基于PLC的变频调速恒压供水.pdf

《基于PLC的变频调速恒压供水.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于PLC的变频调速恒压供水.pdf（52页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、石家庄铁道学院毕业设计(论文)I基于 PLC 的变频调速恒压供水摘摘 要要本论文根据中国城市小区的供水要求， 设计了一套基于 PLC 的变频调速恒压供水系统。变频恒压供水系统由可编程控制器、变频器、水泵机组、压力传感器、工控机等构成。本系统包含四台水泵电机， 它们组成变频循环运行方式。采用变频器实现对四相水泵电机的软启动和变频调速。 压力传感器检测当前水压信号，送入 PLC 与设定值比较后进行 PID 运算， 从而控制变频器的输出电压和频率，进而改变水泵电机的转速来改变供水量，最终保持管网压力稳定在设定值附近。通过工控机与 PLC 的连接，采用组态软件完成系统监控，实现了运行状态动态显示及数据

2、、报警的查询。关键词关键词：变频调速 恒压供水PLC石家庄铁道学院毕业设计(论文)- 1 -目录第一章 绪论.11.1 课题的提出.11.2 变频恒压供水系统的国内外研究现状.21.3 本课题的主要研究内容.3第二章 系统的理论分析及控制方案确定.42.1 变频恒压供水系统的理论分析.42.1.1 电动机的调速原理.42.1.2 变频恒压供水系统的节能原理.42.2 变频恒压供水系统的理论分析.52.2.1 控制方案的比较和确定.52.2.2 变频概述.62.2.3 变频恒压供水系统的组成和原理图.72.2.4 变频恒压供水系统控制流程.92.2.5 水泵切换条件.9第三章 系统的硬件设计.1

3、13.1 系统主要设备的选型.113.1.1 控制方案的比较和确定.113.1.2 西门子 S7-200PLC 简介.133.1.3 PLC 及其模块的选型.143.1.4 变频器的选型.143.1.5 水泵机组的选型.153.1.6 压力变送器的选型.153.1.7 液位变送器的选型.163.2 系统主电路分析及其设计.163.3 系统控制电路分析及其设计.173.4 PLC 的 I/O 端口分配及外围接线图.19第四章 系统的软件设计.224.1 系统软件设计分析.224.2 PLC 程序设计.23石家庄铁道学院毕业设计(论文)- 2 -4.2.1 控制系统主程序程序设计.234.2.2

4、控制系统子程序设计.264.3 PID 控制器参数整定.354.3.1 PID 控制及其控制算法.354.3.2 PID 参数整定.36第五章 结束语.38参考文献.39致谢.40附录.41附录图 1 主电路图.41附录图 2 控制电路图.42附录图 3 主程序流程图.43附录图 4 主程序梯形图.44石家庄铁道学院毕业设计(论文)1第一章 绪论1.1 课题的提出目前， 居民生活用水和工业用水日益增加。由于居民日常用水和工业用水会随季节、 昼夜等变化而随之发生变化，如采取传统的供水方式不仅影响生活也不利于资源的优化配置。传统的供水系统已经不能满足人们的需求，为了能更合理的分配资源，使能最大限的

5、为人们所用， 可采用变频恒压供水方式来代替传统的供水系统，以达到供水稳定，满足人们需求，合理优化分配等目的。本文介绍的是关于变频恒压供水系统的设计，因为变频恒压供水系统有高效节能，恒压供水，安全卫生，自动运行，管理简便等优点，非常适合现在的国民需求。变频恒压供水系统根据用水量的变化，自动调节运行参数，在水量发生变化时保持水压恒定以满足用水要求是当今先进、合理的节能型供水系统。变频调速是现在优于以往任何一种调速方式（如调压调速、变极调速、串级调速等）的技术，是当今国际上一项效益最高、性能最佳、应用广泛、最有发展前途的电机调速技术。它采用了微机控制技术， 电力电子技术和电机传动调速技术实现了工业交

6、流电动机的无极调速，具有高效率、 宽范围和高精度等特点。以变频器为核心结合 PLC 组成的控制系统具有可靠性高， 抗干扰能力强， 组合灵活， 变成简单， 维修方便和低成本低能耗等诸多特点。采用该系统进行供水可以提高供水系统的稳定性和可靠性， 方便实现供水系统的集中管理和监控；同时系统具有良好的节能性，这在能量日益紧缺的今天尤为重要，所以研究设计系统， 对于调高企业效率以及人民生活水平、降低能耗等方面具有重要的现实意义。石家庄铁道学院毕业设计(论文)21.2 变频恒压供水系统的国内外的发展状况变频恒压供水是在变频调速技术发展之后逐渐发展起来的，在早期，由于国外生产的变频器的功能主要限定在频率控制

7、、 升降速控制、正反转控制、起制动控制、变压变频比控制及各种保护功能。 应用在变频恒压供水系统中，变频器仅作为执行机构，为了满足供水量大小需求的不同时，保证管网压力恒定，需在变频器外部压力控制器和压力传感器，对压力进行闭环控制。从查阅的资料的情况来看，国外的恒压供水工程在设计时都采用一台变频器只带一台水泵机组的方式， 几乎没有用一台变频器拖动多台水泵机组运行的情况，因而投资成本高。即 1968 年，丹麦的丹弗斯公司发明并首家生产变频器后， 随着变频器技术的发展和变频恒压系统的稳定性、可靠性以及自动化程度高等方面的优先以及显著地节能效果被大家发现认可后， 国外许多生产变频器的厂家开始重视并推出具

8、有恒压供水功能的变频器， 像瑞士的 ABB 集团推出了HVAC 变频技术，法国的施耐德公司推出了恒压供水基板，备有 PID 调节器和 PLC 可编程控制器等硬件继承在变频器控制基板上， 通过设置指令代码实现 PLC 和 PID 等电控系统的功能， 只要搭载配套的恒压供水单元，便可直接控制多个内置的电磁接触器工作，可构成最多七台电机的供水系统。但是也有其缺点，就是输出接口的扩展功能缺乏灵活性， 系统的动态性能和稳定性不高，与别的监控系统和组态软件难以实现数据的通信，并且限制了带负载的容量，因此适用范围受到限制。目前国内有不少公司都在做变频恒压供水的工程， 大多采用国外的变频器控制水泵的转速， 水

9、管的管网压力的闭环调节及多台水泵的循环控制，有的采用单片机及相应的软件予以实现；有的采用 PLC 及相应软件予以实现。但在系统的动态性能、稳定性能、 抗干扰性能以及开放性等多方面的综合技术指标来说，还远远没能达到所有用户的要求。 原深圳华为电气公司 （现已改名艾默生） 和成都希望集团 （森兰牌变频器）也推出了恒压供水专用变频器（5.5Kw-22kW） ，无需外接 PLC 盒 PID 调节器，坑完成最多四台水泵的循环切换、定时起动、停止和定时循环（丹麦丹弗斯公司的 VLT 系列变频器可实现七台水泵机组的切换） 。该变频器将压力闭环调节与循环逻辑控制功能集成在变频器内部实现， 但其输出接口限制了带

10、负载容量，同时操作不方便且不具有数据通信功能，因此只适用于小容量，控制要求不高的供水场所。可以看出， 目前在国内外变频调速恒压供水系统的研究设计中，对于能适应不同的用水场合， 结合现代控制技术、网络和通讯技术同时兼顾系统的电磁兼容性的变频恒压供水系统的水压闭环控制的研究还是不够的，因此，有待于进一步淡淡的研究改善，使其能更好的应用于生活、生产实践中。石家庄铁道学院毕业设计(论文)31.3 本课题的主要研究内容设计是以供水系统为设计对象，采用 PLC 和变频技术相结合技术，并引用计算机对供水系统进行远程监控和管理，保证供水系统安全可靠的运行。PLC 控制变频恒压供水系统主要有变频器、可编程控制器

11、、压力变送器、和水泵机组一起组成一个完整的闭环调节系统， 本设计中有4台泵， 大泵电动机功率均为220KW,小泵功率均为160KW;所有泵可设计成变频循环软启动的工作方式；采用 PID 算法实现水压的闭环控制；西门子 S7-200 型系列 PLC 控制变频及现场设备的运行；系统具有自动/手动操作功能；具有故障自诊和自处理能力，对过流，欠压，过压等变频器故障均能自行诊断，并发出报警信号。根据以上控制要求，进行系统的总控制方案设计。硬件设备选型、PLC 选型、估算所需 I/O 点数，进行 I/O 模块选型，绘制系统硬件连接图：包括系统硬件配置图、I/O 连接图、分配 I/O 点数，列出 I/O 分

