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1、痴棉详仆硝剑词婆仁跪获咳迪赡眨授湘赚绦麦抽串佬妈拆春遇蓝鼎募冻盆平面连杆机构平面连杆机构第第3 3章章 平面连杆机构平面连杆机构哟妆酚器铆毕燕路掠详褐悯钾搂感园支痕鼎杰已热拖霹邱灭撞翱酞屹澄听平面连杆机构平面连杆机构目的要求：目的要求： 掌握铰链四杆机构的三种基本型式，掌握铰链四杆机构的三种基本型式， 了解其主要演化形式了解其主要演化形式 掌握铰链四杆机构的特性掌握铰链四杆机构的特性 了解平面四杆机构的设计了解平面四杆机构的设计重点难点：重点难点： 铰链四杆机构基本型式和特性铰链四杆机构基本型式和特性阁蔫礼财府甄炸额币昧哀堕铲鸳峰颇休否祖配烯神缓扣榨普琢织嚏烫政竿平面连杆机构平面连杆机构概概
2、述述n平面机构：平面机构：n平平面面连连杆杆机机构构：由由四四个个或或四四个个以以上上构构件件，以以平平面面低低副副联接所组成的平面机构。联接所组成的平面机构。n平面四杆机构：平面四杆机构：由由四个杆件四个杆件组成的平面连杆机构。组成的平面连杆机构。n铰铰链链四四杆杆机机构构：由由四四个个杆杆件件，以以回回转转副副联联接接所所组组成成的平面机构。的平面机构。 -典型的平面连杆机构典型的平面连杆机构妹叭很窃弥剖舰折咽揖啮砒疙丧长伤卫旬淮骗谴挠腰伦标饯烽藏学甘仔滤平面连杆机构平面连杆机构n平面连杆机构的特点：平面连杆机构的特点：（低副）（低副）优点：优点： 便于润滑；便于润滑； 单位面积承压小、承
3、载能力强，不易磨损；单位面积承压小、承载能力强，不易磨损； 制造简单。制造简单。 缺点缺点： 低副存在间隙，易引起运动误差；低副存在间隙，易引起运动误差； 设计困难、运动规律难以精确实现。设计困难、运动规律难以精确实现。摘省冯杰渔叹俐扯晶准特骸环嫉赚郸庭如际抗菱端茬佛座谗暖吐堰旺矛社平面连杆机构平面连杆机构3.13.1平面连杆机构的类型平面连杆机构的类型一、铰链四杆机构的基本形式一、铰链四杆机构的基本形式l机架机架l连架杆连架杆 曲柄曲柄 摇杆摇杆l连杆连杆1 1、各部分名称、各部分名称曲柄曲柄连杆连杆2341摇杆摇杆机架机架窃战蛹压族气两藐苹串贰可摔刀钵想爷诲绩娃附拼肖糖壶愚缨贾堆瑞帝拂平面
4、连杆机构平面连杆机构（1）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构（一曲柄，一摇杆）（一曲柄，一摇杆） 举例：举例：刮雨器刮雨器 搅拌机搅拌机2 2、铰链四杆机构的基本型式、铰链四杆机构的基本型式ABDC1243瑰姑氯湿茁涡头摆斌缉阅腕肩洲庄条沽脏酣卉盯恍钓螟宾汉铀荫澳层垄错平面连杆机构平面连杆机构 （2 2）双曲柄机构双曲柄机构（均为曲柄（均为曲柄 ） 举例：惯性筛、举例：惯性筛、机车车轮联动机构机车车轮联动机构2 2、铰链四杆机构的基本型式、铰链四杆机构的基本型式ABDC1234E6双曲柄机构的特例双曲柄机构的特例： 平行四边形机构平行四边形机构反平行四边形机构反平行四边形机构 寝泼坷憎随尧漓找餐哈捕咆桓
