adams建模及仿真教程1课件

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1、第第1章章 ADAMS软件基本操作软件基本操作 ADAMSADAMS简介：简介：(Automatic Dynamic Analysis of Mechanlcal Systems)(Automatic Dynamic Analysis of Mechanlcal Systems)是美国是美国MDIMDI公司公司(Mechanical Dynamics lnc(Mechanical Dynamics lnc) )开发的非常开发的非常著名的虚拟样机分析软件。著名的虚拟样机分析软件。包括最基本的解题程序模块：包括最基本的解题程序模块：vADAMS/View(ADAMS/View(基本环境基本环境)

2、)vADAMSADAMSSolver(Solver(求解器求解器) )和和vADAMS/PostProcessor ADAMS/PostProcessor ( (后处理后处理) )。另外还有一些特殊场合应用的另外还有一些特殊场合应用的附加程序模块附加程序模块。附加程序模附加程序模块ADAMSADAMSCar (Car (轿车模块轿车模块) )、ADAMSADAMSRail(Rail(机车模块机车模块) )、ADAMSADAMSDriver(Driver(驾驶员模块驾驶员模块) )、ADAMS/Tire(ADAMS/Tire(轮胎模块轮胎模块) )、ADAMS/Linear(ADAMS/Line

3、ar(线性模块线性模块) )、ADAMSADAMSFLex(FLex(柔性模块柔性模块) )、ADAMSADAMSContro1s(Contro1s(控制模块控制模块) )、ADAMSADAMSFEA(FEA(有限元模块有限元模块) )、ADAMSADAMSHydralics(Hydralics(液压模块液压模块) )、ADAMS/Exchange(ADAMS/Exchange(接口模块接口模块) )、Mechanism/Pro (Mechanism/Pro (与与ProProEngineerEngineer的接口模块的接口模块) )、ADAMSADAMSAnimation(Animation

4、(高速动画模块高速动画模块) )等。等。 自自ADAMS9.0ADAMS9.0版本开始版本开始ADAMSADAMSViewView采用了采用了WindowsWindows风格的操风格的操作界面和各种操作习惯，使得作界面和各种操作习惯，使得ADAMSADAMSView9.0View9.0版以后的程序版以后的程序操作界面非常友好。操作界面非常友好。 ADAMS/ViewADAMS/View程序模块程序模块 ADAMS/ViewADAMS/View提供了一个直接面向用户的基本操作对话环提供了一个直接面向用户的基本操作对话环境和虚拟样机分析的前处理功能，其中包括：境和虚拟样机分析的前处理功能，其中包括

5、：v样机的建模和各种建模工具、样机的建模和各种建模工具、v样机模型数据的输入与编辑、样机模型数据的输入与编辑、v与求解器和后处理等程序的自动连接、与求解器和后处理等程序的自动连接、v虚拟样机分析参数的设置、虚拟样机分析参数的设置、v各种数据的输入和输出、各种数据的输入和输出、v同其它应用程序的接口等。同其它应用程序的接口等。ADAMS/SolverADAMS/Solver程序模块程序模块 ADAMSADAMSSo1verSo1ver是求解机械系统是求解机械系统运动学运动学和和动力学动力学问题问题的程序的程序. . 完成样机分析的准备工作以后，完成样机分析的准备工作以后，ADAMS/ViewAD

6、AMS/View程序可程序可以自动地调用以自动地调用ADAMSADAMSSo1verSo1ver模块，求解样机模型的静力模块，求解样机模型的静力学、运动学或动力学问题，完成仿真分析以后再自动地学、运动学或动力学问题，完成仿真分析以后再自动地返回返回ADAMS/ViewADAMS/View操作界面。因此，操作界面。因此，般用户可以将般用户可以将ADAMSADAMSSolverSolver的操作视为一个的操作视为一个“ “黑匣子黑匣子” ”，只需熟悉，只需熟悉ADAMS/ViewADAMS/View的操作，即可完成建模和整个分析过程。的操作，即可完成建模和整个分析过程。ADAMS/PostProc

7、essorADAMS/PostProcessor程序模块程序模块 ADAMSADAMS通过调用后处理模块通过调用后处理模块ADAMSADAMSPostProcessorPostProcessor来来完成仿真分析结果的后处理。完成仿真分析结果的后处理。 ADAMS ADAMSPostProcessorPostProcessor模块具有相当强的后处理功模块具有相当强的后处理功能：（五个可以）能：（五个可以）v回放仿真结果；回放仿真结果；v直接绘制绘制各种分析曲线；直接绘制绘制各种分析曲线；v对仿真分析曲线进行一些数学和统计计算；对仿真分析曲线进行一些数学和统计计算；v输入实验数据绘制试验曲线，并同

8、仿真结果进行比较；输入实验数据绘制试验曲线，并同仿真结果进行比较；v进行分析结果曲线图的各种编辑进行分析结果曲线图的各种编辑。 11 ADAMS/View界面 1.1.1 ADAMS/View启动启动1.1.2 ADAMS/View界面组成界面组成 1.1.1 ADAMS/View启动启动 双击桌面上的图标或选择双击桌面上的图标或选择ProgramProgram子菜单，再选择子菜单，再选择ADAMS10.1ADAMS10.1子菜单，然后选择子菜单，然后选择AViewAView项，最后选择项，最后选择ADAMSADAMSViewView程序项，启动程序项，启动ADAMS/ViewADAMS/Vi

9、ew程序程序。启动方式选择和参数设置启动方式选择和参数设置 启动启动ADAMS/ViewADAMS/View程序后，首先出现欢迎对话框。在欢程序后，首先出现欢迎对话框。在欢迎对话框中有迎对话框中有4 4种不同的启动方式供用户选择：种不同的启动方式供用户选择： 重力(Gravity)的设置 1)Earth Normal 1)Earth Normal参数：设置大小为参数：设置大小为1G1G的向下的重力加速度的向下的重力加速度 2)No Gravity2)No Gravity参数，表示参数，表示不设置重力加速度不设置重力加速度。 3)Other3)Other参数，表示设置根据用户的需要自行设置重力加

10、参数，表示设置根据用户的需要自行设置重力加速度。此时，在选择速度。此时，在选择OKOK按钮以后，将显示一个设置重力加按钮以后，将显示一个设置重力加速度对话框，可以根据重力加速度对话框的提示，速度对话框，可以根据重力加速度对话框的提示，自定义自定义重力加速度。重力加速度。 单位(Units)设置 ADAMS/View ADAMS/View预先设置了预先设置了4 4种单位系统：种单位系统：MMKS Millimeter Kilogram Second MMKS Millimeter Kilogram Second MKS Meter Kilogram SecondMKS Meter Kilogra

11、m SecondCGS Centimeter Gram SecondCGS Centimeter Gram SecondIPS Inch Pound SecondIPS Inch Pound Second供供选选择择，有有关关单单位位系系统统的的定定义义，可可在在SettingsSettings菜菜单单下下选选择择UnitsUnits命令，打开单位设置对话框查看和修改。命令，打开单位设置对话框查看和修改。 1.1.2 ADAMS/View界面组成界面组成 (1)(1)主工具箱主工具箱(2)(2)命令菜单栏命令菜单栏 (3)(3)工作屏幕区工作屏幕区 (4)(4)工作栅格工作栅格 (5)(5)状

12、态栏状态栏 (6)(6)坐标窗口坐标窗口 (7)(7)视图方向视图方向 在在ViewView菜单中选择菜单中选择Toolbox and ToolbarsToolbox and Toolbars项，显示项，显示Tool settingsTool settings对话框，可以设置对话框，可以设置打开或关闭主工具箱、快捷工具栏和状态栏打开或关闭主工具箱、快捷工具栏和状态栏。 1.2 ADAMS/View命令的基本操作命令的基本操作 主工具箱主工具箱命令菜单命令菜单弹出式菜单弹出式菜单对话框对话框鼠标的应用鼠标的应用使用命令窗口和命令浏览器使用命令窗口和命令浏览器主工具箱的界面有时随命令执行会发生变化

13、主工具箱的界面有时随命令执行会发生变化, , 以便输入命令以便输入命令所需的参数，如图所需的参数，如图5-35-3所示。点击选择命令所示。点击选择命令 可恢复原貌。可恢复原貌。 图图5-3 link 5-3 link 参数参数主工具箱主工具箱位置位置I I，J J说明说明1 1，1 1选择命令选择命令1 1，2 2几何建模工具集几何建模工具集1 1，3 3测量距离和角度工具集测量距离和角度工具集2 2，1 1后退或再做一次命令集后退或再做一次命令集2 2，2 2约束工具集约束工具集2 2，3 3仿真分析命令仿真分析命令3 3，1 1颜色设置命令集颜色设置命令集3 3，2 2运动约束工具集运动约

14、束工具集3 3，3 3回放访真分析结果命令回放访真分析结果命令4 4，1 1移动对象命令集移动对象命令集4 4，2 2施加力工具集施加力工具集4 4，3 3调用后处理模块命令调用后处理模块命令命令菜单命令菜单对对于于主主工工具具箱箱中中不不包包含含的的命命令令，可可以以在在命命令令菜菜单单中中选选择择输输入入。有以下几种输入菜单命令的方法：有以下几种输入菜单命令的方法： 1) 1) 用鼠标选择菜单中的有关命令。用鼠标选择菜单中的有关命令。 2) 2) 在在按按下下AltAlt键键的的同同时时，键键入入菜菜单单标标题题中中下下划划线线的的字字母母, , 选择有关菜单，再用同样的方法选择命令。选择

15、有关菜单，再用同样的方法选择命令。 3 3）使用命令快捷键使用命令快捷键。命令快捷命令快捷键快捷键快捷键功能说明功能说明快捷键快捷键功能说明功能说明F1F1显示帮助窗口显示帮助窗口Ctrl+eCtrl+e放弃最后一步操作放弃最后一步操作F3F3显示命令窗口显示命令窗口Ctrl+zCtrl+z放弃最后一步操作放弃最后一步操作F4F4显示坐标窗口显示坐标窗口Ctrl+qCtrl+q退出退出F5F5显示菜单显示菜单g g切换显示工作格栅切换显示工作格栅F8F8显示绘图窗口显示绘图窗口r r绕绕XYXY方向旋转视图方向旋转视图Ctrl+nCtrl+n产生一个新的数据库产生一个新的数据库t t移动视图移

16、动视图Ctrl+oCtrl+o打开已存盘的数据库打开已存盘的数据库w w定义视图区域定义视图区域Ctrl+sCtrl+s保存当前数据库保存当前数据库c c设置视图中心设置视图中心Ctrl+cCtrl+c复制对象复制对象f f显示整个样机的视图显示整个样机的视图Ctrl+vCtrl+v粘贴对象粘贴对象DelDel删除对象删除对象Ctrl+xCtrl+x剪切对象剪切对象EscEsc放弃操作放弃操作5.2.3 弹出式菜单弹出式菜单 弹弹出出式式菜菜单单是是另另一一种种非非常常方方便便的的选选择择和和输输入入命命令令方方式式，类类似似于于WindowsWindows操操作作风风格格。弹弹出出式式菜菜单

17、单中中包包含含与与对对象象有有关关的的常常用用命命令令和和参参数数。弹弹出出式式菜菜单单一一般般有有多多个个层层次次。 根根据据对对象象的的不不同同弹弹出出式式菜菜单单的的内内容容也不同。也不同。弹出式菜单的应用场合弹出式菜单的应用场合典型操作典型操作弹出式菜单的应用场合弹出式菜单的应用场合 1)1)建建模模过过程程中中屏屏幕幕上上的的各各种种对对象象，例例如如：构构件件、标标记记、约约束束、运运动动、力力等等均均设设有有弹弹出出式式菜菜单单，其其中中包包括括编编辑辑、修修改、命名、删除等各种相关命令。改、命名、删除等各种相关命令。 2)2)输输入入对对话话框框中中的的文文本本输输入入栏栏，可

18、可以以利利用用弹弹出出式式菜菜单单进进行行对对象象或或文文件件名名的的选选择择、浏浏览览、复复制制、修修改改，输输入入值值的的复制、修改和参数化处理等操作。复制、修改和参数化处理等操作。 3)3)后后处处理理图图标标中中的的各各种种对对象象，例例如如：曲曲线线、标标题题、坐坐标、符号标记等。标、符号标记等。ADAMS/ViewADAMS/View在许多场合都设计有弹出式菜单。包括：在许多场合都设计有弹出式菜单。包括：典型操作（典型操作（四步）四步） 1)1)将将鼠鼠标标放放置置在在要要输输入入命命令令的的对对象象上上，点点击击鼠鼠标标右右键键，即可出现与对象有关的弹出式菜单。即可出现与对象有关