12、配表，设计梯形图控制程序，对程序进行调试和修改并设计监控系统。石家庄铁道学院毕业设计(论文)4第二章 系统的理论分析及控制方案确定2.1 变频恒压供水系统的理论分析2.1.1 电动机的调速原理水泵电机多采用三相异步电动机，而其转速公式为：60(1)fnsp(2-1)式中：f 表示电源频率，p 表示电动机极对数，s 表示转差率。从上式可知，三相异步电动机的调速方法有：(1) 改变电源频率(2) 改变电机极对数(3) 改变转差率改变电机极对数调速的调控方式控制简单，投资省，节能效果显著，效率高，但需要专门的变极电机，是有级调速，而且级差比较大，即变速时转速变化较大，转矩也变化大， 因此只适用于特定

13、转速的生产机器。改变转差率调速为了保证其较大的调速范围一般采用串级调速的方式，其最大优点是它可以回收转差功率，节能效果好，且调速性能也好，但由于线路过于复杂，增加了中间环节的电能损耗7，且成本高而影响它的推广价值。下面重点分析改变电源频率调速的方法及特点。根据公式可知，当转差率变化不大时，异步电动机的转速 n 基本上与电源频率 f成正比。连续调节电源频率，就可以平滑地改变电动机的转速。但是，单一地调节电源频率，将导致电机运行性能恶化。随着电力电子技术的发展，已出现了各种性能良好、工作可靠的变频调速电源装置，它们促进了变频调速的广泛应用。2.1.2 变频恒压供水系统的节能原理变频恒压供水系统的供

14、水部分主要由水泵、电动机、管道和阀门等构成。通常由异步电动机驱动水泵旋转来供水， 并且把电机和水泵做成一体，通过变频器调节异步电机的转速，从而改变水泵的出水流量而实现恒压供水的。因此，供水系统变频的实质是异步电动机的变频调速。 异步电动机的变频调速是通过改变定子供电频率来改变同步转速而实现调速的。在供水系统中， 通常以流量为控制目的，常用的控制方法为阀门控制法和转速控制法。阀门控制法是通过调节阀门开度来调节流量，水泵电机转速保持不变。其实质是通过改变水路中的阻力大小来改变流量，因此，管阻将随阀门开度的改变而改变，石家庄铁道学院毕业设计(论文)5但扬程特性不变。由于实际用水中，需水量是变化的，若

15、阀门开度在一段时间内保持不变， 必然要造成超压或欠压现象的出现。转速控制法是通过改变水泵电机的转速来调节流量，而阀门开度保持不变，是通过改变水的动能改变流量。因此，扬程特性将随水泵转速的改变而改变，但管阻特性不变。变频调速供水方式属于转速控制。其工作原理是根据用户用水量的变化自动地调整水泵电机的转速， 使管网压力始终保持恒定，当用水量增大时电机加速，用水量减小时电机减速。2.2 变频恒压供水系统控制方案的确定2.2.1 控制方案的比较和确定恒压变频供水系统主要有压力变送器、变频器、恒压控制单元、水泵机组以及低压电器组成。 系统主要的任务是利用恒压控制单元使变频器控制一台水泵或循环控制多台水泵，

16、实现管网水压的恒定和水泵电机的软起动以及变频水泵与工频水泵的切换，同时还要能对运行数据进行传输和监控。根据系统的设计任务要求，有以下几种方案可供选择：(1) 有供水基板的变频器+水泵机组+压力传感器这种控制系统结构简单，它将 PID 调节器和 PLC 可编程控制器等硬件集成在变频器供水基板上，通过设置指令代码实现 PLC 和 PID 等电控系统的功能。它虽然微化了电路结构，降低了设备成本，但在压力设定和压力反馈值的显示方面比较麻烦，无法自动实现不同时段的不同恒压要求，在调试时，PID 调节参数寻优困难，调节范围小，系统的稳态、动态性能不易保证。其输出接口的扩展功能缺乏灵活性，数据通信困难，并且

17、限制了带负载的容量，因此仅适用于要求不高的小容量场合。(2) 通用变频器+单片机(包括变频控制、调节器控制)+人机界面+压力传感器这种方式控制精度高、控制算法灵活、参数调整方便，具有较高的性价比，但开发周期长，程序一旦固化，修改较为麻烦，因此现场调试的灵活性差，同时变频器在运行时，将产生干扰，变频器的功率越大，产生的干扰越大，所以必须采取相应的抗干扰措施来保证系统的可靠性。 该系统适用于某一特定领域的小容量的变频恒压供水中。(3) 通用变频器+PLC(包括变频控制、调节器控制)+人机界面+压力传感器这种控制方式灵活方便。 具有良好的通信接口，可以方便地与其他的系统进行数据交换，通用性强；由于

18、PLC 产品的系列化和模块化，用户可灵活组成各种规模和要求不同控制系统。在硬件设计上，只需确定 PLC 的硬件配置和 I/O 的外部接线，当控制要求发生改变时，可以方便地通过 PC 机来改变存贮器中的控制程序，所以现石家庄铁道学院毕业设计(论文)6场调试方便。同时由于 PLC 的抗干扰能力强、可靠性高，因此系统的可靠性大大提高。 该系统能适用于各类不同要求的恒压供水场合， 并且与供水机组的容量大小无关。通过对以上这几种方案的比较和分析，可以看出第三种控制方案更适合于本系统。这种控制方案既有扩展功能灵活方便、便于数据传输的优点，又能达到系统稳定性及控制精度的要求。2.2.2 变频器概述变频恒压供

19、水是在变频调速技术发展之后逐渐发展起来的，在早期，由于国外生产的变频器的功能主要限定在频率控制、 升降速控制、正反转控制、起制动控制、变压变频比控制及各种保护功能。 应用在变频恒压供水系统中，变频器仅作为执行机构，为了满足供水量大小需求的不同时，保证管网压力恒定，需在变频器外部压力控制器和压力传感器，对压力进行闭环控制。从查阅的资料的情况来看，国外的恒压供水工程在设计时都采用一台变频器只带一台水泵机组的方式， 几乎没有用一台变频器拖动多台水泵机组运行的情况，因而投资成本高。即 1968 年，丹麦的丹弗斯公司发明并首家生产变频器后， 随着变频器技术的发展和变频恒压系统的稳定性、可靠性以及自动化程

20、度高等方面的优先以及显著地节能效果被大家发现认可后， 国外许多生产变频器的厂家开始重视并推出具有恒压供水功能的变频器， 像瑞士的 ABB 集团推出了HVAC 变频技术，法国的施耐德公司推出了恒压供水基板，备有 PID 调节器和 PLC 可编程控制器等硬件继承在变频器控制基板上， 通过设置指令代码实现 PLC 和 PID 等电控系统的功能， 只要搭载配套的恒压供水单元，便可直接控制多个内置的电磁接触器工作，可构成最多七台电机的供水系统。但是也有其缺点，就是输出接口的扩展功能缺乏灵活性， 系统的动态性能和稳定性不高，与别的监控系统和组态软件难以实现数据的通信，并且限制了带负载的容量，因此适用范围受

21、到限制。目前国内有不少公司都在做变频恒压供水的工程， 大多采用国外的变频器控制水泵的转速， 水管的管网压力的闭环调节及多台水泵的循环控制，有的采用单片机及相应的软件予以实现；有的采用 PLC 及相应软件予以实现。但在系统的动态性能、稳定性能、 抗干扰性能以及开放性等多方面的综合技术指标来说，还远远没能达到所有用户的要求。 原深圳华为电气公司 （现已改名艾默生） 和成都希望集团 （森兰牌变频器）也推出了恒压供水专用变频器（5.5Kw-22kW） ，无需外接 PLC 盒 PID 调节器，坑完成最多四台水泵的循环切换、定时起动、停止和定时循环（丹麦丹弗斯公司的 VLT 系列变频器可实现七台水泵机组的