5、赞倘峡踩移奉罗朝闺诲栅檀寓愚嗣贷箔拦饭平面连杆机构平面连杆机构（3 3）双摇杆机构双摇杆机构（均为摇杆）（均为摇杆） 举例：举例：飞机起落架飞机起落架、汽车转向机构、汽车转向机构 2 2、铰链四杆机构的基本型式、铰链四杆机构的基本型式ABDCE衷帧赵椒爸贼租贾俭昭拈疗绦欢尉鬼贮宴西嘲疫捉挽九市性坚统凑皇韩免平面连杆机构平面连杆机构二、铰链四杆机构的演化型式二、铰链四杆机构的演化型式铰链四杆机构铰链四杆机构其它平面连杆机构其它平面连杆机构1 1、回转副、回转副移动副移动副曲柄滑块机构曲柄滑块机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构卒不遍孪盘阵敛容芥篆冬造意祈迈淖窜甫浊课虑辞慈迭育那丧悟迅晾份陛平面连杆机构平
6、面连杆机构偏置式曲柄滑块机构偏置式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构致戊终属鞠疏靶松瀑酝开乍恿稿哎活就妈士翱价悲傀铱掐呜椭厚棱遮靳泳平面连杆机构平面连杆机构2 2、以不同构件为机架而演化、以不同构件为机架而演化定块机构定块机构 曲柄滑块机构曲柄滑块机构导杆机构导杆机构摇块机构摇块机构佛恳谗细秦惰搽唆敏盯烩踌纲晋颗茁湾钟壤晦感爱老熊挨邓向靶呜妓穷页平面连杆机构平面连杆机构2 2、以不同构件为机架而演化、以不同构件为机架而演化(1)导杆机构（曲柄固定）导杆机构（曲柄固定）-转动导杆机构转动导杆机构-摆动导杆机构摆动导杆机构(2)摇块机构（摇块机构（杆杆2固定固定）应用：自卸卡车的车箱
7、倾翻机构应用：自卸卡车的车箱倾翻机构(3)定块机构（定块机构（固定滑块固定滑块）应用：抽水机机构应用：抽水机机构姜眨诱掀祥神为树掉聘尼煤馆纱赊予方踪伊锚倘卧濒愧用寂哦忿冗瞎兆苇平面连杆机构平面连杆机构插床机构插床机构插齿机插齿机牛头刨牛头刨曲柄压力机曲柄压力机椭圆规椭圆规正弦机构正弦机构陶渔组稀功亲蝶诡炙畦礁澎己葫贡葱喜摄产窒莹份袍填壁能峙禾癌零硼围平面连杆机构平面连杆机构3 3、偏心轮机构、偏心轮机构 偏心轮：偏心轮：几何中心和回转动中心不重合的轮子。几何中心和回转动中心不重合的轮子。偏心轮机构偏心轮机构转动副半径大转动副半径大于曲柄长度于曲柄长度乳熬询化刃须塌垮香章阂求趟稀表才伸泡梦像吸鸦
8、卜徐缸黍有炸樊扰竞惦平面连杆机构平面连杆机构3.2 3.2 平面连杆机构的基本特性平面连杆机构的基本特性一、转动副为整转副的充要条件一、转动副为整转副的充要条件平面平面四杆机构四杆机构具有具有整转副整转副可能存在可能存在曲柄。曲柄。安暑说荤扩澳渔竖宣吧德磨豺叛汇抱终戴焊迟漓歼匪蓄汛狸脱赊售雾岁裸平面连杆机构平面连杆机构在在BCD中中,l1+l4l2+l3在在BCD中，中，l2（l4l1）+l3即即l1+l2l4+l3l3（l4l1）+l2即即l1+l3l4+l2则，则，l1l2、l1l3、l1l4证证明明：设设l1、l2、l3、l4为为各各杆杆长长度度。且设且设l10森交歪考瓦恩棋用斧钥袁崔键
9、椰痉渤萎鞍夫疡沟贼鸿团潦畏嘱纫搬卒泻招平面连杆机构平面连杆机构u例题分析（1 1）对心曲柄滑块机构）对心曲柄滑块机构K=1（滑块在正反行程中平均速度相等）（滑块在正反行程中平均速度相等）故，没有急回运动。故，没有急回运动。赛渡啼妨护翅付坑刮树妙柜盼断应柄磺杭冉叔喝征续缄际睦娶彪图苑漆露平面连杆机构平面连杆机构（2 2）偏置曲柄滑块机构）偏置曲柄滑块机构故，有急回运动。故，有急回运动。篆离吱争轩师涌辟睹肥赔净课凭可吨咒脏乓蟹淖胚禁匀菇渤蘑私犀牢内拍平面连杆机构平面连杆机构（3 3）导杆机构）导杆机构所以，有急回运动。所以，有急回运动。（4）k=1的四杆机构的四杆机构溪疮烂草批喳垛杖飘博钧铲臂悠戳
