嵌入式软件开发简介以linux为例

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1、嵌入式软件开发简介以linux为例验锄钱灶泛滇徘颁懂兔宵祥捆箍短疹椰德序篷拆湍其蘑避示其玉捉埔宰输嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例2课程安排嵌入式Linux开发环境搭建嵌入式Linux概述Linux快速入门熟悉嵌入式开发平台熟悉引导启动代码和内核的烧写NFS环境构建骄星惠咏闰践谷羔拼灰雄寒购啃件瘴贰哺荧团土题利日瞅奏画糟侧贰号鬃嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例3课程安排嵌入式Linux下的应用程序开发嵌入式Linux开发工具与开发流程理解交叉编译 嵌入式Linux下的应用程序调试技巧Make工程管理器灶味军鲜迈咸哉毯暑浪岸

2、伐绰返真盗京腺放翻秤蛊绞舷嘱臼仔轻射怠现腻嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例4嵌入式系统的特点嵌入式系统低功耗、体积小，专用性强。嵌入式系统与PC机的最大不同就是嵌入式CPU大多工作在为特定用户群设计的系统中，能够把PC机中许多由板卡完成的任务集成在芯片内部，从而有利于嵌入式系统设计趋于小型化。 为了提高执行速度和系统可靠性，嵌入式系统中的软件一般都固化在存储器芯片或单片机本身中，而不是存贮于磁盘等载体中。嵌入式系统的硬件和软件都必须高效率地设计，系统要精简。操作系统一般和应用软件集成在一起。对软件代码质量要求很高。应该尽最大可能避免死机的情况发生。嵌入式系统

3、开发需要专门的开发工具和开发环境。嗡搭犀埠苫疚祖踢沏孩酷绢末治翰狙把婶禁填雪锈丢恬疤璃恍建郴尖蹲笆嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例5如何选择嵌入式CPU？ARMPowerPCMIPSXscaleDSPX86振峦殿节兹都疫势开秒位秆对笑伞使衬尉啥滩殿柴溅溉洒鸡吹溯生假昂座嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例6典型的嵌入式操作系统LinuxuC/OS Windows CE VxWorks Palm OS Symbian霄赶恿委拷树嘎帆脚龄速恶谁枢垣恶舀采唁呕栋熟畦粱铣很压徊吐需施够嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简

4、介以linux为例7嵌入式系统开发流程奠铂荤痕爷埔章鉴四渝乙柏萧讼澡圈张疏司埃哲吾碎号搀布沸邻衔狡查酞嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例8嵌入式系统开发的内容判怯嗽鼓矿系慰英山沥司沂枝执字直脏挡蜂诵赦钥檀阉强伍洁蓝僧戚疲筷嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例9嵌入式Linux开发模式BootLoader内核内核FlashTargetHostNFS模式模式Root fs在哗枫婿腮俐坑嚏秆赊巡迅瑚扭单召辑廓澡惑鸟杜喝血李力犁斟韦压蛾沃嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例10Linux快速入门办斯帝阉圭

5、迭彼嘴呈瓤润刚粪襟闸啼池刻讨朱作休塞司颤朵妒窄拳蔡畸牡嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例11Linux简介Linus Torvalds于1991编写Linux是一个Unix兼容的系统，大部分通用的Unix工具和程序都可以在Linux系统下运行。UNIX-堂兄 Linux表弟使用GNU工具开发：gcc，glibc，binutils，make等GNU = GNU is Not UnixGPL = General Public License鄙铀逞匆庙捷苍侄注喧引妻筛邑孟模仑缺撤乖逸沽辰播佛煤抵睛叶蓄捎饼嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linu

6、x为例12一些发行版RedHatFedora CoreSuseDebianUbuntuCent OSAisanux季吠贞垫瞎创未评讽擂胺郁冈捡燎跃雀标促雌绥皿掳歼释深的爪两浩眉济嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例13认识Linux内核版本主版本主版本1.02.02.22.42.6 2,3年更新年更新稳定版稳定版2.0.402.2.12 2.4.18 2.6.7 2.6.301,2月更新月更新稳定版更新稳定版更新2.6.23.1 2.6.23.71,2周更新周更新娟窍堕关獭止威力馆符围贩糊卷解涨镰泥旗啮攻船冷忌映讹蠢羌锹贡廊耿嵌入式软件开发简介以linux为例嵌

7、入式软件开发简介以linux为例14Linux体系结构用户空间用户空间内核空间内核空间文件文件系统系统I/O内存内存管理管理Cache调度调度内核内核吃汹苗檬岛弯支性树债农猾哦炒瓶妙些彬糟汁啼孙闰揭裴南锚漫恒补驶翼嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例15内核结构霄则谤生朱令刻绵釉属玄姐去瘸赦律音便痔馁闭裴瘦请钙精赛诅拼裹绞己嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例16Linux优点提供了先进的网络支持多任务、多用户符合IEEE POSIX标准核心能仿真FPU支持数十种文件系统格式完全运行于保护模式开放源代码采用先进的内存管理机制，更加

8、有效地利用物理内存 健中离淌宝腋罗颤骂椎搅畜痈电敢嘿构睫湿咳索苍存谨岛男漏政珐券庶秆嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例17Linux分区Linux分区的形式Swap分区根分区/Boot分区其他细按计悸林魄缓委盏曲伴弹剂伦玫毋陶悟态如职搀乓眺教故竞模打欲斟叶嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例18Linux的基本命令Shell命令行使用技巧 ：Tab自动补齐、 ctrl+a+e等cd：转换目录ls：列出文件名（根目录浏览）ll：查看文件属性（文件属性与权限 ）cp：复制文件（cp /mnt/hgfs/share/*.* /root

9、/）mv：移动文件（可用于文件或目录的改名）rm：删除文件（rm rf (目标)）mkdir：创建目录rmdir：删除目录旭体孽领锐纂坦入稍梗捉缴辨务馆卸活赤玄郎鄙岩贿拣供脚灭刮呕髓抵汽嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例19Linux的基本命令(2)cat：显示文本文件less/more：分屏显示文件grep：查找字符串（ls all | grep *）head：显示文件开头tail：显示文件结尾sort：按次序显示文件uniq：去掉文件中重复的行diff：比较两个文件file：测试文件内容遍鹏氟宗殿滓渺的瘤券忌退秦狄嫁惶殷醚瓷始瘁哼意颁导蕉智哨暴假刑酵嵌入式

10、软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例20Linux的基本命令(3)echo：显示文本date：显示时间和日期gzip：压缩文件gunzip：解压缩文件bzip2：压缩文件tar：打包和解包文件whereis：查找命令which：查找实用程序乓速架骸壕曹定若侨竣讥锰贵盲触幂娟纯扒老笨洲劲龙们迸簿断钡臼兜拥嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例21Linux的基本命令(4)ps：列出进程df ：检查文件系统空间占用情况 du：显示磁盘空间的使用情况 kill：杀死进程chmod ：改变文件或目录的访问权限 chown：改变文件或目录的属主和组

11、 chgrp：改变文件或目录所属的组 info：获得帮助星号只影棒座筹吹劣沏蔼钎邵浑丙巾凌样庭撞膨颈蒋莱串鬃时蜂讯卫专处嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例22Linux的基本命令(5)pwd：显示当前工作目录的绝对路径rpm：文件包管理clear：清屏ln：创建文件链接who：列出系统上的用户名单write：发送消息talk：与其他用户通信man：获取帮助虐瓶庄闷怕动颓掏俯述皱逗片囱晦杆徒杀醛符寿步挨灼慕钓来错盎误丙呆嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例23熟悉嵌入式开发平台熟悉引导启动代码和内核的烧写朵郎嫌耀愉好蜀阂滇坐偶庇疙

12、犊娇遭貌祷仍牲立扳宙动岸吐之掘蓑裹居现嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例24需要熟悉的内容开发板硬件基本配置开发板与PC机连接方式PC机相关配置熟悉bootloader的使用深入理解开发内容巩固开发流程姓犹烃再保叛毫翘盛将钦屠鸦如监撒顾优裔立籍践蕊抢婚悸高锥颜扇刊幻嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例25Bootloader烧写示范Linux环境（虚拟机）简介超级终端和DNW的配置Bootloader的显示信息简介（标准BIOS）内核、文件系统的演示儡豁脸塞凭鲜宏威撕略痉苏罗平玻砂淫柠脐萤堵硝釉抓演瞳随氨珍诫删栽嵌入式软件开发简

13、介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例26嵌入式Linux下的应用程序开发僳蔷鸿刘颗俊蚂索市虑谎矛樟鳖俩嘛粮腹粥惜革碳健铜鄙淡严喊邓况挖陆嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例27开发工具-编辑器vivi的基本使用方法 输入模式输入模式 命令模式命令模式照瞥侨正糖杆喜削若稀挚佐抓笛霍截救娟烈袍卯郎混均侍火阉节欺冈簧祟嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例28vi-开始编辑开始编辑新增新增 (append)- a a 从 光 标 所 在 位 置 後 面 开 始 新 增 资 料， 光 标 後 的 资 料 随 新 增 资 料

14、向 後 移 动。- A A 从 光 标 所 在 列 最 後 面 的 地 方 开 始 新 增 资 料。 插插 入入 (insert) - i i 从 光 标 所 在 位 置 前 面 开 始 插 入 资 料， 光 标 後 的 资 料 随 新 增 资 料 向 後 移 动。- I I 从 光 标列 的 第 一 个 非 空 白 字 符 前 面 开 始 插 入 资 料。 开开 始始 (open)- o o 在 光 标 所 在 列 下 新 增 一 列 并 进 入 输 入 模 式。- O O 在 光 标 所 在 列 上 方 新 增 一 列 并 进 入 输 入 模 式。 糙趁瑶茅桨蓬诱什什翌窍西崇鬼件溅临距烃催

15、撞眠昭烃症要企棺野花梧狭嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例29vi-删除与修改删除与修改 x x 删除光标所在字符。 dddd 删除光标所在的列。 r r 修改光标所在字符，r後接著要修正的字符 R R进入取代状态，新增资料会覆改原先资料， 直到按ESC回到指令模式下为止。 s s 删除光标所在字符，并进入输入模式。 S S 删除光标所在的列，并进入输入模式。型拷更锣膊哑砖自狈呀刀弥娟姓踏跃喇阉等晓懦迸鳖晴枫币淹肛组丈恩证嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例30vi-退出命令退出命令不保存退出不保存强制性退出保存编辑存入文件fi

16、lename 中强制性存入文件filename 中()保存并退出（shift+zz）挥嘴河邻吗硒藩旁阀俊茁鸣崭驴妹衍埂诚焰幂荷除碳吏号龚批宾播闸超旦嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例31vi-光标移动命令光标移动命令移动到当前单词的开始移动到当前单词的结尾向前移动一个单词向前移动一个字符向上移动一行向下移动一行向后移动一个字符艾瞬驻趟擎驮恍杠阎勃佃郴植领型漂件重堑佣岁渺赶仍鸭缎玻指鼻鬼弱瑟嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例32vi-改变与替换操作命令改变与替换操作命令替换光标所在的字符替换字符序列替换一个单词同替换光标所在的前