22、切换） 。该变频器将压力闭环调节与循环逻辑控制功能集成在变频器内部实现， 但其输出接口限制了带负载容量，同时操作不方便且不具有数据通信功能，因此只适用于小容量，控制要求不高的供水场所。石家庄铁道学院毕业设计(论文)7可以看出， 目前在国内外变频调速恒压供水系统的研究设计中，对于能适应不同的用水场合， 结合现代控制技术、网络和通讯技术同时兼顾系统的电磁兼容性的变频恒压供水系统的水压闭环控制的研究还是不够的，因此，有待于进一步淡淡的研究改善，使其能更好的应用于生活、生产实践中。2.2.3 变频恒压供水系统的组成及原理图PLC 控制变频恒压供水系统主要有变频器、可编程控制器、压力变送器和现场的水泵机

23、组一起组成一个完整的闭环调节系统，该系统的控制流程图如图 2-1 所示：图 2-1 变频恒压供水系统控制流程图从图中可看出，系统可分为：执行机构、信号检测机构、控制机构三大部分，具体为：(1)执行机构：执行机构是由一组水泵组成，它们用于将水供入用户管网，其中由一台变频泵和两台工频泵构成， 变频泵是由变频调速器控制、可以进行变频调整的水泵，用以根据用水量的变化改变电机的转速，以维持管网的水压恒定；工频泵只运行于启、停两种工作状态，用以在用水量很大（变频泵达到工频运行状态都无法满足用水要求时）的情况下投入工作。(2)信号检测机构：在系统控制过程中，需要检测的信号包括管网水压信号、水池水位信号和报警

24、信号。 管网水压信号反映的是用户管网的水压值，它是恒压供水控制的主要反馈信号。此信号是模拟信号，读入 PLC 时，需进行 A/D 转换。另外为加强系统的可靠性， 还需对供水的上限压力和下限压力用电接点压力表进行检测，检测结果可以送给 PLC，作为数字量输入；水池水位信号反映水泵的进水水源是否充足。信号有效时，控制系统要对系统实施保护控制，以防止水泵空抽而损坏电机和水泵。石家庄铁道学院毕业设计(论文)8此信号来自安装于水池中的液位传感器；报警信号反映系统是否正常运行，水泵电机是否过载、变频器是否有异常，该信号为开关量信号。(3)控制机构：供水控制系统一般安装在供水控制柜中，包括供水控制器(PLC

25、 系统)、变频器和电控设备三个部分。供水控制器是整个变频恒压供水控制系统的核心。供水控制器直接对系统中的压力、液位、报警信号进行采集，对来自人机接口和通讯接口的数据信息进行分析、实施控制算法，得出对执行机构的控制方案，通过变频调速器和接触器对执行机构(即水泵机组)进行控制；变频器是对水泵进行转速控制的单元， 其跟踪供水控制器送来的控制信号改变调速泵的运行频率，完成对调速泵的转速控制。根据水泵机组中水泵被变频器拖动的情况不同， 变频器有两种工作方式即变频循环式和变频固定式， 变频循环式即变频器拖动某一台水泵作为调速泵，当这台水泵运行在 50Hz 时，其供水量仍不能达到用水要求，需要增加水泵机组时

26、，系统先将变频器从该水泵电机中脱出， 将该泵切换为工频的同时用变频去拖动另一台水泵电机；变频固定式是变频器拖动某一台水泵作为调速泵，当这台水泵运行在 50Hz 时，其供水量仍不能达到用水要求，需要增加水泵机组时，系统直接启动另一台恒速水泵，变频器不做切换，变频器固定拖动的水泵在系统运行前可以选择，本设计中采用前者。作为一个控制系统， 报警是必不可少的重要组成部分。由于本系统能适用于不同的供水领域，所以为了保证系统安全、可靠、平稳的运行，防止因电机过载、变频器报警、电网过大波动、供水水源中断造成故障，因此系统必须要对各种报警量进行监测，由 PLC 判断报警类别，进行显示和保护动作控制，以免造成不

27、必要的损失。变频恒压供水系统以供水出口管网水压为控制目标， 在控制上实现出口总管网的实际供水压力跟随设定的供水压力。设定的供水压力可以是一个常数，也可以是一个时间分段函数，在每一个时段内是一个常数。所以，在某个特定时段内，恒压控制的目标就是使出口总管网的实际供水压力维持在设定的供水压力上。 变频恒压供水系统的结构框图如图 2-2 所示：图 2-2 变频恒压供水系统框图恒压供水系统通过安装在用户供水管道上的压力变送器实时地测量参考点的水石家庄铁道学院毕业设计(论文)9压，检测管网出水压力，并将其转换为 420mA 的电信号，此检测信号是实现恒压供水的关键参数。由于电信号为模拟量，故必须通过 PL

28、C 的 A/D 转换模块才能读入并与设定值进行比较， 将比较后的偏差值进行 PID 运算， 再将运算后的数字信号通过D/A 转换模块转换成模拟信号作为变频器的输入信号，控制变频器的输出频率，从而控制电动机的转速，进而控制水泵的供水流量，最终使用户供水管道上的压力恒定，实现变频恒压供水。2.2.4 变频恒压供水系统控制流程变频恒压供水系统控制流程如下:(l)系统通电，按照接收到有效的自控系统启动信号后，首先启动变频器拖动变频泵 M1 工作，根据压力变送器测得的用户管网实际压力和设定压力的偏差调节变频器的输出频率，控制 Ml 的转速，当输出压力达到设定值，其供水量与用水量相平衡时，转速才稳定到某一

29、定值，这期间 Ml 工作在调速运行状态。(2)当用水量增加水压减小时，压力变送器反馈的水压信号减小，偏差变大，PLC的输出信号变大，变频器的输出频率变大，所以水泵的转速增大，供水量增大，最终水泵的转速达到另一个新的稳定值。 反之， 当用水量减少水压增加时， 通过压力闭环，减小水泵的转速到另一个新的稳定值。(3)当用水量继续增加， 变频器的输出频率达到上限频率 50Hz 时，若此时用户管网的实际压力还未达到设定压力， 并且满足增加水泵的条件时，在变频循环式的控制方式下，系统将在 PLC 的控制下自动投入水泵 M2(变速运行)，同时变频泵 M1 做工频运行， 系统恢复对水压的闭环调节， 直到水压达

30、到设定值为止。 如果用水量继续增加，满足增加水泵的条件，将继续发生如上转换，将另两台工频泵 M3、M4 依次投入运行，变频器输出频率达到上限频率 50Hz 时，压力仍未达到设定值时，控制系统就会发出水压超限报警。(4)当用水量下降水压升高，变频器的输出频率降至下限频率，用户管网的实际水压仍高于设定压力值，并且满足减少水泵的条件时，系统将工频泵 M2 关掉，恢复对水压的闭环调节，使压力重新达到设定值。当用水量继续下降，并且满足减少水泵的条件时，将继续发生如上转换，将另两台工频泵 M3、M4 根据先启先停原则依次关掉。2.2.5 水泵切换条件分析在上述的系统工作流程中， 我们提到当变频泵己运行在上

31、限频率，此时管网的实际压力仍低于设定压力，此时需要增加水泵来满足供水要求，达到恒压的目的；当变频泵和工频泵都在运行且变频泵己运行在下限频率， 此时管网的实际压力仍高于设定石家庄铁道学院毕业设计(论文)10压力，此时需要减少工频泵来减少供水流量，达到恒压的目的。那么何时进行切换，才能使系统提供稳定可靠的供水压力，同时使机组不过于频繁的切换呢?由于电网的限制以及变频器和电机工作频率的限制，50HZ 成为频率调节的上限频率。另外，变频器的输出频率不能够为负值，最低只能是 0HZ。其实，在实际应用中，变频器的输出频率是不可能降到 0HZ。因为当水泵机组运行，电机带动水泵向管网供水时，由于管网中的水压会

32、反推水泵，给带动水泵运行的电机一个反向的力矩，同时这个水压也在一定程度上阻止源水池中的水进入管网，因此，当电机运行频率下降到一个值时， 水泵就己经抽不出水了，实际的供水压力也不会随着电机频率的下降而下降。这个频率在实际应用中就是电机运行的下限频率。这个频率远大于 0HZ，具体数值与水泵特性及系统所使用的场所有关，一般在 20HZ 左右。所以选择 50HZ 和20HZ 作为水泵机组切换的上下限频率。当输出频率达到上限频率时， 实际供水压力在设定压力上下波动。 若出现sfPP时就进行机组切换， 很可能由于新增加了一台机组运行，供水压力一下就超过了设定压力。在极端的情况下，运行机组增加后，实际供水压

