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1、第六章第六章其它机构其它机构了解常用间歇运动机构和广义机构了解常用间歇运动机构和广义机构掌握槽轮机构、棘轮机构的工作原理、运掌握槽轮机构、棘轮机构的工作原理、运动特点、应用情况；动特点、应用情况；了解凸轮式间歇运动机构、不完全齿轮机了解凸轮式间歇运动机构、不完全齿轮机构、螺旋机构、万向铰链机构工作原理、运构、螺旋机构、万向铰链机构工作原理、运动特点及应用情况；动特点及应用情况；了解常见组合机构的组合方式、工作特点了解常见组合机构的组合方式、工作特点及应用情况。及应用情况。教学目标教学目标其它机构课件第六章第六章 其它机构其它机构间歇运动机构组合机构变角传动、螺旋和振动惯性机构广义机构其它机构课
2、件一、棘轮机构一、棘轮机构6-1间歇运动机构间歇运动机构1.棘轮机构的基本型式和工作原理棘轮机构的基本型式和工作原理如图所示为单向式棘轮机构，如图所示为单向式棘轮机构，如图所示为单向式棘轮机构，如图所示为单向式棘轮机构，其特点是摆杆向一个方向摆动其特点是摆杆向一个方向摆动其特点是摆杆向一个方向摆动其特点是摆杆向一个方向摆动时，棘轮沿一个方向转过某一时，棘轮沿一个方向转过某一时，棘轮沿一个方向转过某一时，棘轮沿一个方向转过某一角度；而摆杆向另一方向摆动角度；而摆杆向另一方向摆动角度；而摆杆向另一方向摆动角度；而摆杆向另一方向摆动时，棘轮静止不动。时，棘轮静止不动。时，棘轮静止不动。时，棘轮静止不
3、动。常见的棘轮齿形为不对称梯常见的棘轮齿形为不对称梯常见的棘轮齿形为不对称梯常见的棘轮齿形为不对称梯形。为了便于加工，当棘轮机形。为了便于加工，当棘轮机形。为了便于加工，当棘轮机形。为了便于加工，当棘轮机构承受载荷不大时，可采用三构承受载荷不大时，可采用三构承受载荷不大时，可采用三构承受载荷不大时，可采用三角形棘轮轮齿。图示棘轮齿形角形棘轮轮齿。图示棘轮齿形角形棘轮轮齿。图示棘轮齿形角形棘轮轮齿。图示棘轮齿形即为三角形。即为三角形。即为三角形。即为三角形。其它机构课件2.棘轮机构的类型棘轮机构的类型外接棘轮机构外接棘轮机构外接棘轮机构外接棘轮机构只能够实现单向间歇运动只能够实现单向间歇运动只能
4、够实现单向间歇运动只能够实现单向间歇运动 轮齿式棘轮机构轮齿式棘轮机构轮齿式棘轮机构轮齿式棘轮机构 1)1)单向式棘轮机构单向式棘轮机构单向式棘轮机构单向式棘轮机构内接棘轮机构内接棘轮机构内接棘轮机构内接棘轮机构钩头棘爪钩头棘爪钩头棘爪钩头棘爪直推棘爪直推棘爪直推棘爪直推棘爪运动特点：摇杆来回摆动都能使棘轮向同一方向转动。运动特点：摇杆来回摆动都能使棘轮向同一方向转动。运动特点：摇杆来回摆动都能使棘轮向同一方向转动。运动特点：摇杆来回摆动都能使棘轮向同一方向转动。其它机构课件 棘爪可翻转的矩形棘齿可以获得不同转向棘爪可翻转的矩形棘齿可以获得不同转向棘爪可翻转的矩形棘齿可以获得不同转向棘爪可翻转
5、的矩形棘齿可以获得不同转向的间歇运动。的间歇运动。的间歇运动。的间歇运动。2)2)双向式棘轮机构双向式棘轮机构双向式棘轮机构双向式棘轮机构其它机构课件摩擦式棘轮机构摩擦式棘轮机构摩擦式棘轮机构摩擦式棘轮机构内接式内接式内接式内接式运动特点运动特点运动特点运动特点：通过摩擦力推动从动轮间歇转动，：通过摩擦力推动从动轮间歇转动，：通过摩擦力推动从动轮间歇转动，：通过摩擦力推动从动轮间歇转动，克服了齿式棘轮机构噪声大、转角不能无级调节克服了齿式棘轮机构噪声大、转角不能无级调节克服了齿式棘轮机构噪声大、转角不能无级调节克服了齿式棘轮机构噪声大、转角不能无级调节的缺点，但运动准确性差。的缺点，但运动准确
6、性差。的缺点，但运动准确性差。的缺点，但运动准确性差。外接式外接式外接式外接式偏心楔块式棘轮机构偏心楔块式棘轮机构偏心楔块式棘轮机构偏心楔块式棘轮机构滚子楔紧式滚子楔紧式滚子楔紧式滚子楔紧式棘轮机构棘轮机构棘轮机构棘轮机构其它机构课件3.棘轮机构的应用和功能棘轮机构的应用和功能1)1) 应用场合应用场合应用场合应用场合各种机床中，以实现进给、转位或分度功能。各种机床中，以实现进给、转位或分度功能。各种机床中，以实现进给、转位或分度功能。各种机床中，以实现进给、转位或分度功能。2)2) 功能功能功能功能转位、分度转位、分度转位、分度转位、分度冲床工作台自动转位棘轮冲床工作台自动转位棘轮冲床工作台
7、自动转位棘轮冲床工作台自动转位棘轮机构的工作过程：冲头机构的工作过程：冲头机构的工作过程：冲头机构的工作过程：冲头D D上升上升上升上升时通过棘爪带动棘轮和工作时通过棘爪带动棘轮和工作时通过棘爪带动棘轮和工作时通过棘爪带动棘轮和工作台顺时针转位。冲头下降时，台顺时针转位。冲头下降时，台顺时针转位。冲头下降时，台顺时针转位。冲头下降时，摇杆摇杆摇杆摇杆ABAB逆时针摆动，工作台逆时针摆动，工作台逆时针摆动，工作台逆时针摆动，工作台不动。不动。不动。不动。其它机构课件牛头刨床工作台横向进给过程：运动通过齿轮机牛头刨床工作台横向进给过程：运动通过齿轮机牛头刨床工作台横向进给过程：运动通过齿轮机牛头刨
8、床工作台横向进给过程：运动通过齿轮机构、连杆机构传递给棘轮机构，带动与棘轮固联的构、连杆机构传递给棘轮机构，带动与棘轮固联的构、连杆机构传递给棘轮机构，带动与棘轮固联的构、连杆机构传递给棘轮机构，带动与棘轮固联的丝杠做间歇运动，从而实现工作台间歇进给运动。丝杠做间歇运动，从而实现工作台间歇进给运动。丝杠做间歇运动，从而实现工作台间歇进给运动。丝杠做间歇运动，从而实现工作台间歇进给运动。间歇送进间歇送进间歇送进间歇送进其它机构课件超越、离合超越、离合超越、离合超越、离合单向离合器工作原理单向离合器工作原理单向离合器工作原理单向离合器工作原理：主动星轮主动星轮主动星轮主动星轮1 1逆时针转动时，滚
9、逆时针转动时，滚逆时针转动时，滚逆时针转动时，滚柱靠摩擦力滚向空隙小端，柱靠摩擦力滚向空隙小端，柱靠摩擦力滚向空隙小端，柱靠摩擦力滚向空隙小端，将套筒将套筒将套筒将套筒2 2楔紧，使之与星轮一楔紧，使之与星轮一楔紧，使之与星轮一楔紧，使之与星轮一同转动；反之，滚柱滚到大同转动；反之，滚柱滚到大同转动；反之，滚柱滚到大同转动；反之，滚柱滚到大端，套筒因松开而静止。端，套筒因松开而静止。端，套筒因松开而静止。端，套筒因松开而静止。超越离合器工作原理超越离合器工作原理超越离合器工作原理超越离合器工作原理：主动星轮主动星轮主动星轮主动星轮1 1逆时针转动时，套逆时针转动时，套逆时针转动时，套逆时针转动