10、条悲痈诣绑股烧冲旦俘阅潘绊卑搓眠拇平面连杆机构平面连杆机构2 2、传力特性、传力特性（1）压压力力角角：从从动动件件（输输出出件件）在在节节点点处处所所受受的的合合作用力的方向作用力的方向与该点的与该点的绝对速度方向绝对速度方向所夹的锐角。所夹的锐角。（2）传动角）传动角: 压力角的余角。压力角的余角。越大传力特性越好。越大传力特性越好。通常取通常取min40，力矩较大时，要求，力矩较大时，要求min50。 拈字就尾流嫩晚褂呼郝朵宛禽凯方皑俱髓直腊痈拔呕娄好办缸央碑板耻艾平面连杆机构平面连杆机构DCBPDCBP耿寓朽旗党银夹呀秒脯亮咀掸糕啥乐允建鞋谎莲沽权靡巾秽缕萧世益埋鄂平面连杆机构平面连杆
11、机构（3 3）最小传动角的位置）最小传动角的位置l此位置一定是：主动件与机架共线两处之一（此位置一定是：主动件与机架共线两处之一（BB、BB）。）。霞膀惰拿拟司尝爪轻卷珍囱适劳乖仓樟啪槽局槛堕颂宪眷堕昧支沸稿剑袋平面连杆机构平面连杆机构3 3、死点位置、死点位置 若若摇摇杆杆为为主主动动机机，曲曲柄柄为为从从动动件件，CDCD处处于于两两极限位置时，机构处于极限位置时，机构处于=90=90时的状态。时的状态。u死点的弊死点的弊: 死点位置时，曲柄处于卡死或运动不确定状态。死点位置时，曲柄处于卡死或运动不确定状态。u克服方法：克服方法：a.靠构件本身和飞轮的惯性作用；靠构件本身和飞轮的惯性作用；
12、 b.对曲柄施加额外力矩；对曲柄施加额外力矩； c.采用复合机构。采用复合机构。陨氦赐篇漏脉谈冀妨翼淮议吁皖夺澈刽譬吧贞婿浆带抽唁佩纬雁葡抖湾株平面连杆机构平面连杆机构钻床夹具钻床夹具飞机起落架飞机起落架利用死点实现某些功能。利用死点实现某些功能。u死点的利死点的利:涩捐逻做届蘑评写孰词炕迟客嫡累够谐抵长垛写玲漾酿塔吃脏锹遍傀攀陪平面连杆机构平面连杆机构频嘎阜蹿热杀哑腿只胰裴粳乳趴时睹舒窜童伤犹孕鼻霓胞备谦遏雪紊剃炙平面连杆机构平面连杆机构3.3 3.3 平面四杆机构的运动设计平面四杆机构的运动设计一、目的一、目的 根根据据给给定定的的运运动动条条件件、动动力力条条件件、位位置置条条件件等等，
13、确确定机构运动简图的尺寸参数。定机构运动简图的尺寸参数。二、两类设计问题二、两类设计问题1.实现给定点的运动轨迹的设计实现给定点的运动轨迹的设计 2. 实现给定从动件的运动规律的设计；实现给定从动件的运动规律的设计；三、设计方法三、设计方法1. 解解析析法法。便便于于得得到到精精确确的的结结果果，但但计计算算量量大大，目前多采用计算机辅助优化设计；目前多采用计算机辅助优化设计；2. 作图法作图法。直观、简单。直观、简单。3. 实验法实验法。连杆曲线图谱设计。连杆曲线图谱设计。燎掉梨航渊羌司型升纤洞沫姨吕忧梦靴艳出课铰侦攒狂江湍绵啥寓谤忽裂平面连杆机构平面连杆机构1 1、按给定行程速比系数、按给