33、力超过设定供水压力，而新增加的机组在变频器的下限频率运行，此时又满足了机组切换的停机条件，需要将一个在工频状态下运行的机组停掉。 如果用水状况不变，供水泵站中的所有能够自动投切的机组将一直这样投入切出再投入再切出地循环下去， 这增加了机组切换的次数， 使系统一直处于不稳定的状态之中， 实际供水压力也会在很大的压力范围内震荡。这样的工作状态既无法提供稳定可靠的供水压力， 也使得机组由于相互切换频繁而增大磨损，减少运行寿命。另外，实际供水压力超调的影响以及现场的干扰使实际压力的测量值有尖峰， 这两种情况都可能使机组切换的判别条件在一个比较短的时间内满足。 所以， 在实际应用中， 相应的判别条件是通

34、过对上面两个判别条件的修改得到的，其实质就是增加了回滞环的应用和判别条件的延时成立。实际的机组切换判别条件如下：加泵条件：UPff2dfsPPP且延时判别成立(2-2)减泵条件：LOWff2dfsPPP且延时判别成立(2-3)式中：UPf：上限频率LOWf：下限频率sP：设定压力fP：反馈压力石家庄铁道学院毕业设计(论文)11第三章 系统的硬件设计3.1 系统主要设备的选型根据基于 PLC 的变频恒压供水系统的原理，系统的电气控制总框图如图 3-1 所示：图 3-1 系统的电气控制总框图由以上系统电气总框图可以看出,该系统的主要硬件设备应包括以下几部分：(1)PLC 及其扩展模块、(2) 变频

35、器、(3) 水泵机组、(4) 压力变送器、(5) 液位变送器。主要设备选型如表 3-1 所示：表 3-1 本系统主要硬件设备清单主要设备型号可编程控制器（PLC）Siemens CPU 226模拟量扩展模块Siemens EM 235变频器Siemens MM440水泵机组水泵 4 台压力变送器及显示仪表普通压力表 Y-100、XMT-1270 数显仪液位变送器分体式液位变送器 DS263.1.1 PLC 概述可编程控制器，简称 PLC(Programmable Logic Controller)，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在 1987 年国际电工委员会(Internation

36、alElectrical Committee)颁布的 PLC 标准草案中对 PLC 做了如下定义:“PLC 是一种专石家庄铁道学院毕业设计(论文)12门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。 它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体， 易于扩展其功能的原则而设计。PLC 控制程序采用 SIEMENS 公司提供的 STEP 7-MicroWIN-V40 编程软件开发。该软件的 SIMATIC 指令集

37、包含三种语言，即语句表(STL)语言、梯形图(LAD)语言、功能块图(FWD)语言。语句表(STL)语言类似于计算机的汇编语言，特别适合于来自计算机领域的工程人员， 它使用指令助记符创建用户程序， 属于面向机器硬件的语言。梯形图(LAD)语言最接近于继电器接触器控制系统中的电气控制原理图，是应用最多的一种编程语言，与计算机语言相比，梯形图可以看作是 PLC 的高级语言，几乎不用去考虑系统内部的结构原理和硬件逻辑，因此，它很容易被一般的电气工程设计和运行维护人员所接受，是初学者理想的编程工具。功能块图(FWD)的图形结构与数字电路的结构极为相似， 功能块图中每个模块有输入和输出端，输出和输入端的

38、函数关系使用与、 或、 非、 异或逻辑运算， 模块之间的连接方式与电路的连接方式基本相同。PLC 控制程序由一个主程序、若干子程序构成，程序的编制在计算机上完成，编译后通过 PC/PPI 电缆把程序下载到 PLC，控制任务的完成，是通过在 RUN 模式下主机循环扫描并连续执行用户程序来实现的。世界上公认的第一台 PLC 是 1969 年美国数字设备公司(DEC)研制的。 限于当时的元器件条件及计算机发展水平，早期的 PLC 主要由分立组件和中小规模集成电路组成， 可以完成简单的逻辑控制及定时、 计数功能。 20 世纪 70 年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使 PLC 增加了

39、运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。为了方便熟悉继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采用和继电器电路图类似的梯形图作为主要编程语言5，并将参加运算及处理的计算机存储组件都以继电器命名。 此时的 PLC 为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。20 世纪 70 年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID 功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。20 世纪 80 年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。

40、这个时期可编程控制器发展的特点是大规模、 高速度、 高性能、产品系列化。 这个阶段的另一个特点是世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。 20 世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。从控制规模上来说，这个时期发展了大型石家庄铁道学院毕业设计(论文)13机和超小型机；从控制能力上来说，诞生了各种各样的特殊功能单元，用于压力、温度、转速、位移等各式各样的控制场合；从产品的配套能力来说，生产了各种人机界面单元、 通信单元， 使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。 目前， PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、

41、建材、机械制造、轻纺、交通运输、及文化娱乐等各个行业，被称为现代技术的三大支柱之一。3.1.2 西门子 S7-200 PLC 简介西门子公司具有品种非常丰富的 PLC 产品。S7 系列是传统意义的 PLC，S7-200属于小型 PLC，在 1998 年升级为第二代产品，2004 年升级为第三代产品。1. 特点(1)功能强，有 PID 参数自整定、配方、数据归档等功能(2)先进的程序结构(3)灵活方便的寻址方法(4)功能强大、使用方便的编程软件(5)简化复杂编程任务的向导功能(6)强大的通信功能(7)品种丰富的配套人机界面(8)有竞争力的价格(9)完善的网上技术支持2. CPU 模块CPU 22

42、1/222/224/226；集成 I/O 点：10/14/24/40 点；程序空间 409624576B；最大 DI/DO 256/256 点；最大 AI/AO 35/32 点；最多 7 个扩展模块；定时器/计数器 256/256 点；高速计数器 4/6 点 30kHz，2 点 20kHz 高速输出；模拟电位器 1/2 个，实时钟，1/2 个 RS-485 接口；4 点输入中断，2 个定时中断 (1255ms)；CPU 224XP：2AI、1AO，2 通信口，高速输入 200kHz、高速输出 100kHz；PPI、MPI、自由通信口协议和 PROFIBUS 点对点协议；使用 STEP 7-Mi

43、cro/WIN 32 编程软件。3. 数字量扩展模块数字量 I/O：8DI、16DI、4DO、8DO、4/4、8/8、16/16、32/32DI/DO。输入有 24V DC 和 230V AC 两种，输出有 24V DC 和继电器型。石家庄铁道学院毕业设计(论文)143.1.3 PLC 及其扩展模块的选型PLC 是整个变频恒压供水控制系统的核心，它要完成对系统中所有输入号的采集、所有输出单元的控制、恒压的实现以及对外的数据交换。因此我们在选择 PLC时，要考虑 PLC 的指令执行速度、指令丰富程度、内存空间、通讯接口及协议、带扩展模块的能力和编程软件的方便与否等多方面因素。 由于恒压供水自动控

44、制系统控制设备相对较少，因此 PLC 选用德国 SIEMENS 公司的 S7-200 型。S7-200 型 PLC 的结构紧凑，价格低廉，具有较高的性价比，广泛适用于一些小型控制系统。SIEMENS 公司的 PLC 具有可靠性高， 可扩展性好， 又有较丰富的通信指令， 且通信协议简单等优点；PLC 可以上接工控计算机，对自动控制系统进行监测控制。PLC 和上位机的通信采用PC/PPI 电缆， 支持点对点接口(PPI)协议，PC/PPI 电缆可以方便实现 PLC 的通信接口RS485 到 PC 机的通信接口 RS232 的转换，用户程序有三级口令保护，可以对程序实施安全保护。根据控制系统实际所需

45、端子数目，考虑 PLC 端子数目要有一定的预留量，因此选用的 S7-200 型 PLC 的主模块为 CPU226，其开关量输出为 16 点，输出形式为 AC220V继电器输出；开关量输入 CPU226 为 24 点，输入形式为+24V 直流输入。由于实际中需要模拟量输入点 1 个， 模拟量输出点 1 个， 所以需要扩展， 扩展模块选择的是 EM235，该模块有 4 个模拟输入(AIW)，1 个模拟输出(AQW)信号通道。输入输出信号接入端口时能够自动完成 A/D 的转换， 标准输入信号能够转换成一个字长(16bit)的数字信号；输出信号接出端口时能够自动完成 D/A 的转换，一个字长(16bi