10、时，套筒筒筒筒2 2逆时针转动的速度超过星逆时针转动的速度超过星逆时针转动的速度超过星逆时针转动的速度超过星轮轮轮轮1 1的转速，套筒以高速自由的转速，套筒以高速自由的转速，套筒以高速自由的转速，套筒以高速自由转动。转动。转动。转动。应用实例应用实例应用实例应用实例：自行车飞轮自行车飞轮自行车飞轮自行车飞轮( (内接棘轮内接棘轮内接棘轮内接棘轮) )星轮星轮星轮星轮滚柱滚柱滚柱滚柱套筒套筒套筒套筒弹簧顶杆弹簧顶杆弹簧顶杆弹簧顶杆其它机构课件1.槽轮机构的组成及工作特点槽轮机构的组成及工作特点二、槽轮机构二、槽轮机构典型槽轮机构的组成典型槽轮机构的组成典型槽轮机构的组成典型槽轮机构的组成：由主动
11、拨盘、从动槽轮和机架等组成。：由主动拨盘、从动槽轮和机架等组成。：由主动拨盘、从动槽轮和机架等组成。：由主动拨盘、从动槽轮和机架等组成。槽轮机构的工作原理槽轮机构的工作原理槽轮机构的工作原理槽轮机构的工作原理：主动拨盘连续转动，当主动拨盘的圆：主动拨盘连续转动，当主动拨盘的圆：主动拨盘连续转动，当主动拨盘的圆：主动拨盘连续转动，当主动拨盘的圆销销销销A A未进入槽轮径向槽时，槽轮在锁，静止不动；当主动拨盘未进入槽轮径向槽时，槽轮在锁，静止不动；当主动拨盘未进入槽轮径向槽时，槽轮在锁，静止不动；当主动拨盘未进入槽轮径向槽时，槽轮在锁，静止不动；当主动拨盘的圆销的圆销的圆销的圆销A A进入槽轮径向
12、槽时，槽轮受圆销进入槽轮径向槽时，槽轮受圆销进入槽轮径向槽时，槽轮受圆销进入槽轮径向槽时，槽轮受圆销A A驱动而转动。从而驱动而转动。从而驱动而转动。从而驱动而转动。从而使槽轮做间歇运动。使槽轮做间歇运动。使槽轮做间歇运动。使槽轮做间歇运动。动画演示动画演示动画演示动画演示其它机构课件2.槽轮机构的类型槽轮机构的类型外槽轮机构外槽轮机构外槽轮机构外槽轮机构 主、从动轮转主、从动轮转主、从动轮转主、从动轮转向相反，且具有向相反，且具有向相反，且具有向相反，且具有传动较平稳、停传动较平稳、停传动较平稳、停传动较平稳、停歇时间短、所占歇时间短、所占歇时间短、所占歇时间短、所占空间小等特点。空间小等特
13、点。空间小等特点。空间小等特点。 主、从动主、从动主、从动主、从动轮转向相反轮转向相反轮转向相反轮转向相反内槽轮机构内槽轮机构内槽轮机构内槽轮机构特点：径向槽径向尺寸特点：径向槽径向尺寸特点：径向槽径向尺寸特点：径向槽径向尺寸不同，拨盘上销分布不不同，拨盘上销分布不不同，拨盘上销分布不不同，拨盘上销分布不均匀。槽轮转一周，可均匀。槽轮转一周，可均匀。槽轮转一周，可均匀。槽轮转一周，可以实现动停时间均不相以实现动停时间均不相以实现动停时间均不相以实现动停时间均不相同的运动要求。同的运动要求。同的运动要求。同的运动要求。不等臂长多销不等臂长多销不等臂长多销不等臂长多销槽轮机构槽轮机构槽轮机构槽轮机
14、构其它机构课件球面槽轮机构球面槽轮机构球面槽轮机构球面槽轮机构特点特点特点特点：主动轮主动轮主动轮主动轮1 1和拨销和拨销和拨销和拨销3 3的轴线均通过的轴线均通过的轴线均通过的轴线均通过球心。球心。球心。球心。当只有一个拨销时，动停时间当只有一个拨销时，动停时间当只有一个拨销时，动停时间当只有一个拨销时，动停时间相等；相等；相等；相等；当对称布置两个拨销时，可以当对称布置两个拨销时，可以当对称布置两个拨销时，可以当对称布置两个拨销时，可以实现连续转动。实现连续转动。实现连续转动。实现连续转动。其它机构课件3.3.槽轮机构应用槽轮机构应用槽轮机构应用槽轮机构应用一般用于转速不很高的自动机械、轻
15、工机械一般用于转速不很高的自动机械、轻工机械一般用于转速不很高的自动机械、轻工机械一般用于转速不很高的自动机械、轻工机械或仪器仪表中。或仪器仪表中。或仪器仪表中。或仪器仪表中。电影放映机的送片机构电影放映机的送片机构电影放映机的送片机构电影放映机的送片机构槽轮两次停槽轮两次停槽轮两次停槽轮两次停歇时间不等歇时间不等歇时间不等歇时间不等的的的的槽轮机构槽轮机构槽轮机构槽轮机构槽轮两次停歇槽轮两次停歇槽轮两次停歇槽轮两次停歇时间和运动时时间和运动时时间和运动时时间和运动时间都不等的间都不等的间都不等的间都不等的槽轮机构槽轮机构槽轮机构槽轮机构其它机构课件1)1) 工作原理工作原理工作原理工作原理由
16、齿轮机构演变而来。主动由齿轮机构演变而来。主动由齿轮机构演变而来。主动由齿轮机构演变而来。主动轮有一个或几个齿，根据运动轮有一个或几个齿，根据运动轮有一个或几个齿，根据运动轮有一个或几个齿，根据运动与停歇时间要求，在从动轮上与停歇时间要求，在从动轮上与停歇时间要求，在从动轮上与停歇时间要求，在从动轮上做出主动轮齿相啮合的轮齿，做出主动轮齿相啮合的轮齿，做出主动轮齿相啮合的轮齿，做出主动轮齿相啮合的轮齿，当主动轮做连续转动时，从动当主动轮做连续转动时，从动当主动轮做连续转动时，从动当主动轮做连续转动时，从动轮做间歇回转运动。从动轮间轮做间歇回转运动。从动轮间轮做间歇回转运动。从动轮间轮做间歇回转
17、运动。从动轮间歇期间，利用两轮边缘的锁止歇期间，利用两轮边缘的锁止歇期间，利用两轮边缘的锁止歇期间，利用两轮边缘的锁止弧防止从动轮游动。弧防止从动轮游动。弧防止从动轮游动。弧防止从动轮游动。三、不完全齿轮机构三、不完全齿轮机构1.1.不完全齿轮机构工作原理及特点不完全齿轮机构工作原理及特点不完全齿轮机构工作原理及特点不完全齿轮机构工作原理及特点动画演示动画演示动画演示动画演示2)2) 机构特点机构特点机构特点机构特点结构简单、制造容易，工作可靠，从动轮动停时间比例结构简单、制造容易，工作可靠，从动轮动停时间比例结构简单、制造容易，工作可靠，从动轮动停时间比例结构简单、制造容易，工作可靠，从动轮