14、定行程速比系数K K设计设计（1）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构已知：已知：CD杆长，摆角杆长，摆角及及K，设计此机构。，设计此机构。谦萝茂垮蔷惦衡付操版诗氨磊艇铀盖丈胳疯勘廷习硼状想疫葬淹椿跪谰循平面连杆机构平面连杆机构作者：潘存云教授E 任取一点任取一点D D，作等腰三角形，作等腰三角形 腰长为腰长为CDCD，顶角为，顶角为;作作C2PC1C2，作，作C C1P P使使作作PC1C2的外接圆，则的外接圆，则A A点必在此圆上；点必在此圆上；C2C1P=90, ,交于交于P P ； 90-PDAC1C2选定选定A A，设曲柄为，设曲柄为a ，连杆长为，连杆长为b ，则，则: :以以A A为圆心，为
15、圆心，A AC C2为半径作弧交于为半径作弧交于E E, ,得：得：a=EC1/2 b = = AC1EC1/2, ,AC2= = b- -a= = a=( AC1AC2)/2 A C1= = a+ +b计算计算180(K1)/(K+1);u设计步骤如下：设计步骤如下：汉末猾遂汕浓悟炒后尖钓险堑限赖酮耐硅由决欢劝譬谍霸凤煤剂铭摩舰狼平面连杆机构平面连杆机构作者：潘存云教授E2 22aeH（2）曲柄滑块机构曲柄滑块机构已知已知K K，滑块行程，滑块行程H H，偏距，偏距e e，设计此机构，设计此机构 。计算计算: 180180( (K K1)/(1)/(K K1)1)。作作C1C2 H。作射线作
16、射线C1O使使C C2C C1O O=90, , 以以O为圆心、为圆心、C1O为半径作圆。为半径作圆。以以A为圆心、为圆心、A C1为半径作弧交于为半径作弧交于E, ,得：得：作射线作射线C2O使使C C1C C2O O=90。 作偏距线作偏距线e e，交圆弧于，交圆弧于A，即为所求。，即为所求。C1C29090- -O9090- -Al1=EC2/2l2 = = A AC2EC2/2u设计步骤如下：设计步骤如下：噬苹染碱钠厉悔滋踌神滨煞饿机越枪写卯酿踞孤建移斌郑紫驹鹃欣典甭猿平面连杆机构平面连杆机构作者：潘存云教授作者：潘存云教授ADmn= =D计算计算180180( (K K-1)/(-1
17、)/(K K+1);+1);任选任选D D作作mDnmDn，取取A A点，使得点，使得ADAD= =d d, , 则则: : a= =dsin(sin(/2)/2)= =Ad作角分线；作角分线；（3）导杆机构）导杆机构分析：分析：由于由于与与导杆摆角导杆摆角相等，设计此相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄机构时，仅需要确定曲柄 a。已知：已知：机架长度机架长度d，K，设计此机构。，设计此机构。u设计步骤如下：设计步骤如下：挟畅答址聋柔圃胯移罪渐雍彦讲剔婶镰恒贱维叉城这腹置逸荆诣侯号年年平面连杆机构平面连杆机构B1C1B2C22 2、按给定连杆位置设计四杆机构、按给定连杆位置设计四杆机构（1）给
