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1、441 步进电机工作原理图图440 440 步进电机原理图步进电机原理图 P129P129微机控制技术相步进电机441 步进电机工作原理1.1.步进电机步进电机（1 1）是一个数字角度转换器，）是一个数字角度转换器， 也是一个串行的数模转换器。也是一个串行的数模转换器。（2 2）是过程控制及仪表中的主要控制元件。）是过程控制及仪表中的主要控制元件。（3 3）广泛用于定位系统）广泛用于定位系统2. 2. 概念：概念：（1 1）步进电机旋转的根本原因：错齿。）步进电机旋转的根本原因：错齿。（2 2）术语：齿距角）术语：齿距角 步距角步距角（3 3）通电一周，转子转过一个齿距角，通电一周，转子转过一
2、个齿距角， N N 为几，一个齿距角分几步走完。为几，一个齿距角分几步走完。微机控制技术相步进电机442 步进电机控制系统原理微机控制技术图图441441步进电机控制系统的组成步进电机控制系统的组成 p129p129相步进电机442 步进电机控制系统原理（1 1）步进控制器步进控制器 包括：缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及包括：缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及 正、反转向控制门等。正、反转向控制门等。 作用作用: : 把输入脉冲转换成环型脉冲，以控制步进电机的转向。把输入脉冲转换成环型脉冲，以控制步进电机的转向。 采用计算机控制系统，由软件代替步进控制器。采用计算机控制系统，由软件代替步进
3、控制器。 优点：线路简化，降低成本降低，可靠性提高。优点：线路简化，降低成本降低，可靠性提高。 灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。（2 2）功率放大器）功率放大器 把环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。把环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。微机控制技术相步进电机442 步进电机控制系统原理图图442 442 用微型机控制步进电机原理系统图用微型机控制步进电机原理系统图 p130p130微机控制技术相步进电机442 步进电机控制系统原理 图442 与 图441相比：用微型机代替了步进控制器把并行二进制码转换成用微型机代替了步进控制器把并行二进制码
4、转换成 串行脉冲序列，并实现方向控制。串行脉冲序列，并实现方向控制。只要负载是在步进电机允许的范围之内，只要负载是在步进电机允许的范围之内， 每个脉冲将使电机转动一个固定的步距角度。每个脉冲将使电机转动一个固定的步距角度。根据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始根据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始 位置，便可知道步进电机的最终位置。位置，便可知道步进电机的最终位置。微机控制技术相步进电机442 步进电机控制系统原理本课主要解决如下几个问题：本课主要解决如下几个问题： (1) (1) 用软件的方法实现脉冲序列；用软件的方法实现脉冲序列； (2) (2) 步进电机的方向控制；步进电机的
5、方向控制； (3) (3) 步进电机控制程序的设计。步进电机控制程序的设计。微机控制技术相步进电机442 步进电机控制系统原理 1 1脉冲序列的生成脉冲序列的生成图图443 443 脉冲序列脉冲序列微机控制技术P130P130相步进电机442 步进电机控制系统原理 脉冲幅值脉冲幅值 由数字元件电平决定。由数字元件电平决定。 TTL 0 TTL 0 5V 5V CMOS 0 CMOS 0 10V 10V 接通和断开时间可用延时的办法控制。接通和断开时间可用延时的办法控制。 要求：确保步进到位。要求：确保步进到位。微机控制技术相步进电机 2 2方向控制方向控制 步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序
6、相关。步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。 三相步进电机有三种工作方式：三相步进电机有三种工作方式： 单三拍，通电顺序为单三拍，通电顺序为 A AB BC C ； 双三拍，双三拍， 通电顺序为通电顺序为 AB ABBCBCCA CA ； 三相六拍，通电顺序为三相六拍，通电顺序为 AABBBCCCA ；442 步进电机控制系统原理微机控制技术 改变通电顺序可以改变步进电机的转向改变通电顺序可以改变步进电机的转向 相步进电机442 步进电机控制系统原理3.3.步进电机通电模型的建立：步进电机通电模型的建立：（1 1）用微型机输出接口的每一位控制一相绕组，）用微型机输出接口的每一位控制一相绕组
7、，【例如】用【例如】用 8255 8255 控制三相步进电机时，控制三相步进电机时， 可用可用 PC.O PC.O、PC.1PC.1、PC.2 PC.2 分别接至步进电机的分别接至步进电机的 A A、 B B、 C C 三相绕组。三相绕组。（2 2）根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方）根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方 式的数学模型。式的数学模型。 上面讲的三种控制方式的数学模型分别为：上面讲的三种控制方式的数学模型分别为：微机控制技术相步进电机442 步进电机控制系统原理 三相单三拍三相单三拍步步 序序 控控 制制 位位 工工 作作 状状 态态 控控 制制 模模 型型