18、动停时间比例变化范围大。但冲击较大，只宜于低速、轻载场合。变化范围大。但冲击较大，只宜于低速、轻载场合。变化范围大。但冲击较大，只宜于低速、轻载场合。变化范围大。但冲击较大，只宜于低速、轻载场合。其它机构课件2.不完全齿轮机构类型及应用不完全齿轮机构类型及应用外啮合不完全齿轮机构外啮合不完全齿轮机构外啮合不完全齿轮机构外啮合不完全齿轮机构内啮合不完全齿轮机构内啮合不完全齿轮机构内啮合不完全齿轮机构内啮合不完全齿轮机构不完全齿轮机构应不完全齿轮机构应不完全齿轮机构应不完全齿轮机构应用场合用场合用场合用场合：常用于多工：常用于多工：常用于多工：常用于多工位、多工序的自动机位、多工序的自动机位、多工
19、序的自动机位、多工序的自动机械或生产线上，实现械或生产线上，实现械或生产线上，实现械或生产线上，实现工作台的间歇转位和工作台的间歇转位和工作台的间歇转位和工作台的间歇转位和进给运动。进给运动。进给运动。进给运动。不完全齿轮齿条机构不完全齿轮齿条机构不完全齿轮齿条机构不完全齿轮齿条机构实时生成实时生成实时生成实时生成其它机构课件四、凸轮式间歇运动机构四、凸轮式间歇运动机构1.凸轮式间歇运动机构工作原理及特点凸轮式间歇运动机构工作原理及特点1)1)组成：组成：组成：组成：主动凸轮、从动盘主动凸轮、从动盘主动凸轮、从动盘主动凸轮、从动盘3)3)机构特点机构特点机构特点机构特点结构紧凑，不需定位装置结
20、构紧凑，不需定位装置结构紧凑，不需定位装置结构紧凑，不需定位装置即可获得高的定位精度即可获得高的定位精度即可获得高的定位精度即可获得高的定位精度廓线设计得当，可使从动廓线设计得当，可使从动廓线设计得当，可使从动廓线设计得当，可使从动件获得预期的任意运动；件获得预期的任意运动；件获得预期的任意运动；件获得预期的任意运动；动载荷小动载荷小动载荷小动载荷小, ,无冲击无冲击无冲击无冲击, ,宜高宜高宜高宜高速；速；速；速；加工成本高，安装、调整加工成本高，安装、调整加工成本高，安装、调整加工成本高，安装、调整要求严。要求严。要求严。要求严。2)工作原理：工作原理：工作原理：工作原理：主动凸轮连续转动
21、，推动从动盘实现间歇分度转动。主动凸轮连续转动，推动从动盘实现间歇分度转动。主动凸轮连续转动，推动从动盘实现间歇分度转动。主动凸轮连续转动，推动从动盘实现间歇分度转动。其它机构课件2.凸轮式间歇运动机构类型及应用凸轮式间歇运动机构类型及应用圆柱凸轮间歇运动机构圆柱凸轮间歇运动机构圆柱凸轮间歇运动机构圆柱凸轮间歇运动机构蜗杆凸轮间歇运动机构蜗杆凸轮间歇运动机构蜗杆凸轮间歇运动机构蜗杆凸轮间歇运动机构其它机构课件共轭凸轮式间歇运动机构共轭凸轮式间歇运动机构共轭凸轮式间歇运动机构共轭凸轮式间歇运动机构特点：具有较好特点：具有较好特点：具有较好特点：具有较好的动力特性、较的动力特性、较的动力特性、较的
22、动力特性、较高的分度精度、高的分度精度、高的分度精度、高的分度精度、较低的加工成本。较低的加工成本。较低的加工成本。较低的加工成本。在自动分度机构、在自动分度机构、在自动分度机构、在自动分度机构、机床换刀机构、机床换刀机构、机床换刀机构、机床换刀机构、机械手的工作机机械手的工作机机械手的工作机机械手的工作机构、构、构、构、X X光医疗诊光医疗诊光医疗诊光医疗诊断台等应用广泛。断台等应用广泛。断台等应用广泛。断台等应用广泛。凸轮式间歇运动机构应用场合：凸轮式间歇运动机构应用场合：凸轮式间歇运动机构应用场合：凸轮式间歇运动机构应用场合：轻工机械、冲压机械轻工机械、冲压机械轻工机械、冲压机械轻工机械
23、、冲压机械等高速机械中常用作高速、高精度的步进进给、分度转等高速机械中常用作高速、高精度的步进进给、分度转等高速机械中常用作高速、高精度的步进进给、分度转等高速机械中常用作高速、高精度的步进进给、分度转位等机构。例如用于高速冲床、多色印刷机、包装机、位等机构。例如用于高速冲床、多色印刷机、包装机、位等机构。例如用于高速冲床、多色印刷机、包装机、位等机构。例如用于高速冲床、多色印刷机、包装机、折叠机等。折叠机等。折叠机等。折叠机等。其它机构课件一、一、万向铰链机构万向铰链机构1.万向铰链机构的组成和应用万向铰链机构的组成和应用万向联轴节万向联轴节万向联轴节万向联轴节万向铰链机构用于传递两相交轴间
24、的运动万向铰链机构用于传递两相交轴间的运动万向铰链机构用于传递两相交轴间的运动万向铰链机构用于传递两相交轴间的运动和动力，广泛用于汽车、机床等机械中；和动力，广泛用于汽车、机床等机械中；和动力，广泛用于汽车、机床等机械中；和动力，广泛用于汽车、机床等机械中；传动过程中，两传动过程中，两传动过程中，两传动过程中，两轴夹角可以变动，轴夹角可以变动，轴夹角可以变动，轴夹角可以变动，为变角传动机构。为变角传动机构。为变角传动机构。为变角传动机构。2.万向铰链机构的类型万向铰链机构的类型单万向铰链机构单万向铰链机构单万向铰链机构单万向铰链机构两轴瞬时角速比随两轴瞬时角速比随两轴瞬时角速比随两轴瞬时角速比
25、随时变化，并不恒等于时变化，并不恒等于时变化，并不恒等于时变化，并不恒等于1 16-2变角传动、变角传动、螺旋和振动惯性机构螺旋和振动惯性机构其它机构课件单万向铰链机构两特殊位置的机构运动简图单万向铰链机构两特殊位置的机构运动简图单万向铰链机构两特殊位置的机构运动简图单万向铰链机构两特殊位置的机构运动简图当两轴夹角当两轴夹角当两轴夹角当两轴夹角 值变化时，值变化时，值变化时，值变化时，角速度比的值也将变化角速度比的值也将变化角速度比的值也将变化角速度比的值也将变化IIIII其它机构课件双万向铰链机构双万向铰链机构双万向铰链机构双万向铰链机构主、从动轴角速度恒等的条件：主、从动轴角速度恒等的条件
26、：主、从动轴角速度恒等的条件：主、从动轴角速度恒等的条件：主、从动轴与中间轴位于同一平面；主、从动轴与中间轴位于同一平面；主、从动轴与中间轴位于同一平面；主、从动轴与中间轴位于同一平面；主、从动轴线与中间轴线之间的夹角相等；主、从动轴线与中间轴线之间的夹角相等；主、从动轴线与中间轴线之间的夹角相等；主、从动轴线与中间轴线之间的夹角相等；中间轴两端叉面应位于同一平面内。中间轴两端叉面应位于同一平面内。中间轴两端叉面应位于同一平面内。中间轴两端叉面应位于同一平面内。其它机构课件3.万向联轴节的应用万向联轴节的应用图图图图a a是双万向联轴节传递汽车变速是双万向联轴节传递汽车变速是双万向联轴节传递汽