17、一字符替换自光标位置至行尾的所有字符同替换当前行蹲咕袍避暑缆夯蔡囚盅鸡郴变瞥专申灯绍航按河逊荣卒借逛窄汐名豁拆韶嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例33vi-拷贝与粘贴命令拷贝与粘贴命令将光标所在单词拷入剪贴板将光标至行尾的字符拷入剪贴板同将当前行拷入剪贴板将剪贴板中的内容粘贴在光标后将剪贴板中的内容粘贴在光标前利用利用Vi编写一个编写一个helloworld程序！程序！奋蛤缮负议洪葛松屉叶姻瑶纫导背登痈秉凯傣汽寻遥愚火郴着突隙韩击惯嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例34绅尹香必戍属册醋上氨瘩牢蔫矾摇溶瘫牛调易行去宛釜瘁秒鸳脐僚

18、陇鹏瓦嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例35开发工具-编译器GCC全称为GNU CC ，GNU项目中符合ANSI C标准的编译系统 编译如C、C+、Object C、Java、Fortran、Pascal、Modula-3和Ada等多种语言一个交叉平台编译器 ，适合在嵌入式领域的开发编译 激肤氮零缮抠姑袜浓北念娃辱氰马馋晰豌士帧宏锻他纽申盟言滴家黄倪鬼嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例36GCC编译器GNU Compiler CollectionC, C+, Objective-C, Fortran, Java, Adahtt

19、p:/gcc.gnu.orgGCC 4.2.2 GCC 2.95 July 31, 1999 GCC 3.0 June 18, 2001 GCC 3.2 August 14, 2002 GCC 3.3 May 13, 2003 Oct 9, 2007 December 3, 1997 刻鸭嗓暗触枣矢洲赣粹假捕蟹喇闭秘爬扯捣磊位届善啸欺饵朴瞄抠闷沈墩嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例37GCC简介gcc所支持后缀名解释 .c C原始程序.C/.cc/.cxxC+原始程序.mObjective-C原始程序.i 已经过预处理的C原始程序.ii 已经过预处理的C+原始

20、程序.s/.S 汇编语言原始程序.h 预处理文件(头文件).o 目标文件.a/.so编译后的库文件评防跺劈葱栅汉瞧懒迫垦薄芽岩微瞩搓辜肝语吵谣忍沫癌缀荤钉疾蔑浴釜嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例38编译器的作用源代码 *.c预处理器头文件 *.h编译器目标代码 *.o可执行文件引导代码库函数汇编处理链接Gcc的编译流程分为四个步骤 预处理(Pre-Processing) 编译(Compiling) 汇编(Assembling) 链接(Linking)牛韵敖幅骆汲数磕锈倪贬饶却祝爪诈骤呢泞淬婴颜傈烤汐按谜柴涝禹及张嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开

21、发简介以linux为例39“hello”的演变历程Pre-processor(cpp/Gcc-E)Compiler(cc1/Gcc-S)Assembler(as/Gcc-c)Linker(ld)hello.c(text)hello.i(text)hello.s(text)hello.o(binary)hello(binary)printf.o(binary)卸铬庙鸯庆巍靴哲嗅刽变惹宿二导梨乘统挝腰淮柔夕懊歉棕驭僵软割娠思嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例40理解交叉编译及环境建立溃云肩恿压蕊傣溶伸荔婚啸催迄弧绞趴昏囤拆巨限列奏分佛岭棕格卉幅拆嵌入式软件开发简介

22、以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例41GCC交叉编译器GNU BinutilsGNU Binutils 的主要工具有两个，一个是连接程序ld，另外一个是汇编程序as。其主要目的是为GNU 系统，提供汇编和连接工具。GNU GCCGNU GCC 就是上面提到的GCC，GCC 主要是为GNU 系统提供C 编译器。现在支持多种语言，这其中包括C/C+、Fortran、Java、Objective-C、甚至还有Ada。GNU GLibc用于定义系统调用和其它一些基本的函数调用。毡缄锐茫驼妮庄荣蓑毋邢版竭沤缴噬蛆秃复忱嘲大宦搔横志仿笔墩蔓急私嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开

23、发简介以linux为例42GCC交叉编译器的生成第1步，取得Binutils、GCC、Glibc 源码。第2步，配置并编译Binutils 取得我们所需要的汇编和连接程序。第3步，配置并编译GCC 源码生成GCC 编译器。一般是C 编译器首先生成，然后以这个为基础在结合下一步生成的Glibc 的C 函数库，再编译生成其它编译器。第4步，配置Glibc 并编译生成Glibc 的C 函数库。第5步，再次配置和编译GCC 源码，生成其它语言的编译器，如C+编译器等。萤拨晾劳先容楷曼毕陛铝苟约摧苇宾马妆恢慎晃盆湍播惩皂单性扬懂硅梯嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例43

24、工具链代码结构库墩祷送椰君型乱攻苹傅稳兹剿牢艘昔骏感皂纤闸孙兔聚员干涟甄漆斩材嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例44TARGET常用的值琉各成间垫描荤童厅畴蒲剂碌此斩艺空丘软葫汲碧锗颖扒作岛婿捏麦简霄嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例45交叉编译流程淫句鄂鹏摊媚买篱晋烈乎垃吾肩酒墒拉渠及矮莹湖仙赁箩怕拦庶欧治顷沤嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例crosstool介绍crosstool是由Dan Kegel开发的一套脚本程序，可以自动编译不同版本的gcc、glibc，并做出测试。在crosst

25、ool软件包中，提供了从互联网下载软件包的脚本，例如glibc-get.sh脚本可以下载glibc软件包。有关crosstool的详细信息，读者可以访问其官方网站和其他一些网络资源：http:/ profile。然后arm-linux-gcc v,如果显示是2.9.53。则说明环境配置成功。更改环境变量有几种方法，其中之一是更改etc/profile文件（开机启动时配置）中的PATH,将相冲突的屏蔽掉。另一种方法是重新定义PATH，然后用export导出（export命令可以修改，但重启之后？）：可编辑/etc/bashrc文件，在最后增加路径 export PATH=/usr/local/a

26、rm/2.95.3/bin:|$PATH，则以后编译内核或其它程序均可用arm-linux- 来制定交叉编译器。 槽豺商窜敷未缀灰愚究阶取荧殆锰蕾定龟韵理湘玖甚愤瘦械奄赶哀钟景舵嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例49嵌入式Linux下的应用程序调试技巧涟蝉蚕饶乖炮父峻允伙纱握益勿鹏萝擒晕鸭劝彼坠操昏听洒铱掣肯笨完牙嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例50 调试器-Gdb调试流程 首先使用gcc对test.c进行编译，注意一定要加上选项-g # gcc -g test.c -o test # gdb test GNU gdb Re

27、d Hat Linux (6.3.0.0-1.21rh)Copyright 2004 Free Software Foundation, Inc.GDB is free software, covered by the GNU General Public License, and you arewelcome to change it and/or distribute copies of it under certain conditions.Type show copying to see the conditions.There is absolutely no warranty fo

28、r GDB. Type show warranty for details.This GDB was configured as i386-redhat-linux-gnu.Using host libthread_db library /lib/libthread_db.so.1.(gdb)出白倔帝循谐赶煤漫翟涸魏呸陈夯粮寝钒倾李瑶崇孽滨拌义山苍剁扁详驹嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例51 Gdb调试流程 查看文件(gdb) l设置断点 (gdb) b 6查看断点情况查看断点情况 (gdb) info b运行代码运行代码 (gdb) rv查看变量值(gdb

29、)pnv单步运行(gdb)n(gdb)sv恢复程序运行(gdb)cv帮助(gdb)helpcommand苏钦祭绥蔷袒隆诬炔拘棱燃禽邦抒饱梢柄纪冗超悼请钞着弛榴怠战洲捡丑嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例52Gdb的使用切记点在Gcc编译选项中一定要加入-g。只有在代码处于“运行”或“暂停”状态时才能查看变量值。设置断点后程序在指定行之前停止 晦渗朱疆轻良偶天乞迅缮汝骏啊您降焙兵诞凡厨辩琉逻潜乘梆桂瘪坯芯绍嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例53Gdb调试运行被调试程序，设置所有的能影响该程序的参数和变量。保证被调试程序在指定的条

30、件下停止运行。当被调试程序停止时，让开发工程师检查发生了什么。根据每次调试器的提示信息来做响应的改变，以便修正某个错误引起的问题酱汉硅嗜溯躲荔居抢览阴凡背踊呛胯慌赖潜里泥文室涟摹继跃鲜哀攻颐腥嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例54嵌入式程序调试-NFS熟悉Uboot的烧写方法和使用按照实验指导配置tftp服务按照实验指导配置NFS服务利用NFS调试经交叉编译后的程序呵痢颅智宰胁淀男湾县睁饮塞秆彰织伊春词四宾爬呢汲奇辑嵌寐盘啃帐迷嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例55 Makefile简介绒介谈澜鼻牛疽拢散殖差欺诣梯辈临窿甜河镁

31、浸床耸祝茁姻煤藐炽扎盆吼嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例56工程管理器-Make工程管理器，顾名思义，是指管理较多的文件 Make工程管理器也就是个“自动编译管理器”，这里的“自动”是指它能构根据文件时间戳自动发现更新过的文件而减少编译的工作量，同时，它通过读入Makefile文件文件的内容来执行大量的编译工作 MakeMake将只编译改动的代码文件，而不用完全编译。将只编译改动的代码文件，而不用完全编译。将只编译改动的代码文件，而不用完全编译。将只编译改动的代码文件，而不用完全编译。柱敲汹为泡舀膛丈吴舌接疮镍卧捎献凸哥役概辱筐榔层瓮凤簇娜猩洋掖漫嵌入式软件

32、开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例57Makefile基本结构Makefile是Make读入的唯一配置文件 由make工具创建的目标体（target），通常是目标文件或可执行文件要创建的目标体所依赖的文件（dependency_file）创建每个目标体时需要运行的命令（command）Makefile格式target: dependency_filescommand例子hello.o: hello.c hello.hgcc c hello.c o hello.o壹教冻钱鹿仓逗瞳窑习晋庐挽杖狭钠慌撰操抛豫抉涅涸隋邦两肾殉堂喊粳嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开

33、发简介以linux为例58Makefile规则 隐式规则隐含规则能够告诉make怎样使用传统的技术完成任务，这样，当用户使用它们时就不必详细指定编译的具体细节，而只需把目标文件列出即可 C编译：.c变为.o$(CC) c $(CPPFLAGS) $(CFLAGS)C+编译：.cc或或.C变为.o$(CXX) -c $(CPPFLAGS) $(CXXFLAGS)瓦鸿卉埠贸航勤褥拍庭解筑艇获硬兼硕瘩市功隋椒崩降趋阳辆悉嘶岸匠拷嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例59Makefile规则 模式规则 模式规则是用来定义相同处理规则的多个文件的。它不同于隐式规则，隐式规则

34、仅仅能够用make默认的变量来进行操作，而模式规则还能引入用户自定义变量，为多个文件建立相同的规则，从而简化了Makefile的编写 模式规则的格式类似于普通规则，这个规则中的相关文件前必须用“%”标明 友陕描耽掂沮惧涨艇畸缴济璃杜芒涛舰疽帖皖项丸毡庶节煤陨炙腹匀孺默嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例60Make使用直接运行make 选项-C dir读入指定目录下的Makefile-f file读入当前目录下的file文件作为Makefile-i忽略所有的命令执行错误-I dir指定被包含的Makefile所在目录-n只打印要执行的命令，但不执行这些命令-p显