19、的弹出式菜单。 2)2)首首先先出出现现的的菜菜单单是是该该对对象象的的类类型型或或名名称称列列表表，例例如如：构件名、约束名等，供用户选择。构件名、约束名等，供用户选择。 3)3)移移动动鼠鼠标标到到某某对对象象上上，自自动动弹弹出出下下一一层层菜菜单单，一一般般是是所所选选对对象象的的有有关关命命令令，例例如如ModifyModify，再再将将鼠鼠标标拖拖至至所所选选的的命命令上，然后点击鼠标左键。令上，然后点击鼠标左键。 4)4)显显示示与与所所选选对对象象和和命命令令对对应应的的输输入入参参数数对对话话框框，供供选选择输入。择输入。 5 52 24 4 对话框对话框 对对话话框框中中可

20、可以以包包含含文文本本框框、工工具具图图标标、选选择择栏栏、滚滚动动条条、单单选按钮、复选按钮和命令按钮等数据输入和选择方式。选按钮、复选按钮和命令按钮等数据输入和选择方式。 修改零件属性对话框修改零件属性对话框 文本输入框文本输入框 在在文文本本输输入入框框可可以以直直接接用用键键盘盘输输入入有有关关内内容容，也也可可以以使用使用弹出式菜单弹出式菜单进行有关的命令操作。进行有关的命令操作。 根根据据输输入入的的不不同同对对象象和和内内容容，文文本本输输入入框框的的弹弹出出式式菜菜单单也也不不同同。一一般般文文本本输输入入框框的的弹弹出出式式菜菜单单中中包包含含有有与与输输入入参参数数有有关关

21、的的主主要要命命令令，例例如如：复复制制、剪剪切切和和粘粘贴贴命命令令，浏浏览览命令，管理和参数化命令，显示信息命令等命令，管理和参数化命令，显示信息命令等. . 在对话框中还设有一些工具图标，选择这些在对话框中还设有一些工具图标，选择这些工具图标可以启动相应的命令工具图标可以启动相应的命令 例如：例如：对话框的工具图标对话框的工具图标表示编辑注释命令，可以显示编辑注释对话框。表示编辑注释命令，可以显示编辑注释对话框。表示移动和旋转命令，可以显示移动和旋表示移动和旋转命令，可以显示移动和旋转对象对话框。转对象对话框。表示测量命令，可以显示产生测量对话框。表示测量命令，可以显示产生测量对话框。5

22、25 鼠标的应用 鼠标是最常用的程序操作工具，鼠标是最常用的程序操作工具，ADAMS/ViewADAMS/View的鼠标应用有的鼠标应用有两种方式两种方式： 鼠标左键鼠标左键和和鼠标右键鼠标右键。使用鼠标左键，选择样机模型中的各种对使用鼠标左键，选择样机模型中的各种对象、选择菜单栏中的命令、快捷工具图标象、选择菜单栏中的命令、快捷工具图标命令和对话框中的有关命令。命令和对话框中的有关命令。 鼠标右键的应用鼠标右键的应用 1) 1)显示建模过程中屏幕上的各种对象的弹出式菜单，显示建模过程中屏幕上的各种对象的弹出式菜单，例如：构件、标记、约束、运动、力等。例如：构件、标记、约束、运动、力等。 2)

23、2)在在各各种种输输入入对对话话框框中中的的参参数数文文本本输输入入栏栏，显显示示输输入入参数的弹出式菜单。参数的弹出式菜单。 3)3)在在后后处处理理过过程程中中，显显示示曲曲线线图图中中各各种种对对象象的的弹弹出出式式菜单，例如：曲线、标题、坐标、符号标记等。菜单，例如：曲线、标题、坐标、符号标记等。 4)4)在在主主工工具具箱箱、快快捷捷工工具具栏栏等等有有工工具具图图标标集集的的场场合合，显示所选择的工具图标集的所有图标命令。显示所选择的工具图标集的所有图标命令。鼠标右键主要应用于鼠标右键主要应用于激发各种弹出式菜单和工具集激发各种弹出式菜单和工具集，使，使用鼠标右键的场合主要有：用鼠

24、标右键的场合主要有：5 52 26 6使用命令窗口和命令浏览器使用命令窗口和命令浏览器 对于高级用户，可以在对于高级用户，可以在命令窗口命令窗口使用使用ADAMSADAMSViewView命令语言命令语言，采用文字的方式输入命令。也可以利用采用文字的方式输入命令。也可以利用命令浏览器命令浏览器输入命令。输入命令。在在ViewView菜单，菜单，选择选择Command Command windowwindow命令，命令，可以显示命可以显示命令窗口。令窗口。 ADAMSADAMSViewView命令语言命令语言 采用文字方式输入的命令，由命令名和命令参数组采用文字方式输入的命令，由命令名和命令参数

25、组成，其格式如下：成，其格式如下： keywords keywords表示命令名称，对应于命令菜单中的各表示命令名称，对应于命令菜单中的各种命令；种命令； parametersparameters表示命令参数，对应于命令输入对话表示命令参数，对应于命令输入对话框中的各种选择。框中的各种选择。 valuesvalues表示命令参数，对应于命令输入对话框中表示命令参数，对应于命令输入对话框中的各种输入或选择值。的各种输入或选择值。keywordsparameterskeywordsparametersvaluesvalues命令语言命令语言示例示例 定义一个旋转定义一个旋转副。其中：副。其中：“！

26、”以后的内容为以后的内容为注释内容。在命注释内容。在命令行的结尾添加令行的结尾添加一个一个“”符号，符号，表示该行没有结表示该行没有结束，输入的下一束，输入的下一行仍然是本行的行仍然是本行的内容。内容。关于使用命令窗口输入命令的详细操作方法可以参见用户手册。关于使用命令窗口输入命令的详细操作方法可以参见用户手册。 使用命令浏览器使用命令浏览器 在在ToolsTools工具工具栏，选择栏，选择NavigatorNavigator命令，命令，可以显示命令可以显示命令浏览器窗口浏览器窗口 。图5-7 命令浏览器窗口在在浏浏览览器器窗窗口口中中可可以以浏浏览览显显示示所所有有的的ADAMSADAMSV

27、iewView命命令令。如如果果需需要要输输入入某某个个命命令令的的参参数数值值，可可以以用用鼠鼠标标双双击击命命令令名名称称，程程序序将将显显示示该该命命令令的的输输入入对对话话框框。在在命命令令输输入入对对话话框框中中输输入入有有关关参参数数，然然后后选选择择0K0K按按钮钮，即即可可输输入入该该命命令令。如如果果希希望望了了解解命命令令的的详详细细说说明明， 可可以以先先在在浏浏览览器器窗窗口口中中选选择择命命令令，然后选择然后选择HelpHelp按钮，程序将显示命令的帮助窗口。按钮，程序将显示命令的帮助窗口。53 ADAMS/View数据库 新建数据库，建立构件、运动副和力等各种对象，

28、以新建数据库，建立构件、运动副和力等各种对象，以及进行仿真分析时，及进行仿真分析时，ADAMSADAMSViewView自动地配置一个名字自动地配置一个名字。命名由两部分组成命名由两部分组成：对象的性质和序号，中间用：对象的性质和序号，中间用“ “”连连接。例如，接。例如，Model_1Model_1是一个构件名，是一个构件名，PART_1PART_1是一个构件名，是一个构件名，J0INT_lJ0INT_l是一个运动副名，是一个运动副名，MOT_2MOT_2是一个运动名等。是一个运动名等。 ADAMS ADAMSViewView将样机模型的所有操作和设置信息存放在将样机模型的所有操作和设置信息

29、存放在样机模型数据库中，并且提供了许多管理数据库的方法。样机模型数据库中，并且提供了许多管理数据库的方法。 主要内容主要内容 主要内容主要内容 5 53 31 ADAMS1 ADAMSViewView命名层次和规则命名层次和规则5 53 32 2 打开新数据库打开新数据库5 53 33 3 保存当前数据库保存当前数据库 5 53 34 4 后退一步操作后退一步操作5 53 35 5 取消操作取消操作5 53 36 6 退出退出ADAMSADAMSViewView5 53 37 7 指定保存文件位置指定保存文件位置数据库（数据库（/ /或或. .）视图视图机构机构图标图标XYXY图图用户界面用户

30、界面运动副运动副菜单菜单构件构件分析分析运动运动力力曲线曲线对话框对话框标记标记几何形状几何形状结果数据结果数据数据分量数据分量5 53 31 ADAMS1 ADAMSViewView命名层次和规则命名层次和规则 对象的全名以根符号对象的全名以根符号“”或或“”开头，并包括该对开头，并包括该对象所属的全部上层名称，上下层名称之间用象所属的全部上层名称，上下层名称之间用“”或或“”隔开。隔开。例如：例如：MODELMODEL机构中机构中PART_1PART_1构件上的点构件上的点PTlPTl，其全名为，其全名为 “MODELMODELPART_1PART_1PTlPTl”或或 ”MODELMOD

31、ELPART_1PART_1PTlPTl”。 5 53 32 2 打开新数据库打开新数据库 首次启动首次启动ADAMS/ViewADAMS/View时，程序将根据欢迎对话框中时，程序将根据欢迎对话框中的选项，的选项，自动自动产生一个新的数据库或者打开产生一个新的数据库或者打开个保存个保存的数据库。的数据库。ADAMS/ViewADAMS/View在操作过程中在操作过程中只能打开一个数只能打开一个数据库，据库，但是在一个数据库中可以但是在一个数据库中可以储存多个样机模型储存多个样机模型的的所有信息，包括：样机几何模型、各种约束、仿真结所有信息，包括：样机几何模型、各种约束、仿真结果、分析图、自定

32、义的菜单和对话框等。果、分析图、自定义的菜单和对话框等。 如果希望在启动如果希望在启动ADAMS/ViewADAMS/View后再打开新数据库或已保后再打开新数据库或已保存的数据库，操作方法如下：存的数据库，操作方法如下： 在在FileFile菜单，选择菜单，选择New DatabaseNew Database 命令。命令。 在在FileFile菜单，选择菜单，选择Open DatabaseOpen Database命令。命令。 533 保存当前数据库 在在FileFile菜单，选择菜单，选择Save DatabaseSave Database命令。命令。 将当前计算机中的数据库将当前计算机中

33、的数据库保存到一个保存到一个二进制文件二进制文件中。中。该文件中保存所有的建模该文件中保存所有的建模信息，包括所有的自定义信息，包括所有的自定义屏幕界面信息。屏幕界面信息。 在在FileFile菜单，选择菜单，选择SaveDatabase AsSaveDatabase As命令。以其他的文件命令。以其他的文件名保存数据库。名保存数据库。在默认条件下，所有文件均存放在在默认条件下，所有文件均存放在c c盘的根目录盘的根目录下。下。.bin.bin文件文件保存备份文件 在在保存提示对话框保存提示对话框中，有中，有3 3种选择：种选择： 如果选择如果选择YesYes，则产生一个原有的数据库文件的备份

34、文，则产生一个原有的数据库文件的备份文件，并保存数据库。件，并保存数据库。ADAMSADAMSViewView在原来的数据库文件名后在原来的数据库文件名后面加一个号。例如，如果数据库文件名为面加一个号。例如，如果数据库文件名为model.binmodel.bin，则，则备份文件名为备份文件名为model.binmodel.bin。 如果选择如果选择NoNo，表示保存数据库，但是不产生备份文件。，表示保存数据库，但是不产生备份文件。 如果选择如果选择CancelCancel，表示不保存数据库。，表示不保存数据库。 534 后退一步操作 如果不小心删除了一个有用的构件，可以使用放弃操如果不小心删除

35、了一个有用的构件，可以使用放弃操作命令，取消已经做出的误删除操作作命令，取消已经做出的误删除操作, ,可找回已删的构件。可找回已删的构件。 ADAMSADAMSViewView提供了可以放弃绝大多数已经执行的命令提供了可以放弃绝大多数已经执行的命令操作，向后退一步的功能。操作，向后退一步的功能。ADAMSADAMSViewView总共可以记住多达总共可以记住多达100100步的操作。步的操作。 第一次放弃操作，即放弃最后一步操作，依次前推。第一次放弃操作，即放弃最后一步操作，依次前推。在在EditEdit菜单中，选择菜单中，选择undoundo命令命令或者点击快捷工具栏或者点击快捷工具栏und

