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1、PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC多轴运动控制多轴运动控制卡卡PMAC的含义：的含义：PMAC是是programmultipleaxiscontroller可编程的可编程的多轴运动控制卡。多轴运动控制卡。PMAC的特点：的特点：PMAC卡是美国卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控公司的产品，是集运动轴控制，和制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。品。PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡的种类：卡的种类：。PMAC1型卡包括：型卡包括：MINIPMAC控制轴数控制轴数：2UNIVERSALPMAC控制轴数：控制轴数
2、：4PMAC-PC控制轴数：控制轴数：8TURBOPMAC控制轴数：最多控制轴数：最多32轴轴。PMAC2型卡包括：型卡包括：MINIPMAC2控制轴数控制轴数：2PMAC2-LitePMAC2A-104控制轴数：控制轴数：4PMAC2-PCPMAC2A-104控制轴数：控制轴数：8TURBOPMAC2控制轴数：最多控制轴数：最多32轴轴PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC1型卡与型卡与2型卡的主要区别型卡的主要区别：PMAC1PMAC2CPU时钟（缺时钟（缺省）省）20MHZ40MHZ控制信号形式控制信号形式DAC模拟量模拟量PWM数字量数字量DPRAM选项选项只有只有8轴卡不在轴卡
3、不在板板在板在板在板在板I/O点数点数16IN16OUT32IN/OUT+8IN8OUT常用接线板常用接线板ACC8PACC8DACC8FACC8SACC8EPMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：型卡的接口：.MINIPMACUNIPMACPMAC-PC相同接口相同接口JEXP:PMAC卡的并行接口，可连接的附件有卡的并行接口，可连接的附件有ACC14并行并行I/O或反馈输入板或反馈输入板ACC39三洋绝对编码器输入口三洋绝对编码器输入口DPRAM双端口双端口RAMJ1(JDISP):PMAC1型型卡卡的的显显示示接接口口。可可连连接接的的附附件件有有ACC12系列的系列的
4、LCD显示显示J2(JPAN):操操作作控控制制面面板板接接口口，可可连连接接的的附附件件有有ACC18,I2=1时，时，该接口的输入及输出该接口的输入及输出可作为通用可作为通用I/O点使用。点使用。PMAC多轴运动控制多轴运动控制卡卡PMACI型卡的接口：型卡的接口：.MINIPMACUNIPMACPMAC-PC相同接口相同接口.J3(JTHW):多路多路I/O点的扩展接口，点的扩展接口，该接口本身可提供该接口本身可提供8点输入及点输入及8点输出点输出,还可与下属附件连接：还可与下属附件连接：ACC34I/O扩展板，可提供扩展板，可提供32IN32OUT输入及输出输入及输出ACC16BCD拨
5、码开关接口板拨码开关接口板ACC27专用专用8in/8out接口板接口板ACC8Dopt7旋转变压器反馈接口板旋转变压器反馈接口板ACC8Dopt9安川绝对编码器反馈接口板安川绝对编码器反馈接口板ACC33NC操作面板接口板操作面板接口板.J4(JRS422orJRS232):PMAC卡的串行接口卡的串行接口PMAC-PC卡，在板为卡，在板为RS422口口MINIPMACUniversalPMAC在板为在板为RS232口口PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：型卡的接口：.MINIPMACUNIPMACPMAC-PC相同接口相同接口J5(JOPTO):8IN/8OUT通用通
6、用I/O接口接口 JMACH:60芯接口，包括信号：芯接口，包括信号：模拟量输出模拟量输出编码其反馈编码其反馈正负限位及回零信号正负限位及回零信号伺服使能和报警伺服使能和报警卡的看门狗报警卡的看门狗报警卡的电源供给卡的电源供给 PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：型卡的接口：.MINIPMAC的特殊接口的特殊接口1.J7MINIPMAC专门与附件专门与附件ACC23ACC28A/B连接接连接接口口2.J8MINIPMAC为为JAUX口，提供辅助信号接口，其中包括：模拟量输入口，提供辅助信号接口，其中包括：模拟量输入位置比较位置比较脉冲脉冲/方向输出方向输出标志信号等标志信