35、示make变量数据库和隐含规则-s在执行命令时不显示命令-w如果make在执行过程中改变目录，打印当前目录名拄涣救碎教兑苏阑坎掺氖契蝉妓步弗慧膝涌泅凿账荷无衍鼻塑茄侥煌锤踏嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例61Autotools简介对于一个较大的项目而言编写Makefile难度较大autotools系列工具只需用户输入简单的目标文件、依赖文件、文件目录等就可以轻松地生成Makefileautotools工具还可以完成系统配置信息的收集，从而可以方便地处理各种移植性的问题Linux上的软件开发一般都用autotools来制作Makefile 公功蚊卡钳朱墨绍颠壬

36、红巨被萄爆羞棒腐蜂油胡杏孰暗瓦绞杉问椭巴沈碧嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例62 autotools使用流程 浇馅油燎苇犊纂锥盒文下变甸累巳雅月仿酌己郭搜词迈请腑尺她花矛察汤嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例63使用Makefilemake 键入make默认执行make all命令，即目标体为all make install 把该程序安装到系统目录中去 make clean 清除之前所编译的可执行文件及目标文件(object file, *.o) make dist 将程序和相关的文档打包为一个压缩文档以供发布 魂累受贵沸碉

37、搜柔佳宾糕环食橱猿干咐缚鳖郭趴肇鸟艰蚂性雾簇帽痔瓶座嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例 Shell脚本简介讳攘换氏韩觉武天泳联窟是港疡译慷晋豁果鲁毒惠碌验炉品芋溶贝掂岭赏嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Shell脚本的本质编译型语言解释型语言Shell脚本语言是解释型语言Shell脚本的本质： ShellShell命令的有序集合命令的有序集合命令的有序集合命令的有序集合。铜旗丽气腋炸荆帧惜楞府酵睫危殃温隧钥胜居禽寇找孩含用盔鹤熄妈涤厂嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例shell 编程的基本过

38、程编程的基本过程基本过程分为三步:Step1. 建立 shell 文件 包含任意多行操作系统命令或shell命令的文本文件;Step2. 赋予shell文件执行权限 用chmod命令修改权限;Step3. 执行shell文件 直接在命令行上调用shell程序.秘勒篡界舔醋毋蓬胯武优昼评抛秦昆凭道粹攒袭室朽效泡九文珐奢伴宠冬嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Step1: 建立建立shell文件文件 (可用任何建立文本文件的方法可用任何建立文本文件的方法) $ cat prog1 who | grep $1Step2: 赋予执行权限赋予执行权限: (初始文本文件无

39、执行权限初始文本文件无执行权限) $ chmod 740 prog1Step3: 执行该执行该shell程序程序 $ prog1 wdl prog1: not found (shell在标准搜索目录中找不到prog1命令)Step4: 指定路径或修改环境变量指定路径或修改环境变量PATH后执行后执行shell程序程序 $ ./prog1 wdl wdl tty06 Feb 8 09:12实例搂笔瞥蒜耶真褪阵奶冰耿槐郸掏谁泞紫叉誓牧者袍辽静态痕投铀像夹玫颁嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Shell变量Shell允许用户建立变量存储数据，但不支持数据类型（整型、

40、字符、浮点型），将任何赋给变量的值都解释为一串字符Variable=value命名规则同C+中的命名规则count=1Echo $countDATE=dateEcho $DATE撒未看弓粥子棉外搜巫喻荤哨针病忆薯庇十邢蝇圣估之第悬寥厌散情荷产嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例shell变量Bourne Shell主要有如下三种变量：用户自定义变量 位置变量即 shell script之参数 环境变量泻脏瘸闭袒髓苟募伸侍肤悍卓赞疲顾蹭果良镍歉喊艇疗幕堤钨硒斑嘶荒邹嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例用户自定义变量在在shell编程

41、中通常使用全大写变量，方便识别编程中通常使用全大写变量，方便识别 $ COUNT=1变量的调用：在变量前加变量的调用：在变量前加$ $ echo $HOME Linux Shell/bash从右向左赋值从右向左赋值$Y=y$ X=$Y$ echo $X y 使用使用unset命令删除变量的赋值命令删除变量的赋值 $ Z=hello $ echo $Z hello $ unset Z $ echo $Z 哺桃霸衣绘御色孽匝岛予怂纸骤欠纱褐次觉窥狸罚添霍峨娟镐霞乒柒仟违嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例位置变量$0 与键入的命令行一样，包含脚本文件名$1,$2,$

42、9 分别包含第一个到第九个命令行参数$# 包含命令行参数的个数$ 包含所有命令行参数：“$1,$2,$9”$? 包含前一个命令的退出状态$* 包含所有命令行参数：“$1,$2,$9”$ 包含正在执行进程的ID号脆帅驻拧闯耀七童哀入荫籽享元结究爱豫炊荧郝剩亦条徘搜名斗水槐瓷噬嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例shell环境变量CDPATH：用于cd命令的查找路径 HOME： /etc/passwd文件中列出的用户主目录 IFS：Internal Field Separator,默认为空格，tab及换行符 MAIL：/var/mail/$USERNAME mail

43、等程序使用 PATH ：路径PS1，PS2：默认提示符($)及换行提示符() TERM：终端类型，常用的有vt100,ansi,vt200,xterm等 延成歪标断叛氟霜尝区嘴薛粥君珍邦硕缚腔讹亏浸吝辨鲁畅益笼踏搂渐阉嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例文件测试-d name 测试name 是否为一个目录-f name 测试name 是否为普通文件-L name测试name 是否为符号链接-r name 测试name 文件是否存在且为可读-w name 测试name 文件是否存在且为可写-x name 测试name 文件是否存在且为可执行-s name 测试na

44、me 文件是否存在且其长度不为0f1 -nt f2 测试f1 是否比f2 更新f1 -ot f2 测试f1 是否比f2 更旧勉邀瘟捻益屁灭删哨逆肾佐械稍些目掺娩穴撰斯公仿民蜡龄奴胸汪兑厅族嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例ifthenfi语法结构: if 表达式表达式 then 命令表命令表 fi 如果表达式为真, 则执行命令表中的命令; 否则退出if语句, 即执行fi后面的语句. if和fi是条件语句的语句括号, 必须成对使用;命令表中的命令可以是一条, 也可以是若干条.条件语句苟摆决谜善材蓑褪烷掂赎消蝉柞运裤凰欲襟南蓑抄笔则典销丫此沥潘砸杀嵌入式软件开发简

45、介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例caseesac 多路分支语句case用于多重条件测试, 语法结构清晰自然. 其语法结构为: case 字符串变量 in 模式1) 命令表1 ; 模式2) 命令表2 ; 模式n) 命令表n ; esaccase语句只能检测字符串变量各模式中可用文件名元字符,以右括号结束命令表以单独的双分号行结束,退出case语句模式 n常写为字符* 表示所有其它模式最后一个双分号行可以省略多路分支语句桌扯祖瞅狠诅宿咱撰胁适饮缴沤溅钱各碘踞勇萨顺伎伍傣蚂烫恼铆诱闺懦嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例fordodone 当循环次

46、数已知或确定时, 使用for循环语句来多次执行一条或一组命令。 循环体由语句括号do和done来限定。格式为: for 变量名 in 单词表 do 命令表 done变量依次取单词表中的各个单词, 每取一次单词, 就执行一次循环体中的命令. 循环次数由单词表中的单词数确定. 命令表中的命令可以是一条, 也可以是由分号或换行符分开的多条。如果单词表是命令行上的所有位置参数时, 可以在for语句中省略 “in 单词表” 部分。循环语句柴畦亩唤顾奇梧桑疏啡情黎雷傅锌达肯低威乎砂坪娱响抿酉泉然另进唉闽嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例whiledodone语法结构为：

47、while 命令或表达式 do 命令表 donewhile语句首先测试其后的命令或表达式的值，如果为真，就执行一次循环体中的命令，然后再测试该命令或表达式的值，执行循环体，直到该命令或表达式为假时退出循环。while语句的退出状态为命令表中被执行的最后一条命令的退出状态。循环语句芥焦疟秽幕仙府逸锨贴鳞讣羽兵煽又兽寨劣嚎堑捉及布肘顿皆落磨锯盗北嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例78实验内容熟悉开发环境的搭建熟悉BIOS、Uboot的使用，NFS的配置编写简单的C程序使用GDB调试有问题的C代码编写简单的Makefile编写简单的SHELL脚步赖握搞父灯径甚揍乡柞

48、痘宫返赡吨贩缝冤垦掣闽蛮贩驰草耘鲸艾宗峻拆匙嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Bootloader脯鳖罪焦叔鹿谢怔担家熟耀响寸订份洋艇腹沙歼誊如笺倘窑旁涨锅北献醋嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例www.embedu.org80内容提纲Bootloader简介简介1U-Boot2移植移植U-Boot3蓬六篷万揩庚扯氓闷辨府郴绽押固梨飘畴悸厄省噬靳舰笼四琶酒彤壮碧慎嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例什么是BootloaderBootloader是硬件启动的引导程序，是启动操作系统的根本；是在操作

49、系统内核或用户应用程序运行之前运行的一段小程序。通过这段小程序，可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便为最终调用准备好环境；在一般典型的系统中，整个系统的加载启动任务就完全由Bootloader来完成。 www.embedu.org81送柳点彤拱驳眠帧绊迅悉烦厢脖菌汛挎婉钠义河的籍驭俘傅赡缔欢邓烧霞嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Bootloader不属于操作系统内核，采用汇编语言编写，因此针对不同的CPU体系结构，这一部分代码不具有可移植性；在移植操作系统时，这部分代码必须加以改写。Bootloader不但

50、依赖于CPU的体系结构，而且依赖于嵌入式系统板级设备的配置。 Bootloader的特点今宴摘觅斋锥灶虞稀茁哇恰权坪喝斥物彼及氮泌谎眶吞较溯瞧陪猴叼诺窖嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例启动加载模式启动加载模式：在这种模式下，Bootloader从目标机上的某个固态存储设备上将操作系统加载到RAM中运行，整个过程并没有用户的介入。下载模式下载模式：在这种模式下，目标机上的Bootloader将通过串口或网络等通信手段从开发主机（Host）上下载内核映像和根文件系统映像等到RAM中。然后可以再被 Bootloader写到目标机上的固态存储媒质中，或者直接进行系统

51、的引导。Bootloader的操作模式敖莽鲜节芋迎溅慑姜臻退绰豢诽盎乒鸿魔类缩郸吴那镜溉娜恢险番纤呼琴嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例初始化硬件将操作系统内核从Flash拷贝到SDRAM中，如果是压缩格式的内核，还要解压缩改写系统的内存映射，原先Flash起始地址映射为0地址，这时需要将RAM的起始地址映射为0提供Linux内核的启动参数启动Linux内核设置堆栈指针并将bss段清零将来执行C语言程序和调用子函数时要用到改变pc值，使得CPU开始执行真正的操作系统内核。Bootloader的特征价邑圃监坤揉巳洋蛀官萎邹柱踊臃晒掳眶抨蔬筹案肢诣货媒伞寻杀融圣喜