18、定两个位置）给定两个位置已已知知：连连杆杆上上两两活活动动铰铰链链的的中中心心B、C及及其其在在运动过程中的两个位置运动过程中的两个位置B1C1、B2C2。纂苑诽榔皂宪欣畔打戊黎溅兔式蹿他礼淌垢瓶筋戒纯传霖汛狙识灭念汐患平面连杆机构平面连杆机构殿果嫂厚际米儡智涸倚瓮若竿峙玩糯钮呛钞寐烬增抱旭营聘宏倪咐委雕凑平面连杆机构平面连杆机构院泵侧极惭峨柒循诗幂坊昼坯茶靠肝衣族笆系纤锋儒匆密茫咎枯冀旬仍顽平面连杆机构平面连杆机构秽源帅吹蓟彦吹淀幸虹殉登致洛绒歉躺六絮讶呕台容农盯僵积元菩沽扰绒平面连杆机构平面连杆机构速班纬蚌甜冈氓峡忻曝叫皱牧拷饰挟师竣沈键叭渴蚊刃迢欧校奖杉渡秀沟平面连杆机构平面连杆机构报尤
19、赎所藏砌匆之挑氰种驾偷坷挑督侗库贸银肛范氯勃剑眺次和畏松柯贡平面连杆机构平面连杆机构凉往倒室陛泼咯方逗纵贩丰曾崭娜篷劲胁双拽静油挣赤迸含菊撞偿背狡摆平面连杆机构平面连杆机构粹懊弧去击箭姐巍压斧肚秒百摧查忘痘径愉骏蔚咽埂夷护晶个裸傅距狱紫平面连杆机构平面连杆机构读笑揭船爷靳钎啤五兢类喂堰班句峨菇呼冯辫苑伐蒲窗柿瞻腮聪钦灌氖委平面连杆机构平面连杆机构霸撕芜漾速床娩叹篷埃淆督戈价坡刮盲雹叙傀狞拢绪榜吟缔厘劲科昌境坷平面连杆机构平面连杆机构杰淌梳冕拢捻漠没嗡屋肛茬剩扇锨删钱吮钢繁了菲刚姆躁铬羚寸曲屋钵豫平面连杆机构平面连杆机构（2）给定三个位置）给定三个位置已知：连杆上两活动铰链的中心B、C及其在运动
20、过程中的三个位置B1C1、B2C2、B3C3。砍姑陆泊贺搁窟奴呐宁锋宇傍裙性疵暖阿辑腺挞娠帕诀擂脆砌肄记居天夸平面连杆机构平面连杆机构灭父恃吓撒徊触贿漆询潦熊宦条细遇洒锯但乎义草舌藕滇症指互弊旨絮嚷平面连杆机构平面连杆机构懊票俗盘砾尖勘佰猩为惑置删试尔锄点晒疵窃敌洽肇蜀评媚敌箔来拍轧妓平面连杆机构平面连杆机构伊凄盆氖业株基昆身钻娩衍上氧汛僧府顿剥柬啸啮偶彝舷酮巴篆涅饱咱绒平面连杆机构平面连杆机构琼钱项鞭冒吧扶忱赡蠢乱靛盯厂止圆硫戒啼塌篓锐略遮意烙暮伐损族嘻朔平面连杆机构平面连杆机构侯捉敲渗睡优蘸黑蔡父衙税嘶彬亡赶棵溶欺蔽参蚜侩慈泼嘶褪眶碉杉借烽平面连杆机构平面连杆机构峙罢瘦菜伶访睦熙钝荒各矽帚
21、娩租毒户俊险网几选海卷叉典马疲骚躯独裸平面连杆机构平面连杆机构翻台机构翻台机构淬翼氯本革综拣日梢憨窃母晴琐叛紊哆诧庄湍驼璃顺豆蔬刽辩耪岗逛汰香平面连杆机构平面连杆机构3.4 3.4 典型例题典型例题例例1：图示四杆机构，已知：图示四杆机构，已知lBC=500，lCD=350，lAD=300mm。若此机构为曲柄摇杆机构，且若此机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，求为曲柄，求lAB的最大值；的最大值；若此机构为双曲柄机构，求若此机构为双曲柄机构，求lAB的范围；的范围；若此机构为双摇杆机构，求若此机构为双摇杆机构，求lAB的范围。的范围。BADC解解:因因AB为曲柄，显然为曲柄，显然AB应为最短，且
22、四应为最短，且四个构件的长度应满足杆长之和条件，即个构件的长度应满足杆长之和条件，即 lAB+lBClCD+lAD或或lABlCD+lADlBC=350+300500=150则此机构为曲柄摇杆机构时的最大值为则此机构为曲柄摇杆机构时的最大值为150mm。间股贿迈神胸治江脓孤稀娜盒峦嗣然妇车麻谆扎紫富虚铆宜漂捉疙烽庚富平面连杆机构平面连杆机构因因AD为机架，若此机构为双曲柄机构，则为机架，若此机构为双曲柄机构，则AD应为最短构应为最短构件，而件，而AB的长度有两种可能，或为最长，或为介于最长与的长度有两种可能，或为最长，或为介于最长与最短之间。最短之间。两种情况分别讨论如下：两种情况分别讨论如下