27、车变速是双万向联轴节传递汽车变速箱输出轴与后桥车架弹簧支承上的箱输出轴与后桥车架弹簧支承上的箱输出轴与后桥车架弹簧支承上的箱输出轴与后桥车架弹簧支承上的后桥差速器输入轴间的运动。后桥差速器输入轴间的运动。后桥差速器输入轴间的运动。后桥差速器输入轴间的运动。图图图图b b是用于轧钢机轧辊传动中是用于轧钢机轧辊传动中是用于轧钢机轧辊传动中是用于轧钢机轧辊传动中的双万向联轴节，以适应不同的双万向联轴节，以适应不同的双万向联轴节，以适应不同的双万向联轴节，以适应不同厚度钢坯的轧制。厚度钢坯的轧制。厚度钢坯的轧制。厚度钢坯的轧制。图图图图c c c c是万能铣床进给传动中，是万能铣床进给传动中，是万能铣
28、床进给传动中，是万能铣床进给传动中，为适应工作台升降或水平移动为适应工作台升降或水平移动为适应工作台升降或水平移动为适应工作台升降或水平移动引起主、从动轴间相对位置改引起主、从动轴间相对位置改引起主、从动轴间相对位置改引起主、从动轴间相对位置改变所采用的双万向联轴节传动。变所采用的双万向联轴节传动。变所采用的双万向联轴节传动。变所采用的双万向联轴节传动。其它机构课件二、螺旋机构二、螺旋机构1)1) 组成组成组成组成螺杆、螺母、机架螺杆、螺母、机架螺杆、螺母、机架螺杆、螺母、机架2)2) 机构特点机构特点机构特点机构特点结构简单、制造方便、结构简单、制造方便、结构简单、制造方便、结构简单、制造方
29、便、运动准确、能获得较大的运动准确、能获得较大的运动准确、能获得较大的运动准确、能获得较大的降速比和力的增益，工作降速比和力的增益，工作降速比和力的增益，工作降速比和力的增益，工作平稳，无噪音，合理选择平稳，无噪音，合理选择平稳，无噪音，合理选择平稳，无噪音，合理选择螺纹导程角可具有自锁性，螺纹导程角可具有自锁性，螺纹导程角可具有自锁性，螺纹导程角可具有自锁性，但效率低，要反转则需要但效率低，要反转则需要但效率低，要反转则需要但效率低，要反转则需要反向装置。反向装置。反向装置。反向装置。3)3) 应用应用应用应用 常用在起重机、压力机及功率不大的进给系统和微调装置中。常用在起重机、压力机及功率
30、不大的进给系统和微调装置中。常用在起重机、压力机及功率不大的进给系统和微调装置中。常用在起重机、压力机及功率不大的进给系统和微调装置中。1.1.螺旋机构螺旋机构螺旋机构螺旋机构组成及特点组成及特点组成及特点组成及特点其它机构课件2.2.螺旋机构类型螺旋机构类型螺旋机构类型螺旋机构类型2)2) 滑动螺旋机构滑动螺旋机构滑动螺旋机构滑动螺旋机构1)1) 滚动螺旋机构：滚动丝杠滚动螺旋机构：滚动丝杠滚动螺旋机构：滚动丝杠滚动螺旋机构：滚动丝杠多用于将转动多用于将转动多用于将转动多用于将转动变移动的场合变移动的场合变移动的场合变移动的场合A A、B B段螺旋旋向相同段螺旋旋向相同段螺旋旋向相同段螺旋旋
31、向相同称其为微调螺旋机构称其为微调螺旋机构称其为微调螺旋机构称其为微调螺旋机构镗刀进刀量的微调螺旋机构镗刀进刀量的微调螺旋机构镗刀进刀量的微调螺旋机构镗刀进刀量的微调螺旋机构其它机构课件A A、B B段螺旋旋向相反段螺旋旋向相反段螺旋旋向相反段螺旋旋向相反称其为复式螺旋机构称其为复式螺旋机构称其为复式螺旋机构称其为复式螺旋机构车辆联接中的螺旋机构车辆联接中的螺旋机构车辆联接中的螺旋机构车辆联接中的螺旋机构车辆车辆车辆车辆 联接实例联接实例联接实例联接实例其它机构课件振动机构振动机构振动机构振动机构：利用振动产生运动和动力的机构称为：利用振动产生运动和动力的机构称为：利用振动产生运动和动力的机构
32、称为：利用振动产生运动和动力的机构称为振动机构。用来产生振动的方式有电磁式、机械振动机构。用来产生振动的方式有电磁式、机械振动机构。用来产生振动的方式有电磁式、机械振动机构。用来产生振动的方式有电磁式、机械式、音叉式或超声波式。式、音叉式或超声波式。式、音叉式或超声波式。式、音叉式或超声波式。惯性机构惯性机构惯性机构惯性机构：利用物体的惯性来进行工作的机构称：利用物体的惯性来进行工作的机构称：利用物体的惯性来进行工作的机构称：利用物体的惯性来进行工作的机构称为惯性机构。如建筑机械中的夯土机、打桩机等。为惯性机构。如建筑机械中的夯土机、打桩机等。为惯性机构。如建筑机械中的夯土机、打桩机等。为惯性
33、机构。如建筑机械中的夯土机、打桩机等。许多情况下，惯性与振动机械在这类机构中同许多情况下，惯性与振动机械在这类机构中同许多情况下，惯性与振动机械在这类机构中同许多情况下，惯性与振动机械在这类机构中同时被利用。时被利用。时被利用。时被利用。 三、振动及惯性机构三、振动及惯性机构其它机构课件6-3广义机构广义机构广义机构广义机构广义机构广义机构：利用新的工作介质或引入液、气、声、：利用新的工作介质或引入液、气、声、：利用新的工作介质或引入液、气、声、：利用新的工作介质或引入液、气、声、光、电、磁等工作原理形成的工作原理和结构形型光、电、磁等工作原理形成的工作原理和结构形型光、电、磁等工作原理形成的
34、工作原理和结构形型光、电、磁等工作原理形成的工作原理和结构形型式创新的机构。它可比传统机构更简便地实现运动式创新的机构。它可比传统机构更简便地实现运动式创新的机构。它可比传统机构更简便地实现运动式创新的机构。它可比传统机构更简便地实现运动或动力转换，还可实现传统机构较难完成的运动。或动力转换，还可实现传统机构较难完成的运动。或动力转换，还可实现传统机构较难完成的运动。或动力转换，还可实现传统机构较难完成的运动。一、广义机构一、广义机构广义机构分类广义机构分类广义机构分类广义机构分类1 1、按工作原理不同分类：液动机构、气动机构、按工作原理不同分类：液动机构、气动机构、按工作原理不同分类：液动机
