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1、联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长教 材 大 纲 一、一、一、一、机器人介绍机器人介绍机器人介绍机器人介绍 二、二、二、二、手动操作机器人手动操作机器人手动操作机器人手动操作机器人 三、三、三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解机器人菜单讲解机器人菜单讲解 四、四、四、四、机器人编程教导机器人编程教导机器人编程教导机器人编程教导 五、五、五、五、应用设定应用设定应用设定应用设定 六、六、六、六、常见异常情况处理常见异常情况处理常见异常情况处理常见异常情况处理 七、七、七、七、保养与备品保养与备品保养与备品保养与备品联盟并联盟并立立 共同成共同成长长（一）（一）机
2、器人介绍机器人介绍联盟并联盟并立立 共同成共同成长长本体各轴运动方向联盟并联盟并立立 共同成共同成长长I/OI/O模模模模组组伺服模伺服模伺服模伺服模组组CPUCPU模模模模组组NX100NX100NX100NX100机器人控制箱机器人控制箱机器人控制箱机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组 焊接接专用板用板电源供应模组电源供应模组电源供应模组电源供应模组联盟并联盟并立立 共同成共同成长长电控箱操作面板联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长（二）（二）手动操作机器人手动操作机器人联盟并联盟并立立 共同成
3、共同成长长简单带动机器人1 1、在教导盒上将机器人切换至、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定教导锁定】2 2、按下、按下【伺服伺服】使其灯亮起，接通伺服电源使其灯亮起，接通伺服电源3 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险险4 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作 联盟并联盟并立立 共同成共同成长长关节坐标的运转联盟并联盟并立立 共同成共同成长长各 轴 运 动 方 向联盟并联盟并立立 共同成共同成长长直角坐标的运转联盟并联盟并立立 共同成共同成长长机器人教
4、导盒功能联盟并联盟并立立 共同成共同成长长教导盒按键讲解（1）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长教导盒按键讲解（2）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长各键介绍（二）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长教导盒按键讲解（3）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长各键介绍（三）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长教导器画面显示菜单选择区菜单选择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区( (详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第1010页页页页) )操作按钮操作按钮主菜单选择区主菜单选择区联盟并联盟并立立 共同成共同成长长状态显示区详解联盟并联盟并立立 共同成共同成长长
5、可能的轴组合可能的轴组合可能的轴组合可能的轴组合联盟并联盟并立立 共同成共同成长长动作坐标系统动作坐标系统动作坐标系统动作坐标系统联盟并联盟并立立 共同成共同成长长速速速速 度度度度联盟并联盟并立立 共同成共同成长长安全模式安全模式安全模式安全模式联盟并联盟并立立 共同成共同成长长运转方式运转方式运转方式运转方式联盟并联盟并立立 共同成共同成长长机器人状态机器人状态机器人状态机器人状态联盟并联盟并立立 共同成共同成长长换页显示换页显示换页显示换页显示联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC
6、圆弧运动 4、MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页17页联盟并联盟并立立 共同成共同成长长单 一 圆 弧 运 动联盟并联盟并立立 共同成共同成长长连 续 圆 弧 运 动联盟并联盟并立立 共同成共同成长长单 一 曲 线 运 动联盟并联盟并立立 共同成共同成长长连 续 曲 线 运 动联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长（三）（三）机器人菜单讲解机器人菜单讲解联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6主菜单联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6子菜单程式联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6子菜单（2）联盟并联盟并立立 共同成
7、共同成长长 NX100 HP6子菜单（3）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6子菜单（4）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6子菜单（5）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6子菜单（6）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6子菜单（7）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6子菜单（8）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长（四）（四）机器人编程教导机器人编程教导联盟并联盟并立立 共同成共同成长长新程式的建立1 1、在编辑模式下选择在编辑模式下选择【程式程式】菜单菜单2、选择【建立新程式】，
8、将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 （详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材13131313页）页）页）页）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长范 例定位精度讲解联盟并联盟并立立 共同成共同成长长编 程 图 例联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程 式 点 1联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程 式 点 2联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程 式 点 3联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程 式 点 4联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程 式 点 5联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程 式 点 6联盟并联盟并立立 共同
9、成共同成长长起点与终点重合联盟并联盟并立立 共同成共同成长长定位精度之等级用法( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材1818页页页页) )联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程 式 路 径 确 认1 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进前进】键把机键把机械臂带到第一点位置械臂带到第一点位置2 2、按、按【前进前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进前进】键，键，机械臂就会移动一个程式点。机械臂就会移动一个程式点。3 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点、当光标下
10、移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。点。4 4、把机器人带到第一点位置。、把机器人带到第一点位置。5 5、最后，按住、最后，按住【连锁连锁】+ +【测试运转测试运转】机械臂将会把本程式所有机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍程式行完整地运行一遍 。联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程式点的修正插入开始开始开始开始将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操