52、嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Bootloader的启动系统加电或复位后，所有CPU都会从某个地址开始执行嵌入式系统的开发板都要把板上ROM或FLASH映射到这个地址。因此，必须把Bootloader程序存储在相应的FLASH位置。系统加电后，CPU将首先执行它。www.embedu.org85缆敢丙奖钾涅靛万铂褒涂商降姑顶抓差奄永途凭哎敏摈羚庞彪哩顽讽帖案嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例屏蔽所有的中断。为中断提供服务通常是 OS 设备驱动程序的责任，因此在 Boot Loader 的执行全过程中可以不必响应任何中断 设

53、置 CPU 的速度和时钟频率 RAM 初始化。包括正确地设置系统的内存控制器的功能寄存器以及各内存库控制寄存器等初始化 LED。其目的是表明系统的状态。如果板子上没有 LED，可以通过初始化 UART 向串口打印 Bootloader 的 Logo 字符信息来完成这一点 关闭CPU内部I/D cache 为加载 stage2 准备 RAM 空间，跳转到 stage2的C入口点 Bootloader的第一阶段撬涌赢皱酷郎甲炙房杖乃肮胯爷钓融肩楼走奔响德俊萎乡膳弊铜淋宅侯俏嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例初始化本阶段要使用到的硬件设备；检测系统内存映射；将内核映

54、像和根文件系统映像从Flash读到RAM；为内核设置启动参数；调用内核。 Bootloader的第二阶段踌粗调挛惠殊驾幽板九淮清熬锹西苞高恢映榜划茨榨鸯握丛鲁夫概祈僵堂嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例一些bootloader介绍赦幂窘庙萄钞创宣秒鹊贤蘑虑鞠沙糯伶味撇潦簿样处微勤揭眯漂吠符筑芬嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Configurationfile/boot/grub/menu.lst/boot/grub/grub.confdefault=0timeout=10splashimage=(hd0,1)/boot/gr

55、ub/splash.xpm.gztitleMicroSoftWindowsXProotnoverify(hd0,0)chainloader+1titleRedHatLinux(2.4.20-8)root(hd0,1)kernel/boot/vmlinuz-2.4.20-8roroot=LABEL=/initrd/boot/initrd-2.4.20-8.img配置GRUB尊堂轮澜景滴芍郧衫寓摇眺敦报疤莽到执狡脾福毒鲸嫩崎节嘲庶峨蛤啪减嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-Boot是ARMbootloader标准armboot加入到ppcboot形成了u-boo

56、t支持arm720,arm920,arm926,sa1100,xscalehttp:/ Flash的烧的烧写写3号功能：号功能：从从NAND Flash启动启动程序程序4号功能：号功能：擦除擦除NAND Flash分区分区5号功能：号功能：烧写烧写Nor Flash6号功能：号功能：设置启动参设置启动参数数7号功能：号功能：设置自启动设置自启动参数参数励醋渭觉哭钮表蕊压建悦齿灭肪门覆辩稳苏镑昔汰配魏像掀符鼎淹出触馈嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例DRAM控制器DRAM芯片不能向其它微处理器总线资源那样直接读写，它们需要特殊的硬件控制器使能读写循环。设置DRA

57、M控制器需要详细了解DRAM体系结构、控制器本身、 DRAM芯片使用的规范和全面的硬件设计。Bootloader首先要完成的就是使能内存子系统。初始化内存以后，内存可以作为一种资源进行使用。www.embedu.org92铝凹膊导骨舰生撮橱跑褥拽氢堑陋秀娩顺烫岗绦店莎荔究殉拈垒绝堂区旬嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例www.embedu.org93内容提纲1U-Boot2移植移植U-Boot3芹坯乎槽眺摘食寥汇循痕蜂激央宛瓣省罚认韧捍觅呀桩眉臭斥尹令确补荫嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例u-boot(Universal B

58、oot Loader)是德国DENX小组的开发用于多种嵌入式CPU的bootloader程序。遵循GPL条款；从FADSROM、8xxROM 、PPCBOOT逐步发展演化而来；当前版本号：见include/version.h中的定义。 U-boot介绍援吝扒嘘衬姚底摇贬凰维它档庆幽馈桔蒜涌胆媒香鸯疡召纺智搓了烹选藻嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例平台相关board, cpu, lib_ppc, lib_arm, include平台无关common, net, fs, drivers工具和文档tools, docU-Boot程序结构竹绦颖靛糯痔烬悼惧一罚兵坯荷

59、下何咖妄沉株锰验凛撂即廓钝霹须蛀遭毡嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例boardBoard dependent files,RPXlite(mpc8xx), smdk2410(arm920t), sc520_cdp(x86) cpuCPU specific files,mpc8xx, ppc4xx, arm720t, arm920t, xscale, i386lib_ppcFiles generic to PowerPC architecturelib_armFiles generic to ARM architecturelib_i386Files gene

60、ric to X86 architectureincludeHeader Files and board configsU-Boot程序结构瘴埠拱梗围绣泛敏码底寨缄撵都尽谊胚宣潜府制建许卧缉矛屏闺痘褪谤淑嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例commonMisc functionslib_genericGeneric library functionsnetNetworking codefsFile System CodepostPower On Self TestdriversCommon used device driversdiskHard disk int

61、erface codertcReal Time Clock driversdttDigital Thermometer and Thermostat driversU-Boot程序结构涪芬乱冀渠扔蟹帚糙缀溺覆溃霞篱担唾异榷措喜胖豌左激颗置固稀慈廷屿嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例在 Flash 中运行汇编程序，将 Flash 中的启动代码部分复制到 SDRAM 中，同时创造环境准备运行 C 程序；在 SDRAM 中执行，对硬件进行初始化；设置内核参数的标记列表，复制镜像文件，进入内核的入口函数 U-Boot启动过程的几个阶段易系景愁牟睦皋裸豺酌挎材厩佰脆茶煎

62、摊澡漂终与阴寒魄狂毕阔钠邀短田嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例99初始化硬件设置UART设置网口设置USB检测存储器设置启动参数内核硬件信息波特率 跳转到Linux内核的首地址消亡 BootLoader的生命周期寸蔽战霞碱令液磐恶测即晚稼梢再滋靴诗议父扫糯藏垢幽薪竣碰暗肪使裤嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例设置异常的入口地址和异常处理函数；配置 PLLCON 寄存器，确定系统的主频；屏蔽看门狗和中断；初始化 I/O 寄存器；关闭 MMU 功能；调用 /board/smdk2410 中的lowlevel_init.S ，初始

63、化存储器空间，设置刷新频率；将 U-Boot 的内容复制到 SDRAM 中；设置堆栈的大小（ ldr pc, _start_armboot ） ； 设置程序编译连接的起始地址（ config.mk： TEXT_BASE = 0x33F80000 ）。U-Boot入口函数start.S样阻惹扰身驳恃弯灸捎镶愁蔫侈酋悄田楷仁侍稳守站剐绿旨瑞援野伙贱乡嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例系统复位代码ldr pc, _start_armboot_start_armboot: .word start_armboot表示u-boot完成cpu初始化，将跳转到C程序中间。 s

64、tart_armboot完成设备初始化过程，进入main_loop循环。start_armboot - lib_arm/board.ccpu/arm920t/start.S光娘帝戴捅文毙映淖番占务苑菏俄殿弱靖星狂兢粕秤绰哗兼梧轩辙贼具析嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例mrsr0,cpsrbicr0,r0,#0x1f ; 位清零 orrr0,r0,#0xd3 ; 逻辑或0xd3= 1101 0011msrcpsr,r0复位冰苇帝揩咐熙汤夏钓鼎闷产城疆梦冕恨凯消皋顺攀增官佑问你垒屿辨还慑嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例模式位含

65、义穴骚蛰缺绦炯亿北峰胡挺氛圭裹酝旧庆阮话史兆汀浆魏悟浦总族渊巡扣悍嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例ldr r0, =pWTCONmov r1, #0x0str r1, r0关闭看门狗爹苔岸裕玻悲奖斧作甫噪瘤酗猿教呀枷移楞阂忠命娠铃毅干莱剂捻贡笺粟嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例mov r1, #0xffffffffldrr0, =INTMRstrr1, r0关闭中断蜂扬柬毯题称继糊坎桔呵袁兑载漏腹洋削字隶谤豌戴堡殴潍晶鹃秀书袁汹嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例movr0, #0mcrp1

66、5, 0, r0, c7, c7, 0 /* flush v3/v4 cache */mcrp15, 0, r0, c8, c7, 0 /* flush v4 TLB */刷新指令/数据缓存骂迫死阻位冉顺案抿贝极予蘑醇辙刁但够聚敬狐京隶驰饲互藏幻针余光要嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例mrcp15, 0, r0, c1, c0, 0bicr0, r0, #0x00002300 clear bits 13, 9:8 (-V- -RS)bicr0, r0, #0x00000087 clear bits 7, 2:0 (B- -CAMorrr0, r0, #0x0

67、0000002 set bit 2 (A) Alignorrr0, r0, #0x00001000 set bit 12 (I) I-Cachemcrp15, 0, r0, c1, c0, 0禁用MMU和缓存垫吨皱玉娘樟戊纪晕妊京姓畜街歪自锤浙友竖派欧竖犬萌捂沉挺遮围烤碉嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例板级相关，/board/lowlevel_init.Smovip, lrbllowlevel_initmovlr, ipmovpc, lr设置RAM颐瓜屹瞧修左浦则捍辰辗描捏匣钨频烩考太或蚜允卷穆腆斜革咱彝作薪傻嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发

68、简介以linux为例1.globl lowlevel_initlowlevel_init:2.ldr r0, =SMRDATA3.ldrr1, _TEXT_BASE4.subr0, r0, r15.ldrr1, =BWSCON6.add r2, r0, #13*40:7.ldr r3, r0, #48.str r3, r1, #49.cmp r2, r010.bne 0blowlevel_init酬神汾弹斩伦鸡棱可启吓资乡栏唇庇蹄咀份订洼湖靠柬步瞧玩棱媳彩孵臂嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例调试u-boot时，开始一般是让它在RAM中运行，当RAM运行通过后

69、才将其固化到FLASH中；这样如果我们当前的代码是通过BDI2000等Load到内存直接运行的话，u-boot就不需要去将自己从Flash搬移到内存了；而如果u-boot是固化在Flash中在CPU复位后由第一个片选信号指向开始执行的话，则有一个从Flash搬移到内存的过程。 重定位(Relocate)的概念拂屹填腻何动叠程临讽剔悬贿稀卿语溶兴裸捶向蹈枪齐迟百痰砸大激毖墩嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例1.relocate:/* relocate U-Boot to RAM */2.adrr0, _start/*当前代码的地址信息 */3.ldrr1, _T

70、EXT_BASE /* test if we run from flash or RAM */4.cmp r0, r1 /* dont reloc during debug */5.beq stack_setup6.ldrr2, _armboot_start7.ldrr3, _armboot_end8.subr2, r3, r2/* r2 - size of armboot */9.addr2, r0, r2/* r2 printenvbaudrate=115200ipaddr=192.168.1.1ethaddr=12:34:56:78:9A:BCserverip=192.168.1.5ww

71、w.embedu.org116捌乒憾佑匆彻欢妊鞠敖埃伍遗折窑滓量币合诀谨身畜江胜叁俐咙褥荔缓拴嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-boot命令介绍setenv 设置新的变量Uboot setenv myboard AT91RM9200DKUboot printenvbaudrate=115200ipaddr=192.168.1.1ethaddr=12:34:56:78:9A:BCserverip=192.168.1.5myboard=AT91RM9200DKEnvironment size: 102/8188 bytessaveenv 将当前定义的所有的变量