36、oundo图标。图标。如果要再次放弃操作，在如果要再次放弃操作，在EditEdit菜单中，选择菜单中，选择RedoRedo命令命令或者在或者在快捷工具栏中选择快捷工具栏中选择RedoRedo图标。图标。 操作命令：操作命令：535 取消操作 取消操作经常发生，取消操作经常发生，例如，从一个例如，从一个对话框中退出对话框中退出，从正在进行的从正在进行的绘图操作中退出绘图操作中退出，或者终止一个正在进行，或者终止一个正在进行的仿真分析。的仿真分析。 可以取消在可以取消在ADAMSADAMSViewView中进行的任何操作。有中进行的任何操作。有两种两种取消操作的方法：取消操作的方法： 在对话框中选

37、择在对话框中选择CancelCancel按钮。按钮。 按按EscEsc键，或者选择键，或者选择ADAMSADAMSViewView窗口状态栏中的停止窗口状态栏中的停止工具。工具。 536 退出ADAMSView退出退出ADAMSADAMSViewView的方法的方法： 1) 1)在在FileFile菜单，选择菜单，选择ExitExit命令。命令。 2)2)如如果果没没有有保保存存过过当当前前的的数数据据库库, , ADAMSADAMSViewView会会显显示示保存文件对话框，要求选择保存方式保存文件对话框，要求选择保存方式 选选择择OKOK按按钮钮，表表示示保保存存数数据据库库并并退退出出，

38、如如果果需需要要改变数据库名称，在改变数据库名称，在FilenameFilename栏，输入数据库文件名。栏，输入数据库文件名。 选择选择Exit, DonExit, Don t Savet Save表示不存盘退出。表示不存盘退出。 选择选择CancelCancel表示放弃退出。表示放弃退出。如果不小心退出了如果不小心退出了ADAMSADAMSViewView程序，而程序，而没有将有用的样机模型没有将有用的样机模型( (数据库数据库) )存盘，可存盘，可以尝试着从以尝试着从aViewaViewloglog文件文件恢复数据库。恢复数据库。 小技巧：小技巧：537 指定保存文件位置 在默认条件下，

39、在默认条件下，ADAMSADAMSViewView将所有的保存文件存放在将所有的保存文件存放在C C盘的根目录下，可以通过以下的方法，改变盘的根目录下，可以通过以下的方法，改变ADAMSADAMSViewView的默认存盘位置。的默认存盘位置。 1)1)在在FileFile菜单菜单, , 选择选择Select DirectorySelect Directory命令，显示选命令，显示选 择目录对话框。择目录对话框。 2)2)选择默认的存盘目录。选择默认的存盘目录。 3)3)选择选择OKOK按钮。按钮。 5 54 4 定义操作环境定义操作环境v选择视图窗口选择视图窗口 v改变窗口中的视图方向改变窗

40、口中的视图方向 v正侧投影图和透视图正侧投影图和透视图 v设置背景颜色设置背景颜色 v设置工作栅格设置工作栅格 v设置图标设置图标 v设置模型显示方式设置模型显示方式 v动态移动视图动态移动视图 v动态旋转视图动态旋转视图v缩放视图缩放视图 v定量操作定量操作 v设置视图中心设置视图中心v设置窗口中显示的对象设置窗口中显示的对象 v显示视图辅助信息显示视图辅助信息 5 54 41 1 定义地面坐标定义地面坐标5 54 42 2 视图窗口设置视图窗口设置 5 54 43 3 控制视图控制视图 541 定义地面坐标系 首次启动首次启动ADAMS/ViewADAMS/View时，在屏幕的左下方，显示

41、了一个表时，在屏幕的左下方，显示了一个表示当前采用的地面坐标系类型和方向的示当前采用的地面坐标系类型和方向的坐标图标坐标图标。在默认条件。在默认条件下，下，ADAMSADAMSViewView采用笛卡尔坐标系作为采用笛卡尔坐标系作为地面坐标系地面坐标系。也可以。也可以将笛卡尔坐标系的地面坐标转变为圆柱坐标系或者球面坐标系，将笛卡尔坐标系的地面坐标转变为圆柱坐标系或者球面坐标系，以适应不同的以适应不同的建模需要建模需要。动坐标系的旋转动坐标系的旋转 ADAMS ADAMSViewView采用采用3 3个方向角来确定绕坐标轴的旋转，有两个方向角来确定绕坐标轴的旋转，有两种类型的转动种类型的转动:

42、: 一是定位于空间的旋转一是定位于空间的旋转(Space-Fixed rotation)(Space-Fixed rotation)， 二是定位于构件的旋转二是定位于构件的旋转(Body-fixed rotation)(Body-fixed rotation)。 如果选择定位于空间的旋转，在旋转过程中如果选择定位于空间的旋转，在旋转过程中坐标轴是固坐标轴是固定不动的定不动的。如果选择定位于构件的旋转，在旋转过程中。如果选择定位于构件的旋转，在旋转过程中坐标坐标轴同时随构件一起旋转。轴同时随构件一起旋转。区别：区别：定义对象的旋转定义对象的旋转定义对象的旋转（定义对象的旋转（Orientatio

43、n)Orientation) 定义定义对象对象的旋转，除了需要确定的旋转，除了需要确定绕坐标轴旋转的绕坐标轴旋转的3 3个方个方向角向角以外，还必须指出以外，还必须指出绕坐标旋转的先后次序绕坐标旋转的先后次序。 ADAMSADAMSViewView采用采用l l，2 2，3 3分别表示分别表示x x、y y、z z轴轴。例如，。例如， 旋转顺序旋转顺序312312表示，首先绕表示，首先绕Z Z轴旋转，然后绕轴旋转，然后绕X X轴旋转，最后轴旋转，最后绕绕Y Y轴旋转。旋转顺序轴旋转。旋转顺序313313表示首先绕表示首先绕Z Z轴旋转，然后绕轴旋转，然后绕X X轴旋轴旋转，最后绕转，最后绕Z

44、Z轴旋转。轴旋转。 ADAMSADAMSViewView总共提供了总共提供了2424种不同的旋转系列种不同的旋转系列供选择。在供选择。在默认状态下，默认状态下，ADAMSADAMSViewView采用采用313313旋转系列旋转系列。 在定义旋转时，在定义旋转时，使用右手规则确定旋转的正方向使用右手规则确定旋转的正方向。 设置默认坐标系的方法 1)1)在在SettingsSettings菜单，选择菜单，选择Coordinate SystemCoordinate System命令集，命令集， 显示设置坐标系对话框。显示设置坐标系对话框。 2)2)在在Location CoordinatesLoc

45、ation Coordinates栏，选择坐标系类型。栏，选择坐标系类型。 3)3)在在Rotation SequenceRotation Sequence栏，选择坐标的旋转系列。栏，选择坐标的旋转系列。 4)4)选择方向坐标类型，定位于空间的旋转选择方向坐标类型，定位于空间的旋转 (Space-fixed)(Space-fixed)或定位于构件的旋转或定位于构件的旋转(Body-fixed)(Body-fixed)。 5)5)选择选择OKOK按钮。按钮。 设置视图窗口、视图方向 选择视图窗口选择视图窗口 ADAMSADAMSViewView提供了提供了7 7种种预先设置好的视图方向，即：预先

46、设置好的视图方向，即：前视、后视、左视、右视、前视、后视、左视、右视、俯视、仰视，和正等轴侧投俯视、仰视，和正等轴侧投影。影。 正侧投影方式绘制模型图形，模型各部分的尺寸均按相正侧投影方式绘制模型图形，模型各部分的尺寸均按相同的比例绘制，就如在图纸上进行机械制图那样。同的比例绘制，就如在图纸上进行机械制图那样。 人眼观察获得的视图为透视图，根据样机各部分到人眼的人眼观察获得的视图为透视图，根据样机各部分到人眼的距离，各部分的比例也有所不同。距离，各部分的比例也有所不同。 改变窗口中的视图方向改变窗口中的视图方向 正侧投影图和透视图正侧投影图和透视图设置视图类型、背景颜色等 设置是否显示图标设置

47、是否显示图标 设置背景颜色设置背景颜色 DepthDepth按钮设置模型显示方按钮设置模型显示方式是正侧投影图或透视图式是正侧投影图或透视图 设置模型显示方式设置模型显示方式 设置是否显设置是否显示栅格平面示栅格平面 设置工作栅格 通常，通常，ADAMS/ViewADAMS/View显示一个显示一个栅格平面，绘制物体的操作将在栅格平面，绘制物体的操作将在此平面上进行，故称为此平面上进行，故称为工作面工作面。它带有它带有自己的坐标系自己的坐标系，其原点和，其原点和方位可根据用户建模的进展，随方位可根据用户建模的进展，随时调整。同时，在绘制，移动和时调整。同时，在绘制，移动和修改几何形体时，几何形

48、体的实修改几何形体时，几何形体的实际尺寸将自动圆整到栅格上。因际尺寸将自动圆整到栅格上。因而工作栅格是一个非常重要的操而工作栅格是一个非常重要的操作环境。作环境。 工作栅格设置对话框工作栅格设置对话框设置工作栅格 除了工作栅格的尺寸和是除了工作栅格的尺寸和是否可见以外，还有以下否可见以外，还有以下4 4种显示种显示方式可供选择：方式可供选择： 1)Dots1)Dots参参数数表表示示是是否否显显示示栅栅格格的的交交点点，同同时时也也可可以以设设置置栅格交点的颜色和尺寸。栅格交点的颜色和尺寸。 2)Axes2)Axes参参数数表表示示是是否否显显示示栅栅格格的的轴轴线线，同同时时也也可可以以设设

49、置置栅格轴线的颜色和粗细。栅格轴线的颜色和粗细。 3)Lines3)Lines参参数数表表示示是是否否显显不不栅栅格格线线，同同时时也也可可以以设设置置栅栅格格线的颜色和粗细。线的颜色和粗细。 4)Triad4)Triad参参数数表表示示是是否否在在工工作栅格中心设置坐标图标。作栅格中心设置坐标图标。图图5- 11工作栅格设置对话框工作栅格设置对话框设置工作栅格的方法设置工作栅格的方法 1) 1) 在在SettingsSettings菜单中选择菜单中选择Working Working GridGrid命令；或者，在主工具箱中的命令；或者，在主工具箱中的MoveMove工具集中，选择工具集中，选

50、择Workmg GridWorkmg Grid工具。工具。屏幕将显示工作栅格设置对话框屏幕将显示工作栅格设置对话框2) 2) 在选择框内，选择是否要显示工作在选择框内，选择是否要显示工作栅格。栅格。3) 3) 选择栅格的类型。选择栅格的类型。4) 4) 选择和输入栅格平面的尺小选择和输入栅格平面的尺小(Size)(Size)、栅格的间距栅格的间距(Spacmg)(Spacmg)。5) 5) 选择显示对象，及其颜色选择显示对象，及其颜色(Co1or)(Co1or)和宽度和宽度(Weight)(Weight)。6) 6) 设置栅格平面的位置和方向。设置栅格平面的位置和方向。工作平面操作示例543

51、控制视图 缩放视图缩放视图 动态改变视图显示比例动态改变视图显示比例 动态放大区域动态放大区域 动态移动视图动态移动视图 动态旋转视图动态旋转视图 显示整体视图显示整体视图 设置视图中心设置视图中心定量操作定量操作 设置窗口中显示的对象设置窗口中显示的对象 设置窗口中置窗口中显示的示的对象象 用户可以设置窗口显示当前样机数据库中的用户可以设置窗口显示当前样机数据库中的某一个某一个样机样机或显示样机中的一个或显示样机中的一个特定构件特定构件。1) 1) 激活显示样机的窗口。激活显示样机的窗口。 2) 2) 在在ViewView菜单中选择菜单中选择ModelModel命令，或者在命令，或者在Bui

52、1dBui1d菜单中菜单中Model, Model, 然后选择然后选择DisplayDisplay命令。数据库浏命令。数据库浏览器将显示数据库中的所览器将显示数据库中的所有样机。有样机。3) 3) 选择要显示的样机，选择要显示的样机，然后按然后按OKOK按钮。按钮。1)1)激话显示构件的激话显示构件的窗口。窗口。2)2)在在ViewView菜单中选菜单中选择择Part onlyPart only命令，命令，数据库浏览器将显数据库浏览器将显示当前样机中的所示当前样机中的所有构件。有构件。3)3)选择要显示的构选择要显示的构件，然后按件，然后按OKOK按钮。按钮。 定量操作定量操作 ADAMS A