46、t)的数字信号能够转换成标准输出信号。EM235 模块可以针对不同的标准输入信号，通过 DIP 开关进行设置。3.1.4 变频器的选型变频器是本系统控制执行机构的硬件，通过频率的改变实现对电机转速的调节，从而改变出水量。 变频器的选择必须根据水泵电机的功率和电流进行选择。本系统中要实现监控，所以变频器还应具有通讯功能。根据控制功能不同，通用变频器可分为三种类型： 普通功能型 U/f 控制变频器、具有转矩控制功能的高功能型 U/f 控制变频器以及矢量控制高功能型变频器。供水系统属泵类负载，低速运行时的转矩小，可选用价格相对便宜的 U/f 控制变频器。由于本设计中 PLC 选择的西门子 S7-20

47、0 型号，为了方便 PLC 和变频器之间的通信，我们选择西门子的 MicroMaster440 变频器。它是用于三相交流电动机调速的系列产品，由微处理器控制，采用绝缘栅双极型晶体管作为功率输出器件，具有很高的运行可靠性和很强的功能。它采用模块化结构，组态灵活，有多种完善的变频器和电石家庄铁道学院毕业设计(论文)15动机保护功能，有内置的 RS-485/232C 接口和用于简单过程控制的 PI 闭环控制器，可以根据用户的特殊需要对 I/O 端子进行功能自定义。 快速电流限制实现了无跳闸运行，磁通电流控制改善了动态响应特性，低频时也可以输出大力矩。MicroMaster440变频器的输出功率为 0

48、.7590KW，适用于要求高、功率大的场合，恰好其输出信号能作为 75KW 的水泵电机的输入信号。 另外选择西门子的变频器可以通过 RS-485 通信协议和接口直接与西门子 PLC 相连，更便于设备之间的通信。3.1.5 水泵机组的选型水泵机组的选型基本原则，一是要确保平稳运行；二是要经常处于高效区运行，以求取得较好的节能效果。 要使泵组常处于高效区运行，则所选用的泵型必须与系统用水量的变化幅度相匹配。本设计的要求为：电动机额定功率 75KW，供水压力控制在 0.30.01Mpa。根据本设计要求并结合实际中小区生活用水情况，最终确定确定采用 3 台上海熊猫机械有限公司生产的 SFL 系列水泵机

49、组（电机功率 75KW） 。SFL 型低噪音生活给水泵在外壳、轴上采用不锈钢材质，叶轮、导叶采用铸造件，经过静电喷塑处理，效率可提高 5%以上；采用低噪音电机，机械密封，前端配有泄压保护装置，噪声更低(室外噪音 60 分贝)、磨损小、寿命更长；下轴承采用柔性耐磨轴承，噪音低，寿命长；采用低进低出的结构设计，水力模型先进，性能更可靠。它可以输送清水及理化性质类似于水的无颗粒、无杂质不挥发、弱腐蚀介质，一般用在城市给排水、锅炉给水、空调冷却系统、消防给水等。因此本设计中选择电机功率为 75KW的上海熊猫机械有限公司生产的 SFL 系列水泵 3 台。3.1.6 压力变送器的选型压力变送器用于检测管网

50、中的水压，常装设在泵站的出水口，压力传感器和压力变送器是将水管中的水压变化转变为 15V 或 420mA 的模拟量信号， 作为模拟输入模块(A/D 模块)的输入， 在选择时， 为了防止传输过程中的干扰与损耗， 我们采用 420mA输出压力变送器。在运行过程中，当压力传感器和压力变送器出现故障时，系统有可能开启所有的水泵，而此时的用水量又达不到，这就使水管中的水压上升，为了防止爆管和超高水压损坏家中的用水设备(热水器、抽水马桶等)，本文中的供水系统使用电极点压力表的压力上限输出，作为 PLC 的一个数字量输入，当压力超出上限时，关闭所有水泵并进行报警输出。根据以上的分析，本设计中选用普通压力表

51、Y-100 和 XMT-1270 数显仪实现压力的检测、显示和变送。压力表测量范围 01Mpa，精度 1.0；数显仪输出一路 420mA电流信号，送给与 CPU226 连接模拟量模块 EM235，作为 PID 调节的反馈电信号，可设定压力上、下限，通过两路继电器控制输出压力超限信号。石家庄铁道学院毕业设计(论文)163.1.7 液位变送器选型考虑到水泵电机空载时会影响电机寿命， 因此需要对水池水位作必要的检测和控制。本设计要求贮水池水位：2m5m，所以要通过液位变送器将检测到的水位转换成标准电信号（420mA 电压信号） ，再将其输入窗口比较器，用比较器输出的高电平作为贮水池水位的报警信号，输

52、入 PLC。综合以上因素：本设计选择淄博丹佛斯公司生产的型号为 DS26 分体式液位变送器，其量程为：0m200m，适用于水池、深井以及其他各种液位的测量；零点和满量程外部可调；供电电源：24VDC；输出信号：两线制 420mADC 精度等级：0.25 级。3.2 统主电路分析及其设计基于 PLC 的变频恒压供水系统主电路图如图 3-2 所示：四台电机分别为 M1、M2、M3、M4，它们分别带动水泵 1#、2#、3#、4#。接触器 KM1、KM3、KM5、KM7 分别控制 M1、M2、M3、M4 的工频运行；接触器 KM2、KM4、KM6、KM8分别控制 M1、M2、M3、M4 的变频运行；K

53、H1、KH2、KH3、KH4 分别为三台水泵电机过载保护用的热继电器；QS1、QS2、QS3、QS4、QS5 分别为变频器和三台水泵电机主电路的隔离开关；FU 为主电路的熔断器。图 3-2 变频恒压供水系统主电路图本系统采用三泵循环变频运行方式， 即 4 台水泵中只有 1 台水泵在变频器控制下作变速运行，其余水泵在工频下做恒速运行，在用水量小的情况下，如果变频泵连续运行时间超过 3h，则要切换下一台水泵，即系统具有“倒泵功能” ，避免某一台水泵工作时间过长。 因此在同一时间内只能有一台水泵工作在变频下，但不同时间段内四石家庄铁道学院毕业设计(论文)17台水泵都可轮流做变频泵。三相电源经低压熔断

54、器、隔离开关接至变频器的 R、S、T 端，变频器的输出端 U、V、W 通过接触器的触点接至电机。当电机工频运行时，连接至变频器的隔离开关及变频器输出端的接触器断开， 接通工频运行的接触器和隔离开关。主电路中的低压熔断器除接通电源外，同时实现短路保护，每台电动机的过载保护由相应的热继电器FR 实现。变频和工频两个回路不允许同时接通。而且变频器的输出端绝对不允许直接接电源，故必须经过接触器的触点，当电动机接通工频回路时，变频回路接触器的触点必须先行断开。同样从工频转为变频时，也必须先将工频接触器断开，才允许接通变频器输出端接触器，所以 KM1 和 KM2、KM3 和 KM4、KM5 和 KM6、K

55、M7 和 KM8 绝对不能同时动作，相互之间必须设计可靠的互锁。为监控电机负载运行情况，主回路的电流大小可以通过电流互感器和变送器将 420mA 电流信号送至上位机来显示。同时可以通过转换开关接电压表显示线电压。 并通过转换开关利用同一个电压表显示不同相之间的线电压。初始运行时，必须观察电动机的转向，使之符合要求。如果转向相反，则可以改变电源的相序来获得正确的转向。系统启动、运行和停止的操作不能直接断开主电路(如直接使熔断器或隔离开关断开)， 而必须通过变频器实现软启动和软停。为提高变频器的功率因数，必须接电抗器。当采用手动控制时，必须采用自耦变压器降压启动或软启动的方式以降低电流，本系统采用