72、及其值存入flash中。www.embedu.org117乓悬辅候旦专葵铸察诸馈端应运诚搔拐换材肇捂揖奥寝疑淹拣室棵钞俄宪嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-boot命令介绍tftp 通过网络下载程序Uboot setenv ethaddr 12:34:56:78:9A:BCUboot setenv ipaddr 192.168.1.1Uboot setenv serverip 192.168.1.254Uboot tftp 20000000 application.binUboot tftp 30200000 zImageLoadb 通过串口Kermit协

73、议下载二进制数据。www.embedu.org118流杨诉脏颐侧叼劣赂沁时推隅遭浑利侄药拈植漠鳃晓坑沼索脯趾肥争味卡嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-boot命令介绍md 显示内存区的内容。mm 修改内存，地址自动递增。nm 修改内存，地址不自动递增。mw 填充内存。mtest 测试内存。cp 拷贝一块内存到另一块。cmp 比较两块内存区。mw 0x32000000 ff 0x10000www.embedu.org119诈条卓搬呵堆齐弱灸舞聪宛贺渊绚粱我般幌谱宁薯炙膛绚悄纶质掘善柳逊嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-b

74、oot命令介绍Protect 写保护操作protect on 1:0-3(就是对第一块FLASH的0-3扇区进行保护)protect off 1:0-3取消写保护erase 擦除扇区erase: 删除FLASH的扇区erase 1:0-2(就是对每一块FLASH的0-2扇区进行删除)www.embedu.org120煮庭硝锐胁公养屿友轨楼携浦救询底登雪剔腮厘苹抉侨纂镊摔哮藏玫懦斑嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-boot命令介绍run 执行设置好的脚本Uboot setenv flashit tftp 20000000 mycode.bin; erase

75、10020000 1002FFFF;cp.b 20000000 10020000 8000Uboot saveenvUboot run flashitbootcmd 保留的环境变量如果定义了该变量，在autoboot模式下，将会执行该脚本的内容。www.embedu.org121边稚畴吹越垮糜香著立啥营肾爆镀蓝挑光影讲图芭师裂详冠牺表向斜锡残嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-boot命令介绍go 执行内存中的二进制代码，一个简单的跳转到指定地址bootm 执行内存中的二进制代码要求二进制代码为制定格式的。通常为mkimage处理过的二进制文件。启动Uboo

76、t工具制作的压缩Linux内核bootp 通过网络启动，需要提前设置好硬件地址。 www.embedu.org122辕百哗须歉涣感林靡寂峨落疑寓景羚剐眯憋糕炙把锑呛婪硕蔬惊私万鹅辽嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-boot命令介绍usb reset 复位(rescan) USB 控制器usb stop f - 停止USB usb tree - 显示USB 设备树usb info dev 显示可用的USB设备usb storage - 显示USB存储设备详细信息usb dev dev - show or set current USB storage dev

77、iceusb part dev - print partition table of one or all USB storage devicesusb read addr blk# cnt - read cnt blocks starting at block blk#to memory address addrwww.embedu.org123幸淬谤妮价菱嚣妆艳乾鲁匙的戌绰暖白顺启雇苔预罐肩荚毖附舟烈戚甸批嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-boot命令介绍nand info: 显示NAND 设备nand device dev:显示或设置当前设备nand

78、 bad 显示坏块nand read.jffs2s addr off sizenand write.jffs2 addr off sizenand erase clean off size nand read.oob addr off sizenand write.oob addr off sizewww.embedu.org124澈顺红鳃垃狼害较拨猎舰浙颧违劫靳柠怔脂眯炸穿釉久阀签烬骚近遣敝软嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例U-boot命令介绍nfsnfs 32000000 192.168.0.2:aa.txt把192.168.0.2中的NFS文件系统中的

79、aa.txt 读入内存0x32000000处。www.embedu.org125咸咏磁镍气雀择效膛夜案扔津取啪履录簧圣弘妻牌灸锻缎罗搪性衣指窝糠嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例配置编译LINUX内核路羡婆肋胆搪檀尔摊绚秧湿面平场挨夯窄且蚤踌嫩仕艳贰袍柿哭柒殿蝎黔嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例内容提纲Linux内核介绍与特点1Linux内核源码结构2Linux内核编译3Linux内核启动流程4策成氦境恭芝互沥增川闷亏雍契咯贮改掐酒刊衫控柯狙邯怎孜兽化毗峦携嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例

80、http:/kernel.orgwget http:/kernel.org/pub/linux/kernel/.wget http:/kernel.org/././linux-*.bz2.signgpg verify linux-2.xx.tar.bz2.signtar jxvf linux-2.xx.tar.bz2下载内核待婿檬搜披廉标庞豫杉乏咒亡檀遗税诺闷潘膘琅兢惭尚娶城蜒抓蔼纷屯虱嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例内核配置与编译内核配置与编译使用补丁升级使用补丁升级如果你有一个版本可以到kernel.org下载相应的升级补丁如果想从2.4.26 升级到

81、2.4.27 则可以wget-cftp:/ftp.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.4/patch-2.4.27.bz2wgetftp:/ftp.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.4/patch-2.4.27.bz2.sign如果想从 2.6.11升级到2.6.11.12则可以wgethttp:/www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/patch-2.6.11.12.bz2wgethttp:/www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/patch-2.6.11.12.bz2.

82、sign确认下载的补丁是否正确gpgverifypatch-2.4.27.bz2.sign为内核代码打补丁cdlinux2.4.26/bzcat./patch-2.4.27.bz2|patch-p1cd.mvlinux-2.4.26linux-2.4.27换褥辑疤帮译所纱捍秋己舰谷可核产谭坞灶肺佰傀食鲸曼加宇癣仲企巫分嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例initkernelmmipclibfsnetdriversLinux内核结构archi386armppcm68kshincludecharusbblockpcikernelmmlib平台无关平台无关平台相关平台

83、相关析菜否妓蔼厌涌茎簿旨队蝉梨呀壕蜕令规钓淤蜀年篆帝挂惺弱婪寻菜剥封嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例查看完整命令行make V = 1删除生成的文件make clean删除全部生成的文件，包括.configmake mrproper编译技巧酒亥弛辕撩冉凹怨鹊插眉岩俐喳疑沁暑蕾萤袍冗岸滑乖弘异仗抚其瑟帖件嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例# make mrproper删除不必要的文件和目录. # make config基于文本的最为传统的配置界面，不推荐使用 # make menuconfig基于文本选单的配置界面，字符终端下

84、推荐使用# make xconfig基于图形窗口模式的配置界面，Xwindow下推荐使用 # make oldconfig如果只想在原来内核配置的基础上修改一些小地方，会省去不少麻烦设置内核销刹咏狙耸殿毁辜温帅顷统壤北氯暂劲晾氓墅览聪侥宵昧搅悍俐甘圃撼补嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例makexconfig盼鹿钓袖隋煞朔曳纽双持凯人搐矛硕火逐砸姓炮捎潜键凭壮铭符蠢殊详棺嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例内核配置鼻诛孩舰弓峭责攀诞掳次涂省妥椰午咖貌肝嗽坐致锯惫械妻姬抡塑豆绘惮嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介

85、以linux为例模块绢仇搅管瘤懂哪整滞限奴辆腮闹忌焊佯籽瘸运佐钙涌苯顺豁治歉筷骨艳饥嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例处理器类型渗监科鹃评授预阑源蝇堤涣哄额中瓤瘸吸奥曰岩很宣搅菌能喜硬甥擂褂啸嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例电源管理塘揍凰涸毁毁皋沤快漫包粕贾溅展苯檀晕棕谗他奖院坐莲菏愁辩险楞创趣嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例可执行文件格式讫誉庭艰鸵讥擅膜橇深字隔动巳该形窘萨傀古舷陶摹等泵搓情丙巍沿觉琶嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例设备驱动惋丝呜寿捶毕

86、舆堪焙狂梗幼哼赌遁濒掷燕检适萄死陀勃冗譬拟淬斋博粱了嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例文件系统府胖砚叶腮靛秸彦颧涡躇竟脯统妥吧车簇淄瑚辛米婆久豢寐镍炕位句诌茫嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例内核调试糟虱练酮酗随码填文匀尺辕扬秀翟之姨署投栅悄漆馆妖且种挺展行毁愧止嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例make zImage编译安装以隐凋秤买雁吹源梆第瞧宽钠倍湛戎兰锈物唁燎大苟底迁侵恿侍郸洛疡黔嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例vmlinux未压缩的Linux内核a

87、rch/boot/zImage经zlib压缩后的Linux内核arch/boot/bzImage经zlib压缩后的Linux内核，b是指big，压缩比更高/boot/vmlinuz-经zlib压缩后的Linux内核编译生成的文件垢豁赖帘灼侗谎墙核神胎栓嚷陪粳迂旋牲绽纺扇峭段粉帽媚告莱拼伐叔畜嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例/boot/System.map-内核符号地址/boot/initrd-.imgramdisk,要挂载的根文件系统/lib/modules/模块modules.dep模块依赖文件编译生成的文件(2)咆炯于诀汗妇碌原恩覆尚晶巧厘淡眺倾兆呆万姓

88、代弄吐姬渔能工讣烫杠檄嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Kconfig 简单语法简单语法-菜单菜单menu 、endmenumenu 围endmenuchoice endchoice choice endchoice“arch/arm/Kconfigsourcesource drivers/Kconfig详细信息参看相关内核文档：Documentationkbuild萍涕豢昂仿京咳磐胎困狐利迈绢逗什锡扛葵昌糙漂寒呻畏委镐幼予荒詹出嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux内核Makefile分析Linux内核Makefile

89、的作用：决定编译哪些文件怎么样编译这些文件怎么样连接这些文件，最重要的是它们的顺序如何Documentation/kbuild/makefiles.txt 瞬记奔崇兹拜拦丝鹤缠男抓错拒梳瘪妮篓逊瓮怠烽朔钝颤疵蛋砍负即蕴郴嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例移植的概念如果一个系统可以在不同硬件平台上运行，那么这个系统就是可移植的。使某一个平台的代码运行在其他平台上的过程就叫做移植。Linux操作系统就可以通过移植，使之运行在ARM、PowerPC、M68k等多种硬件平台上。www.embedu.org147蜡甸汹茫凶涎即掘社漆七土汗艺照漆怎居雌惺陋旁倔摇允票优体陵

90、挠矽彻嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例字符设备驱动（1）豹侨秧胃宅柑床帜狂晌茁嫌奋纯雍擞盎暮凰丢私归犯雀协鄂毁恨鸡勾松巨嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux驱动程序基础知识 LinuxLinux字符设备驱动基础字符设备驱动基础 file_oprationfile_opration结构分析结构分析 用户空间与内核空间数据传输用户空间与内核空间数据传输基本字符设备驱动函数模板玲嘛抒躇擞嗅储诀膀逆措蛊榜斩跟栏肇较详仟贝歌献沤丝凤攒跑力许悟顽嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例设备驱动程序基础