53、DAMSViewView提供了移动视图、旋转视图、缩放视图提供了移动视图、旋转视图、缩放视图等功能，并能精确地控制视图的移动，旋转和缩放等。等功能，并能精确地控制视图的移动，旋转和缩放等。 具体操作方法相同。例如，如果要定量地放大或缩小具体操作方法相同。例如，如果要定量地放大或缩小视图，可以在主工具箱的视图，可以在主工具箱的增量文本栏增量文本栏IncrementIncrement，输入视，输入视图的放大倍数，然后图的放大倍数，然后按住按住shiftshift键不放并拖动鼠标键不放并拖动鼠标，此时，此时，视图将按照给定的增量变化。视图将按照给定的增量变化。 5 55 5 信息信息 v坐标窗口操作

54、坐标窗口操作 v设置屏幕和打印字体设置屏幕和打印字体 v保存和重新设置保存和重新设置 v帮助信息帮助信息 坐坐标窗口操作窗口操作 坐标窗口坐标窗口显示当前光标在坐标系中的位置坐标。在几显示当前光标在坐标系中的位置坐标。在几何建模过程中，何建模过程中，显示坐标窗口显示坐标窗口可以有助于准确地绘制模型，可以有助于准确地绘制模型，例如：可以使用坐标窗口确定任何位置的坐标值，进行模例如：可以使用坐标窗口确定任何位置的坐标值，进行模型的精确定位。也可以利用坐标窗口来确定两点之间的距型的精确定位。也可以利用坐标窗口来确定两点之间的距离。离。显示坐标窗口方法及测量距离显示坐标窗口方法及测量距离显示坐标窗口方

55、法及测量距离显示坐标窗口方法及测量距离1 1 在在ViewView菜单，选择菜单，选择Coordinate WindowCoordinate Window命令，或者按命令，或者按F4F4键键。2 2 在主工具箱的切换工具集，选择坐标窗口图标命令。在主工具箱的切换工具集，选择坐标窗口图标命令。如果需要测量两点之间的距离，可以按以下的方法操作：如果需要测量两点之间的距离，可以按以下的方法操作： 1)1)用鼠标选择第一点。用鼠标选择第一点。 2)2)拖拖动动鼠鼠标标至至第第二二点点。此此时时，坐坐标标窗窗口口显显示示x, x, y, y, z, z, dx, dx, dy,dz, dy,dz, Ma

56、gMag。其其中中，dxdx、dydy、dzdz分分别别表表示示两两点点间间x x、y y、z z方向的坐标差，方向的坐标差，MagMag表示两点之间的直线距离。表示两点之间的直线距离。 3)3)释放鼠标结束测量。释放鼠标结束测量。 设置屏幕和打印字体置屏幕和打印字体 ADAMS/View ADAMS/View可以显示操作系统支持的可以显示操作系统支持的各种字体各种字体为为1212号。号。屏幕和打印字体的屏幕和打印字体的设置方法设置方法如下：如下： 1)1)在在SettingsSettings菜单，选择菜单，选择FontsFonts命令命令，显示选择字体对话框。，显示选择字体对话框。 2)2)

57、在在Screen Screen FontFont文文本本输输入入框框，输输入入希希望望使使用用的的字字体体名名称称。此此时时，也也可可以以利利用用弹弹出出式式菜菜单单，选选择择浏浏览览命命令令BrowseBrowse，利利用用浏浏览览器器选选择择字字体体。如如果果WindowsWindows操操作作系系统统支支持持显显示示和和打打印印中中文文，ADAMS/ViewADAMS/View也可以显示中文。也可以显示中文。 3)3)在在Postscript FontPostscript Font文本选择框，选择打印文本的字体。文本选择框，选择打印文本的字体。 4)4)选择选择0K0K。 保存和重新保存

58、和重新设置置 ADAMS ADAMSViewView提供了提供了保存当前的屏幕保存当前的屏幕显示设置和其他显示设置和其他任何设置的功能，以便以后使用用户定义的风格。也可以任何设置的功能，以便以后使用用户定义的风格。也可以在建模过程中在建模过程中放弃当前新的屏幕设置和其他设置放弃当前新的屏幕设置和其他设置，返回到，返回到启动时的设置状态。启动时的设置状态。 ADAMSADAMSViewView将将设设置置要要求求保保存存在在ADAMSADAMSViewView启启动动目目录录的的aviewBSaviewBScmdcmd文文件件中中。在在启启动动ADAMSADAMSViewView程程序序时时，程

59、程序序 首首 先先 到到 启启 动动 目目 录录 读读 取取 aviewBS.mdaviewBS.md文文 件件 ， 如如 果果aviewBs.cmdaviewBs.cmd存存在在并并成成功功读读取取，ADAMS/ViewADAMS/View将将不不再再使使用用模模型数据库中的各种设置型数据库中的各种设置. .保存和重新保存和重新设置置 在在SettingsSettings菜单，选择菜单，选择save Settingssave Settings命令，可以保命令，可以保存当前的设置。如果要放弃当前新的设置，返回到启动时存当前的设置。如果要放弃当前新的设置，返回到启动时的设置状态。可以在的设置状态

60、。可以在SettingsSettings菜单，选择菜单，选择Restore Restore SettingsSettings命令。命令。帮助信息帮助信息 在建模过程中获得帮助信息的方法主要有：在建模过程中获得帮助信息的方法主要有： (1)(1)在在HelpHelp菜菜单单中中，选选择择Tips Tips On/OffOn/Off命命令令，可可以以打打开开或或关关闭闭显显示示工工具具标标签签。工工具具标标签签是是一一个个文文本本框框，它它可可以以显显示光标所指的工具和命令的简单信息。示光标所指的工具和命令的简单信息。 (2)(2)在在线线ADAMSADAMS程程序序用用户户手手册册，可可以以通通

61、过过HelpHelp菜菜单单查查看看用户手册。用户手册。 (3)(3)随随机机的的ADAMSADAMS用用户户手手册册 在在ADAMSADAMS的的安安装装目目录录中中，有有一一个个名名为为pdtdocspdtdocs的的子子目目录录，在在该该目目录录中中保保存存有有ADAMSADAMS所所有有程程序序模模块块的的PDFPDF格格式式用用户户手手册册，可可以以直直接接到到该该目目录录中中打打开显示有关用户手册。开显示有关用户手册。 (4)(4)在命令窗口，选择在命令窗口，选择HelpHelp按钮，获得所选命令的使按钮，获得所选命令的使用说明。用说明。 第六章 虚拟样机几何建模与参数化 主要内容

62、6.1 几何建模基本知识几何建模基本知识 6.2 几何建模工具和操作几何建模工具和操作6.3 简单样机几何建模简单样机几何建模6.4 复杂机构的几何建模复杂机构的几何建模(自学）自学）6.5 构件特性修改构件特性修改6.6 使用参数表达式使用参数表达式6.7 参数化点坐标参数化点坐标6.8 关联移动工具关联移动工具6.9 使用设计变量使用设计变量6.10 设计示例设计示例v几何体类型几何体类型 v几何体坐标系几何体坐标系 v几何体的命名几何体的命名 v几何建模的准备几何建模的准备 v参数化建模参数化建模 6.1几何建模基本知识几何建模基本知识 几何体类型几何体类型 构件是机械系统运动的最小单元

63、构件是机械系统运动的最小单元, ,构件的构件的形形状、尺寸和特性（刚性）状、尺寸和特性（刚性）直接影响仿真数学模直接影响仿真数学模型的参数，如质量、惯性矩等，从而影响仿真型的参数，如质量、惯性矩等，从而影响仿真的精度。的精度。 几何体类型几何体类型决定了构件的类型，它必须与实决定了构件的类型，它必须与实际相符，否则会产生较大的仿真误差。际相符，否则会产生较大的仿真误差。ADAMSADAMSViewView可以产生可以产生4 4种类型种类型的几何体：的几何体： 刚性形体、柔性形体、点质量和地基形体。刚性形体、柔性形体、点质量和地基形体。几何体类型的确定几何体类型的确定在机械系统中，将受力变形较小

64、的形体近似作为在机械系统中，将受力变形较小的形体近似作为刚性构件刚性构件，它有质量和惯性矩，且几何形状在任何时候都不会发生变它有质量和惯性矩，且几何形状在任何时候都不会发生变化。化。将受力变形较大的形体作为将受力变形较大的形体作为柔性构件柔性构件。它有质量和惯性矩。它有质量和惯性矩。点质量点质量的体积为零，它仅有质量而没有惯性矩。的体积为零，它仅有质量而没有惯性矩。地基形体地基形体没有质量和速度，其自由度为零，在任何时候都没有质量和速度，其自由度为零，在任何时候都保持静止。地基形体与地面坐标系的固连，在保持静止。地基形体与地面坐标系的固连，在默认状态默认状态下，下，地基形体还是所有构件的速度和

65、加速度的地基形体还是所有构件的速度和加速度的惯性参考坐标惯性参考坐标。 几何体坐几何体坐标系系 每一个新产生的几何体都设有一个参考坐标系，可每一个新产生的几何体都设有一个参考坐标系，可称为称为构件局部坐标系构件局部坐标系。几何体局部坐标。几何体局部坐标确定确定了它在地面了它在地面坐标系中的坐标系中的位置和方向位置和方向 在仿真分析过程中，几何体的尺寸和形状相对于该在仿真分析过程中，几何体的尺寸和形状相对于该坐标系静止不变，坐标系静止不变，ADAMS/ViewADAMS/View用用专用的图标专用的图标表示几何体表示几何体的参考坐标。的参考坐标。 当关闭当关闭IconIcon图标后，鼠标左键点击

66、几何体后，将图标后，鼠标左键点击几何体后，将单单独显示该几何体的局部坐标独显示该几何体的局部坐标。几何体的命名几何体的命名 产生几何体时，产生几何体时，ADAMSADAMSViewView自动地自动地为几何体取一为几何体取一个名称，例如：当产生第一个点质量时，个名称，例如：当产生第一个点质量时，ADAMSADAMSViewView命名为命名为POINT_MASSPOINT_MASS_1_1；产生第二个点质量时，命名为；产生第二个点质量时，命名为POINT_MASS_2POINT_MASS_2。 将各种形状的刚性形体统一用将各种形状的刚性形体统一用PARTPART命名命名。例如：如。例如：如果首

67、先产生一个矩形形体，果首先产生一个矩形形体，ADAMS/ViewADAMS/View命名为命名为PART_1PART_1。接下来，如果再产生一个圆柱形体，将命名为接下来，如果再产生一个圆柱形体，将命名为PART_2PART_2。 取名的规则是取名的规则是几何体的类型几何体的类型+ +序号序号。 用户可以根据需要，对构件和几何形体重新命名。用户可以根据需要，对构件和几何形体重新命名。 几何建模的准几何建模的准备 建议在几何建模前作以下准备工作：建议在几何建模前作以下准备工作： 1)1)显示工作栅格平面。显示工作栅格平面。ADAMSADAMSViewView绘制的物体平绘制的物体平行于当前的工作栅

68、格平面，显示工作栅格平面有利于绘行于当前的工作栅格平面，显示工作栅格平面有利于绘图。图。 2)2)显示坐标窗口，以便可以了解点的坐标值。显示坐标窗口，以便可以了解点的坐标值。 3)3)确认当前的单位设置是否符合要求。确认当前的单位设置是否符合要求。 4)4)确定当前所绘几何形体属于：确定当前所绘几何形体属于：新的构件新的构件、向现有向现有构件添加的几何形体构件添加的几何形体、还是、还是加到地基上加到地基上的几何形体。的几何形体。参数化建模参数化建模 目的：目的： 预先设置可变参数，自动地进行一系列的仿真预先设置可变参数，自动地进行一系列的仿真分析，分析，研究一个或多个参数变化对样机性能的影响研

69、究一个或多个参数变化对样机性能的影响，获，获得最危险的操作工况以及最优化的设计结果。得最危险的操作工况以及最优化的设计结果。 直接利用直接利用ADAMSView提供了参数化建模和分提供了参数化建模和分析功能，可大大地析功能，可大大地提高样机建模和分析的效率提高样机建模和分析的效率。参数化建模方法参数化建模方法 参数化建模（参数化建模（Parameterizing Model）是将样机的）是将样机的建模参数建模参数设置为可以设置为可以改变的变量、表达式和函数改变的变量、表达式和函数，在分，在分析过程中，只需改变样机模型中有关参数值，程序就可析过程中，只需改变样机模型中有关参数值，程序就可以自动地