56、软启动器。3.3 系统控制电路分析及其设计系统实现恒压供水的主体控制设备是 PLC， 控制电路的合理性， 程序的可靠性直接关系到整个系统的运行性能。本系统采用西门子公司 S7-200 系列 PLC，它体积小，执行速度快，抗干扰能力强，性能优越。PLC 主要是用于实现变频恒压供水系统的自动控制， 要完成以下功能： 自动控制三台水泵的投入运行； 能在三台水泵之间实现变频泵的切换；三台水泵在启动时要有软启动功能；对水泵的操作要有手动/自动控制功能，手动只在应急或检修时临时使用；系统要有完善的报警功能并能显示运行状况。如图 3-3 为电控系统控制电路图。图中 SA 为手动/自动转换开关，SA 打在 1

57、 的位置为手动控制状态； 打在 2的状态为自动控制状态。 手动运行时， 可用按钮 SB1SB8控制四台水泵的启/停；自动运行时，系统在 PLC 程序控制下运行。图 3-3 中的 HL10 为自动运行状态电源指示灯。对变频器频率进行复位是只提供一个干触发点信号，本系统通过一个中间继电器 KA 的触点对变频器进行复频控制。图中的 Q0.0Q0.7 及 Q1.1Q1.7 为 PLC 的输出继电器触点，他们旁边的 4、6、8 等数字为接线编号，可结合下节中图 3-4 一起读图。石家庄铁道学院毕业设计(论文)18图 3-3 变频恒压供水系统控制电路图注： PLC 各 I/O 端口、 各指示灯所代表含义在

58、下一节 I/O 端口分配中将详细介绍。本系统在手动/自动控制下的运行过程如下：(1) 手动控制：手动控制只在检查故障原因时才会用到，便于电机故障的检测与维修。单刀双掷开关 SA 打至 1 端时开启手动控制模式，此时可以通过开关分别控制三台水泵电机在工频下的运行和停止。SB1 按下时由于 KM2 常闭触点接通电路使得KM1 的线圈得电，KM1 的常开触点闭合从而实现自锁功能，电机 M1 可以稳定的运行在工频下。只有当 SB2 按下时才会切断电路，KM1 线圈失电，电机 M1 停止运行。同理，可以通过按下 SB3、SB5、SB7 启动电机 M2、M3、M4，通过按下 SB4、SB6、SB8 来使电

59、机 M2、M3、M4 停机。(2)自动控制：在正常情况下变频恒压供水系统工作在自动状态下。单刀双掷开关 SA 打至 2 端时开启自动控制模式，自动控制的工作状况由 PLC 程序控制。Q0.0输出 1#水泵工频运行信号， Q0.1 输出 1#水泵变频运行信号， 当 Q0.0 输出 1 时， KM1线圈得电， 1#水泵工频运行指示灯 HL1 点亮， 同时 KM1 的常闭触点断开， 实现 KM1、KM2 的电气互锁。当 Q0.1 输出 1 时，KM2 线圈得电，1#水泵变频运行指示灯 HL2点亮，同时 KM2 的常闭触点断开，实现 KM2、KM1 的电气互锁。同理，2#、3#、4#水泵的控制原理也是

60、如此。当 Q1.1 输出 1 时，水池水位上下限报警指示灯 HL9 点石家庄铁道学院毕业设计(论文)19亮；当 Q1.2 输出 1 时，变频器故障报警指示灯 HL10 点亮；当 Q1.3 输出 1 时，白天供水模式指示灯 HL11 点亮；当 Q1.4 输出 1 时，报警电铃 HA 响起；当 Q1.5 输出 1时，中间继电器 KA 的线圈得电，常开触点 KA 闭合使得变频器的频率复位；处于自动控制状态下，自动运行状态电源指示灯 HL12 一直点亮。3.4 PLC 的 I/O 端口分配及外围接线图表 3-2 输入输出点代码及地址编号名称代码地址编号输入信号供水模式信号(1-白天，0-夜间)SA1I

61、0.0水池水位上下限信号SLHLI0.1变频器报警信号SUI0.2试灯按钮SB9I0.3压力变送器输出模拟量电压值UpAIW0输出信号1#泵工频运行接触器及指示灯KM1、HL1Q0.01#泵变频运行接触器及指示灯KM2、HL2Q0.12#泵工频运行接触器及指示灯KM3、HL3Q0.22#泵变频运行接触器及指示灯KM4、HL4Q0.33#泵工频运行接触器及指示灯KM5、HL5Q0.43#泵变频运行接触器及指示灯KM6、HL6Q0.54#泵工频运行接触器及指示灯KM7、HL7Q0.64#泵变频运行接触器及指示灯KM8、HL8Q0.7输出信号水池水位上下限报警指示灯HL9Q1.1变频器故障报警指示灯

62、HL10Q1.2白天模式运行指示灯HL11Q1.3报警电铃HAQ1.4变频器频率复位控制KAQ1.5变频器输入电压信号UfAQW0基于 PLC 的变频恒压供水系统设计的基本要求如下：(1) 由于白天和夜间小区用水量明显不同，本设计采用白天供水和夜间供水两种模式，两种模式下设定的给定水压值不同。白天，小区的用水量大，系统高恒压值运行；夜间，小区用水量小，系统低恒压值运行。石家庄铁道学院毕业设计(论文)20(2) 在用水量小的情况下，如果一台水泵连续运行时间超过 3h，则要切换下一台水泵，即系统具有“倒泵功能” ，避免某一台水泵工作时间过长。倒泵只用于系统只有一台变频泵长时间工作的情况下。(3)

63、考虑节能和水泵寿命的因素，各水泵切换遵循先启先停、先停先启原则。(4) 三台水泵在启动时要有软启动功能，对水泵的操作要有手动/自动控制功能，手动只在应急或检修时临时使用。(5) 系统要有完善的报警功能。根据以上控制要求统计控制系统的输入输出信号的名称、代码及地址编号如表3-2 所示。结合系统控制电路图 3-3 和 PLC 的 I/O 端口分配表 3-2， 画出 PLC 及扩展模块外围接线图，如图 3-4 所示：图 3-4 PLC 及扩展模块外围接线图本变频恒压供水系统有五个输入量，其中包括 4 个数字量和 1 个模拟量。压力变送器将测得的管网压力输入PLC 的扩展模块EM235的模拟量输入端口

64、作为模拟量输入；开关 SA1 用来控制白天/夜间两种模式之间的切换，它作为开关量输入 I0.0；液位变送器把测得的水池水位转换成标准电信号后送入窗口比较器， 在窗口比较器中设定水池水位的上下限，当超出上下限时，窗口比较其输出高电平 1，送入 I0.1；变频器的故障输出端与 PLC 的 I0.2 相连，作为变频器故障报警信号；开关 SB9 与 I0.3 相石家庄铁道学院毕业设计(论文)21连作为试灯信号，用于手动检测各指示灯是否正常工作。本变频恒压供水系统有 13 个数字量输出信号和 1 个模拟量输出信号。 Q0.0Q0.7分别输出四台水泵电机的工频/变频运行信号；Q1.1 输出水位超限报警信号

65、；Q1.2 输出变频器故障报警信号； Q1.3 输出白天模式运行信号； Q1.4 输出报警电铃信号； Q1.5输出变频器复位控制信号；AQW0 输出的模拟信号用于控制变频器的输出频率。图 3-4 只是简单的表明 PLC 及扩展模块的外围接线情况，并不是严格意义上的外围接线情况。它忽略了以下因素：(1) 直流电源的容量；(2) 电源方面的抗干扰措施；(3) 输出方面的保护措施；(4) 系统的保护措施等。石家庄铁道学院毕业设计(论文)22第四章 系统的软件设计4.1 系统软件设计分析硬件连接确定之后，系统的控制功能主要通过软件实现，结合泵站的控制要求，对泵站软件设计分析如下：(1) 由“恒压”要求

66、出发的工作泵组数量管理为了恒定水压， 在水压降落时要升高变频器的输出频率，且在一台水泵工作不能满足恒压要求时， 需启动第二台水泵。判断需启动新水泵的标准是变频器的输出频率达到设定的上限值。 这一功能可通过比较指令实现。为了判断变频器工作频率达上限值的确实性， 应滤去偶然的频率波动引起的频率达到上限情况，在程序中应考虑采取时间滤波。(2) 多泵组泵站泵组管理规范由于变频器泵站希望每一次启动电动机均为软启动， 又规定各台水泵必须交替使用，多泵组泵站泵组的投运要有个管理规范。在本设计中，控制要求中规定任一台泵连续变频运行不得超过 3h，因此每次需启动新水泵或切换变频泵时，以新运行泵为变频泵是合理的。