8、 PC.PC.7 7PC.PC.6 6PC.PC.5 5PC.PC.4 4PC.PC.3 3PC.PC.2 2C C相相 PC.PC.1 1B B相相 PC.PC.0 0A A相相 1 10 00 00 00 00 00 00 01 1A A01H01H2 20 00 00 00 00 00 01 10 0B B02H02H3 30 00 00 00 00 01 10 00 0C C04H04H微机控制技术相步进电机 三相双三拍三相双三拍用用 P1 P1口口 的的 P1.2 P1.2 、P1.1P1.1、P1.0 P1.0 对应 C C、B B、A A 相相 进行控制行控制 。相步进电机442
9、 步进电机控制系统原理 同理同理，可以得出双三拍和三相六拍的控制模型：，可以得出双三拍和三相六拍的控制模型： 双三拍双三拍 03H 03H，06H06H，05H05H 三相六拍三相六拍 01H 01H，03H03H，02H02H，06H06H，04H04H，05H05H 以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型，以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型， 如按逆序进行控制，步进电机将向相反方向转动。如按逆序进行控制，步进电机将向相反方向转动。微机控制技术相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计 4.4.步进电机与微型机的接口电路步进电机与微型机的接口电路（1 1）由于步进电机的驱动电
10、流较大，所以微型机与）由于步进电机的驱动电流较大，所以微型机与 步进电机的连接都需要专门的接口及驱动电路。步进电机的连接都需要专门的接口及驱动电路。接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，如如 8255 8255、81558155等。等。驱动器可用大功率复合管，也可以是专门的驱动器。驱动器可用大功率复合管，也可以是专门的驱动器。 光电隔离器，一是抗干扰，二是电隔离，光电隔离器，一是抗干扰，二是电隔离，微机控制技术相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计图图444 444 步进电机与微型机接口电路之一步进电机与微型机接口电路之一 p1
11、33p133微机控制技术1 10 00 01 10 00 0 1 10 00 0相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计 总之，总之， 只要按一定的顺序只要按一定的顺序 改变改变 P1.0 P1.0P1.2 P1.2 三位通电的状况，三位通电的状况， 即可控制步进电机依选定的方向步进。即可控制步进电机依选定的方向步进。微机控制技术相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计 由于步进电机运行时功率较大，由于步进电机运行时功率较大， 可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离器，可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离器， 以防强功率的干扰信号反串进主控系统。以防强功率的干扰信号反串进
12、主控系统。 如如 图图4-254-25微机控制技术相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计图图445 445 步进电机与微型机接口电路之二步进电机与微型机接口电路之二 p133p133微机控制技术0 00 01 10 01 11 11 10 00 0相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计2.2.步进电机程序设计步进电机程序设计(1)步进电机程序设计的主要任务是： 判断旋转方向；判断旋转方向； 按顺序传送控制脉冲；按顺序传送控制脉冲； 判断所要求的控制步数是否传送完毕。判断所要求的控制步数是否传送完毕。（2）程序框图下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计.微机控制技术相步进
13、电机图图4.46 4.46 三相双三拍步进电机控制程序流程图三相双三拍步进电机控制程序流程图 p134p134微机控制技术相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计 ORG ORG0100H0100HROUNT1ROUNT1：MOVMOVA A，#N#N；步；步进电机步数机步数A A JNB JNB00H00H，LOOP2LOOP2；反向，；反向，转 LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1： MOVMOVP1P1，#03H#03H；正向，；正向，输出第一拍出第一拍 ACALL ACALL DELAYDELAY；延；延时 DEC DECA A；A A0 0，转DONEDONE JZ J