7、号等3.MINIPMAC在板具有在板具有4路编码器输入信号路编码器输入信号4.MINIPMAC在板具有在板具有2路路V/F输出信号，可用于控制步进电机输出信号，可用于控制步进电机5.MINIPMAC无无J2(JPAN)接口接口PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡UNIVERSALPMAC的特殊接口的特殊接口1.J7UNI-PMAC专门与附件专门与附件ACC23ACC28A/B连接接口连接接口2.J8UniversalPMAC为为JEQU接口，接口，可提供可提供4路伺服使能和路伺服使能和4路路位置比较相等信号位置比较相等信号PMAC-PC的特殊接口的特殊接口1.J6(JXIO)为为多卡应用时的接
8、口多卡应用时的接口PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMACI型卡的电源：型卡的电源：1.+5VDC电源电源：供给：供给PMAC卡的数字电路工作卡的数字电路工作2.BUS总线提供总线提供3.TB1端子提供端子提供4.JMACH端子提供端子提供2.+-1215VDC电源：供给电源：供给PMAC卡模拟信号工作卡模拟信号工作3.BUS总线提供总线提供与相关跳线设置有关与相关跳线设置有关.TB1端子提供端子提供.JMACH端子提供端子提供注：注：PMAC-PC卡无卡无TB1端子端子PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡 PMACI型卡的跳线设置：型卡的跳线设置：E3E6：伺服时钟频率伺服时钟频率与与I
9、10变量有关，缺省为变量有关，缺省为E5E6为为ONE29E33：相时钟频率，缺省为相时钟频率，缺省为9.04KHZ,E31设为设为ON.E34E38：编码器采样时钟频率，缺省为：编码器采样时钟频率，缺省为：9.8304KHZE34设为设为ON.E17A-E17D：1-4电机的伺服使能的极性控制电机的伺服使能的极性控制E24E27：1-4编码器的输入形式控制，是单端编码器的输入形式控制，是单端/差分输入。差分输入。E40E43：PMAC卡号的设置，缺省为卡号的设置，缺省为E40E43都设为都设为ON,相当于是相当于是0号卡。号卡。E44E47：设置串口通讯的波特率。缺省为：设置串口通讯的波特率
10、。缺省为9600波特率，波特率，E66设为设为ON.E51：PMAC卡从新初始化的设置，此跳线在卡从新初始化的设置，此跳线在PMAC卡正常工作时，应为卡正常工作时，应为OFF,卡由于故障或其他原因需要初始化时，才需将此跳线设为卡由于故障或其他原因需要初始化时，才需将此跳线设为ON.PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMACI型卡的跳线设置：型卡的跳线设置：E85E87E88：设置设置PMAC卡模拟量电源，缺省设置为都设为卡模拟量电源，缺省设置为都设为OFF状态，表示状态，表示PMAC卡的模拟量电源卡的模拟量电源+-12+-15V是通过外部供给，而如果都设为是通过外部供给，而如果都设为ON,表
11、示模拟量表示模拟量+-12+-15电源是从电源是从PC机总线得到。机总线得到。E89E90：设置设置+-LIMn和和FLAG的电源供给，这两个跳线需要随着的电源供给，这两个跳线需要随着E85E88E89的设置变化而变化。的设置变化而变化。E91E92E66E71：PMAC卡占用计算机的总线地址设定。缺省地址为：卡占用计算机的总线地址设定。缺省地址为：$210(528),E66E71设为设为OFF.设设“OFF”=1“ON”=0例：例：BUSADD=$10*E66+$20*E67+$40*E68+$80*E69+$100*E70+$200*E71+$400*E91+$800*E92对应对应$21
12、0地址，地址，E66E71设为设为OFF.PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡.MINIPMAC卡卡V/F转换跳线设置：转换跳线设置：E110E115:V/F转换的频率设置转换的频率设置E116E119:V/F转换信号转换信号PULSE和和DIR信号设置信号设置PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡J1(JDISP)）J2(JPAN)J3(JUMB)J4(JRS422)J5(JOPT)J6(JXIO)J7(JMACH2)J8(JMACH1)JEXPJS1以上为以上为PMACPC卡的接口示意图卡的接口示意图PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡J1(JDISP)）J3(JUMB)J4(JRS232)
13、J5(JOPT)J7(JS1)J11(JMACH1)TB1JEXP以上为以上为MINIPMAC卡的接口示意图卡的接口示意图J8(JAUX)PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡J1(JDISP)）J3(JUMB)J4(JRS232)J5(JOPT)J7(JS1)J11(JMACH1)TB1JEXP以上为以上为UNIVERSALPMAC卡的接口示意图卡的接口示意图J8(EQU)J6(JXIO)J2(JPAN)PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMACJMACH接接口口示示意意图图PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC1JMACH接口的接口的+LIMLIMHM信号的连接信号的连接示意图示意图