35、构、气动机构、按工作原理不同分类：液动机构、气动机构、电磁机构、振动及惯性机构、光电机构等。电磁机构、振动及惯性机构、光电机构等。电磁机构、振动及惯性机构、光电机构等。电磁机构、振动及惯性机构、光电机构等。2 2、按机构型式及用途不同分类：微位移机构、按机构型式及用途不同分类：微位移机构、按机构型式及用途不同分类：微位移机构、按机构型式及用途不同分类：微位移机构、微型机构、信息机构、智能机构等。微型机构、信息机构、智能机构等。微型机构、信息机构、智能机构等。微型机构、信息机构、智能机构等。 其它机构课件 以具有压力的液体、气体为工作介质，来实现以具有压力的液体、气体为工作介质，来实现以具有压力
36、的液体、气体为工作介质，来实现以具有压力的液体、气体为工作介质，来实现能量传递与运动变换的机构。广泛应用于矿山、能量传递与运动变换的机构。广泛应用于矿山、能量传递与运动变换的机构。广泛应用于矿山、能量传递与运动变换的机构。广泛应用于矿山、冶金、建筑、交通运输和轻工等行业。冶金、建筑、交通运输和轻工等行业。冶金、建筑、交通运输和轻工等行业。冶金、建筑、交通运输和轻工等行业。如图所示为一机械手手臂收缩液动机构。它由数控装置发出指令脉冲，使步进电机带动电位器触头转动一个角度。如果为顺时针转动，动触头偏离电位器中点，在其上引出端便产生与指令信号成比例关系的微弱电压u1，经放大器放大为u2作为信号电压输
37、入电液伺服阀的控制线圈，使电液伺服阀产生一个与输出电流成比例的开口量。这时压力油以一定的流量q经阀的开口进液压箱左腔，推活塞连同机械手手臂向右移动x。液压腔右腔的油液经伺服阀流回油箱。由于电位器外壳上的齿轮与手臂上的齿条相啮合，因此手臂向右移动的同时，电位器逆时针方向转动。当电位器的中点与动触头重合时，动触头引出端无电压输出，放大器输出端的电压为零，电液伺服阀的控制线圈无电流通过，阀口关闭，手臂停止移动。反之，当指令脉冲的顺序相反，则步进电机逆时针方向转动，手臂向左移动。手臂的运动速度决定于指令脉冲的频率，而其行程则取决于指令脉冲的数量。 二、液压、气动机构二、液压、气动机构例例例例1:1:缺
38、点：缺点：缺点：缺点：1)1)由于油液的压缩性及密封性影响，传动不准确由于油液的压缩性及密封性影响，传动不准确由于油液的压缩性及密封性影响，传动不准确由于油液的压缩性及密封性影响，传动不准确2)2)由于液体对温度敏感，不宜在变温或低温场合下工作由于液体对温度敏感，不宜在变温或低温场合下工作由于液体对温度敏感，不宜在变温或低温场合下工作由于液体对温度敏感，不宜在变温或低温场合下工作3)3)由于效率低不宜作远距离传动由于效率低不宜作远距离传动由于效率低不宜作远距离传动由于效率低不宜作远距离传动4)4)制造精度要求高制造精度要求高制造精度要求高制造精度要求高液动机构的特点液动机构的特点液动机构的特点
39、液动机构的特点优点：优点：优点：优点：1)1)易无级调速，调速范围大易无级调速，调速范围大易无级调速，调速范围大易无级调速，调速范围大2)2)体积小、质量轻，输出功率大体积小、质量轻，输出功率大体积小、质量轻，输出功率大体积小、质量轻，输出功率大3)3)工作平稳，易于实现快速启动、制动、换向工作平稳，易于实现快速启动、制动、换向工作平稳，易于实现快速启动、制动、换向工作平稳，易于实现快速启动、制动、换向等动作等动作等动作等动作4)4)控制方便控制方便控制方便控制方便5)5)易于实现过载保护易于实现过载保护易于实现过载保护易于实现过载保护6)6)液压元件可自润滑，故磨损小、工作寿命长液压元件可自
40、润滑，故磨损小、工作寿命长液压元件可自润滑，故磨损小、工作寿命长液压元件可自润滑，故磨损小、工作寿命长7)7)液压元件易于标准化、模块化、系列化液压元件易于标准化、模块化、系列化液压元件易于标准化、模块化、系列化液压元件易于标准化、模块化、系列化其它机构课件例例例例2:2:如图所示为一种比较简单的可移动式气动通用机械手的结构示意图。由真空头1、水平缸2、垂直缸3、齿轮齿条副4、回转缸5及小车等组成。该机械手可在三个坐标内工作。其工作循环是：垂直缸上升水平缸伸出回转缸转位回转缸复位回转缸退回垂直缸下降。这种机械一般用于装卸轻质、薄片工件，只要更换适当的手指部件，还能完成其它工作。 气动机构的优点
41、：气动机构的优点：气动机构的优点：气动机构的优点： 1)1)工工工工作作作作介介介介质质质质为为为为空空空空气气气气，易易易易于于于于获获获获取取取取和和和和排排排排放放放放，不不不不污污污污染环境染环境染环境染环境2)2)空气粘度小，故压空气粘度小，故压空气粘度小，故压空气粘度小，故压力损失少，适于远距离力损失少，适于远距离力损失少，适于远距离力损失少，适于远距离输送和集中供气输送和集中供气输送和集中供气输送和集中供气3)3)比液压传动响应快，比液压传动响应快，比液压传动响应快，比液压传动响应快，动作迅速动作迅速动作迅速动作迅速4)4)适于恶劣的工作条适于恶劣的工作条适于恶劣的工作条适于恶劣
42、的工作条件下工作件下工作件下工作件下工作5)5)易于实现过载保护易于实现过载保护易于实现过载保护易于实现过载保护6)6)易于标准化、模块易于标准化、模块易于标准化、模块易于标准化、模块化、系列化化、系列化化、系列化化、系列化 其它机构课件三、电磁机构三、电磁机构电磁机构电磁机构电磁机构电磁机构：通过电与磁的相互作用来完成所需动作。：通过电与磁的相互作用来完成所需动作。：通过电与磁的相互作用来完成所需动作。：通过电与磁的相互作用来完成所需动作。特点特点特点特点：用电和磁产生驱动力，可十分方便地控制和调：用电和磁产生驱动力，可十分方便地控制和调：用电和磁产生驱动力，可十分方便地控制和调：用电和磁产
43、生驱动力，可十分方便地控制和调节执行机构的动作，方便地实现回转运动规律的往复节执行机构的动作，方便地实现回转运动规律的往复节执行机构的动作，方便地实现回转运动规律的往复节执行机构的动作，方便地实现回转运动规律的往复运动、振动等，广泛用于继电器机构、传动机构、仪运动、振动等，广泛用于继电器机构、传动机构、仪运动、振动等，广泛用于继电器机构、传动机构、仪运动、振动等，广泛用于继电器机构、传动机构、仪器仪表机构中。器仪表机构中。器仪表机构中。器仪表机构中。 电磁驱动原理电磁驱动原理电磁驱动原理电磁驱动原理：如图，把微如图，把微如图，把微如图，把微动工作台动工作台动工作台动工作台1 1用四根链或金属丝