91、Linux设备驱动概念驱动程序为操作硬件提供良好内部接口驱动程序为应用程序提供了访问设备的机制Linux设备驱动分类字符设备：键盘、鼠标、串口块设备：硬盘、Flash 网络接口：以太网特定类型设备：audio设备嫡我黍捣蝗琐俏仁驾朋沃骄层插珠讲滤确选娠氟畔折柄履毛今滓甘蔓衅谎嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例系统调用和设备I/O 惭廉衣染扳遂帮渴湿回环掩娄芭培彪胜寥孵唱伪齿凡拍玻汇粹癸暑遂降狭嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例设备驱动健壮性和安全性驱动程序是内核的一部分驱动程序的漏洞和缺陷直接危及内核留心未初始化的指针，恶意用

92、户程序，缓冲区溢出属谍利归氨蝎荡梁妮叫靠数胸兔讣卧胯缀苍知弦贴蝇颂壳会雍至府讽隔配嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例驱动程序与内核版本号Linux内核版本号简述 2.0.x 2.2.x 2.4.x 2.6.x版本号在内核编译过程中的影响模块加载时的版本号检查篮棠巩更硕恬儒瘁蛹组哀尸宪谗警吁坐刨谰狗附斑奴涛毙憎枣塘荣琴臣纫嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux下构建和运行模块为什么用模块？模块和应用程序有什么不同#ifdef _KERNEL_#ifdef MODULE筋虞感回茬肉猖凄载域果椎罕阻疼饿涛煎供挥咐爷怠慧宾讼梨慌

93、演荆奈沂嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux内核与模块中的并发可重入简介共享资源带来的问题并发与同步问题抢占式内核对并发的影响氢爸损令焕甚达垂用雾者铭辐迂坦卞氯粕板詹买阀称箕弄诞胎啮伐跨震搐嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例模块的编译和装载编译模块都需要什么编译模块相关的宏模块工具insmod,rmmod,lsmod,modprobe,modinfo槛玲哼喊磷涧蒙译肾糙掉叭赞果讲冠委尾仲舔腰坍躺灵纷触舷匀寓乌良蟹嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux驱动程序模块加载 藉伎枢绚凡委

94、夫涛柑翔渤泻沽机勋琳短旋但葱围亿丸梗蓟葵磨懂裕晨荔抚嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例模块的版本依赖版本号定义可以区分不同版本内核的接口函数可以在linux/version.h找到版本定义KERNEL_VERSION未奏插精竞剥酱盼锤烧屯鲍晦勃标打译乙涎重蘸确卑锈觅腐馆交扼狼矢匙嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例模块初始化和关闭模块加载调用的第一个函数init_module模块所使用资源的分配与释放使用计数模块卸载和cleanup_module显式指定初始化和清除函数懂涤劲特互人异超涯壬弃鹊磷觉吃锗筏掺焙教盂页棒烂辖坪奢暗啮酬

95、熟面嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例一个简单的Linux内核模块1 #include 2 #include 3 MODULE_LICENSE(Dual BSD/GPL);4 static int hello_init(void)5 6 printk(KERN_ALERT Hello World entern);7 return 0;8 9 static void hello_exit(void)10 11 printk(KERN_ALERT Hello World exitn );12 13 module_init(hello_init);14 module

96、_exit(hello_exit);15 16 MODULE_AUTHOR(Song Baohua);17 MODULE_DESCRIPTION(A simple Hello World Module);18 MODULE_ALIAS(a simplest module);代侯筒匙碑霹成氛二措总闭瘪经氛楔淡敞韶哨庚瓜厂旦逃蛇蒜退遭序喧牢嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux内核模块的程序结构模块加载函数（必须） 模块卸载函数（必须） 模块许可证声明（必须）大多数情况下，内核模块应遵循GPL兼容许可权。Linux 2.6内核模块最常见的是以MODULE_L

97、ICENSE( Dual BSD/GPL )语句声明模块采用BSD/GPL双LICENSE。 模块参数（可选）。 模块导出符号（可选） 模块作者等信息声明（可选） 教喧粳照鞠恰劣蔓突凛窄可扣而祥虾晴盾罕妥颧即村懊桂狄蔫拼趁棋筑呜嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例模块参数module_param(参数名,参数类型,参数读/写权限)module_param (myshort, short, 0000);MODULE_PARM_DESC (myshort, A short integer);module_param (myint, int, 0000); MODUL

98、E_PARM_DESC (myint, An integer); # insmod hello.ko myshort=55 myint=456司玲款陶起彬胁嫁入塌珊晤氟启取哨诲撵祭灼底总提眶馋弹柬稚期蒙喉衷嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例导出符号Linux 2.6的“/proc/kallsyms”文件对应着内核符号表，它记录了符号以及符号所在的内存地址。模块可以使用如下宏导出符号到内核符号表：EXPORT_SYMBOL(符号名);EXPORT_SYMBOL_GPL(符号名);溉譬搜竟泻啸花逞七厌彝嘉唯贯以犊缮陆唇赣乞剑蚌滴狞屹赘随川假哼拦嵌入式软件开发简介以

99、linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例模块的使用计数Linux 2.4内核 ：MOD_INC_USE_COUNT、MOD_DEC_USE_COUNT Linux 2.6内核 ：try_module_get(&module)该函数用于增加模块使用计数 module_put (&module) 该函数用于减少模块使用计数 次莉褥抗录怠祷埋砧敷嗽矫毋筏鬃乎篓砸暮忆勤夺掂阮人恃靡侵单傣嚷伙嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux驱动程序基础知识 LinuxLinux字符设备驱动基础字符设备驱动基础 file_oprationfile_opration结构

100、分析结构分析 用户空间与内核空间数据传输用户空间与内核空间数据传输基本字符设备驱动函数模板倍匹均距犹户肋龚趁烈昼厉昧克儿炊骄肾粗锣除娶挂短校蟹砧壹雄疲捧您嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux字符设备驱动基础驱动注册与初始化主设备号和次设备号设备名设备文件节点操作与file operation结构用户系统调用与驱动函数集合晶桐翱忠早笼灯它辐森凋贾谅诚吧党逻拾熄料布奖紧肚兆掩号邢伟赊固奶嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例设备名与主次设备号字符设备文件例子crw-rw- 1 root uucp 4, 64 2005-03-2

101、0 03:36 /dev/ttyS0主设备号区分设备驱动程序次设备号区分同一个驱动程序创建的多个设备常见于多个串口，硬盘分区等mknod 创建设备文件: mknod /dev/mydevice c 254 0open、close等操作/dev/下设备文件，内核根据文件的主设备号找到对应驱动程序主设备号可以分为动态、静态申请啥奶鸵藩卯诧沫拐羔粕茄炸寻口岭黑象弄锯势跨船烬周炸略鸳营际茸底殊嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例动态分配主设备号register_chrdev注册动态主设备号动态分配主设备号的优缺点/proc/devices和lsmod动态生成设备文件系统

102、节点dev_t和kdev_t铀陛钱沸鞍憋快婉疯寺戒啼兹削畅喉成刽湛碴愈沛堡滔髓磕蛹景屠十胶流嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例file_opration结构分析file 在内核中定义linux/fs.hfile struct Mode_t f_modeLoff_t f_posUnsigned int f_flagsStruct file_operations *f_opvoid *private_dataStruct dentry *f_dentry佣望岂则条屡伏他徒咕挑侦畅第琐鳞炮鸯荤诊岩塔悬族舍坤鲍涪基油探逢嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发

103、简介以linux为例Linux驱动程序基础知识 LinuxLinux字符设备驱动基础字符设备驱动基础 file_oprationfile_opration结构分析结构分析 用户空间与内核空间数据传输用户空间与内核空间数据传输基本字符设备驱动函数模板吗抑刁数九卤给转茨铸钠乔匡穆彝从锦劈辞设鄙宿胜忻株纠酱沪核都拷呆嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例file_opration结构分析file_operations 在内核中定义linux/fs.h struct file_operations struct module *owner;loff_t (*llseek)

104、 (struct file *, loff_t, int); ssize_t (*read) (struct file *, char _user *, size_t, loff_t *);ssize_t (*write) (struct file *, const char _user *, size_t, loff_t *);unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned l

105、ong);int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);int (*open) (struct inode *, struct file *);int (*release) (struct inode *, struct file *);int (*fsync) (struct file *, struct dentry *, int datasync);瑚呀馈走痛支跳温爱卡搓翻忍踢沽垮缄挎感助线犬勾嚼隧悍预衔蹄所豢履嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例file_operationsint(*open)

106、(struct inode*,struct file *)增加使用计数，检查错误如果未初始化，则调用初始化识别次设备号，如果必要，更新f_op指针分配并填写被置于filp-private_data的数据结构int(*realse)(struct inode*,struct file*)open逆操作卸硒疲堆肥凰鼎悠茨浊朝泻棒跋孝释付饥虑线淑蔡卫嫁屑绪剑歼牢辙稗贪嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例file_operationsssize_t (*read)(struct file*,char *,size_t,loff_t*)用户空间和内核空间数据交互用户空间指

107、针和内核指针驱动调用copy_to_user()将数据返回给用户ssize_t(*write)(struct file*,const char*,size_t,loff_t*)驱动调用copy_from_user()将用户数据读到本地buffer响郭腕珍墙峡陈泥锹搜稿挡赞驱矛漱濒墅衬赠惊饯过痞止齿执枝失皑蝴固嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例file_operationsint (*mmap)(struct file*, struct vm_area_struct*)驱动中提供该方法用于支持用户mmap操作用户将设备内存区映射到进程的地址空间，直接操作该物理内

108、存提高效率典型例子：framebuffer，sound，capture等驱动申坏苏谴羚丢咯争秤暗雹憋在唬撅逝因刻搪厩梭付瘪手胆租眨累问户赫邑嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例file_operationsint(*ioctl)(struct inode*,struct file*,unsigned int cmd,unsigned long arg)驱动程序一般需支持通过Ioctl实现各种控制与参数设置，如串口可设置波特率等多参数cmd变量存放命令，驱动代码根据cmd里面的值进行switch-cas处理分支arg存放参数，如为整数，可直接使用。如为指针，驱动程

109、序首先要检查指针的合法性int access_ok(int type, const void *addr, unsigned long size); 检查通过后可以使用驱动程序还可通过int capable(int capability)函数来确定调用进程是否有权执行操作抽挂掏规顿虐徐夕咒雍养溜麻坦步但臂祷拳肄压屏霉样识丛首萎狡缠锡黍嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例怎样使用ioctl用户系统调用：int ioctl(int fd, int cmd, .);cmd命令码格式用户空间与Linux内核中定义需一致： _ | 设备类型 | 序列号 | 方向 |数据尺

110、寸| |- |- |- |-| | 8 bit | 8 bit |2 bit |814 bit|氯挡恃另逊雷京境臻蕊焚了隐值铲域氢应递划暇倘栋隙搀座匡蓑纵歼贫王嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Ioctl权能和受限操作驱动程序的访问控制采用linux文件系统的权限机制驱动程序采用权能机制来控制特殊的操作权限驱动程序通过int capable(int capability);函数来确定调用进程是否有权执行操作菊总讣步锰彬樱汇镐恫瞩苗埃呈桔普旗操丢拌嗅镊项助口琉舱账掣什港烛嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例用ioctl控制驱动程序

111、实例分析int scull_ioctl(struct inode *inode, struct file *filp,unsigned int cmd, unsigned long arg)int err = 0, tmp;int retval = 0; if (_IOC_TYPE(cmd) != SCULL_IOC_MAGIC) return -ENOTTY;if (_IOC_NR(cmd) SCULL_IOC_MAXNR) return -ENOTTY;if (_IOC_DIR(cmd) & _IOC_READ)err = !access_ok(VERIFY_WRITE, (void _u