14、PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡JMACH接口的接口的AENA使能信号的连接示意图使能信号的连接示意图PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC2型卡的接口：型卡的接口： J1(JANA)：模拟量输入口，此接口可接受模拟量输入口，此接口可接受16路路0-5V的模拟量信号，注：的模拟量信号，注：MINIPMAC2没有此接口没有此接口J2(JTHW)：多端口多端口I/O扩展口，此接口相当于扩展口，此接口相当于1型卡的型卡的J3口，可连接口，可连接ACC34A等附件，另外此接口可提供等附件，另外此接口可提供8In/8OUT点供用户使用。点供用户使用。J3(JI/O)：通用通用I/O接口，此接口
15、可提供接口，此接口可提供16in/16out输入及输出点，这输入及输出点，这32点点I/O可由用户自行定义是输入还是输出，以及他们的极性。可由用户自行定义是输入还是输出，以及他们的极性。J4(JMACRO)：MACRO光缆接口，用于与具有光缆接口的驱动器和光缆接口，用于与具有光缆接口的驱动器和I/O板使用板使用PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC2型卡的接口：型卡的接口：J5(JRS232JRS422)：串行数据接口。对于串行数据接口。对于MINIPMAC2型卡只型卡只有有RS232接口，而接口，而PMAC2-PC和和UniversalPMAC2RS232和和RS422接接口在板都具有
16、口在板都具有。J6(JDISP)：显示器连接口，相当于显示器连接口，相当于1型卡的型卡的J1口，可与口，可与ACC12系系列的附件相连接列的附件相连接J7(JHW)：手轮编码器接口，可接受两路手轮或编码器信号，并手轮编码器接口，可接受两路手轮或编码器信号，并且不占用电机的编码器通道。且不占用电机的编码器通道。J8(JEQU)：位置比较相等的输出信号接口，注：位置比较相等的输出信号接口，注：MINIPMAC2没没有此接口有此接口J9-J12（JMACH1-4）：）：1-8电机的输入电机的输入/输出接口输出接口JS1：此接口为此接口为MINIPMAC2型卡模拟量的接受口，可与型卡模拟量的接受口，可
17、与ACC28A/B连接连接PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC2型卡的跳线说明型卡的跳线说明 E1PMAC2型卡的卡号设置，缺省设置为型卡的卡号设置，缺省设置为“0”号卡，号卡，E1为为OFF。E3PMAC2型卡从新初始化，此跳线用于型卡从新初始化，此跳线用于2型卡在出现故障型卡在出现故障时，对卡进行初始化。时，对卡进行初始化。E7E10PMAC2型卡中断型卡中断PC机的选择设置。机的选择设置。E14PMAC2卡看门狗计时器控制，卡看门狗计时器控制，PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC2型卡的电源：型卡的电源：+5VDC电源电源：供给：供给PMAC卡的数字电路工卡的数字电路工作
18、作.BUS总线提供总线提供.TB1端子提供端子提供.JMACH端子提供端子提供PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡J1(JANA)）J3(JI/O)J4(JMACRO)J5(JRS232)J7(JHW)J911(JMACH14)TB1JEXP以上为以上为PMAC2型卡的接口示意图型卡的接口示意图J8(EQU)J6(JDISP)J2(JTHW)PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC2JMACH接口的接口的+LIMLIMHM信号的连接信号的连接示意图示意图PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡的相关软件卡的相关软件.执行软件执行软件:PE3PMAC卡卡DOS环境的执行软件环境的执行软
19、件PEWINPMAC卡卡WINDOWS环环境境的的执执行行软软件件,目目前前有有16位位的的PEWIN17,和和32位的位的PEWIN32.开发软件开发软件:PTALK:VBorVC下下的的控控件件，可可实实现现pc机机的的上上位位软软件件与与PMAC卡之间的通讯。卡之间的通讯。PCOMM32：windowswindows下的动态琏接库函数，可使用下的动态琏接库函数，可使用VBVB， VC VC ，C+ C+ ，BLAND BLAND 开发。开发。PCOMM16：功能同功能同PCOMM32,只是只是16位的位的DOS或或windows3.1的开发环境。的开发环境。PMAC多轴运动控制卡多轴运动