44、用四根链或金属丝用四根链或金属丝用四根链或金属丝4 4悬挂起来，工作台两端分别与悬挂起来，工作台两端分别与悬挂起来，工作台两端分别与悬挂起来，工作台两端分别与弹簧弹簧弹簧弹簧3 3相连，另外两端放两块电相连，另外两端放两块电相连，另外两端放两块电相连，另外两端放两块电磁铁磁铁磁铁磁铁2 2。通过改变电磁铁线圈的。通过改变电磁铁线圈的。通过改变电磁铁线圈的。通过改变电磁铁线圈的电流来控制电磁铁对工作台的电流来控制电磁铁对工作台的电流来控制电磁铁对工作台的电流来控制电磁铁对工作台的吸引力吸引力吸引力吸引力, ,克服弹簧的吸引力克服弹簧的吸引力克服弹簧的吸引力克服弹簧的吸引力, ,达达达达到控制工作
45、台微位移的目的。到控制工作台微位移的目的。到控制工作台微位移的目的。到控制工作台微位移的目的。 其它机构课件凸轮式火灾报警信号发生机凸轮式火灾报警信号发生机凸轮式火灾报警信号发生机凸轮式火灾报警信号发生机构构构构: : 如图，凸轮如图，凸轮如图，凸轮如图，凸轮1 1顺时针方向回转，其顺时针方向回转，其顺时针方向回转，其顺时针方向回转，其上安装绝缘块上安装绝缘块上安装绝缘块上安装绝缘块b b。左端固定的簧片。左端固定的簧片。左端固定的簧片。左端固定的簧片2 2上上上上带有触头停止时如图，触头带有触头停止时如图，触头带有触头停止时如图，触头带有触头停止时如图，触头a a位于位于位于位于b b上上上
46、上方，开关断开着。随着凸轮的回转，方，开关断开着。随着凸轮的回转，方，开关断开着。随着凸轮的回转，方，开关断开着。随着凸轮的回转，刻在凸轮外周上的齿将开关置刻在凸轮外周上的齿将开关置刻在凸轮外周上的齿将开关置刻在凸轮外周上的齿将开关置ONON、OFFOFF状态，在状态，在状态，在状态，在xxxx部分为常闭部分为常闭部分为常闭部分为常闭ONON状态，状态，状态，状态，报警铃连续鸣响。如果让齿的个数与报警铃连续鸣响。如果让齿的个数与报警铃连续鸣响。如果让齿的个数与报警铃连续鸣响。如果让齿的个数与机器的序号对应，则只要听到警铃即机器的序号对应，则只要听到警铃即机器的序号对应，则只要听到警铃即机器的序
47、号对应，则只要听到警铃即可知道是哪一台机器出故障。可知道是哪一台机器出故障。可知道是哪一台机器出故障。可知道是哪一台机器出故障。杠杆式温度继电器机构杠杆式温度继电器机构杠杆式温度继电器机构杠杆式温度继电器机构: : 如图，如图，如图，如图，双金属片双金属片双金属片双金属片2 2的一端固定在刀口的一端固定在刀口的一端固定在刀口的一端固定在刀口3 3所支所支所支所支持的杠杆持的杠杆持的杠杆持的杠杆1 1上。当圆周的温度较低上。当圆周的温度较低上。当圆周的温度较低上。当圆周的温度较低时，杠杆时，杠杆时，杠杆时，杠杆1 1位于图示位置，与触点位于图示位置，与触点位于图示位置，与触点位于图示位置，与触点
48、a a接触，从而开关被切换。刀口接触，从而开关被切换。刀口接触，从而开关被切换。刀口接触，从而开关被切换。刀口3 3保保保保证开关切换准确。证开关切换准确。证开关切换准确。证开关切换准确。 例例例例: :其它机构课件光电机构是一类在自动控制领域应用极其广泛光电机构是一类在自动控制领域应用极其广泛光电机构是一类在自动控制领域应用极其广泛光电机构是一类在自动控制领域应用极其广泛的机构，它是利用光的特性进行工作的机构。通的机构，它是利用光的特性进行工作的机构。通的机构，它是利用光的特性进行工作的机构。通的机构，它是利用光的特性进行工作的机构。通常是由各类光学传感器（如光电开关、常是由各类光学传感器（
49、如光电开关、常是由各类光学传感器（如光电开关、常是由各类光学传感器（如光电开关、CCDCCD等）等）等）等）加上各种机械式或机电式机构，形成光电机构。加上各种机械式或机电式机构，形成光电机构。加上各种机械式或机电式机构，形成光电机构。加上各种机械式或机电式机构，形成光电机构。更广义的光电机构还包括如红外自动门、机床自更广义的光电机构还包括如红外自动门、机床自更广义的光电机构还包括如红外自动门、机床自更广义的光电机构还包括如红外自动门、机床自动保护光电机构、计数及检测光电机构等，主要动保护光电机构、计数及检测光电机构等，主要动保护光电机构、计数及检测光电机构等，主要动保护光电机构、计数及检测光电
50、机构等，主要是数据采集与控制问题。是数据采集与控制问题。是数据采集与控制问题。是数据采集与控制问题。四、光电机构四、光电机构其它机构课件如图，其受光面一般是太如图，其受光面一般是太如图，其受光面一般是太如图，其受光面一般是太阳能电池，三个太阳能电池阳能电池，三个太阳能电池阳能电池，三个太阳能电池阳能电池，三个太阳能电池组成三角形，与电动机的转组成三角形，与电动机的转组成三角形，与电动机的转组成三角形，与电动机的转子结合起来，太阳能电池提子结合起来，太阳能电池提子结合起来，太阳能电池提子结合起来，太阳能电池提供电动机转动的能量，电动供电动机转动的能量，电动供电动机转动的能量，电动供电动机转动的能
51、量，电动机一转动，太阳能电池也跟机一转动，太阳能电池也跟机一转动，太阳能电池也跟机一转动，太阳能电池也跟着旋转，动力就由电动机转着旋转，动力就由电动机转着旋转，动力就由电动机转着旋转，动力就由电动机转轴输出。由于受光面连成三轴输出。由于受光面连成三轴输出。由于受光面连成三轴输出。由于受光面连成三角形，所以当光的入射方向角形，所以当光的入射方向角形，所以当光的入射方向角形，所以当光的入射方向改变时，也不影响启动。这改变时，也不影响启动。这改变时，也不影响启动。这改变时，也不影响启动。这样光电动机就将光能转变成样光电动机就将光能转变成样光电动机就将光能转变成样光电动机就将光能转变成了机械能。了机械
52、能。了机械能。了机械能。 光电动机的原理图光电动机的原理图光电动机的原理图光电动机的原理图1.光电动机光电动机其它机构课件2.光化学回转活塞式行星马达光化学回转活塞式行星马达如图所示是根据光化学原理将如图所示是根据光化学原理将如图所示是根据光化学原理将如图所示是根据光化学原理将NO2NO2分子数的变化转化为分子数的变化转化为分子数的变化转化为分子数的变化转化为机械能的机构机械能的机构机械能的机构机械能的机构回旋活塞式行星马达。用丙烯树脂制成回旋活塞式行星马达。用丙烯树脂制成回旋活塞式行星马达。用丙烯树脂制成回旋活塞式行星马达。用丙烯树脂制成的圆筒形容器内外周被分隔成三部分作为反应室的圆筒形容器