14、ZDONEDONE MOV MOVP1P1，06H06H；输出第二拍出第二拍 ACALL ACALL DELAYDELAY；延；延时 DEC DECA A；A A0 0，转DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，05H05H；输出第三拍出第三拍 ACALL ACALL DELAYDELAY；延；延时 DEC DECA A； A A0 0，转 LOOP1LOOP1 JNZ JNZLOOP1LOOP1（3 3）程序）程序 根据图根据图4-464-46可写出如下步进电机控制程序可写出如下步进电机控制程序微机控制技术相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计微机控
15、制技术 AJMP DONE AJMP DONE ；A A0 0，转DONEDONELOOP2LOOP2： MOV MOV P1 P1，03H03H；反向，；反向，输出第一拍出第一拍 ACALL DELAY ACALL DELAY ；延；延时DEC ADEC A；A A0 0，转DONDON JZ JZ DONE DONE MOV P1 MOV P1，05H05H；输出第二拍出第二拍 ACALL DELAY ACALL DELAY；延；延时 DEC DEC A A JZ JZ DONE DONE； MOV MOV P1 P1，06H06H；输出第三拍出第三拍 ACALL DELAY ACALL
16、DELAY；延；延时 DEC DEC A A ；A A0 0，转LOOP2LOOP2 JNZ JNZ LOOP2 LOOP2DONEDONE： RET RETDELAY： 相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计 对于节拍比较多的控制程序，对于节拍比较多的控制程序， 通常采用循环程序进行设计。通常采用循环程序进行设计。微机控制技术相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计（4 4）循环程序）循环程序 作法：作法：把环型节拍的控制把环型节拍的控制模型模型按顺序存放在内存单元中，按顺序存放在内存单元中，逐一从单元中取出控制模型并输出。逐一从单元中取出控制模型并输出。节拍越多，优越
17、性越显著。节拍越多，优越性越显著。 以三相六拍为例进行设计，以三相六拍为例进行设计， 其流程图如图其流程图如图447447所示。所示。 微机控制技术相步进电机图图447 447 三相六拍步进电机控制程序框图三相六拍步进电机控制程序框图 P137P137微机控制技术ROUTN2ROUTN2LOOPLOOP0 0LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计ORGORG8100H8100HROUTN2ROUTN2：MOVMOVR2R2，COUNTCOUNT；步；步进电机的步数机的步数LOOP0LOOP0： MOV MOVR3R3，#00H#00HMOV
18、DPTRMOV DPTR，#POINT#POINT；送控制模型指；送控制模型指针JNBJNB00H00H，LOOP2LOOP2；反；反转，转LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1： MOVMOVA A，R3R3；取控制模型；取控制模型MOVCMOVCA A，A+DPTRA+DPTRJZJZLOOP0LOOP0；控制模型；控制模型为00H00H，转LOOP0LOOP0MOVMOVP1P1，A A；输出控制模型出控制模型ACALLACALLDELAYDELAY；延；延时INCINCR3R3；控制步数加；控制步数加1 1DJNZDJNZR2R2，LOOP1LOOP1；步数未走完，；步数未走完，继续
19、RETRET图图4-474-47所示三相六拍步进电机控制程序如下：所示三相六拍步进电机控制程序如下：微机控制技术相步进电机443 步进电机与微型机的接口及程序设计微机控制技术LOOP2LOOP2： MOVMOV A A，R3R3；求反向控制模型的偏移量；求反向控制模型的偏移量 ADD ADD A A，#07H#07H MOV MOV R3 R3，A A AJAMP AJAMP LOOP1 LOOP1DELAYDELAY： ；延；延时程序程序 POINTPOINT DB DB01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H 01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H ；正向控制；正向控制模型模型 DB DB 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H ；反向控制模型；反向控制模型COUNTCOUNT EQU 30H, EQU 30H, POINT EQU 0150H 相步进电机444 步进电机步数及速度的确定方法两个重要的参数两个重要的参数: :步数步数 N N 控制步进电机的定位精度。控制步进电机的定位精度。延时时间延时时间 DELAY DELAY 控制其步进的速率。控制其步进的速率。 微机控制技术相步进电机
