《平面机构及其自由度.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《平面机构及其自由度.ppt（30页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 第一章 平面机构及其自由度第一节 平面机构的组成 第二节 平面机构运动简图 第三节 平面机构的自由度第一节 平面机构的组成一、运动副及其分类1、运动副 使两构件直接接触而又能产生一定相对运动的联接。2、分类A、低副：凡为面接触的运动副。包括回转副和移动副。第一节 平面机构的组成w回转副两构件只作相w对转动铰链（分为固w定铰链和活动铰链）w移动副只能沿某一方w向相对移动第一节 平面机构的组成wB、高副：凡点接触或线接触的运动副。第一节 平面机构的组成C、两种空间运动副：球面副和螺旋副第二节 平面机构运动简图一、机构运动简图 机构运动简图是用简单的线条和符号表示构件和运动副，并按一定比例定出各运
2、动副的位置的简单图形。二、目的 研究和设计机构或对机器作运动分析。第二节 平面机构运动简图w三、常用符号第二节 平面机构运动简图w四、画法说明w1、选择合适的比例 m/mmw2、选择视图平面运动平面w3、运动情况w 搞清传动路线，构件的组成及运动副是关键。第二节 平面机构运动简图第二节 平面机构运动简图第三节 平面机构的自由度一、平面运动构件的自由度 对于一个作平面运动的独立构件，具有三个独立的运动。即x方向、y方向的平动和转动。 第三节 平面机构的自由度 二、运动副的约束 机构中构件被联接起来组成运动副后，其相互间有接触，独立运动受到限制，把对独立运动的限制称为约束。 平面低副引入两个约束，
3、具有一个自由度。 平面高副引入一个约束，具有两个自由度。 第三节 平面机构的自由度三、平面机构自由度的计算 设某一平面机构由N个构件组成，PL个低副和PH个高副。这N个构件中有一个构件充当机架（此构件被看作是固定不动的），其余活动构件数为n=N-1，这n个活动构件在未同运动副联接前共具有3n个自由度，在PL个低副和PH个高副联接成机构后，便受到2PL+PH个约束。第三节 平面机构的自由度 活动构件相对机架的自由度数，既为机构的自由度数，应为活动构件自由度总数与运动副引入约束总数之差。 即： F=3n-2PL-PH 第三节 平面机构的自由度 机构的自由度也就是机构所具有独立运动的数目，通常机构中
4、的每个原动件具有一个独立运动，因此，机构的自由度也就是机构应当具有原动件的数目。 机构能运动的条件 F0； 机构具有确定运动的条件: 主动件数=F第三节 平面机构的自由度 例1-3 计算图1-8b所示机构的自由度。 解 在机构中，活动构件数n=3；低副数PL=4；高副数PH=0。 由公式：F=3n-2PL-PH =33-24=1 该机构只有一个原动件同自由度数目相同。第三节 平面机构的自由度w 例1-4计算图1-9所示机构的自由度。w 解 在机构中，活动构件数n=4；低副数PL=5；高副数PH=1。 w由公式： F=3n-2PL-PHw =34-25-1w =1第三节 平面机构的自由度第三节
5、平面机构的自由度 四、计算自由度应注意的问题1、复合铰链 两个以上的构件在一处用转动副联接即构成复合铰链。w 由m个构件汇成的复合铰链应包含m-1个转动副。第三节 平面机构的自由度 例 1-5计算图1-14所示机构的自由度。 解 在机构中，活动构件数n=7；低副数PL=10；高副数PH=0。 w由公式： F=3n-2PL-PHw =37-210-0w =1第三节 平面机构的自由度 2、局部自由度 如图1-15a所示凸轮机构，为了减少触处的磨损，在凸轮和从动件（顶杆）间装了圆柱形滚子，显然滚子绕自身轴线的自由转动不会影响其它构件的运动。这种同整个机构运动无关的自由度称为局部自由度。第三节 平面机构的自由度 3、虚约束 机构中，重复而对机构运动不起限制作用的约束称为虚约束。在计算自由度时应除去不计。 虚约束常出现在下列场合：1、两构件间组成多个导路平行的移动副时；2、两构件间组成多个轴线重合的转动副时；3、机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。第三节 平面机构的自由度第三节 平面机构的自由度 例 1-7 计算图1-17a所示机构的自由度。 第三节 平面机构的自由度解 在机构中，活动构件数n=7；低副数PL=9；高副数PH=1。 w由公式： F=3n-2PL-PHw =37-29-1w =2第一章 平面机构及其自由度第一章 平面机构及其自由度