20、控制卡PMACI型卡型卡JS1接口与接口与ACC28A/B连接示意图连接示意图PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMACI型卡型卡J5(JOPT)接口示意图接口示意图PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡 PMAC变量说明变量说明PMACI变量变量PMAC卡的卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。PMAC卡的卡的I变量分类如下：变量分类如下：PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC变量说明变量
21、说明PMACI变量变量:I00I99:为为PMAC卡的全局变量卡的全局变量I100I186:为为#1电机的设置变量电机的设置变量I200I286:为为#2电机的设置变量电机的设置变量I300I386:为为#3电机的设置变量电机的设置变量。I800I886:为为#8电机的设置变量电机的设置变量 I187I199:为为&1坐标系的设置变量坐标系的设置变量I287I299:为为&2坐标系的设置变量坐标系的设置变量。I887I899:为为&8坐标系的设置变量坐标系的设置变量 PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC变量说明变量说明PMACI变量变量:I900I904:为编码器为编码器1的设置变量的
22、设置变量I905I909:为编码器为编码器2的设置变量的设置变量。I975I979:为编码器为编码器16的设置变量的设置变量注：注：I900以后的变量，以后的变量，PMAC2型卡与一型卡不同，具体的含义在后面介绍卡型卡与一型卡不同，具体的含义在后面介绍卡的操作时再分别说明。的操作时再分别说明。PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC变量说明变量说明PMACP变量变量PMAC卡的卡的P变量为卡的全局变量，个数为变量为卡的全局变量，个数为1024，从，从P0P1023，为为48位浮点变量，位浮点变量，P变量在程序中可任意使用。主要用法举例如下：变量在程序中可任意使用。主要用法举例如下：如如果果
23、用用P0到到P359建建立立一一个个每每度度一一个个值值的的正正铉铉表表，可可使使用用P变变量量如如下下编编程程(这里假定这里假定M0M10已由上面的语句设定已由上面的语句设定)P1000=0While(P1000y:$FFC2,8,1 M0-y:$FFC2,8,1 指向卡的输出指向卡的输出1 1 M9-y:$FFC2,8,8 M9-y:$FFC2,8,8 指向卡的输出指向卡的输出1818当指令当指令M0=1 M0=1 打开卡的输出打开卡的输出1 1当当指指令令m9=45 m9=45 因因为为45=0010110145=00101101，所所以以打打开开输输出出1 1，3 3，4 4，6 6，
24、而而关关闭闭输输出出2 2，5 5，7 7，8 8。 如如M M变量定义如下变量定义如下 ： M102-Y:$c003,8,16,s M102-Y:$c003,8,16,s 指指向向卡卡的的模模拟拟量量1 1（DAC1DAC1）输输出出，1616位位宽宽，有有方方向性向性 M162-D:$002B M162-D:$002B 指向卡的指向卡的#1#1电机的实际位置。电机的实际位置。以以上上两两个个M M变变量量M102 M102 和和M162,M162,用用户户可可以以编编写写程程序序，指指令令M102=*,M102=*,来来指指令令卡卡的模拟量输出，或者键入的模拟量输出，或者键入M162M16
25、2，来查询卡的来查询卡的#1#1电机的实际位置。电机的实际位置。 PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC执行软件执行软件PEWIN功能功能 与与PMAC卡建立通讯，卡建立通讯，调试，诊断错误。调试，诊断错误。给给PMAC发在线（发在线（on-line）指令。指令。监视监视PMAC卡的电机，坐标系及系统状态。卡的电机，坐标系及系统状态。监视，修改和查询监视，修改和查询PMAC卡的变量卡的变量备份及恢复备份及恢复PMAC的总体设置的总体设置该该软软件件需需先先安安装装，安安装装完完毕毕后后，可可运运行行此此软软件件，该该软软件件会会提提示示您您先先与与PMAC建建立立通通讯讯，通通讯讯建建立
26、立后后，进进入入其其执执行行界界面面，该该软软件件为为菜菜单单式式友友好好界面，用户可根据菜单提示，按步执行对卡的操作。界面，用户可根据菜单提示，按步执行对卡的操作。PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PEWIN32的的MOTION.EXE建立与建立与PMAC的通讯的通讯 PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PEWIN32的的MOTION.EXE建立与建立与PMAC的通讯的通讯 PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PEWIN32的的MOTION.EXE建立与建立与PMAC的通讯的通讯 PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡有关电机设置的卡有关电机设置的I变量变量以下为以下为PMAC卡的
