《ABB机器人编程资料实用教案》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人编程资料实用教案（34页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、基本基本(jbn)运动指令运动指令MoveL/MoveJMoveL p1, v100, z10, tool1;L直线运动直线运动J转轴转轴(zhunzhu)运运动动目标目标(mbio)位置位置数据类型数据类型: robotarget运行速度运行速度单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata第1页/共33页第一页，共34页。基本运动基本运动(yndng)指令指令MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;L直线
2、运动直线运动J转轴转轴(zhunzhu)运运动动C圆周运动圆周运动运行速度运行速度(sd)单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata中间位置中间位置数据类型数据类型 :robotarget目标位置目标位置数据类型数据类型: robotarget第2页/共33页第二页，共34页。基本基本(jbn)运动指令参变量运动指令参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 Conc ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开
3、始执行下一个指令。ToPoint ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成(shn chn) *。 V( num ) 定义速度 mm/s。 第3页/共33页第三页，共34页。基本运动基本运动(yndng)指令参变量指令参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 T ( num ) 定义(dngy)时间 s，通过时间决定速度。Z ( num ) 定义(dngy)转弯区尺寸 mm。 Wobj ( wobjdata )采用工件系座标系统。 第4页/共33页第四页，共34页。基本基本(jbn)运动指令实例运动指令实例第5页/共33页第五页，共34页。基本运动基本运动(yndn
4、g)指令函数指令函数MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 Func，采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离(jl) p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。第6页/共33页第六页，共34页。基本基本(jbn)运动指令函数运动指令函数MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100,
5、RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。函数(hnsh) RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。第7页/共33页第七页，共34页。基本运动基本运动(yndng)指令函数指令函数画一个(y )长为 100mm，宽为50mm，长方形。MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100,
6、MoveL p1,v100,确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100,第8页/共33页第八页，共34页。转轴转轴(zhunzhu)运动指令运动指令MoveAbsJMoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;运行速度运行速度(sd)单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata转弯区尺寸转弯区尺寸(ch cun)单位单位: m
7、m数据类型数据类型: zonedata工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata目标位置目标位置数据类型数据类型 :jointtarget第9页/共33页第九页，共34页。输入输出信号输入输出信号(xnho)DO指机器人输出信号。DI 指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。输入输出信号有两种状态。1 ( High ) 为接通。0 ( Low ) 为断开(dun ki)。输入输出信号必须在系统参数中定义。第10页/共33页第十页，共34页。输出输出(shch)信号指令信号指令SetSet do1;do1：输出信号名。( signaldo )将一
8、个输出信号赋值为 1，在输出信号名相应(xingyng) I/O 板的相应(xingyng)信号端口输出直流 24V电压。 第11页/共33页第十一页，共34页。输出输出(shch)信号指令信号指令ResetReset do1;do1：输出信号名。( signaldo )将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名相应(xingyng) I/O 板的相应(xingyng)信号端口没有直流 24V电压输出。 第12页/共33页第十二页，共34页。输出输出(shch)信号指令信号指令PulseDOPulseDO do1;do1：输出(shch)信号名。( signaldo )输出(shch)一个脉冲信号
9、，脉冲长度为 0.2 s。 PLength参变量( num ) 脉冲长度，0.1s-32s。 第13页/共33页第十三页，共34页。输入输入(shr)信号指令信号指令WaitDIWaitDI di1, 1;di1：输入信号名。( signaldi ) 1： 状态。( dionum )等待一个输入信号达到规定(gudng)状态。参变量：MaxTime ( num )等待输入信号最长时间 s。TimeFlag ( bool )逻辑量，TRUE 或 FALSE。第14页/共33页第十四页，共34页。输入输入(shr)信号指令信号指令WaitDIWaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeF
10、lag:=flag1;如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错(ch cu)信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。第15页/共33页第十五页，共34页。通信通信(tng xn)指令指令(人机对话人机对话)TPEraseTPErase;示教器显示屏清屏指令(zhlng)。第16页/