53、内外周被分隔成三部分作为反应室的圆筒形容器内外周被分隔成三部分作为反应室的圆筒形容器内外周被分隔成三部分作为反应室1 1，室内，室内，室内，室内装装装装NO2NO2。反应室。反应室。反应室。反应室1 1的内侧壁上各装有一曲柄滑块机构。介的内侧壁上各装有一曲柄滑块机构。介的内侧壁上各装有一曲柄滑块机构。介的内侧壁上各装有一曲柄滑块机构。介质受光照射后，由于光化学作用，质受光照射后，由于光化学作用，质受光照射后，由于光化学作用，质受光照射后，由于光化学作用，NO2NO2的浓度发生变化而的浓度发生变化而的浓度发生变化而的浓度发生变化而引起反应室压力变引起反应室压力变引起反应室压力变引起反应室压力变化
54、，使活塞化，使活塞化，使活塞化，使活塞2 2运动运动运动运动并带动曲轴并带动曲轴并带动曲轴并带动曲轴3 3。相。相。相。相对于来自一个方向对于来自一个方向对于来自一个方向对于来自一个方向的太阳光，转动的的太阳光，转动的的太阳光，转动的的太阳光，转动的各反应室自动的经各反应室自动的经各反应室自动的经各反应室自动的经过照射和背阴的反过照射和背阴的反过照射和背阴的反过照射和背阴的反复循环，使曲轴作复循环，使曲轴作复循环，使曲轴作复循环，使曲轴作连续转动。连续转动。连续转动。连续转动。其它机构课件微位移机构通常指工作时机构产生的工作位移小微位移机构通常指工作时机构产生的工作位移小微位移机构通常指工作时
55、机构产生的工作位移小微位移机构通常指工作时机构产生的工作位移小于毫米级的机构，其核心是微位移器，通常根据产于毫米级的机构，其核心是微位移器，通常根据产于毫米级的机构，其核心是微位移器，通常根据产于毫米级的机构，其核心是微位移器，通常根据产生微位移的原理将其分为机械式和机电式。这类机生微位移的原理将其分为机械式和机电式。这类机生微位移的原理将其分为机械式和机电式。这类机生微位移的原理将其分为机械式和机电式。这类机构具有极高的灵敏度和精度。构具有极高的灵敏度和精度。构具有极高的灵敏度和精度。构具有极高的灵敏度和精度。 五、微位移机构五、微位移机构其它机构课件1.1.组合机构组合机构组合机构组合机构
56、组合机构组合机构组合机构组合机构: : : : 指的是用一种机构去约束和影响另一个多指的是用一种机构去约束和影响另一个多指的是用一种机构去约束和影响另一个多指的是用一种机构去约束和影响另一个多自由度机构所形成的封闭式机构系统，或者是由几种基自由度机构所形成的封闭式机构系统，或者是由几种基自由度机构所形成的封闭式机构系统，或者是由几种基自由度机构所形成的封闭式机构系统，或者是由几种基本机构有机联系、互相协调和配合所组成的机构系统。本机构有机联系、互相协调和配合所组成的机构系统。本机构有机联系、互相协调和配合所组成的机构系统。本机构有机联系、互相协调和配合所组成的机构系统。子机构子机构子机构子机构
57、：指机构组合系统中单个的基本机构。：指机构组合系统中单个的基本机构。：指机构组合系统中单个的基本机构。：指机构组合系统中单个的基本机构。组合机构的基础机构组合机构的基础机构组合机构的基础机构组合机构的基础机构: : : : 组合机构中自由度大于组合机构中自由度大于组合机构中自由度大于组合机构中自由度大于1 1的差动机构的差动机构的差动机构的差动机构组合机构的附加机构：组合机构的附加机构：组合机构的附加机构：组合机构的附加机构：组合机构中自由度为组合机构中自由度为组合机构中自由度为组合机构中自由度为1 1的基本机构。的基本机构。的基本机构。的基本机构。2.2.组合机构应用组合机构应用组合机构应用
58、组合机构应用多用来实现一些特殊的运动轨迹或获得特殊的运动多用来实现一些特殊的运动轨迹或获得特殊的运动多用来实现一些特殊的运动轨迹或获得特殊的运动多用来实现一些特殊的运动轨迹或获得特殊的运动规律，因此广泛应用于纺织、印刷和轻工业等机械中。规律，因此广泛应用于纺织、印刷和轻工业等机械中。规律，因此广泛应用于纺织、印刷和轻工业等机械中。规律，因此广泛应用于纺织、印刷和轻工业等机械中。一、组合机构及应用一、组合机构及应用6-4组合机构组合机构其它机构课件串联式组合串联式组合串联式组合串联式组合 是指机构组合系统中前一级子机构是指机构组合系统中前一级子机构是指机构组合系统中前一级子机构是指机构组合系统中
59、前一级子机构的输出构件即为后一级子机构的输入构件。的输出构件即为后一级子机构的输入构件。的输出构件即为后一级子机构的输入构件。的输出构件即为后一级子机构的输入构件。1.串联式组合串联式组合二、组合机构的常见组合方式二、组合机构的常见组合方式子机构子机构子机构子机构 子机构子机构子机构子机构输入输入输入输入输出输出输出输出其它机构课件2.并联式组合并联式组合并联式组并联式组并联式组并联式组合合合合是指机构是指机构是指机构是指机构组合系统中，组合系统中，组合系统中，组合系统中，几个子机构几个子机构几个子机构几个子机构共用同一个共用同一个共用同一个共用同一个输入构件，输入构件，输入构件，输入构件，而
60、它们的输而它们的输而它们的输而它们的输出运动又同出运动又同出运动又同出运动又同时输入给一时输入给一时输入给一时输入给一个多自由度个多自由度个多自由度个多自由度的子机构，的子机构，的子机构，的子机构，从而形成自从而形成自从而形成自从而形成自由度为由度为由度为由度为1 1的的的的机构系统。机构系统。机构系统。机构系统。子机构子机构子机构子机构 子机构子机构子机构子机构输入输入输入输入输出输出输出输出子子子子机机机机构构构构其它机构课件3.反馈式联式组合反馈式联式组合反馈式联式反馈式联式反馈式联式反馈式联式组合组合组合组合是指是指是指是指 机机机机构组合系统中，构组合系统中，构组合系统中，构组合系统
