《寻迹算法分析【教育知识】》由会员分享，可在线阅读，更多相关《寻迹算法分析【教育知识】（22页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、前言n本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦克车就不需要万向轮，工作原理完全相同）n介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，仅供参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。n福建泉州海创电子 客服n旗舰店http:/n一分店http:/n二分店http:/1教书育人小车结构左轮右轮万向滑轮左减速电机前方直流电机 小家电 小车步进电机 空调 门伺服电机 舵机 机械手轮胎 2个减速箱+电机 2套万向滑轮 1个黄色底盘 PCB敷铜板 亚克力板螺丝 卡簧 固定片右减速电机2教书育人左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机左电机P1.3 P1.2LA LB0 0 不转0 1 前转1
2、0 后转1 1 不转LA LBRA RB电机驱动电路单片机右电机P1.1 P1.0RA RB0 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.3 P1.20 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯0 1 1 1 右转弯小车寻迹算法小车寻迹算法 以以3路探测为例路探测为例3教书育人左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.0（0有障碍）0 1 0 1 前进 11 0 1 0 后退 01 1 0 1
3、 左转弯0 1 1 1 右转弯探测障碍物30cm程序设计if(P00=0)P1=0X0AelseP1=0X05障碍实验P13 P12P13 P12注:检测到黑线输出低电平4教书育人左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 0 1 10 1 1 1 右转弯程序设计(如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进)if(P0=0x05)P1=0X05P0.0 P0.1P0.2P13 P1
4、2P13 P12注:检测到黑线输出低电平5教书育人左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 0 1 10 1 1 1 右转弯程序设计(如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0=0x03)P1=0X0DP0.0 P0.1P0.2P13 P12P13 P12注:检测到黑线输出低电平6教书育人左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电
5、路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 0 1 10 1 1 1 右转弯 1 1 0程序设计(如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0=0x06)P1=0X07P0.0 P0.1P0.2P13 P12P13 P12作业答案注:检测到黑线输出低电平7教书育人左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0
6、.1 P0.00 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 0 0 10 1 1 1 右转弯程序设计(如果中间和右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0=0x01)P1=0X0DP0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情况1注:检测到黑线输出低电平8教书育人左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 1 0 00 1 1 1 右转弯程序设计
7、(如果中间和左边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0=0x04)P1=0X07P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情况2注:检测到黑线输出低电平9教书育人左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯0 1 1 1 右转弯1 1 1 1停车 0 0 0程序设计(如果三个探测头全部测到黑线，则小车到达终点，停车)if(P0=0x04)P1=0X07P0.0P0
8、.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情况3注:检测到黑线输出低电平10教书育人红外传感器探测头红外传感器探测头电机驱动控制电机引脚电机驱动控制电机引脚P02P02P01P01P00P00小车状况P13P13P14P14P11P11P10P10电机动作000到终点0x001111全部停止0x0f001偏右倾向0x011101左转弯0x0d010不能存在0x02011偏右倾向0x031101左转弯0x0d100偏左倾向0x040111右转弯0x07101中间行驶0x050101前行0x05110偏左倾向0x060111右转弯0x07111跑偏0x07按照最后一次检测运行11教书育人X=P0
9、&0XFF;switch(X)case 0x00:P1=0x0f； break；case 0x01:P1=0x0d； break；case 0x02:； break；case 0x03:P1=0x0d； break；case 0x04:P1=0x07； break；case 0x05:P1=0x05； break；case 0x06:P1=0x07； break；case 0x07:； break； default: break;根据上述的分析编写出寻迹核心程序12教书育人2001年全国大学生电子设计竞赛国赛题年全国大学生电子设计竞赛国赛题13教书育人二、要求1、基本要求、基本要求（1）电动车
10、从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有13块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。（2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。14教书育人（3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。15教书育人2、发挥部分、发挥部分（1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。（2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。（3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。（4）其它。16教书育人系统构成寻黑白线传感器IO端口扫描金属检测传感器P32 INT0中断障碍物传感器IO端口扫描光敏传感器IO端口扫描单片机系统定时器延迟函数电机控制IO端口输出显示IO端口输出17教书育人18教书育人19教书育人20教书育人21教书育人22教书育人