67、具体的操作是：将现行运行的变频器从变频器上切除，并接上工频电源运行，将变频器复位并用于新运行泵的启动。除此之外，泵组管理还有一个问题就是泵的工作循环控制， 本设计中使用泵号加 1 的方法实现变频泵的循环控制，用工频泵的总数结合泵号实现工频泵的轮换工作。(3) 程序的结构及程序功能的实现由于模拟量单元及 PID 调节都需要编制初始化及中断程序，本程序可分为三部分：主程序、子程序和中断程序。系统初始化的一些工作放在初始化子程序中完成，这样可以节省扫描时间。利用定时器中断功能实现 PID 控制的定时采样及输出控制。主程序的功能最多， 如泵切换信号的生成、泵组接触器逻辑控制信号的综合及报警处理等都在主

68、程序。白天、夜间模式的给定压力值不同，两个恒压值是采用数字方式直接在程序中设定的。 白天模式系统设定值为满量程的 90%， 夜间模式系统设定值为满量程的 70%。程序中使用的 PLC 元件及其功能如表 4-1 所示。石家庄铁道学院毕业设计(论文)23表 4-1 程序中使用的 PLC 元件及其功能器件地址功能器件地址功能VD100过程变量标准化值T36工频/变频转换逻辑控制VD104压力给定值T37工频泵增泵滤波时间控制VD108PID 计算值T38工频泵减泵滤波时间控制VD112比例系数 KcM0.0故障结束脉冲信号VD116采样时间 TsM0.1水泵变频启动脉冲(增泵)VD120积分时间 T

69、iM0.2水泵变频启动脉冲(减泵)VD124微分时间 TdM0.3倒泵变频启动脉冲VD204变频运行频率下限值M0.4复位当前变频泵运行脉冲VD208变频运行频率上限值M0.5当前泵工频运行启动脉冲VD250PID 调节结果存储单元M0.6新泵变频启动脉冲VB300变频工作泵的泵号M2.0泵工频/变频转换逻辑控制VB301工频运行泵的总台数M2.1泵工频/变频转换逻辑控制VD310变频运行时间存储器M2.2泵工频/变频转换逻辑控制T33工频/变频转换逻辑控制M2.3泵工频/变频转换逻辑控制T34工频/变频转换逻辑控制M3.0故障信号汇总T35工频/变频转换逻辑控制M3.1水池水位越限逻辑4.2

70、 PLC 程序设计4.2.1 控制系统主程序设计PLC 主程序主要由系统初始化程序、水泵电机起动程序、水泵电机变频/工频切换程序、水泵电机换机程序、模拟量(压力、频率)比较计算程序和报警程序等构成。(1)系统初始化程序在系统开始工作的时候，先要对整个系统进行初始化，即在开始启动的时候，先对系统的各个部分的当前工作状态进行检测，如出错则报警，接着对变频器变频运行的上下限频率、PID 控制的各参数进行初始化处理，赋予一定的初值，在初始化子程序的最后进行中断连接。系统进行初始化是在主程序中通过调用子程序来是实现的。在初始化后紧接着要设定白天/夜间两种供水模式下的水压给定值以及变频泵泵号和工频泵投入台

71、数。(2) 增、减泵判断和相应操作程序石家庄铁道学院毕业设计(论文)24当 PID 调解结果大于等于变频运行上限频率 （或小于等于变频运行下限频率） 且水泵稳定运行时，定时器计时 5min（以便消除水压波动的干扰）后执行工频泵台数加一（或减一）操作，并产生相应的泵变频启动脉冲信号。(3) 水泵的软启动程序增减泵或倒泵时复位变频器为软启动做准备，同时变频泵号加一，并产生当前泵工频启动脉冲信号和下一台水泵变频启动脉冲信号，延时后启动运行。当只有一台变频泵长时间运行时，对连续运行时间进行判断，超过 3h 则自动倒泵变频运行。(4) 各水泵变频运行控制逻辑程序各水泵变频运行控制逻辑大体上是相同的，现在

72、只以 1#水泵为例进行说明。当第一次上电、故障消除或者产生 1#泵变频启动脉冲信号并且系统无故障产生、未产生复位 1#水泵变频运行信号、1#泵未工作在工频状态时，Q0.1 置 1，KM2 常开触点闭合接通变频器，使 1#水泵变频运行，同时 KM2 常闭触点打开防止 KM1 线圈得电，从而在变频和工频之间实现良好的电气互锁，KM2 的常开触点还可实现自锁功能。(5) 各水泵工频运行控制逻辑程序水泵的工频运行不但取决于变频泵的泵号，还取决于工频泵的台数。由于各水泵工频运行控制逻辑大体上是相同的，现在只以 1#水泵为例进行说明。产生当前泵工频运行启动脉冲后，若当前 2#泵处于变频运行状态且工频泵数大

73、于 0，或者当前 3#泵处于变频运行状态且工频泵数大于 1，亦或者当前 4 号泵处于变频运行状态且工频数大于 1， 则 Q0.0 置 1，KM1 线圈得电， 使得 KM1 常开触点闭合， 1#水泵工频运行，同时 KM1 常闭触点打开防止 KM2 线圈得电，从而实现变频和工频之间实现良好的电气互锁，KM1 的常开触点还可实现自锁功能。(6) 报警及故障处理程序本系统中包括水池水位越限报警指示灯、 变频器故障报警指示灯白天模式运行指示灯以及报警电铃。当故障信号产生时，相应的指示灯会出现闪烁的现象，同时报警电铃响起。而试灯按钮按下时，各指示灯会一直点亮。故障发生后重新设定变频泵号和工频泵运行台数，

74、在故障结束后产生故障结束脉冲信号。石家庄铁道学院毕业设计(论文)25图 4-1 变频恒压供水系统主程序流程图主程序流程图如图 4-1 所示。由于在图 4-1 中并未对各台水泵的变频和工频运行控制做详细介绍，因此图 4-2 和图 4-3 对其作了完整的补充。其中图 4-2 是以 2#泵为例的变频运行控制流程图，图 4-3 是以 2#泵为例的工频运行控制流程图。1#、3#、4#泵的运行控制情况与 2#泵相似。石家庄铁道学院毕业设计(论文)26图 4-2 2#泵变频运行控制流程图图 4-3 2#泵工频运行控制流程图4.2.2 控制系统子程序设计(1) 初始化子程序 SBR_0首先初始化变频运行的上下

75、限频率， 在第二章水泵切换分析中已说明水泵变频运行的上下限频率分别为 50HZ 和 20HZ。 假设所选变频器的输出频率范围为 0100HZ，则上下限给定值分别为 16000 和 6400。在初始化 PID 控制的各参数（Kc、Ts、Ti、Td） ，各参数的取值将在下一节中详细介绍。最后再设置定时中断和中断连接。具体程序梯形图如图 4-4 所示。石家庄铁道学院毕业设计(论文)27图 4-4 初始化子程序 SBR_0 梯形图(2) PID 控制中断子程序首先将由 AIW0 输入的采样数据进行标准化转换， 经过 PID 运算后， 再将标准值转化成输出值，由 AQW0 输出模拟信号。具体程序梯形图如

76、图 4-5 所示。石家庄铁道学院毕业设计(论文)28图 4-5 PID 控制中断子程序 INT_0 梯形图石家庄铁道学院毕业设计(论文)29变频恒压供水系统主程序梯形图如图 4-6 所示石家庄铁道学院毕业设计(论文)30石家庄铁道学院毕业设计(论文)31石家庄铁道学院毕业设计(论文)32石家庄铁道学院毕业设计(论文)33石家庄铁道学院毕业设计(论文)34图 4-6 变频恒压供水系统主程序梯形图石家庄铁道学院毕业设计(论文)354.3 PID 控制器参数整定4.3.1 PID 控制及其控制算法在供水系统的设计中，选用了含 PID 调节的 PLC 来实现闭环控制保证供水系统中的压力恒定。在连续控制

77、系统中，常采用 Proportional(比例)、Integral(积分)、Derivative(微分)控制方式， 称之为 PID 控制。 PID 控制是连续控制系统中技术最成熟、应用最广泛的控制方式。具有理论成熟，算法简单，控制效果好，易于为人们熟悉和掌握等优点。 PID 控制器是一种线性控制器， 它是对给定值 r(t)和实际输出值 y(t)之间的偏差 e(t)：( )( )( )e ty tr t（4-1）经比例(P)、积分(I)和微分(D)运算后通过线性组合构成控制量 u(t)，对被控对象进行控制，故称 PID 控制器。系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成，其控制系统原理框图如图 4