27、重要卡的重要I变量，是用户经常会修改到的变量，是用户经常会修改到的以下以下*=1-8电机电机I*00:电机的禁能电机的禁能/使能控制，使能控制，I*00=1表示使能表示使能I*02:电机的模拟量输出地址，该地址对于电机的模拟量输出地址，该地址对于1型卡和型卡和2型卡应为特定的型卡应为特定的I*03=位置反馈地址位置反馈地址I*04=速度反馈地址速度反馈地址对于同一个反馈元件，对于同一个反馈元件，I*03=I*04PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡I*25:电机的标志和方式变量电机的标志和方式变量 PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡I*29:DAC模拟量输出的微调。此参数可以调整模拟量输出的
28、偏差模拟量输出的微调。此参数可以调整模拟量输出的偏差I*30I*35:PMAC卡的卡的PID调整的相关变量调整的相关变量I*11I*12:设置电机的跟随误差的报警和极限值，单位为设置电机的跟随误差的报警和极限值，单位为ctsI*13I*14:设置电机的正负软限位。单位为设置电机的正负软限位。单位为cts.I*23:电机的回零速度及方向，速度单位为电机的回零速度及方向，速度单位为cts/msI*26:电机的回零偏差，单位为电机的回零偏差，单位为cts1/16I*69:模拟量的输出范围，缺省为：模拟量的输出范围，缺省为：204806.25VPMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡I900:对于对于1型
29、卡，为反馈信号的极性和倍频，型卡，为反馈信号的极性和倍频，PMAC卡最大可以设置到卡最大可以设置到4倍频倍频PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡I902:PMAC的的flag信号的捕捉方式，主要用于回零的使用信号的捕捉方式，主要用于回零的使用 PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡I903:选择选择PMAC的的flag信号的形式，可设为回零，也可设为信号的形式，可设为回零，也可设为+-限位信号限位信号PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC2型卡，电机的变量设置从型卡，电机的变量设置从I100到到I899定义相同，定义相同，只是只是I900之后含义不同之后含义不同,其中较重要的为：其中较重要
30、的为：I9n0:功能同功能同1型卡的型卡的I900号参数号参数I9n2:功能同功能同1型卡的型卡的I902号参数号参数I9n3:功能同功能同1型卡的型卡的I903号参数号参数I9n6:2型卡输出信号的方式选择型卡输出信号的方式选择PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡的电机卡的电机PID调整调整 PID调整的前提调整的前提 1.PEWIN执行软件与卡已建立通讯执行软件与卡已建立通讯 2.伺服系统已连接正常伺服系统已连接正常,电机必须为闭环状态电机必须为闭环状态3.使电机闭环的指令为使电机闭环的指令为:#nj/ctrlA4.使用使用#n?ctrlB,的在线指令来查询电机的状态字的在线指令
31、来查询电机的状态字812。则表示闭环状态则表示闭环状态85。则表示开环状态则表示开环状态E12.则表示电机在硬限位则表示电机在硬限位A12.则表示电机在软限位则表示电机在软限位012.则表示电机未使能则表示电机未使能PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡与与PID调整有关的调整有关的I变量变量I*30:伺服环的比例增益，影响系统的刚性。伺服环的比例增益，影响系统的刚性。I*31:伺服环的微分增益，提供给系统阻尼。伺服环的微分增益，提供给系统阻尼。I*32:伺服环的速度前馈增益，减小系统的跟随误差。伺服环的速度前馈增益，减小系统的跟随误差。I*33:伺服环的积分增益，减小系统的稳态误差伺服环的积分