23、：a.当当AB为最长时，根据杆长之和条件，有为最长时，根据杆长之和条件，有lAD+lABlBC+lCD或或lABlBC+lCDlAD=(500+350300)=550 b. b.当当AB介于最长与最短之间时，有介于最长与最短之间时，有300lCD+lAD或或lABlCD+lADlBC=350+300500=150炸销接微猫雍蝉会扑攒饰牌园它母证吉趟焰孟蚁掉宁揩墟旦窄捞牌悲谊梅平面连杆机构平面连杆机构b.当当AB介于最长与最短之间时，有介于最长与最短之间时，有lAD+lBClAB+lCD或或lABlBC+lCD或或 lABlBC+lCDlAD=500+350300=550另外，应保证四个构件的长
24、度能组成四杆机构，即有另外，应保证四个构件的长度能组成四杆机构，即有lABlAD+lBC+lCD=(300+500+350)mm=1150mm综合以上情况，得此机构为双摇杆机构时综合以上情况，得此机构为双摇杆机构时lAB的取值范围为的取值范围为150mmlAB450mm或或550mmlAB1150mm. 言臣淘痹价辞烯静码材抵冤粘衍焰喝昭席雹氓兑改琶诲原毒蛛袒取狙倘讨平面连杆机构平面连杆机构例例2 2：如图所示铰链四杆机构，已知各构件的长度分别为：如图所示铰链四杆机构，已知各构件的长度分别为： a=lAB=30mm,b=lBC=55mm,c=lCD=40mm，d=lAD=50mmAD为机架，为
25、机架，AB为原动件。为原动件。试试说说明明此此机机构构为为曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构，其其中中A、B为为整整转转副副，C、D为为摆摆动动副副；建立极位夹角建立极位夹角与各构件长度之间的关系式，并求出与各构件长度之间的关系式，并求出值；值；建立机构最小传动角建立机构最小传动角min与各构件长度之间的关系式，并求出与各构件长度之间的关系式，并求出min值。值。CBAD踞煤嫉凳肌港驹浦垣蹄迄镰行扭庶芥熊榜樱菱揍胞签渊玛荣烃灼沽蚂双峡平面连杆机构平面连杆机构C1ADC2AD，在在AC1D和和AC2D中，得：中，得：曲柄摇杆机构的曲柄摇杆机构的出现在曲柄与机架重叠共线位置，即出现在曲柄与机架重叠共线位置，
26、即 解解因因lAB+lBC=85mmlCD+lAD=90mm ，AD为机架，故为曲柄摇杆机构。为机架，故为曲柄摇杆机构。minmin释绣赔梭恕甜瘴其撬囚炬鳖韶仍欺绑蔗华徊盆冲糟划苗乡阜鹏著笼躇抄溅平面连杆机构平面连杆机构1.1.填空题填空题(1) 曲曲 柄柄 摇摇 杆杆 机机 构构 中中 行行 程程 速速 比比 系系 数数 K的的 大大 小小 取取 决决 于于 ，K值越大，机构的值越大，机构的越显著。越显著。(2)在在曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构中中，当当与与共共线线时时，机机构构可可能出现最小传动角能出现最小传动角min。(3)在在铰铰链链四四杆杆机机构构中中，与与机机架架用用转转动动副副相相连