78、-7 所示，图中 u(t)为 PID 调节器输出的调节量。图 4-7 PID 控制原理框图PID 控制规律为：1( )( )( )( )pdide ty tKe te t dtTTdt（4-2）式中：Kp 为比例系数；Ti 为积分时间常数；Td 为微分时间常数。相应的传递函数形式：( )1( )(1)( )PdiU sG sKT sE sTs（4-3）PID 控制器各环节的作用及调节规律如下：(1) 比例环节：成比例地反映控制系统偏差信号的作用，偏差 e(t)一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差，但不能彻底消除系统偏差，系统偏差随比例系数 Kp 的增大而减少，比例系数过大将导致系统不稳

79、定。石家庄铁道学院毕业设计(论文)36(2) 积分环节：表明控制器的输出与偏差持续的时间有关。只要偏差存在，控制就要发生改变， 直到系统偏差为零。 积分环节主要用于消除静差， 提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数 Ti，Ti 越大，积分作用越弱，易引起系统超调量加大，反之则越强，易引起系统振荡。(3) 微分环节： 对偏差信号的变化趋势做出反应， 并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。微分环节主要用来控制被调量的振荡，减小超调量，加快系统响应时间，改善系统的动态特性。自从计算机进入控制领域以来， 用数字计算机代替模拟调

80、节器来实现 PID 控制算法具有更大的灵活性和可靠性。数字 PID 控制算法是通过对式(4-2)离散化来实现的。以一阶后向差分近似代替连续系统的微分，得到 PID 位置控制算法表达式：0( )( )( )( )(1)ndPjiTTu nKe ne je ne nTT（4-4）式中：T 为采样周期；n 为采样序号；e(n)为第 n 时刻的偏差信号；e(nl)为第n1 时刻的偏差信号。实际控制中多采用增量式 PID 控制算法，其表达式为：( )( )(1)( )(1)( )( )2 (1)(2)PIDu nu nu nKe ne nK e nKe ne ne n（4-5）式中：( )u n为调节器

81、输出的控制增量；IPITKKT；DDPTKKT。4.3.2 PID 参数整定控制器参数整定的方法很多， 归纳起来可分为两大类：理论计算整定法与工程整定法，常用的工程整定法有：动态特性参数法、稳定边界法、阻尼振荡法和现场经验整定法，本设计选用的是动态特性参数法，就是根据系统开环广义过程（包括调节阀WV(s)、被控对象 WO(s)和测量变送 Wm(s)）阶跃响应特性进行近似计算的方法。本系统是一个单闭环系统，结构框图如图 4.8 所示。图 4.8 恒压供水系统结构框图石家庄铁道学院毕业设计(论文)37由于本设计对压力控制的要求较高，故选择 PI 控制器，其传递函数为：11( )1CIWsT s（4

82、-7）本 系统可近似为 带纯滞后的一阶惯性环节， 假设其过程传递函数 为3002( )3001sOWses；变频器可近似为一个比例环节，即( )50VWs ；反馈回路传递函数为( )0.03mWs 。由于本系统具有自衡能力，与公式(4-8)、(4-9)可求的 PI 控制器各参数。当0.21.5T时，0.0812.60.6TT(4-8)0.8ITT(4-9)计算的：3，240IT PI 控制器的传递函数为：112401( )13240720CsWsss用 matlab 软件仿真，编程如下：s1=tf(2,300,1);s2=tf(240,1,720,0);sk=s1*s2*50;s=feedba

83、ck(sk,0.03);step(s);石家庄铁道学院毕业设计(论文)38第五章 结束语本文针对城市小区供水的特点，设计开发了一套基于 PLC 的变频恒压供水自动控制系统。 该系统利用单台变频器实现多台水泵电机的软起动和调速，摒弃了原有的自耦降压起动装置， 同时把水泵电机控制纳入自动控制系统。压力变送器采样管网压力信号经 PID 处理传送给变频器， 变频器根据压力大小调节电机转速， 通过改变水泵性能曲线来实现水泵的流量调节， 保证管网压力恒定。该系统不仅有效地保证了供水系统管网压力恒定，而且具有工作可靠、施工简单、节能效果显著、全自动控制、无二次污染等优点。本文主要的工作如下：(1) 由 PL

84、C、 变频器实现生活用水的恒压控制。 系统采用 PLC 实现对多泵切换的控制。 通过变频器实现对三相水泵电机的软启动，由电动机的变频调速实现对水压的调节。(2) 通过对控制过程和原理的分析，利用西门子 STEP7 MicroWIN 编程软件设计了一个用于恒压供水系统的程序， 本程序包括顺序控制主程序，初始化子程序和中断子程序三部分。(3) 对上位机组态监控系统进行了设计。根据泵站监控要求，利用组态王软件完成了泵站组态监控画面的各个功能的设计，系统界面清楚明了，易于操作，能动态地显示当前运行情况、当前水压以及故障情况。通过本次毕业设计，不仅使我巩固了对原有知识的掌握，还拓宽了我的知识面。在提高自

85、己的同时，我也更加清楚的认识到自己的一些不足之处。比如：在硬件设备之间的连接，I/O 端口的分配，地址的分配这几方面自己起初不是很了解，但经过这半年的自学，以及向老师、同学们请教，我对这些知识有了更深入的理解。通过这半年的实践和学习， 我学到了很多课本中无法涉及到的知识，体会到了工程设计的复杂与困难， 也感受到了亲自做出成绩的成功与喜悦，这些都为即将开始的研究生生活打下了坚实的基础。在以后的学习和生活中，我会不断的提高、充实自己，争取获得更大的成绩。石家庄铁道学院毕业设计(论文)39第六章 参考文献1王永华现代电气控制及 PLC 应用技术北京：北京航空航天大学出版社，2003 年2张万忠可编程

86、控制器入门与应用实例北京：中国电力出版社，2005 年3田淑珍可编程控制器原理及应用北京：机械工业出版社，2005.年4陈其纯可编程序控制器应用技术北京：高等教育出版社，2000 年5张燕宾变频调速应用实践北京：机械工业出版社，2001 年6廖常初PLC 编程及应用北京：机械工业出版社，2008 年7林俊赞，李雄松，尹元日在恒压供水控制系统中的应用电机电器技术，1999 年8李敬梅电力拖动控制线路与技能训练北京：中国劳动社会保障出版社，2007 年9 邓星钟主编.机电传动控制 M.华中科技大学出版社，2002.510 S7-200 中文系统手册 M.西门子公司，2002.611 廖常初主编.P

87、LC 编程及应用 M.机械工业出版社，2002.412 金以慧主编.过程控制 M.清华大学出版社，1993.413 王永华主编.现代电气控制及 PLC 应用技术 M.北京航天航社，2003.514 王占奎主编.变频调速应用百例 M.科学出版社，1999.415 赵永键主编.单片机变频调速恒压供水系统 M，1996.216 常斗南主编.李全利.可编程序控制器原理、应用、实验 M.1998.11石家庄铁道学院毕业设计(论文)40致谢致谢首先衷心的感谢我的论文指导老师刘东岚老师。在我做毕业设计的过程中得到了刘老师的悉心指导。在学习和研究工作期间，我的导师严谨的治学态度、忘我的工作精神和朴实谦和的作风

88、时刻感染着我，成为我学习的典范，使我受益匪浅、终生难忘。在此特向刘老师表示深深的谢意和崇高的敬意。同时，在毕业设计期间，作为小组的一员，我深深的体会到团队的合作精神，我衷心的感谢其他组员对我的帮助和鼓励，我们一起学习，一起探讨问题、解决问题。当我遇到困难时，他们给了我许多好的建议和无私的帮助。在此表示诚挚的谢意。如果没有老师、同学和朋友的帮助，设计的工作是难以顺利完成的，在此再一次表示衷心的感谢。附录41附录 主程序梯形图附录图 1 变频恒压供水系统主电路图附录42附录图 2 变频恒压供水系统控制电路图附录43附录图 3 变频恒压供水系统主程序流程图附录44附录45附录46附录47附录48附录49附录图 4 变频恒压供水系统主程序梯形图