70、以自动地更新整个样机模型更新整个样机模型，获得新的样机模型。，获得新的样机模型。参数化建模参数化建模方法方法 (1) 使用参数表达式使用参数表达式 参数化的表达式是使用最广泛的一种参数化的表达式是使用最广泛的一种参数化方式，在建模过程中，许多要求输入参数值的场合，参数化方式，在建模过程中，许多要求输入参数值的场合，都可以使用参数表达式。都可以使用参数表达式。 (2) 参数化点坐标参数化点坐标 在建模过程中，点坐标主要用于定位几在建模过程中，点坐标主要用于定位几何形体、约束点和载荷作用点。将点坐标参数化，可以自动何形体、约束点和载荷作用点。将点坐标参数化，可以自动地修改与参数点有关联的有关对象。

71、地修改与参数点有关联的有关对象。 (3) 关联移动关联移动 通过指定参考对象和参数化对象建立关联表通过指定参考对象和参数化对象建立关联表达式，可以方便地改变参数化对象的位置和方向。达式，可以方便地改变参数化对象的位置和方向。 (4) 使用设计变量使用设计变量 通过使用设计变量，可以方便地改变样通过使用设计变量，可以方便地改变样机的任何对象。例如：将连杆构件的宽度设置为设计变量，机的任何对象。例如：将连杆构件的宽度设置为设计变量，将弹簧的刚度设置为设计变量等。当设计变量值改变时，所将弹簧的刚度设置为设计变量等。当设计变量值改变时，所有同设计变量相关联的对象都随之改变。有同设计变量相关联的对象都随

72、之改变。 6.2几何建模工具和操作几何建模工具和操作几几何何建建模模工工具具几何建模几何建模工具集工具集表格编辑器表格编辑器浮动对话浮动对话框按钮框按钮几何参数几何参数设置表设置表ADAMSADAMSViewView提供了丰富的提供了丰富的基本形体建模基本形体建模工具库，调用工具库，调用几何建模工具几何建模工具通常有通常有两种方两种方法：法：在主工具在主工具箱上的箱上的建模工建模工具集具集选择工具选择工具图标，或图标，或通过通过菜单菜单选择几何选择几何建模工具命令。建模工具命令。 利用利用ADAMS/ViewADAMS/View提供的参数化三维提供的参数化三维造型工具造型工具，可，可以非常方便

73、地设计构件的几何形体。以非常方便地设计构件的几何形体。 6.3 简单样机几何建模简单样机几何建模基本几何形体（基本几何形体（ConstructionConstruction）实体几何形体（实体几何形体（SolidsSolids）形体操作（形体操作（Booleans and FeaturesBooleans and Features）基本几何形体（基本几何形体（ConstructionConstruction）基本几何形体包括：点、直线、曲线和标记坐标等。基本几何形体包括：点、直线、曲线和标记坐标等。这些基本几这些基本几何形状何形状没有没有质量质量，主要，主要用于定义其用于定义其它的几何形它的几

74、何形状和形体。状和形体。点和标记坐标点和标记坐标是最常用的几何建模辅助工具。是最常用的几何建模辅助工具。 依次是绘制点依次是绘制点(Point)(Point)标记坐标标记坐标(Coordinate System Marker)(Coordinate System Marker)直线或折线直线或折线(Polyline)(Polyline)圆弧圆弧(Arc)(Arc)或圆或圆(Circle)(Circle)样条曲线（样条曲线（SplineSpline） 几何建模时，通常设置三维空间点，确定不同构件的几何建模时，通常设置三维空间点，确定不同构件的连接点和位置连接点和位置，以有利于精确建模。，以有利于

75、精确建模。 移动点或对点坐标进行修改，可以动态修改样机的参移动点或对点坐标进行修改，可以动态修改样机的参数，而保持拓扑关系不变。所以，数，而保持拓扑关系不变。所以，定义点是进行参数化仿定义点是进行参数化仿真分析的基础。真分析的基础。点点的使用的使用 定义点时，需要确定点加到地基上，还是另一个构件上。定义点时，需要确定点加到地基上，还是另一个构件上。另外，也可指定将点与附近的对象关联。另外，也可指定将点与附近的对象关联。 如果如果构件与点关联构件与点关联，当，当关联点位置关联点位置变化时，这些构件的变化时，这些构件的位置将随之改变。位置将随之改变。 例如：三铰构件有例如：三铰构件有4 4个标记坐

76、个标记坐标，三个标记坐标定义构件标，三个标记坐标定义构件的三个端点，一个标记坐标的三个端点，一个标记坐标定义连杆的质心。定义连杆的质心。标记坐坐标的使用的使用自定义标记坐标自定义标记坐标：对于系统不能自动建立标记坐标的地方，：对于系统不能自动建立标记坐标的地方，需要采用标记坐标工具来定义力的作用位置，定义构件的需要采用标记坐标工具来定义力的作用位置，定义构件的约束位置和方向，定义运动的方向等。约束位置和方向，定义运动的方向等。 自动定义标记坐标：自动定义标记坐标：ADAMS/ViewADAMS/View自动自动在所有实体的质心和几在所有实体的质心和几何热点设置标记坐标何热点设置标记坐标，用于定

77、义构件在空间的位置。也自动，用于定义构件在空间的位置。也自动为约束构件创建标记坐标，为约束构件创建标记坐标，定义构件的约束位置和方向。定义构件的约束位置和方向。 标记坐标是一个样机构件或地基上的局部坐标系，标记坐标是一个样机构件或地基上的局部坐标系，具有位置和方向。具有位置和方向。绘制基本几何形体的一般步骤绘制基本几何形体的一般步骤 上机上机练习练习 自学自学6.4复杂机构的几何建模复杂机构的几何建模 几何建模时，几何建模时，ADAMS/ViewADAMS/View能能自动计算自动计算出构件的出构件的体积和质体积和质心位置坐标心位置坐标，并根据体积和材料密度，并根据体积和材料密度自动计算自动计

78、算出构件的质量出构件的质量和相对于质心坐标的转动惯量和惯性积。当修改质心位置时，和相对于质心坐标的转动惯量和惯性积。当修改质心位置时，系统将给出警告系统将给出警告不能自动计算不能自动计算相对于质心坐标的转动惯量相对于质心坐标的转动惯量和惯性积。和惯性积。 精确建模时，一般精确建模时，一般不需要修改不需要修改构件的质量和相对于质心构件的质量和相对于质心坐标的转动惯量和惯性积，可获得满意的仿真结果。坐标的转动惯量和惯性积，可获得满意的仿真结果。 初步设计时，初步设计时，需需修改构件特性修改构件特性，来获得满意的仿真结果。，来获得满意的仿真结果。6.5 构件特性修改构件特性修改构件特性构件特性直接影

79、响机构样机运动和动力仿真的结果。直接影响机构样机运动和动力仿真的结果。 仿真分析时，构件特性包括：几何形状、质量、转动仿真分析时，构件特性包括：几何形状、质量、转动惯量和惯性积，初始速度，初始位置和方向等。惯量和惯性积，初始速度，初始位置和方向等。 注意注意：不能将构件的质量设置为零，零质量的可移动构：不能将构件的质量设置为零，零质量的可移动构件将会导致分析失败，因为根据牛顿定律：件将会导致分析失败，因为根据牛顿定律：“aFm，零质量将会导致无穷大的加速度。零质量将会导致无穷大的加速度。 6.5.1 修改构件修改构件质量、量、转动惯量和量和惯性性积 6 65 52 2 修改初始速度、初始位置和

80、方向修改初始速度、初始位置和方向 几何建模时，几何建模时，ADAMSADAMSViewView根据相邻构件根据相邻构件的的情况情况，自动，自动计算构件的初计算构件的初始位置、方向始位置、方向和初始速度。和初始速度。用户选择用户选择Position IcsPosition Ics和和Velocity IcsVelocity Ics按钮可以按钮可以改变改变初始设定初始设定。 这里定义的这里定义的初始速度初始速度为构件质心的速度，初始角速度为为构件质心的速度，初始角速度为相对于质心标记坐标轴的旋转速度。相对于质心标记坐标轴的旋转速度。 初始速度和角速度设置包括初始速度和角速度设置包括3 3项内容：项

81、内容：参考坐标、速度值和方向。参考坐标、速度值和方向。在构件特件修改对话框中选择在构件特件修改对话框中选择Position IcsPosition Ics按钮，按钮， 将显示将显示初始位置和方向设置对话框。初始位置和方向设置对话框。 改改变变初始初始设定设定 6 65 53 3 设置材料置材料 ADAMS ADAMSViewView设有设有常用常用材料特性数据库材料特性数据库，其中包括材料的摩擦其中包括材料的摩擦系数、泊松比、密度系数、泊松比、密度等：在默认状态下，等：在默认状态下，构件材料设置为钢材。构件材料设置为钢材。用户可以在材料库选用户可以在材料库选择其它材料，也可以择其它材料，也可以

82、自行输入。自行输入。 ADAMSADAMSViewView利用公式利用公式 G G0.5E/(1+)0.5E/(1+) 计算构件的计算构件的切变模量切变模量G G。 6 65 54 4 使用特性修改使用特性修改对话框工具框工具图标 在构件特性修改对话框中还安置了在构件特性修改对话框中还安置了4 4个工具图标，选择这些个工具图标，选择这些工具图标依次可以产生工具图标依次可以产生构件的注释构件的注释、移动和旋转构件移动和旋转构件、产生、产生构件有关分量的测量构件有关分量的测量和定义有些和定义有些运动副中的摩擦力运动副中的摩擦力。如果选择其中一图标，将弹出对应的对话框如果选择其中一图标，将弹出对应的

83、对话框6 65 5小结小结 6.5.1 修改构件质量、转动惯量和惯性积修改构件质量、转动惯量和惯性积 6.5.2 修改初始速度、初始位置和方向修改初始速度、初始位置和方向 6.5.3 设置材料设置材料 使用特性修改对话框工具图标使用特性修改对话框工具图标 ADAMSView中的绝大多数模型对象（例如：构件特性、中的绝大多数模型对象（例如：构件特性、力、运动、变量、传感器、测量等的定义）都可以用力、运动、变量、传感器、测量等的定义）都可以用常数或常数或表达式表达式两种方式来表示，两种方式来表示，例如例如： 用表达式用表达式(3*.model_1.part_1.mass)表示构件表示构件2的质量的

84、质量, 如果如果part_1构件的质量发生变化，构件构件的质量发生变化，构件2的质量也随之变化。其中的质量也随之变化。其中 是是引用引用样机中的参数，每当引用数据发生变化时，样机中的参数，每当引用数据发生变化时，ADAMS自自动计算并更新表达式的值动计算并更新表达式的值。 这种用表达式定义样机模型的参数，保证所有样机参数这种用表达式定义样机模型的参数，保证所有样机参数随某些主要参数变化而自动变化的过程，随某些主要参数变化而自动变化的过程，称为样机模型的参称为样机模型的参数化数化。 6.6 使用参数表达式使用参数表达式 表达式必须置于表达式必须置于前后两个圆括号前后两个圆括号之中，可以包括：之中

85、，可以包括： 1) 常数常数。 2) 标准的标准的数学运算符数学运算符。 3) ADAMSView定义的定义的设计过程函数设计过程函数。 4) 样机模型中的样机模型中的其他对象其他对象，例如，例如： part_1构件的质量（），构件的质量（）， ADAMSView的的变量对象变量对象等。等。 6.6.1 6.6.1 表达式语法表达式语法 通常在通常在建模期间构造表达式建模期间构造表达式，当，当ADAMSView读读入时，它会立即检查表达式的语法，求表达式的值，并入时，它会立即检查表达式的语法，求表达式的值，并储存结果在数据库中或只储存表达式。储存结果在数据库中或只储存表达式。 设计过程函数设计

86、过程函数(Designtime functions)用于表达式中构用于表达式中构造参数化的样机模型，以便进行造参数化的样机模型，以便进行设计研究、优化和试验研究设计研究、优化和试验研究。 ADAMSView仅在样机的建模设计阶段才计算设计过程仅在样机的建模设计阶段才计算设计过程函数的值。除优化和设计研究以外，设计过程函数的值在函数的值。除优化和设计研究以外，设计过程函数的值在仿仿真分析过程真分析过程中是中是不变化不变化的。的。 设计过程函数它们可分为设计过程函数它们可分为两大类两大类：一类是：一类是ADAMSView程序提供的程序提供的系统函数系统函数，另一类是用户，另一类是用户自定义自定义的

87、函数的函数。 6.6.2 6.6.2 设计过程函数程函数 ADAMSView提供了提供了二百多个设计过程函数二百多个设计过程函数，在函数，在函数构造对话框中可以列出所有系统支持的函数。构造对话框中可以列出所有系统支持的函数。 系统提供的设计过程函数包括系统提供的设计过程函数包括8大类大类：系统函数系统函数 附录附录A列出了所有系统提供的设计过程函数。列出了所有系统提供的设计过程函数。 1.1.数学函数数学函数(Math Functions)、2.2.位置和方向函数位置和方向函数(Location0rientation)、3.3.模型函数模型函数(Modeling Functions)、4.4.