11、共33页第十六页，共34页。通信通信(tng xn)指令指令(人机对话人机对话)TPWriteTPWrite string;string：显示(xinsh)屏显示(xinsh)的字符串。( string )在示教器显示(xinsh)屏上显示(xinsh)字符串数据，也可以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示(xinsh) 80 个字符。第17页/共33页第十七页，共34页。通信通信(tng xn)指令指令(人机对话人机对话)TPReadFKTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;Answer：赋值数字变量。( n
12、um )Text：显示屏显示的字符串。( string )FK1：功能键 1 显示的字符串。( string )FK2：功能键 2 显示的字符串。( string )FK3：功能键 3 显示的字符串。( string )FK4：功能键 4 显示的字符串。( string )FK5：功能键 5 显示的字符串。( string )在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动(zdng)给数字变量赋于相应数值 1-5。第18页/共33页第十八页，共34页。程序流程指令程序流程指令(zhlng)IFIF THEN符合判断(pndun)条件， “Yes-part”
13、执行 “Yes-part” ENDIF指令。 IF THEN符合判断(pndun)条件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ELSE指令。 “Not-part”不符合判断(pndun)条件，ENDIF执行 “Not-part” 指令。 第19页/共33页第十九页，共34页。程序流程指令程序流程指令(zhlng)IFIF THEN符合(fh)判断条件 1， “Yes-part 1”执行 “Yes-part 1” ELSEIF THEN指令。 “Yes-part 2”符合(fh)判断条件 2，ELSE执行 “Yes-part 2” “Not-part”指令。ENDIF 不符合(fh)
14、任何判断条件执行 “Not-part” 指令。 第20页/共33页第二十页，共34页。程序流程指令程序流程指令(zhlng)TESTTEST reg1测试(csh) ( 数字 ) 变量，CASE 1:数字变量值为 1， PATH 1;执行 CASE 1 指令。CASE 2:数字变量值为 2， PATH 2;执行 CASE 2 指令。数字变量值无法在DEFAULT:CASE 内找到相应值 Error;执行 DEFAULTENDTEST内指令。第21页/共33页第二十一页，共34页。程序程序(chngx)循环指令循环指令WHILEreg1:=1;循环(xnhun)至不符合判断条WHILE reg1
15、 5 DO件 reg1 5，才执行 reg1:=reg1+1;ENDWHILE 以后的ENDWHILE指令。循环(xnhun)指令 WHILE 运行时，机器人循环(xnhun)至不满足判断条件后，才跳出循环(xnhun)指令，执行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环(xnhun)指令 WHILE 运行时，存在死循环(xnhun)，在编写相应机器人程序时必须注意。第22页/共33页第二十二页，共34页。程序运行停止程序运行停止(tngzh)指令指令StopStop;机器人在当前指令行停止运行，属于(shy)机器人软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一句指令行启动机器人。第2
16、3页/共33页第二十三页，共34页。程序运行停止程序运行停止(tngzh)指令指令ExitExit;属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针(zhzhn)移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。第24页/共33页第二十四页，共34页。计时指令计时指令(zhlng)ClkResetClkReset clock1;clock1：机器人时钟名称(mngchng)。( clock )将一个机器人时钟复位。第25页/共33页第二十五页，共34页。计时指令计时指令(zhlng)ClkStartClkStart clock1;c
17、lock1：机器人时钟(shzhng)名称。( clock )将一个机器人时钟(shzhng)打开，开始计时。第26页/共33页第二十六页，共34页。计时指令计时指令(zhlng)ClkStopClkStop clock1;clock1：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟关闭，停止(tngzh)计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。第27页/共33页第二十七页，共34页。运动运动(yndng)速度控制指令速度控制指令VelSetVelSet 100, 5000;100： 机器人运行速率 %。( num )5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num )每个机器人运动指令均有一个
18、运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且(bngqi)不超过机器人最大运行速度。第28页/共33页第二十八页，共34页。运动运动(yndng)加速度控制指令加速度控制指令AccSetAccSet 100, 100;100：机器人加速度百分率 %。 ( num )100：机器人加速度坡度(pd) %。( num )第29页/共33页第二十九页，共34页。时间等待时间等待(dngdi)指令指令WaitTimeWaitTime 5;5：机器人等待(dngdi)时间 s。( num )等待(dngdi)指令只是让机器人程序运行
19、停顿相应时间。 第30页/共33页第三十页，共34页。赋值指令赋值指令(zhlng) “ := ”Data:=Value;Data： 被赋值的数据。( All )Value：数据被赋予(fy)的值。( Same as Data )举例： ABB := FALSE;( bool )ABB := reg1+reg3;( num )ABB := “ WELCOME ”; ( string )pHome := p1; ( robotarget )tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num )第31页/共33页第三十一页，共34页。负载定
20、义负载定义(dngy)指令指令GripLoadGripLoad load0;load0：机器人负载数据。( num )设置(shzh)机器人当前负载。第32页/共33页第三十二页，共34页。谢谢(xi xie)大家观赏！第33页/共33页第三十三页，共34页。内容(nirng)总结基本运动(yndng)指令MoveL/MoveJ。MoveL p1, v100, z10, tool1。MoveC p1, p2, v100, z10, tool1。MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,。MoveL p1,v100,。MoveL p4,v100,。MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,。MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,第三十四页，共34页。