11、作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动速度设定运动速度设定运动速度设定运动速度按按按按【插入插入插入插入】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3030页）页）页）页）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程式点的修正删除开始开始开始开始将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点按按按按【删除删除删除删除】键键键键按按按按【输入输入输入输入
12、】键键键键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3232页）页）页）页）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程式点的修正变更开始开始开始开始将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置按按按按【变更变更变更变更】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3232页）页）页）页）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上n n复复复复 制制制制: :复制一指定范围到暂存区复制一指定范
13、围到暂存区n n剪剪剪剪 切切切切: :从程式中复制一指定范围到暂存区，并从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除在程式中删除n n贴贴贴贴 上上上上: :将暂存区之内容插入程式中将暂存区之内容插入程式中n n反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上: :将暂存区之内容反向插入程式中将暂存区之内容反向插入程式中( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材3636页页页页) )联盟并联盟并立立 共同成共同成长长MOVJMOVJVJ=50.00VJ=50.00TIMERT=1.00TIMERT=1.00MOVLV=100MOVLV=100暂存区暂存区复制复制剪切剪切贴上贴上插入暂存区内容
14、插入暂存区内容反向贴上反向贴上图 解联盟并联盟并立立 共同成共同成长长1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域按按按按【移位移位移位移位】+【选择选择选择选择】将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行联盟并联盟并立立 共同成共同成长长范围设定图解联盟并联盟并立立 共同成共同成长长2、复制按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目
15、录目录选择选择选择选择【复制复制复制复制】联盟并联盟并立立 共同成共同成长长3、剪 切按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【剪切剪切剪切剪切】联盟并联盟并立立 共同成共同成长长4、贴 上选择选择选择选择【贴上贴上贴上贴上】选择选择选择选择【是是是是】在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单
16、区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录联盟并联盟并立立 共同成共同成长长5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上】选择选择选择选择【是是是是】联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 速 度 变 更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】
17、菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键联盟并联盟并立立 共同成共同成长长常用程式指令功能讲解联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 程 式 复 制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】联盟并联盟并立立 共同成共同成长长程 式 删 除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】
18、联盟并联盟并立立 共同成共同成长长机器人再生运动联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长（五）（五）应用与设定应用与设定联盟并联盟并立立 共同成共同成长长工具资料之设定1( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5353页页页页) )联盟并联盟并立立 共同成共同成长长工具资料之设定2联盟并联盟并立立 共同成共同成长长五点校正法( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5555页页页页) )联盟并联盟并立立 共同成共同成长长使用者坐标的设定( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5959页页页页)
19、 )联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长（六）（六）常见异常情况处理常见异常情况处理联盟并联盟并立立 共同成共同成长长冲突检知（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：43154315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按选择键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触联盟并联盟并立立 共同成共同成长长撞击检知器动作 异常代码：异常代码：41104110选择
20、主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触联盟并联盟并立立 共同成共同成长长绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：41074107联盟并联盟并立立 共同成共同成长长位 置 确
21、认选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”联盟并联盟并立立 共同成共同成长长落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：45114511联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长（七）（七）保养与备品保养与备品联盟并联盟并立立 共同成共同成长长机器人日常保养（一）n n检查电控箱通风是否良好n n检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象n n平时运行中注意机器
22、人有无异音和其他不正常现象n n保持机器人和电控箱周围清洁n n正确开机关机联盟并联盟并立立 共同成共同成长长机器人日常保养（二）n n本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护n n本体内加油注意事项本体内加油注意事项1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行联盟并联盟并立立 共同成共同成长长一、机械手的保养注意事项1 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2 2、正正确确地地施施加加油油品品方方
23、式式及及施施打打日日期期，并并注注意意油油的的气气味味及及是否含有金属粒在内。是否含有金属粒在内。3 3、在教、在教导时导时切切记记减少摩擦或碰撞的减少摩擦或碰撞的现现象象产产生。生。4 4、正确地使用速度，勿全部从、正确地使用速度，勿全部从头头到尾都是教到尾都是教导导极速。极速。5 5、平常、平常检查检查是否有油品渗漏的是否有油品渗漏的现现象或油塞象或油塞损损坏。坏。6 6、检检查查是是否否有有齿齿隙隙以以及及噪噪音音出出现现，尤尤其其高高湿湿度度环环境境或或潮潮湿地段。湿地段。7 7、底座螺、底座螺丝丝以及所有螺以及所有螺丝丝的的检查检查。 联盟并立共同成长1 1、散热以及通风是否良好，风
24、扇是否正常运转。、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。22粉尘的清洁。粉尘的清洁。3 3、内内部部的的电电源源接接头头以以及及主主电电源源的的电电压压，以以及及护护地地线线是是否牢固。否牢固。4 4、切切记记勿勿在在机机器器人人的的地地方方作作手手工工焊焊接接的的搭搭线线，此此举举可可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。二、电控箱的保养二、电控箱的保养二、电控箱的保养二、电控箱的保养 联盟并联盟并立立 共同成共同成长长关于机器人备品联盟并联盟并立立 共同成共同成长长NX100 HP6推荐备品（1）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长XRC UP6推荐备品表（2）联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长