88、数组和矩阵函数数组和矩阵函数(MatrixArray Functions)、5.5.字符串函数字符串函数(String Functions)、6.6.数据库函数数据库函数(Database Functions)、7.7.其他函数其他函数(Miscellaneous Functions)等。等。 用户可以自定义用户可以自定义两种两种函数：函数：解释函数解释函数和和编译函数编译函数。解释函数在解释函数在ADAMS的命令窗口产生。产生解释函数时，必的命令窗口产生。产生解释函数时，必须详细说明须详细说明函数的语句函数的语句和和参数名称参数名称。例如：例如：自定义函数自定义函数function crea

89、te function_name = MID_PTtext_of_expression =“LOC_ALONG_LINE (P1,P2,DM(P1,P2)/2)” ”&argument_names =“P1”,“P2” type = location_orientation 在此解释函数中，在此解释函数中，P1P1和和P2P2是函数是函数MID_PTMID_PT的的自变量参数自变量参数。 使用解释函数时，使用解释函数时，ADAMS将用户的参数代入对应的参将用户的参数代入对应的参数名称所在的函数语句中。例如：用数名称所在的函数语句中。例如：用marker_l和和marker_2定义标记定义标记m

90、arker_3的位置（在连线的中点）。的位置（在连线的中点）。 marker create marker_name = marker_3 location = (MID_PT (marker_1, marker_2) 编译函数编译函数用户自定义的编译函数可以用用户自定义的编译函数可以用C或或Fortran语言编写，然后通语言编写，然后通过编译同过编译同ADAMS/View连接。编译后的函数可以在连接。编译后的函数可以在ADAMS/View的表达式中使用。的表达式中使用。 表达式可以直接在有关参数的表达式可以直接在有关参数的文本输入框文本输入框中输入，也可中输入，也可以利用以利用ADAMS提供提

91、供的的函数构造对话框函数构造对话框输入。输入。 函数构造对话框是一个非常方便的函数生成器，它提供函数构造对话框是一个非常方便的函数生成器，它提供了许多与生成函数有关的工具，帮助用户构造函数，产生和了许多与生成函数有关的工具，帮助用户构造函数，产生和修改测量。利用函数构造对话框输入表达式，首先要修改测量。利用函数构造对话框输入表达式，首先要进入函进入函数构造对话框数构造对话框，然后根据提示进行，然后根据提示进行对话框的操作对话框的操作。6.6.3 6.6.3 表达式生成与表达式生成与删除除 如果要如果要删除表达式删除表达式，可以采用以下两种方法之一：，可以采用以下两种方法之一： 1) 在在表达式

92、的文本输入框表达式的文本输入框中，将表达式修改为常数。中，将表达式修改为常数。 2）在表达式的文本输入框中，显示弹出式菜单，选择）在表达式的文本输入框中，显示弹出式菜单，选择 Parameterize项，再选择项，再选择Unparameterize命令。命令。 l l 方法一：方法一： 1) 置鼠标在文本输入框，按鼠标右键，显示弹出式菜单。置鼠标在文本输入框，按鼠标右键，显示弹出式菜单。 2) 在弹出式菜单中选择在弹出式菜单中选择Parameterize项，再选择项，再选择 Expression Builder命令，显示函数构造对话框。命令，显示函数构造对话框。l l 方法二：方法二： 在在B

93、ulld菜单，选择菜单，选择Function项，再选择项，再选择New项，显示构造项，显示构造函数对话框。函数对话框。l l方法方法 三：三： 在在Build菜单，选择菜单，选择Measure项，在下一层菜单中选择项，在下一层菜单中选择Computed，再选择，再选择New，可以显示构造函数对话框。，可以显示构造函数对话框。 进入进入函数构造函数构造对话框框 构造函数对话框的操作构造函数对话框的操作 为了保持为了保持样机几何形体样机几何形体随特殊点变化而拓扑关系不变，从随特殊点变化而拓扑关系不变，从而获得修改后的样机模型，最简单的方法是对而获得修改后的样机模型，最简单的方法是对特殊点进行参数特

94、殊点进行参数化处理化处理。 首先，根据样机几何结构的特点，首先，根据样机几何结构的特点，设置若干点设置若干点，这些点定，这些点定义了一些特殊的位置，是构造其它几何形体的基准点。义了一些特殊的位置，是构造其它几何形体的基准点。 然后利用这些点产生一些新的构件，或者将已有的构件同然后利用这些点产生一些新的构件，或者将已有的构件同新建立的点新建立的点关联关联。当这些特殊点的位置改变时，与其相关联的。当这些特殊点的位置改变时，与其相关联的几何形体也将几何形体也将自动更新自动更新。 因此，因此，参数化点坐标参数化点坐标，则可以在一定程度上实现样机几何，则可以在一定程度上实现样机几何形体的参数化建模。形体

95、的参数化建模。 如果要如果要删除点删除点的参数化表达式，可以在的参数化表达式，可以在表格编辑器表格编辑器中将点中将点坐标设置为常数。坐标设置为常数。 6.7 参数化点坐标参数化点坐标 1) 在几何建模工具集中选取绘制工具图标，在几何建模工具集中选取绘制工具图标，设置点设置点 2) 在在Tools菜单，选择菜单，选择Table Editor命令，显示命令，显示表格编辑器表格编辑器 对话框。对话框。 3) 在表格编辑器的底部选择对象类型在表格编辑器的底部选择对象类型Points。 4) 选择需要参数化处理的点。选择需要参数化处理的点。 5) 在坐标值输入栏，输入参数化的表达式。或者利用函数在坐标值

96、输入栏，输入参数化的表达式。或者利用函数 构造对话框构造参数化表达式。构造对话框构造参数化表达式。 6) 重复步骤重复步骤4)和和5)参数化其它点坐标。参数化其它点坐标。 7) 7) 选择选择OKOK按钮，完成点的参数化处理。按钮，完成点的参数化处理。 点坐标的参数化处理点坐标的参数化处理 关联移动工具是关联移动工具是控制对象位置和方向控制对象位置和方向的参数化工具，它的参数化工具，它的作用是建立的作用是建立主对象和副对象主对象和副对象之间的关联，使副对象的位置之间的关联，使副对象的位置和方向随着主对象位置和方向的变化而变化，保持它们的相和方向随着主对象位置和方向的变化而变化，保持它们的相对位

97、置和方位不变，从而获得参数化的样机模型。这种方法对位置和方位不变，从而获得参数化的样机模型。这种方法建立参数化样机，不需要建立复杂的表达式，操作简单。建立参数化样机，不需要建立复杂的表达式，操作简单。 ADAMS/ViewADAMS/View提供提供2 2种关联移动工具种关联移动工具，f f( (x x) )和和f f( () )。 f f( (x x) )控制仿真对象的位置控制仿真对象的位置 而而f f( () ) 控制仿真对象的方向控制仿真对象的方向。 调用调用关联移动工具的关联移动工具的途径途径是：是：6.8 关联移动工具关联移动工具在主工具箱的移动工具集在主工具箱的移动工具集 中，选择

98、中，选择f f( (x x) )或或f f( () )工具工具 利用利用f f( (x x) )工具可以将正在建模的对象同一个点或一个坐工具可以将正在建模的对象同一个点或一个坐标系标记建立关联。有标系标记建立关联。有两种关联方式两种关联方式建立关联：建立关联：6 68 81 1 使用使用f(x)f(x)工具工具 一是破坏原先的对象位置关系一是破坏原先的对象位置关系，强制性地将对象约束，强制性地将对象约束在某一点或坐标标记上。在某一点或坐标标记上。施加关联施加关联施加关联施加关联二是保持原先的相对位置不变二是保持原先的相对位置不变。 在移动工具集选择在移动工具集选择f(x)f(x)工具后，在主工

99、具箱出现工具后，在主工具箱出现LocationLocation选择栏选择栏，选择，选择CollapseCollapse（第一种关联方式）（第一种关联方式） 或选择或选择maintainmaintain（第二种关联方式）。（第二种关联方式）。 然后根据提示依次选择需要参数化的对象和定位对象然后根据提示依次选择需要参数化的对象和定位对象(point or Marker)(point or Marker)。 ADAMSADAMSViewView移动移动参数化对象参数化对象到到锁定点或坐标标记锁定点或坐标标记所在所在位置，并自动为该位置，并自动为该对象的坐标设置一个表达式对象的坐标设置一个表达式，例如

100、，例如，(LOC_RELATIVE_TO(0.0, 200.0,0.0,.model_1.Ground(LOC_RELATIVE_TO(0.0, 200.0,0.0,.model_1.Ground.POINT_1).POINT_1)，完成对象同，完成对象同锁定点或坐标标记相关联。锁定点或坐标标记相关联。 以后以后，如果锁定点或坐标标记的位置，如果锁定点或坐标标记的位置发生变化发生变化，与之关，与之关联对象的位置也联对象的位置也随之变化随之变化。可以。可以修改参数化对象的表达式修改参数化对象的表达式，使其位置相对锁定点按表达式的计算结果变化。使其位置相对锁定点按表达式的计算结果变化。 关联操作及

101、其结果关联操作及其结果 利用利用f()工具可以将坐标系标记、约束或力等对象的工具可以将坐标系标记、约束或力等对象的方方向同一个坐标系标记相关联向同一个坐标系标记相关联。从而控制对象的方向随锁定标。从而控制对象的方向随锁定标记变化。记变化。 f()工具提供了三种类型的方向关联方式：工具提供了三种类型的方向关联方式：6 68 82* 2* 使用使用f()f()工具工具 (1) Same As方式方式 (2) To Axis方式方式 (3) To 2 Axis方式方式 (1) Same As方式类似于方式类似于f(x)工具的使用方法，该方式工具的使用方法，该方式保持对保持对象的方向同坐标系标记一致，

102、或者保持一定的角度差值象的方向同坐标系标记一致，或者保持一定的角度差值。选项选项Collapse和和Maintain的作用同的作用同f(x)工具中的相同，区别工具中的相同，区别在于前者对象的角度将随锁定标记变化，而后者保持原先在于前者对象的角度将随锁定标记变化，而后者保持原先的方向。的方向。Same AsSame As方式方式(2)To Axis方式仅控制方式仅控制对象的一个轴同坐标系标记一致对象的一个轴同坐标系标记一致。 ADAMS/ViewADAMS/View自动按自动按对象的控制轴对象的控制轴与坐标系标记对应轴与坐标系标记对应轴的的角度差角度差旋转对象，使对象的控制轴方向同坐标系标记的旋

103、转对象，使对象的控制轴方向同坐标系标记的方向一致，同时，方向一致，同时，自动产生一个表达式自动产生一个表达式，表示控制轴与坐，表示控制轴与坐标系标记的关联关系。如果以后标系标记的关联关系。如果以后旋转标记旋转标记，关联的对象也关联的对象也自动旋转自动旋转，保持对象的控制轴与坐标标记的方向，保持对象的控制轴与坐标标记的方向致。致。 在利用标记定义运动副和力的方向时，在利用标记定义运动副和力的方向时，To Axis方式非方式非常有用。例如，可以使用常有用。例如，可以使用To Axis方式重新定义旋转运动副方式重新定义旋转运动副的旋转轴方向。由于的旋转轴方向。由于To Axis方式仅控制对象的一个轴

104、，方式仅控制对象的一个轴，ADAMSView将在将在环绕控制轴的任意方向放置对象环绕控制轴的任意方向放置对象。To Axis To Axis 方式方式 To 2 Axis方式控制方式控制对象的两个轴分别同一个坐标系标记对象的两个轴分别同一个坐标系标记的两个坐标轴一致的两个坐标轴一致。 ADAMS/View旋转对象，首先使旋转对象，首先使第一个控制轴第一个控制轴的方向的方向同同指定坐标系标记指定坐标系标记的方向一致，然后再尽可能的使的方向一致，然后再尽可能的使第二个第二个控制轴控制轴的方向同指定坐标系标记的方向一致。的方向同指定坐标系标记的方向一致。 ADAMS/View也产生也产生一个表达式一

