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1、 同步伺服控制器同步伺服控制器容量计算容量计算一般规则一般规则要进行伺服器的容量计算，首先应确定转矩（电机轴）要进行伺服器的容量计算，首先应确定转矩（电机轴） 两种转矩区分如下：两种转矩区分如下： - 稳态负载转矩稳态负载转矩(= 速度恒定时的转矩速度恒定时的转矩) - 动态转矩动态转矩 (= 加速加速 /减速时的转矩减速时的转矩)对于动态转矩的计算，你应该知道转动惯量（负载对于动态转矩的计算，你应该知道转动惯量（负载 +电机电机).为了更好地利用电机，最大速度应该接近电机的额定速度为了更好地利用电机，最大速度应该接近电机的额定速度; 如果需要，可使用减速箱如果需要，可使用减速箱使用减速箱后，
2、电机轴上的负载转矩按变比线性减小，电机轴上的负载惯量按变比平方使用减速箱后，电机轴上的负载转矩按变比线性减小，电机轴上的负载惯量按变比平方减小。减小。t1Accelerationtnt2Constant runningt4StandstilltTTstatTdynT1 = Tstat + TBeschl.TstatT2 = Tstat TstatTdyn.T3 = Tstat - TVerz.T4 = 0 t3DecelerationEffective load torque:典型的速度和转矩曲线典型的速度和转矩曲线电机的选择准则电机的选择准则 全速度范围内，电机的最大转矩至少大于峰值负载转矩
3、全速度范围内，电机的最大转矩至少大于峰值负载转矩 Tdyn + Tstat 的的 10.20% . 从而避从而避免了电机的损坏或控制器过流免了电机的损坏或控制器过流 (有有10.20%控制裕量控制裕量).Tmax Motor 1.2 (Tdyn + Tstat)如果转矩大于电机额定转矩，应注意允许过载时间如果转矩大于电机额定转矩，应注意允许过载时间. 尤其电机工作在最大转矩时，运行时间是有限的。尤其电机工作在最大转矩时，运行时间是有限的。电机额定转矩必须大于有效的负载转矩电机额定转矩必须大于有效的负载转矩 TN Motor Teff 负载惯量必须大于电机惯量，但不可超出负载惯量必须大于电机惯量
4、，但不可超出5至至10倍，才能获得较好的控制性能。惯量比倍，才能获得较好的控制性能。惯量比 JLoad / JMotor = 1 是最理想的。是最理想的。.1234伺服驱动计算伺服驱动计算最大速度计算最大速度计算 nmaxnmax 接近电机额定速度接近电机额定速度?安装减速箱安装减速箱no折算到电机轴上的稳态转矩折算到电机轴上的稳态转矩折算到电机轴上的负载惯量折算到电机轴上的负载惯量yes1开始开始加速:减速:1折算到电机轴上的动态转矩折算到电机轴上的动态转矩计算整个运行周期内的转矩特性计算整个运行周期内的转矩特性计算有效转矩值计算有效转矩值按以下准则选择电机按以下准则选择电机1.)Tmax
5、Motor 1,2 (Tdyn + Tstat)2.)TN Motor Teff2伺服驱动计算伺服驱动计算2 校验电机与校验电机与 减速箱减速箱 1Tmax Motor 1,2 (T*dyn + Tstat)and TN Motor T*effno选大一档电机选大一档电机重新校验重新校验 11加大减速比，加大减速比， 提高电机额定转速提高电机额定转速从头开始校验从头开始校验noJLoad 1,1.1,2 (Tdyn + Tstat)10.20 % 控制裕量电机的过载裕量电机的过载裕量在在(3.5 x TN)范围内范围内Below the triple rated current ( error
6、 E.dOH).ratio: current / rated motor current伺服控制器的过载能力伺服控制器的过载能力(低速段低速段)超出控制器过载极限后报超出控制器过载极限后报 E.OL2 ! Exp.: A servo controller of size 05 has a rated standstill current Id0 = 6,4 A. This controller can maximally provide 2,5 times of the rated standstill current, i.e. 16 A. This current is available at 0 min-1 for ca. 0,5 s, at 60 min-1 for ca. 1,2 s, before the error E.OL2 is triggered. 超出控制过载极限报超出控制过载极限报 E.OL 伺服控制器的过载能力伺服控制器的过载能力(中高速段中高速段)Technical Data of a Servo Controller