32、增益，减小系统的稳态误差。I*35:伺服环的加速度前馈，伺服环的加速度前馈，消除系统在加减速时的跟随误差。消除系统在加减速时的跟随误差。I*68:摩擦增益，减小由于摩擦产生的跟随误差。摩擦增益，减小由于摩擦产生的跟随误差。PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡卡PID调整的界面调整的界面PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡卡PID调整的调整的STEP曲线分析曲线分析PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡卡PID调整的调整的STEP曲线分析曲线分析PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡卡PID调整的调整的STEP曲线分析曲线分析PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制
33、卡PMAC卡卡PID调整的调整的STEP曲线分析曲线分析PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡卡PID调整的调整的Parabalic抛物线曲线分析抛物线曲线分析PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡卡PID调整的调整的Parabalic抛物线曲线分析抛物线曲线分析PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡卡PID调整的调整的Parabalic抛物线曲线分析抛物线曲线分析PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡的卡的PID自动调整自动调整PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡的卡的PID自动调整步骤自动调整步骤1.执行执行DAC校验，保证校验，保证DAC输出位输
34、出位0%时，电机无零漂，执行时，电机无零漂，执行CalibrateDAC在在PIDautoturning选项中。选项中。2.将电机与负载脱离。将电机与负载脱离。3.选择选择PIDautoturn,会出现一对话框。会出现一对话框。4.选择自动定义带宽，确认不选择速度前馈，加速度前馈，且不作积选择自动定义带宽，确认不选择速度前馈，加速度前馈，且不作积分，按下分，按下PIDautoturning按钮，按钮，PMAC会得到一个较低的带宽值。会得到一个较低的带宽值。5.将较低的带宽值增加将较低的带宽值增加2或或3倍，并选择倍，并选择0.7倍阻尼比，取消自动选择带倍阻尼比，取消自动选择带宽，再执行宽，再执
35、行BeginPIDautoturning.6.选择速度前馈和加速度前馈和积分方式，选择选择速度前馈和加速度前馈和积分方式，选择BeginPIDautoturning按钮。按钮。7.增加带宽，选择增加带宽，选择BeginPIDautoturning按钮，不断增加带宽直到电按钮，不断增加带宽直到电机开始震动，再减小带宽，再做机开始震动，再减小带宽，再做PIDautoturning,直到电机不再振直到电机不再振动为止。动为止。8.注：注：PMAC的的PID自动调整最好在电机空载时进行。自动调整最好在电机空载时进行。PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡PMAC卡的手动指令卡的手动指令 1.开环指令开环
36、指令 指令格式指令格式:#nO*回车回车,*代表最大模拟量输出的百分比。代表最大模拟量输出的百分比。最大模拟量的数值由变量最大模拟量的数值由变量I*69来决定，最大为来决定，最大为+-10V。例如：例如：#1O10回车，表示第一个电机以最大模拟量的回车，表示第一个电机以最大模拟量的10%输出模拟量输出模拟量2.开环指令的作用开环指令的作用.验证模拟量输出通道验证模拟量输出通道.伺服电机转动后，可检验编码器的反馈方向，保证伺服电机转动后，可检验编码器的反馈方向，保证O+指令时，编码指令时，编码器计数为正，器计数为正，O-时，编码器计数递减，否则可修改时，编码器计数递减，否则可修改I900(I9n
37、0)等编码器等编码器极性参数。极性参数。PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡手动闭环指令手动闭环指令1.指令格式指令格式2.#nJ/：电机电机n手动停止，或手动闭环手动停止，或手动闭环3.#nJ+：电机电机n手动连续正转手动连续正转4.#nJ-：电机电机n手动连续反转手动连续反转5.#nJ:常数常数电机电机n手动从当前位置增量运行一个距离手动从当前位置增量运行一个距离6.#nJ=常数常数电机电机n手动运行到指定的位置手动运行到指定的位置7.#nj常数常数电机电机n手动从当前实际位置运行到指定的位置手动从当前实际位置运行到指定的位置8.例：例：#1J+9.#2J：10000010.#3J=-500011.#7J-300PMAC多轴运动控制卡多轴运动控制卡与与手动手动JOG指令有关的指令有关的I变量变量I*19：手动手动JOG的最大加速度，单位：的最大加速度，单位：cts/ms平方平方I*20:手动手动JOG的的加速时间，单位：加速时间，单位：msI*21:手动手动JOG的的S曲线加速时间，单位：曲线加速时间，单位：msI*22:手动手动JOG的速度，单位：的速度，单位：cts/ms