105、个表达式，用以关联控制轴与坐，用以关联控制轴与坐标系标记。如果以后标系标记。如果以后坐标系标记坐标系标记发生转动发生转动, 关联的对象也自关联的对象也自动旋转，保持对象控制轴与坐标标记的方向一致。动旋转，保持对象控制轴与坐标标记的方向一致。 由于第由于第3个轴必定垂直于其它两个轴，同时第个轴必定垂直于其它两个轴，同时第3个轴的个轴的正方向可以由右手规则确定，因此，正方向可以由右手规则确定，因此，To 2 Axis方式可以方式可以完完全确定对象的方向全确定对象的方向。To 2 AxisTo 2 Axis方式方式 将标记、约束或力的某一个轴同一个点或坐标系标记关将标记、约束或力的某一个轴同一个点或

106、坐标系标记关联的方法：联的方法： To AxisTo Axis方式关联操作方式关联操作 1)在运动工具集或对话框，选择在运动工具集或对话框，选择f()工具。工具。2)选择选择To Axis方式。方式。3)选择要控制方向的对象，例如：标记、约束或力。选择要控制方向的对象，例如：标记、约束或力。4)选择对象的控制轴选择对象的控制轴(x、y或或z轴轴)。5)5)选择锁定坐标轴方向的坐标系标记。选择锁定坐标轴方向的坐标系标记。 将标记、约束或力的将标记、约束或力的两个轴两个轴同一个点或坐标系标记关联同一个点或坐标系标记关联的方法：的方法： To 2 AxisTo 2 Axis方式关联操作方式关联操作

107、1)在运动工具集或对话框，选择在运动工具集或对话框，选择f()工具。工具。 2)选择选择To 2 Axis方式。方式。 3)选择选择要控制方向的对象要控制方向的对象，例如：标记、约束或力。，例如：标记、约束或力。 4)选择对象的选择对象的第一个控制轴第一个控制轴(x、y或或z轴轴)。 5)选择选择锁定第一个控制轴方向的坐标系标记锁定第一个控制轴方向的坐标系标记。 6)选择对象的选择对象的第二个控制轴第二个控制轴(x、y或或z轴轴)。 7)选择选择锁定第二个控制轴方向的坐标系标记锁定第二个控制轴方向的坐标系标记。 如果在样机模型中有如果在样机模型中有3个圆柱体个圆柱体，而且希望这，而且希望这3个

108、圆柱体个圆柱体具有相同的长度，则可以具有相同的长度，则可以定义一个名为定义一个名为cyl_lengh的设计变量的设计变量，然后令所有圆柱体的长度等于设计变量然后令所有圆柱体的长度等于设计变量cyl_1ength。以后，。以后，如果要改变圆柱体的长度值，只需如果要改变圆柱体的长度值，只需改变设计变量改变设计变量cyl_1ength，所有圆柱体的长度也，所有圆柱体的长度也随之改变随之改变。 设计变量设计变量可以可以用于储存数据或表达式用于储存数据或表达式，提供了一种简单提供了一种简单明了的明了的管理关键设计参数管理关键设计参数的方法，将设计参数列表，可以非的方法，将设计参数列表，可以非常常方便地观

109、察和修改参数值方便地观察和修改参数值。 可以作为可以作为参数化分析过程中的变量参数化分析过程中的变量，令设计变量在一定令设计变量在一定范围内变化，可范围内变化，可自动地进行一系列的分析自动地进行一系列的分析，完成设计研究、，完成设计研究、试验设计和优化分析。试验设计和优化分析。6.9 使用设计变量使用设计变量 有两种产生设计变量的方法：有两种产生设计变量的方法：1.1.使用产生使用产生设计变量对话框设计变量对话框2.2.使用弹出式菜单中的使用弹出式菜单中的Create Design VariableCreate Design Variable命令命令。 6 69 91 1 产生设计变量产生设计

110、变量 1 使用对话框产生设计变量使用对话框产生设计变量 2) 输入设计变量名称。输入设计变量名称。3) 变量类型：实数、整数、变量类型：实数、整数、 字符串和对象。字符串和对象。 在在Units栏选择变量的单位。栏选择变量的单位。4) 输入变量的标准值。如果希望输入变量的标准值。如果希望用较复杂的函数表达式设置变量用较复杂的函数表达式设置变量的标准值，可以使用构造函数对的标准值，可以使用构造函数对话框。话框。 5) 如果设计变量用于设计研究、如果设计变量用于设计研究、试验设计或优化分析，需要给定试验设计或优化分析，需要给定设计变量的变化范围。设计变量的变化范围。6) 选择选择OK按钮，产生设计

111、变量。按钮，产生设计变量。 1) 在在Build菜单，选择菜单，选择Design Variable项，再选择项，再选择New命令。命令。 产生设计变量对话框不能将设计变量输入到正在建模的产生设计变量对话框不能将设计变量输入到正在建模的样机中。因此，产生设计变量以后，在需要设置设计变量的样机中。因此，产生设计变量以后，在需要设置设计变量的文本输入框中文本输入框中引用设计变量引用设计变量。引用的方法是：。引用的方法是： 在文本输入框用在文本输入框用鼠标右键鼠标右键显示弹出式菜单，选择显示弹出式菜单，选择Reference Design Variable命令，显示数据库浏览器，从中选择要引用命令，显

112、示数据库浏览器，从中选择要引用的设计变量，然后选择的设计变量，然后选择OK按钮。按钮。ADAMS/View自动将选择自动将选择的设计变量以表达式的形式插入文本输入框，例如：的设计变量以表达式的形式插入文本输入框，例如：(.model_1.DV_6)。当然，也可以直接按表达式的形式输入文。当然，也可以直接按表达式的形式输入文本框。本框。 引用设计变量引用设计变量 使用弹出式菜单产生设计变量时，使用弹出式菜单产生设计变量时，ADAMS/View采用文采用文本输入框中的当前值，作为设计变量的标准值。操作方法如本输入框中的当前值，作为设计变量的标准值。操作方法如下：下： 1) 显示希望输入设计变量的文

113、本输入框。显示希望输入设计变量的文本输入框。 2) 在文本输入框上单击鼠标右键显示弹出式菜单。在文本输入框上单击鼠标右键显示弹出式菜单。 3) 在弹出式菜单中，选择在弹出式菜单中，选择Parameterize项，再选择产生设项，再选择产生设计变量命令计变量命令Create Design Variable。ADAMS/View按默认的按默认的名称和标准值，产生一个新的设计变量，并以表达式的形式名称和标准值，产生一个新的设计变量，并以表达式的形式插入文本输入框，例如：插入文本输入框，例如：(.model_1.DV_6)。 4）根据需要产生或修改对象。）根据需要产生或修改对象。2 使用弹出式菜单产生

114、设计变量使用弹出式菜单产生设计变量 使用弹出式菜单中的使用弹出式菜单中的Create Design variable命令，可以命令，可以产生设计变量，并且将设计变量输入到显示弹出式菜单的文产生设计变量，并且将设计变量输入到显示弹出式菜单的文本输入框中。此时，所产生的设计变量使用默认值，需要用本输入框中。此时，所产生的设计变量使用默认值，需要用修改设计变量修改设计变量的方法改变设计变量的类型或名称。的方法改变设计变量的类型或名称。 有两种修改设计变量的方法：一种是使用有两种修改设计变量的方法：一种是使用修改设计变量修改设计变量对话框对话框，另一种是，另一种是使用表格编辑器使用表格编辑器。 6 6

115、9 92 2修改设计变量修改设计变量 1) 在在Build菜单，选择菜单，选择DesignVariable项，再选择项，再选择Modify命命令，显示数据库浏览器。令，显示数据库浏览器。 2) 选择要修改的设计参数，然后选择选择要修改的设计参数，然后选择0K按钮，显示修改设按钮，显示修改设计变量对话框，并显示所选择设计变量的当前特性。计变量对话框，并显示所选择设计变量的当前特性。 3) 根据需要修改设计变量的有关特性。根据需要修改设计变量的有关特性。 4) 选择选择OK按钮，完成修改。按钮，完成修改。 如果在修改过程中，修改了设计变量的值，如果在修改过程中，修改了设计变量的值，ADAMSADA

116、MSViewView将立即更新所有引用设计变量的对象的有关参数值。将立即更新所有引用设计变量的对象的有关参数值。 1使用修改设计变量对话框使用修改设计变量对话框 1) 在在Too1s菜单，选择菜单，选择Table Editor命令，显示表格编辑器命令，显示表格编辑器窗口。窗口。 2) 在表格编辑器窗口底部的类型选择区，选择在表格编辑器窗口底部的类型选择区，选择Variable选选项，显示样机模型中所有的设计变量，关于表格编辑器的操项，显示样机模型中所有的设计变量，关于表格编辑器的操作可以参见作可以参见93节。节。 3)根据需要修改设计变量的有关参数。根据需要修改设计变量的有关参数。 4)选择选

117、择0K按钮，完成修改。按钮，完成修改。在默认条件下，在默认条件下，ADAMS/ViewADAMS/View仅显示样机模型中的实数变量，仅显示样机模型中的实数变量，如果要显示其他变量和参数，可以使用如果要显示其他变量和参数，可以使用FiltersFilters按钮，选择按钮，选择和设置表格编辑器显示的标题。和设置表格编辑器显示的标题。 2使用表格编辑器使用表格编辑器 6.10 设计示例设计示例(上机作业）上机作业）厚度厚度t50mm，质量，质量Q65kg，惯性矩惯性矩Ixx0.132kgm2，Iyy680 kg m2：Izz691 kgm2，滑块，滑块3长度长度L400mm，高度高度h300mm

118、，厚度，厚度t300mm，材料为黄铜。，材料为黄铜。 建立曲柄滑块机构样机模型建立曲柄滑块机构样机模型. .已知：圆盘已知：圆盘1的半径的半径R350mm，厚度厚度t100mm，材料密度为，材料密度为7.810-3kgcm3；连杆连杆2长度长度L=1100mm，宽度，宽度b150mm，第七章第七章 约束机构与施加载荷约束机构与施加载荷 71 概述概述 72 约束类型与约束工具约束类型与约束工具 73 施加约束的方法和基本步骤施加约束的方法和基本步骤 74 定义机构的运动定义机构的运动75 *高副约束与凸轮机构高副约束与凸轮机构76 力约束与施加载荷力约束与施加载荷77 *柔性连接柔性连接78

119、*接触力接触力79运动和力的表达式运动和力的表达式710 约束机构的技巧约束机构的技巧711 施加约束和力示例施加约束和力示例71 概述概述 为了获得正确的为了获得正确的虚拟样机分析模型虚拟样机分析模型，首先需要将构件的，首先需要将构件的几何模型几何模型正确地装配正确地装配起来，然后起来，然后施加运动和载荷，才能进行施加运动和载荷，才能进行运动学和动力学问题的求解运动学和动力学问题的求解。 约束机构约束机构是将是将构件放置构件放置在正确的几何位置，通过各种在正确的几何位置，通过各种约约束工具束工具连接起来，组成一个连接起来，组成一个给定自由度的机械系统给定自由度的机械系统。 为了形成逼真的仿真

120、系统，虚拟样机构件之间需要采用为了形成逼真的仿真系统，虚拟样机构件之间需要采用多种形式多种形式的连接。的连接。ADAMSView提供多种约束工具。提供多种约束工具。机构构件的放置机构构件的放置 对于平面机构，所有构件绘制在对于平面机构，所有构件绘制在同一平面上同一平面上，如，如Global XY、Global XZ，建模时利用基本构件上可以自动识别的，建模时利用基本构件上可以自动识别的标记坐标精确定位构件的连接位置，用约束工具标记坐标精确定位构件的连接位置，用约束工具依次将绘依次将绘制的构件连接制的构件连接起来，形成虚拟样机几何模型。起来，形成虚拟样机几何模型。 对于空间机构，构件需要绘制在对

121、于空间机构，构件需要绘制在不同的平面不同的平面上，利用上，利用改变改变Grid平面（工作平面）绘制基本构件，用约束工具平面（工作平面）绘制基本构件，用约束工具依依次将绘制的构件连接次将绘制的构件连接起来，形成虚拟样机几何模型。起来，形成虚拟样机几何模型。 另一种建模装配方法是通过另一种建模装配方法是通过事先设置若干三维空间的事先设置若干三维空间的点点，确定不同构件的连接点和位置，然后，绘制构件。这，确定不同构件的连接点和位置，然后，绘制构件。这时构件与那些点自动建立关联，移动点的位置可以改变构时构件与那些点自动建立关联，移动点的位置可以改变构件的形状、位置和尺寸。件的形状、位置和尺寸。 72