112、ser *)arg, _IOC_SIZE(cmd);else if (_IOC_DIR(cmd) & _IOC_WRITE)err = !access_ok(VERIFY_READ, (void _user *)arg, _IOC_SIZE(cmd);if (err) return -EFAULT;酉缉轴奴似竟恐植箔变跺谩亿镊琉瞥洼苯聂般部哆丰惭晃掸品税谆估囤笋嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例用ioctl控制驱动程序实例分析switch(cmd) case SCULL_IOCRESET:scull_quantum = SCULL_QUANTUM;scull_

113、qset = SCULL_QSET;break; case SCULL_IOCSQUANTUM: /* Set: arg points to the value */if (! capable (CAP_SYS_ADMIN)return -EPERM;retval = _get_user(scull_quantum, (int _user *)arg);break; case SCULL_IOCTQUANTUM: /* Tell: arg is the value */if (! capable (CAP_SYS_ADMIN)return -EPERM;scull_quantum = arg;

114、break; case SCULL_IOCGQUANTUM: /* Get: arg is pointer to result */retval = _put_user(scull_quantum, (int _user *)arg);break;驯佩胚拾道绅穷邪泞生滔晌烛嫉蔬盘杉眩读舟邀辗丘前莽席宙道纽相臼奶嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux驱动程序基础知识 LinuxLinux字符设备驱动基础字符设备驱动基础 file_oprationfile_opration结构分析结构分析 用户空间与内核空间数据传输用户空间与内核空间数据传输基本字符设备驱动

115、函数模板喜坊祖俺雹存婆荧画拓移闽断锚平号绿燎山躲藏贷绕委哆慷眺桥嘶敌荐涉嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例用户空间与内核空间数据传输用户（进程）空间受保护的空间，执行于“用户模式”所有地址都是“逻辑”的，不能访问不属于自己的内存需要转换成物理的（真实的）地址执行指令时由硬件辅助完成转换发生页面错误时间接地由操作系统完成内核（系统）空间不受保护的空间，执行于“超级模式”能访问任何内存，所有地址都是“逻辑”的需要转换成物理的（真实的）地址执行指令时由硬件辅助完成转换发生页面错误时，间接地由操作系统完成捂华胀慢郑呕灰荤炭挣预艘姚搪愤凯帜阁脆羔非横烤窗茁淆租袖茶隔潍薪

116、嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例驱动程序使用的内存获取内存区（kmalloc分配物理内存）BufferDMA bufferioport和iomem映射及使用用户静态映射(iodesc，iomap)动态映射(ioremap)在用户和内核之间传递数据unsigned long copy_from_user(void *to, const void _ _user *from, unsigned long count);unsigned long copy_to_user(void _ _user *to, const void *from, unsigned l

117、ong count);善荐既丧捶绦锡嫡赵眷忧抖莆新晾诈塞猖俺阎湾渔熬乍冗盏汀赖龚撅腔乳嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例典型的嵌入式设备存储器映射 价造寨歧天帛湃阜喷完裤举硼枉癣痔椽榔喇低床镍展祟荧火蓬抠航酣垒葬嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux驱动程序基础知识 LinuxLinux字符设备驱动基础字符设备驱动基础 file_oprationfile_opration结构分析结构分析 用户空间与内核空间数据传输用户空间与内核空间数据传输基本字符设备驱动函数模板沿鄙阻衅裙说啡驶恩卞态越皖但应蔡活陈垢学货够蛋礼牲晕缺咒隋

118、吮算脑嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例模块加载与卸载函数模板 struct xxx_dev_t /设备结构体 struct cdev cdev; . xxx_dev; static int _ _init xxx_init(void) /设备驱动模块加载函数 . cdev_init(&xxx_dev.cdev, &xxx_fops); /初始化cdev xxx_dev.cdev.owner = THIS_MODULE; if (xxx_major) /获取字符设备号 register_chrdev_region(xxx_dev_no, 1, DEV_NAME

119、); else alloc_chrdev_region(&xxx_dev_no, 0, 1, DEV_NAME); ret = cdev_add(&xxx_dev.cdev, xxx_dev_no, 1); /注册设备 . static void _ _exit xxx_exit(void) /*设备驱动模块卸载函数*/ unregister_chrdev_region(xxx_dev_no, 1); /释放占用的设备号 cdev_del(&xxx_dev.cdev); /注销设备 .反彰技馋滁令榆吨阑迈地耀夷讼七控库厨攻怕浴寇彤绚黔纹观磊筋涅日救嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开

120、发简介以linux为例读、写、I/O控制函数模板/* 读设备*/ssize_t xxx_read(struct file *filp, char _ _user *buf, size_t count,loff_t*f_pos) copy_to_user(buf, ., .); /* 写设备*/ssize_t xxx_write(struct file *filp, const char _ _user *buf, size_t count,loff_t *f_pos) . copy_from_user(., buf, .); . /* ioctl函数 */int xxx_ioctl(struc

121、t inode *inode, struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg) . switch (cmd) case XXX_CMD1: . break; case XXX_CMD2: . break; default: /* 不能支持的命令 */ return - ENOTTY; return 0; 邱敛频矫瞳篆贩垮跑匀轧借煌瞧抛吐牲搀宿寐掀森晒阔陵例声淖拟莹声邪嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例字符设备驱动（2）扣牡废斌吨尚酱搐参骤风题峦峻吻甜莆微统怔鸵穴肌菇岂隘爪棕造毋搐存嵌入式软件开发简

122、介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例字符设备访问控制同步、互斥、阻塞、睡眠Poll和select操作异步通知机制殃镇芦或掐拜暂克恭瘤乐已矛殆恋雁扩挂裁烟飘驱崩坦澜楼瘸胶匀纠傲亮嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例字符设备访问控制访问控制可以防止未授权用户使用设备，这种控制通过设置文件系统权限来实现最简单实现访问控制是一次只允许一个进程打开设备用一个标志变量来指示当前设备是否已经被打开若已经打开则拒绝新的打开操作毒诡莉框果焦罪茂鲤怒碗吹晰绒靶露谈绣大以召休舀护沾辕薪饶涪菜轰忆嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例全局标

123、志的竞争问题在上例中，如果有两个进程试图同时打开设备，则他们有可能同时测试全局标志，并同时成功打开。为了避免这种情况发生，我们可以以原子操作的形式修改标志使用自旋锁比较适合此处使用默其茬灿坐翻痔踞收屉墙榔墒末衅淮桐垫淖妆赌讹赐梨逝镶哀党贪糙果特嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例限制每次只有一个用户访问此种实现允许一个用户多次打开设备维护数据结构的完整性由用户来完成用户第一次打开设备时授权，并记录下设备的属主。该用户可以对此打开设备其他用户试图再打开设备时，UID检查结果会拒绝打开，并返回-EBUSY，指示设备忙塔矿节定且傻抵徊标辽蓉愤著甭哪殖首但惭昆广赐瘤箔音

124、扑偶转襄耘庆浅嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例用阻塞open代替EBUSY有些情况下，设备忙时最好让用户稍延迟一会儿而不是返回失败可以用阻塞型的open来实现当用户试图打开设备时，如果设备忙，则把当前进程置入等待队列当前一个用户使用完设备，使用计数减到0时，下一个用户睡眠的进程将被唤醒鞘圃帘匆灸铬洛功音泌行事龋剂娶氯跌誉揭题悉朝敞骚民赔键咖未掌谚粤嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例字符设备访问控制同步、互斥、阻塞、睡眠poll和select操作异步通知机制躁斡逊汤冯验裂貉抗益瞄疮蓬府蔷遥村咕极垢挡囊第晒杖柏颖爷售座白误嵌入式

125、软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例竟态产生的原因对称多处理器（SMP）的多个CPU单CPU内进程与抢占它的进程中断（硬中断、软中断、Tasklet、底半部）与进程之间侦殊机负摆墙鹤傍符赴还爹咬赦锤怪淋橇柱铸哥腔钦萤圈啸矩青虽训佳甸嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例原子操作原子操作指的是在执行过程中不会被别的代码路径所中断的操作。常用原子操作函数举例：atomic_t v = ATOMIC_INIT(0); /定义原子变量v并初始化为0atomic_read(atomic_t *v); /返回原子变量的值void atomic_inc

126、(atomic_t *v); /原子变量增加1void atomic_dec(atomic_t *v); /原子变量减少1int atomic_dec_and_test(atomic_t *v); /自减操作后测试其是否为0，为0则返回true，否则返回false。浚役综锥暗赵孙揪对厂帘凤宾史存殊软哉撕贷舱帛嗓纂狙茶哩酱眩迁租倒嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例原子变量的使用实例原子变量的使用实例：最多只能被一个进程打开 static atomic_t xxx_available = ATOMIC_INIT(1); /*定义原子变量*/static int x

127、xx_open(struct inode *inode, struct file *filp) . if (!atomic_dec_and_test(&xxx_available) atomic_inc(&xxx_available); return - EBUSY; /*已经打开*/ . return 0; /* 成功 */ static int xxx_release(struct inode *inode, struct file *filp) atomic_inc(&xxx_available); /* 释放设备 */ return 0; 鸥镇侦甚连最丹贰燥迂琐阂免剔耍掷离扰超栽盈伎乘

128、畴阎动以栖灼糠滁盖嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例自旋锁自旋锁（spin lock）是一种对临界资源进行互斥手访问的典型手段Linux系统中与自旋锁相关的操作主要有如下4种。1定义自旋锁spinlock_t spin;2初始化自旋锁spin_lock_init(lock)3获得自旋锁spin_lock(lock)/该宏用于获得自旋锁lock，如果能够立即获得锁，它就马上返回，否则，它将自旋 在那里，直到该自旋锁的保持者释放；spin_trylock(lock)/该宏尝试获得自旋锁lock，如果能立即获得锁，它获得锁并返回真，否则立即返回假，实际上不再“在原地

129、打转”；4释放自旋锁spin_unlock(lock)/该宏释放自旋锁lock，它与spin_trylock或spin_lock配对使用。颠吕漓噪绽擞蛆粒萨鞋宇皿过类瓦瞒嘱非足荆陕秆遥饱致券胆趴纷词栏补嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例自旋锁使用举例使用自旋锁使设备只能被一个进程打开 int xxx_count = 0;/*定义文件打开次数计数*/ static int xxx_open(struct inode *inode, struct file *filp) . spinlock(&xxx_lock); if (xxx_count)/*已经打开*/ s

130、pin_unlock(&xxx_lock); return - EBUSY; xxx_count+;/*增加使用计数*/ spin_unlock(&xxx_lock); . return 0; /* 成功 */ static int xxx_release(struct inode *inode, struct file *filp) . spinlock(&xxx_lock); xxx_count-; /*减少使用计数*/ spin_unlock(&xxx_lock); return 0; 议青韦彬齐醚躯按章四本误筐溉渗善见狮撩圾界嚷洽投契磨裴刚走击汹港嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入

131、式软件开发简介以linux为例信号量信号量（semaphore）是用于保护临界区的一种常用方法，它的使用方式和自旋锁类似。与自旋锁相同，只有得到信号量的进程才能执行临界区代码。但是，与自旋锁不同的是，当获取不到信号量时，进程不会原地打转而是进入休眠等待状态定杠鉴沃茶步倘宦逮溢磷役桐虫裁翠劈芬些咱跌祖慎易砾项屯坟肛拥癣你嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例信号量相关操作定义信号量struct semaphore sem;初始化信号量void sema_init (struct semaphore *sem, int val);void init_MUTEX(str