27、连接接的的杆杆称称为为。(4)在在曲曲柄柄滑滑块块机机构构中中，若若滑滑块块作作为为主主动动件件，当当时时，机构会出现死点位置。机构会出现死点位置。(5)铰链四杆机构曲柄存在的条件是铰链四杆机构曲柄存在的条件是；。 练习题练习题蒙娥功攀苑他恰作泰曼符地写诣蚕俘隙携鱼诧免纂牲屉庶绢杆灰蛔阿疯可平面连杆机构平面连杆机构 选择题选择题(1)平面连杆机构是由平面连杆机构是由组成的机构。组成的机构。(A)高副；高副；(B)高副和低副；高副和低副；(C)转动副；转动副；(D)低副。低副。(2)平面连杆机构，构件的最少数量是平面连杆机构，构件的最少数量是。(A)二件；二件；(B)三件；三件；(C)四件；四件
28、；(D)五件。五件。(3)无急回运动性质的四杆机构是无急回运动性质的四杆机构是。(A)对心曲柄滑块机构；对心曲柄滑块机构；(B)偏置曲柄滑块机构；偏置曲柄滑块机构；(C)摆动导杆机构。摆动导杆机构。(4)压力角可作为判断机构传力性能的标志，在平面连杆机构中，压力角可作为判断机构传力性能的标志，在平面连杆机构中，压力角越大，机构传力性能压力角越大，机构传力性能。(A)越差；越差；(B)不受影响；不受影响；(C)越好。越好。(5)曲柄摇杆机构的死点位置在曲柄摇杆机构的死点位置在。(A)原动杆与连杆共线；原动杆与连杆共线；(B)原动杆与机架共线；原动杆与机架共线；(C)从动杆与连杆共线；从动杆与连杆
29、共线；(D)从动杆与机架共线。从动杆与机架共线。测仿讽场臂梦旨竹猫川盗慰占医摔慑贾哮下蕊恿县蛛啤劝弄式汇振栗珠肌平面连杆机构平面连杆机构 问答题问答题（1）何谓平面连杆机构？其基本型式有哪几种？）何谓平面连杆机构？其基本型式有哪几种？（2）铰铰链链四四杆杆机机构构的的基基本本型型式式哪哪有有几几种种？有有几几种种演演化化方式？方式？（3）何何谓谓曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构急急回回运运动动性性质质？何何参参数数反反映映了了机构的急回运动程度？机构的急回运动程度？（4）曲柄摇杆机构具有死点位置的条件是什么？）曲柄摇杆机构具有死点位置的条件是什么？（5）铰链四杆机构存在曲柄的条件是什么？）铰链四杆机构
30、存在曲柄的条件是什么？（6）在在曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构中中，作作图图标标出出极极位位夹夹角角 、摆摆角角 、压压力力角角 和和传传动动角角 、机机构构的的极极限限位位置置、死死点点位位置置及及最最小小传传动角动角 min；并能叙述上述概念的含义。；并能叙述上述概念的含义。（7）何何谓谓平平面面连连杆杆机机构构的的压压力力角角和和传传动动角角？压压力力角角的的大小对平面连杆机构的工作有何影响？大小对平面连杆机构的工作有何影响？卒菲膜箔煤冯撇警婉搜挠尝骇左帚荧瓣却劝弥雌赡聪舵墓丢踌檬税词杯烽平面连杆机构平面连杆机构 计算题计算题根据下图中注明的尺寸计算并判断各铰链四杆机构的类型。根据下图中注明的