61、中，多自由度子机多自由度子机多自由度子机多自由度子机构的一个输入构的一个输入构的一个输入构的一个输入运动是通过单运动是通过单运动是通过单运动是通过单自由度子机构自由度子机构自由度子机构自由度子机构从多自由度子从多自由度子从多自由度子从多自由度子机构的输出构机构的输出构机构的输出构机构的输出构件回授的，从件回授的，从件回授的，从件回授的，从而形成自由度而形成自由度而形成自由度而形成自由度为为为为1 1的机构系的机构系的机构系的机构系统。统。统。统。子机构子机构子机构子机构 子机构子机构子机构子机构输入输入输入输入输出输出输出输出其它机构课件4.复合式组合复合式组合复合式组合复合式组合复合式组合复
62、合式组合是指机构组是指机构组是指机构组是指机构组合系统中，合系统中，合系统中，合系统中，由一个或几由一个或几由一个或几由一个或几个串联的基个串联的基个串联的基个串联的基本机构去封本机构去封本机构去封本机构去封闭一个具有闭一个具有闭一个具有闭一个具有两个或多个两个或多个两个或多个两个或多个自由度的基自由度的基自由度的基自由度的基本机构的组本机构的组本机构的组本机构的组合方式称为合方式称为合方式称为合方式称为复合式组合。复合式组合。复合式组合。复合式组合。子机构子机构子机构子机构 子机构子机构子机构子机构输入输入输入输入输出输出输出输出其它机构课件基础机构：自由度为基础机构：自由度为基础机构：自由
63、度为基础机构：自由度为2 2的连杆机构的连杆机构的连杆机构的连杆机构附加机构：自由度为附加机构：自由度为附加机构：自由度为附加机构：自由度为1 1的凸轮机构的凸轮机构的凸轮机构的凸轮机构三、组合机构的类型及功能三、组合机构的类型及功能1.1.凸轮凸轮凸轮凸轮连杆组合机构连杆组合机构连杆组合机构连杆组合机构组合以实现复组合以实现复组合以实现复组合以实现复杂的运动规律杂的运动规律杂的运动规律杂的运动规律或运动轨迹或运动轨迹或运动轨迹或运动轨迹组合以实现复组合以实现复组合以实现复组合以实现复杂的运动轨迹杂的运动轨迹杂的运动轨迹杂的运动轨迹平板印刷机上的吸纸机平板印刷机上的吸纸机平板印刷机上的吸纸机平
64、板印刷机上的吸纸机构，由自由度为构，由自由度为构，由自由度为构，由自由度为2 2的五杆的五杆的五杆的五杆机构和两个自由度为机构和两个自由度为机构和两个自由度为机构和两个自由度为1 1的的的的摆动从动件凸轮机构所摆动从动件凸轮机构所摆动从动件凸轮机构所摆动从动件凸轮机构所组成。两个盘形凸轮固组成。两个盘形凸轮固组成。两个盘形凸轮固组成。两个盘形凸轮固接再同一个转轴上。接再同一个转轴上。接再同一个转轴上。接再同一个转轴上。其它机构课件刻字、成形机构，由刻字、成形机构，由刻字、成形机构，由刻字、成形机构，由自由度为自由度为自由度为自由度为2 2的四杆四移的四杆四移的四杆四移的四杆四移动副机构作为基础
65、机动副机构作为基础机动副机构作为基础机动副机构作为基础机构，两个自由度为构，两个自由度为构，两个自由度为构，两个自由度为1 1的的的的凸轮机构作为附加机凸轮机构作为附加机凸轮机构作为附加机凸轮机构作为附加机构，经并联组合而形构，经并联组合而形构，经并联组合而形构，经并联组合而形成的凸轮连杆组合成的凸轮连杆组合成的凸轮连杆组合成的凸轮连杆组合机构机构机构机构2.凸轮凸轮连杆组合机构连杆组合机构组合以实现复组合以实现复组合以实现复组合以实现复杂的运动轨迹杂的运动轨迹杂的运动轨迹杂的运动轨迹其它机构课件这是机构结构简单的能实现复杂运动规律的凸轮连这是机构结构简单的能实现复杂运动规律的凸轮连这是机构结
66、构简单的能实现复杂运动规律的凸轮连这是机构结构简单的能实现复杂运动规律的凸轮连杆组合机构。基础机构为自由度为杆组合机构。基础机构为自由度为杆组合机构。基础机构为自由度为杆组合机构。基础机构为自由度为2 2的五杆机构，其的五杆机构，其的五杆机构，其的五杆机构，其附加机构为槽凸轮机构。只要适当地设计凸轮的轮廓附加机构为槽凸轮机构。只要适当地设计凸轮的轮廓附加机构为槽凸轮机构。只要适当地设计凸轮的轮廓附加机构为槽凸轮机构。只要适当地设计凸轮的轮廓曲线，就能使动滑块曲线，就能使动滑块曲线，就能使动滑块曲线，就能使动滑块3 3按照预定的复杂规律运动按照预定的复杂规律运动按照预定的复杂规律运动按照预定的复
67、杂规律运动3.凸轮凸轮连杆组合机构连杆组合机构组合以实现复组合以实现复组合以实现复组合以实现复杂的运动规律杂的运动规律杂的运动规律杂的运动规律其它机构课件基础机构为自由度为基础机构为自由度为基础机构为自由度为基础机构为自由度为2 2的连杆机构的连杆机构的连杆机构的连杆机构附加机构为自由度为附加机构为自由度为附加机构为自由度为附加机构为自由度为1 1的齿轮机构的齿轮机构的齿轮机构的齿轮机构4.齿轮齿轮连杆组合机构连杆组合机构组合以实现复组合以实现复组合以实现复组合以实现复杂的运动轨迹杂的运动轨迹杂的运动轨迹杂的运动轨迹基础机构：自由度为基础机构：自由度为基础机构：自由度为基础机构：自由度为2 2
68、的差动轮系的差动轮系的差动轮系的差动轮系附加机构：自由度为附加机构：自由度为附加机构：自由度为附加机构：自由度为1 1的连杆机构的连杆机构的连杆机构的连杆机构组合以实现复组合以实现复组合以实现复组合以实现复杂的运动规律杂的运动规律杂的运动规律杂的运动规律其它机构课件基础机构：自由度为基础机构：自由度为基础机构：自由度为基础机构：自由度为2 2的差动轮系的差动轮系的差动轮系的差动轮系附加机构：自由度为附加机构：自由度为附加机构：自由度为附加机构：自由度为1 1的凸轮机构的凸轮机构的凸轮机构的凸轮机构5.凸轮凸轮齿轮组合机构齿轮组合机构组合使从动件组合使从动件组合使从动件组合使从动件实现多种预定实
69、现多种预定实现多种预定实现多种预定的运动规律的运动规律的运动规律的运动规律凸轮齿轮组合机构应凸轮齿轮组合机构应凸轮齿轮组合机构应凸轮齿轮组合机构应用实例，主动蜗杆用实例，主动蜗杆用实例，主动蜗杆用实例，主动蜗杆1 1在等在等在等在等速转动的同时，又受凸速转动的同时，又受凸速转动的同时，又受凸速转动的同时，又受凸轮轮轮轮2 2的控制作轴向移动，的控制作轴向移动，的控制作轴向移动，的控制作轴向移动，适当选择凸轮的轮廓曲适当选择凸轮的轮廓曲适当选择凸轮的轮廓曲适当选择凸轮的轮廓曲线，可使蜗轮线，可使蜗轮线，可使蜗轮线，可使蜗轮3 3得到预期得到预期得到预期得到预期的运动规律。的运动规律。的运动规律。的运动规律。其它机构课件