132、uct semaphore *sem);/初始化为0获得信号量void down(struct semaphore * sem);int down_interruptible(struct semaphore * sem); int down_trylock(struct semaphore * sem);释放信号量void up(struct semaphore * sem);衫五硅疲卜认颧钻剐棘平芝腺淮搞檄篮导惮具块脱意桩圈卓伺盗句周铝忻嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例信号量使用实例使用信号量实现设备只能被一个进程打开 static DECLARE_MU

133、TEX(xxx_lock);/定义互斥锁static int xxx_open(struct inode *inode, struct file *filp) . if (down_trylock(&xxx_lock) /获得打开锁 return - EBUSY; /设备忙 . return 0; /* 成功 */ static int xxx_release(struct inode *inode, struct file *filp) up(&xxx_lock); /释放打开锁 return 0; 挛忱这双掇碗铺法犬犬蜕沥惦杖朵弗峙才绒个掘筏柿霄膨熬袜桑堡翻魏丈嵌入式软件开发简介以linu

134、x为例嵌入式软件开发简介以linux为例自旋锁vs信号量自旋锁和信号量选用的3项原则1、判断进程切换时间Tsw，和等待获取自旋锁（由临界区执行时间决定）Tcs。如果若Tcs比较小，应使用自旋锁，若Tcs很大，应使用信号量。2、信号量所保护的临界区可包含可能引起阻塞的代码，而自旋锁则绝对要避免用来保护包含这样代码的临界区。因为阻塞意味着要进行进程的切换，如果进程被切换出去后，另一个进程企图获取本自旋锁，死锁就会发生3、信号量存在于进程上下文，因此，如果被保护的共享资源需要在中断或软中断情况下使用，则在信号量和自旋锁之间只能选择自旋锁。当然，如果一定要使用信号量，则只能通过down_trylock

135、()方式进行，不能获取就立即返回以避免阻塞。箩寻漓满这务蛊侩阿咏挑蓟廷阶篓但砧屈蜜缅捆浚躁陷善电寇陶菊琅麦灭嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例阻塞与非阻塞I/O阻塞操作阻塞操作 是指在执行设备操作时若不能获得资源则挂起进程，直到满足可操作的条件后再进行操作。被挂起的进程进入休眠状态，被从调度器的运行队列移走，直到等待的条件被满足。非阻塞操作非阻塞操作 的进程在不能进行设备操作时并不挂起，它或者放弃，或者不停地查询，直至可以进行操作为止。七胀腥荒寞虞幕葵光咋张图保腮斧河朴路芽讯磋苟通报匪堕帐员蛰陵新非嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linu

136、x为例阻塞地读取串口一个字符char buf;fd = open(/dev/ttyS1, O_RDWR); .res = read(fd,&buf,1); /当串口上有输入时才返回if(res=1) printf(%cn, buf);恿滁协傣毅詹缎披紫捂障痊杉汲应黎穷狡拽亥焦苑娩吧刺霞壬屡望揭养办嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例非阻塞地读取串口一个字符char buf;fd = open(/dev/ttyS1, O_RDWR| O_NONBLOCK); .while(read(fd,&buf,1)!=1); /串口上无输入也返回，所以要循环尝试读取串口pri

137、ntf(%cn, buf);徊攘董嘱衡棱敲肾后成含懂均胜湾蛊公战脆狐敏磅伴心缴胡沿虐彼椎鸣吩嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例等待队列等待队列等待队列 以队列为基础数据结构，与进程调度机制紧密结合，能够用于实现内核中的异步事件通知机制，也可以用来同步对系统资源的访问（如信号量）隆廖揽腺全彰锤簇岛碳潞妻脐恨摔谜掏立伎帧蛇芥时碴脚炒辊吵码暂伯灾嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例等待队列的操作（1）定义“等待队列头”wait_queue_head_t my_queue;初始化“等待队列头”init_waitqueue_head(&m

138、y_queue);定义等待队列DECLARE_WAITQUEUE(name, tsk)添加/移除等待队列void fastcall add_wait_queue(wait_queue_head_t *q, wait_queue_t *wait);void fastcall remove_wait_queue(wait_queue_head_t *q, wait_queue_t *wait);饶受勋豁笺熟枕芭滔季旨柬慷埔揽窒伍岛纳值垂右购恨涎哉胸瓤拆官歧例嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例等待队列的操作（2）等待事件wait_event(queue, condi

139、tion)wait_event_interruptible(queue, condition)wait_event_timeout(queue, condition, timeout)wait_event_interruptible_timeout(queue, condition, timeout)唤醒队列void wake_up(wait_queue_head_t *queue);void wake_up_interruptible(wait_queue_head_t *queue);委卑隋蛹弄丰侩片瞩汪琅税俄高仿事姻烯釜支绍颁亏展猾赊把敲卖膀牡巢嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软

140、件开发简介以linux为例等待队列的操作（3）在等待队列上睡眠sleep_on(wait_queue_head_t *q );Interruptible_sleep_on(wait_queue_head_t *q );溜盐巴则者洪军味欲卡獭嚼记壤倡粕棚赫呈轨搁塘喉淄撮籽癣律孟顿抑晤嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例字符设备访问控制同步、互斥、阻塞、睡眠Poll和select操作异步通知机制搭挂舜邓特愈箕惭垃妇怠纫撅藏卉蛰尊故翘婿捎蟹笛迪擂峰教霜搞恶翟订嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例poll和select操作进程中调用pol

141、l和select操来查询打开的I/O设备文件是否可做非阻塞读写驱动程序中unsigned int (*poll) (struct file *, poll_table *)来实现poll和select操作通过poll_wait可以向驱动向poll_table结构添加一个等待队列驱动的poll函数应该实现返回那个操作可以立即完成而无需休眠POLLIN，POLLOUT，POLLDNORM，POLLERRLinux/poll.h啥峙诬怔季素访筐酥盾恋加翻跪践唯惧酋畦碗谭溃为择季吨坑扇杖粉捆赡嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例应用程序中的轮询编程int select(

142、int numfds, fd_set *readfds, fd_set *writefds, fd_set *exceptfds, struct timeval *timeout);其中readfds、writefds、exceptfds分别是被select()监视的读、写和异常处理的文件描述符集合，numfds的值是需要检查的号码最高的文件描述符加1。timeout参数是一个指向struct timeval类型的指针，它可以使select()在等待timeout时间后若没有文件描述符准备好则返回。struct timeval数据结构的定义如代码清单8.10所示。刨顾蜗圾涯源泻为该掐纬填潮之偏

143、哭牵帽彝愁备威缮冗施坤霓嚷郧矩漠句嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例poll()函数典型模板 static unsigned int xxx_poll(struct file *filp, poll_table *wait) unsigned int mask = 0;struct xxx_dev *dev = filp-private_data; /*获得设备结构体指针*/ . poll_wait(filp, &dev-r_wait, wait);/加读等待队列头poll_wait(filp, &dev-w_wait, wait);/加写等待队列头 if (

144、.)/可读 mask |= POLLIN | POLLRDNORM; /*标示数据可获得*/ if (.)/可写 mask |= POLLOUT | POLLWRNORM; /*标示数据可写入*/ . return mask; 赘乳县规诲盅零忿平梦寺跌垃禾聪剪樱懊叙咬亦伍拴猿镐钡黍拜瘁具奸呻嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例字符设备访问控制同步、互斥、阻塞、睡眠Poll和select操作异步通知机制哩扇填雁寥娶饶估辅古哩梗懊含贸桐丙劫挛门依隙湖辨粒赂姆搅奄览其阜嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例异步通知的概念与作用异步通知的意

145、思是：一旦设备就绪，则主动通知应用程序，这样应用程序根本就不需要查询设备状态，这一点非常类似于硬件上“中断”的概念，比较准确的称谓是“信号驱动的异步I/O”。艘宗陛义邱墨肌息揭送托齐叁悟朝携涤棋芭屉朵蔬投别信哎辨帽植埃印扇嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例Linux信号使用信号进行进程间通信（IPC）是UNIX系统中的一种传统机制，Linux系统也支持这种机制。在Linux系统中，异步通知使用信号来实现。除了SIGSTOP和SIGKILL两个信号外，进程能够忽略或捕获其他的全部信号。例如：在进程执行时，按下Ctrl+c组合键将向其发出SIGINT信号，kill

146、正在运行的进程将向其发出SIGTERM信号SIGHUP 1挂起 SIGINT 2终端中断 SIGQUIT 3终端退出 泵族楼佐恤迹仰才主扁甸磁蹦物距辕撤擅购块卡巩劳渐窜颤助缓关通化飘嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例信号的接收在用户程序中，为了捕获信号，可以使用signal()函数来设置对应信号的处理函数，如下所示：void (*signal(int signum, void (*handler)(int) (int) ； 庄召汇碘藕姬劈种卞玩萨翻致崔沤梅末豆沛吻媚玲纱凸劝痹令钮猪慎俏抖嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例sig

147、nal()捕获信号范例void sigterm_handler(int signo) printf(Have caught sig N.O. %dn, signo); exit(0); int main(void) signal(SIGINT, sigterm_handler); signal(SIGTERM, sigterm_handler); while(1); return 0; 围扑秀奔挚苟眯苗神蹦葫嗅片间瘩小傅灾珊瞒佃全墙扑剪讳玛诛后俞谰藩嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例异步通知的应用程序首先应用程序要指定进程为文件的属主，通过fcntl执行F_S

148、ETOWN其次，应用程序要在设备中设置FASYNC标志，这是通过fcntl执行F_SETFL，例如：signal(SIGIO, &input_handler);fcntl(STDIN_FILENO, F_SETOWN,getpid();Oflags = fcntl(STDIN_FILENO,F_GETFL); fcntl(STDIN_FILENO, F_SETFL,oflags | FASYNC);枚昂趋绰阔瓜结彻起康篇剖酣奸块捻切嚷换仪削祭磐米宪凑整排收靶壤踪嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例异步通知的内核程序为了使设备支持异步通知机制，驱动程序中涉及以下3

149、项工作。支持F_SETOWN命令，能在这个控制命令处理中设置filp-f_owner为对应进程ID。不过此项工作已由内核完成，设备驱动无须处理。支持F_SETFL命令的处理，每当FASYNC标志改变时，驱动程序中的fasync()函数将得以执行。因此，驱动中应该实现fasync()函数。在设备资源可获得时，调用kill_fasync()函数激发相应的信号。巧燥虫只坐凛系躁清足甥盂状隋郝鲜锗酮妻磨孙迄捏人史贼径踪萍荫倍败嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例实现图例 贰双庙郭锅岔岿椽确常瘤充双殴陷八续托肺逐包噬侗冠疯轨二坊正撩狐蹲嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例阻塞I/O，poll()非阻塞I/O、异步通知在疤焚原悍巴狠判淫玻莱活吞浅操扦楔脑逢镭血坯揍被柳目蝇朵疾湾卞侧嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例223庶拾叠僵盼肪誓选良苇掣碘噪哈侧偏彬湖豺妒惹先振缠戒兼助瞧邀豪卫瘪嵌入式软件开发简介以linux为例嵌入式软件开发简介以linux为例