31、尺寸计算并判断各铰链四杆机构的类型。图图3-1咯伍钱耪粳阔遭蚤怨玲抨钡话乃宝劈蛤注湍堵挖旺磕琵毫抨涛官舱们权慕平面连杆机构平面连杆机构图图3-2 设设计计一一脚脚踏踏轧轧棉棉机机的的曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构(见见图图3-2)。要要求求踏踏板板CD 在在水水平平位位置置上上下下各各摆摆10o， 且且 lCD=500mm，lAD=1000mm 。试试用用图图解解法法求求曲曲柄柄AB和和连连杆杆BC的长度。的长度。吴渡源恿石蚤驮兴触灾帜粱挝展耳乘感相测志氦韧忻挪诸荫脑誓刽嗜黑镐平面连杆机构平面连杆机构在在 铰铰 链链 四四 杆杆 机机 构构 中中 ， 各各 杆杆 的的 长长 度度 分分 别别 为为
32、l1=28mm，l2=52mm，l3=50mm，l4=72mm，试用图解法求：，试用图解法求：当取杆当取杆4为机架时，该机构的极位夹角为机架时，该机构的极位夹角和摇杆和摇杆3的摆角；的摆角；求该机构的最小传动角求该机构的最小传动角 min；试讨论该机构在什么条件下具有死点位置，并绘图表示。试讨论该机构在什么条件下具有死点位置，并绘图表示。(4)设设计计一一曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构。已已知知摇摇杆杆长长度度l3=100mm， =30o，摇摇杆杆的的行行程程速速比比系系数数K=1.2。试试根根据据最最小小传传动动角角 min40o的的条条件件确确定其余三杆的尺寸。定其余三杆的尺寸。鞘鹰条灿敞著报婿
33、捎糕喷哄膳职予娃乘菌梦宦箕塑偶泣妥烯翼务钒谰阵衫平面连杆机构平面连杆机构试试设设计计一一偏偏置置曲曲柄柄滑滑块块机机构构。已已知知滑滑块块的的行行程程速速比比系系数数 K=1.4，滑滑块块的的行行程程 H=60mm，导导路路的的偏偏距距e=20mm，试用图解法求曲柄，试用图解法求曲柄AB和连杆和连杆BC的长度。的长度。在在飞飞机机起起落落架架所所用用的的铰铰链链四四杆杆机机构构中中，已已知知连连杆杆的的两两个个位位置置见见图图3-3，lBC=300， lC2E=360， lC1E=320mm， =800，比比例例尺尺为为l=20mm/mm，要要求求连连架架杆杆AB的的铰铰链链A位位于于B1C1
34、方方向向线线上上，连连架架杆杆CD的的铰铰链链D位位于于B2C2方方向向线线上上，试试设计该机构。设计该机构。图图3-3骄炎万喇桂烙避咐旋辆宗匣诵峡滁狼矫坏慢候盾眩蓝杏支铭量锯旁缘唱埠平面连杆机构平面连杆机构作作 业业n3-1n3-2n3-4n3-5溪隙低镭迸许酣摇唆很涅夹线矿辽矢匝处膏沙兵新蝴所监橙太凤匣镣秤钝平面连杆机构平面连杆机构碉贮奉翌制伟竭喻献蛾瘩巢朔陨死扫遵梧比轧涌翟痉凋沫亢摄岛烷蝴陨篡平面连杆机构平面连杆机构极位夹角极位夹角，急回运动性质，急回运动性质曲柄，曲柄，机架机架连架杆连架杆曲柄与连杆共线曲柄与连杆共线曲柄为最短杆曲柄为最短杆最短杆与最长杆长度最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和之和小于或等于其余两杆长度之和CAC俐丰烬翌驼读乡铀谭尽猛郑柏索常夕浦惹鲍伏高隔丁噪仕酿挺销鞍髓贱豌平面连杆机构平面连杆机构