122、约束类型与约束工具约束类型与约束工具 根据根据ADAMSADAMSViewView提供的约束建模的工具不同，约束可提供的约束建模的工具不同，约束可分为以下分为以下4 4种类型：种类型：1) 1) 常用理想运动副常用理想运动副(Joints)(Joints)约束约束2) 2) 基本约束（基本约束（Joint PrimitivesJoint Primitives）3) 3) 接触接触(Contacts)(Contacts)约束约束 （7.5,7.8) 7.5,7.8) 4) 4) 运动约束运动约束 (Motion Generators) (7.4) (Motion Generators) (7.4

123、) 1) 1) 常用理想运动副常用理想运动副(Joints)(Joints)约束约束 l 2l 2种种常用理想运动副工具，每一种工具定义了一常用理想运动副工具，每一种工具定义了一种约束模型，如表种约束模型，如表7 71 1所示。所示。 通过这些运动副，可以快速地将通过这些运动副，可以快速地将两个构件连接两个构件连接起来起来形成指定自由度的连接。形成指定自由度的连接。 被连接的构件可以是被连接的构件可以是刚体构件刚体构件、柔性构件柔性构件或者是或者是点点质量质量。在施加运动副的过程中，提示要求依次选择被连。在施加运动副的过程中，提示要求依次选择被连接接构件构件A A和构件和构件B B，ADAMS

124、ADAMSViewView将在构件将在构件A A、B B上分别设上分别设置置坐标标记坐标标记I I、J J，它们的位置和方向必须与约束模型的它们的位置和方向必须与约束模型的要求一致要求一致。表中的。表中的图例图例清楚地反映了约束模型的标记坐清楚地反映了约束模型的标记坐标的位置和方向。标的位置和方向。 1.1. Revolute 和和Translational Joints2 2 1.1. Cylindrical and Spherical Joints 3. 3. 4. 4. Constant Velocity Joints and Constant Velocity Joints and S

125、crew JointsScrew Joints 5.5. Constant-Velocity Joints 6.6. Screw Joints Hooke Joint and Universal Joints 8.8. Universal Joint 7.7. Hooke Joint 齿轮副 齿轮副建立齿轮副建立三个构件与两个运动副（三个构件与两个运动副（Joints）之间的运动关系，之间的运动关系，在连接支架在连接支架（CarrierCarrier）上设）上设置一个坐标标记，置一个坐标标记，称为称为速度标记速度标记，速度标记到两个速度标记到两个连接点的距离决连接点的距离决定了齿轮的定了齿轮的

126、传动传动比比，速度标记的，速度标记的z z轴轴定义了齿轮啮定义了齿轮啮合点的速度和啮合点的速度和啮合力的方向。合力的方向。 关联副 运用关联副，可以将运用关联副，可以将2 2个或个或3 3个运动副的运动关联起来。个运动副的运动关联起来。对于带轮连接、链轮连接和滑轮仿真等均可以使用关联副。对于带轮连接、链轮连接和滑轮仿真等均可以使用关联副。用户可以使用多个关联副将许多运动副相互联系起来，组成用户可以使用多个关联副将许多运动副相互联系起来，组成一个复杂的带轮系统。一个复杂的带轮系统。 2) 2) 基本约束（基本约束（Joint PrimitivesJoint Primitives） ADAMS A

127、DAMSViewView提供了提供了5 5种种常用的基本约束工常用的基本约束工具，如表具，如表7 72 2所示。用户可以灵活应用这些约所示。用户可以灵活应用这些约束工具，组成不同的约束。例如：可以采用不束工具，组成不同的约束。例如：可以采用不同的约束组合自定义一些新的运动副，或者组同的约束组合自定义一些新的运动副，或者组合不同的运动副，以合不同的运动副，以构成更复杂的运动约束构成更复杂的运动约束。 Inline and Inplane 约束工具约束工具说明说明示例示例Inline约约束束构构件件1 1的的连连接接点点，只只能能沿沿着着构构件件2 2连连接接点点标标记记坐坐标标的的Z Z轴轴运运

128、动动。限限制制了了构构件件1 1沿沿构构件件2 2的的X X、Y Y轴轴方方向向的的移移动动自由度。自由度。Inplane约约束束构构件件1 1的的连连接接点点只只能能在在构构件件2 2的的平平面面上上运运动动。构构件件1 1的的连连接接点点必必须须在在构构件件2 2标标记记坐坐标标的的XYXY平平面面上上。限限制制了了构构件件1 1沿沿构构件件2 2的的Z Z轴轴方方向向的自由度。的自由度。Orientation约约束束构构件件1 1和和构构件件2 2的的坐坐标标方方向向保保持持相相同同，约约束束了了两两个个构构件件之之间间的的相相对对转转动动自由度。自由度。Parallel axes约约束

129、束构构件件1 1的的Z Z轴轴始始终终平平行行于于构构件件2 2的的Z Z轴轴，即即：构构件件1 1只只能能绕绕构构件件2 2的的一一个个轴轴旋旋转。转。Perpendicular axes约约束束构构件件1 1的的Z Z轴轴始始终终垂垂直直于于构构件件2 2的的Z Z轴轴，即即：构构件件1 1只只能能绕绕构构件件2 2的的二二个个轴轴旋旋转。转。Orientation,Paralle axes and Perpendicular axes 73 施加约束的方法和基本步骤施加约束的方法和基本步骤 1) 1) 点击合适的连接工具，弹出对应的点击合适的连接工具，弹出对应的连接设置对话框连接设置对话

130、框. .2) 2) 在设置对话框中选择在设置对话框中选择连接构件的方法连接构件的方法3) 3) 根据屏幕底部状态栏的提示，根据屏幕底部状态栏的提示，依次选择依次选择相互连接的相互连接的 构件构件1 1、构件、构件2 2、连接位置和方向等。、连接位置和方向等。4) 4) 确定确定连接点连接点的位置。的位置。 5) 5) 如如果果选选择择了了采采用用特特征征方方向向，用用鼠鼠标标环环绕绕对对象象移移动动，当当显显示示合合适适的的方方向向箭箭头头时时，按按鼠鼠标标左左键键，完完成成指指定定约约束束设置。设置。 产生运动副时，产生运动副时，ADAMSADAMSViewView自动为运动副设置一个自动为

131、运动副设置一个名称，名称，运动副取名为运动副取名为“JOINT_JOINT_”+ +“序号序号”，例如：，例如：JOINT_1.JOINT_1. 74 定义机构的运动定义机构的运动 机构的运动约束是以构件的机构的运动约束是以构件的连接约束为基础连接约束为基础的。它是的。它是对连接约束后机构自由度的进一步的约束，使机构遵循一对连接约束后机构自由度的进一步的约束，使机构遵循一定的规律进行运动。定的规律进行运动。 因此，一般先定义连接约束，后增加运动约束。运动因此，一般先定义连接约束，后增加运动约束。运动约束的类型必须与连接约束的类型一致，且运动是相对的，约束的类型必须与连接约束的类型一致，且运动是

132、相对的，也就是说，运动构件的方向与施加连接约束时的选择构件也就是说，运动构件的方向与施加连接约束时的选择构件顺序有关。顺序有关。 7 74 41 1 运动的类型和定义值运动的类型和定义值7 74 42 2 约束连接运动约束连接运动 7 74 43 3 修改运动副及其运动修改运动副及其运动 7 74 44 4 约束点的运动约束点的运动 741 运运动的的类型和定型和定义值 ADAMSADAMSViewView提供两种类型的提供两种类型的运动定义模型运动定义模型： (1)(1)连连接接运运动动(Joint (Joint MotionMotion） 连连接接运运动动定定义义铰铰接接副副、棱棱柱柱副副

133、和和圆圆柱柱副副中中的的移移动动和和转转动动，每每一一个个连连接接运运动动约约束束了了一一个个自自由由度度。对对于于移移动动，约约束束构构件件l l沿沿构构件件2 2的的Z Z轴轴的的移移动动。 对对于于转转动动，约约束束构构件件1 1按按右右手手规规则则绕绕构构件件2 2的的Z Z轴轴旋旋转转，要要求求构件构件1 1的的Z Z轴必须始终同构件轴必须始终同构件2 2的的Z Z轴保持平行。轴保持平行。 (2)(2)点运动点运动(Point Motion) (Point Motion) 点运动定义两点之间的运点运动定义两点之间的运动规律，它可以应用于动规律，它可以应用于任何典型的运动副任何典型的运

134、动副，例如：圆柱副、，例如：圆柱副、球形副等等。通过定义点运动，可以在不增加额外约束或构球形副等等。通过定义点运动，可以在不增加额外约束或构件的情况下，件的情况下，构造复杂的运动构造复杂的运动。 742 约束束连接运接运动 约束连接运动的方法如下：约束连接运动的方法如下：1)1)点击工具图标点击工具图标2)2)定义运动参数定义运动参数3) 按提示选择要定义运按提示选择要定义运动的运动副，完成连接动的运动副，完成连接运动设置。运动设置。 移动运动参数设置移动运动参数设置定定义运运动参数参数 运动运动是与时间有关的位移、速度和加速度。在默认状态是与时间有关的位移、速度和加速度。在默认状态下，运动的

135、速度定义为常数，用户可以通过以下下，运动的速度定义为常数，用户可以通过以下3 3种方法自种方法自定义运动值：定义运动值： 1)1)在设置栏，输入速度值。在设置栏，输入速度值。 默认值默认值：旋转运动为：旋转运动为3030s s，移动运动为，移动运动为10mm10mms s。 2)2)使用函数表达式使用函数表达式 3)3)输入自编子程序输入自编子程序 若用函数表达式或自编子程序表示运动，将鼠标放在若用函数表达式或自编子程序表示运动，将鼠标放在speed输入栏，按鼠标右键，从弹出的菜单中选择输入栏，按鼠标右键，从弹出的菜单中选择Parameterize项，项，再选择再选择Expression Bu

136、ilder命令，此时显示函数输入对话框，命令，此时显示函数输入对话框，利用函数输入对话框可以输入各种函数。利用函数输入对话框可以输入各种函数。 743 修改运修改运动副及其运副及其运动 方法一方法一 右击鼠标显示右击鼠标显示弹出式菜单，弹出式菜单，选择有关运选择有关运动副动副，再选择，再选择ModifyModify命令，命令，可以显示可以显示修改运动副对话修改运动副对话框框。方法二方法二 在在EditEdit菜单，菜单，选择选择ModlfyModlfy命令，显示数命令，显示数据库浏览器，然后选择有据库浏览器，然后选择有关运动副。显示常用运动关运动副。显示常用运动副的修改对话框副的修改对话框图图

137、7-5 修改运动副对话框修改运动副对话框修修改改连连接接运运动动修改修改连接连接运运动1)在在Joint 栏栏，修修改改约约束束运运动动的的运运动动副副，此此时时运运动动类类型型Joint Type也也随随运运动副的改变而变化。动副的改变而变化。2)在在Direction栏栏，修修改改约约束束的的运运动动方向方向3)在在Type栏栏，选选择择定定义义运运动动参参数数的的类类型型。有有位位移移，速速度度和和加加速速度度可可供供选择。选择。4)在在F(time)栏，输入运动函数。栏，输入运动函数。图图7-6 修改连接运动修改连接运动对话框对话框默认状态下，位移是时间的函数，如默认状态下，位移是时间

138、的函数，如30d*time; 速度是常数。如果选择速速度是常数。如果选择速度为运动值，将出现度为运动值，将出现Displacement Ic栏，用于输入相对运动的初始位移；栏，用于输入相对运动的初始位移；如果选择加速度为运动值，则又增加如果选择加速度为运动值，则又增加Velocity Ic栏，供用户输入初始速度。栏，供用户输入初始速度。运动仿真过程中，系统根据设定值计运动仿真过程中，系统根据设定值计算构件的相对位置。算构件的相对位置。 744 约束点的运束点的运动 约束点运动和约束连接运动的比较：约束点运动和约束连接运动的比较： 约束连接运动是在两个具有连接约束的构件之间确定约束连接运动是在两

139、个具有连接约束的构件之间确定它们的相对运动。它们的相对运动。 约束点的运动则可以在两个没有连接约束的构件之间约束点的运动则可以在两个没有连接约束的构件之间定义它们的相对运动。定义它们的相对运动。 有两种类型的点运动，有两种类型的点运动，单点运动单点运动和和一般点运动一般点运动。 单点运动指定单点运动指定两个构件两个构件沿着一个轴移动或转动，在默沿着一个轴移动或转动，在默认条件下为认条件下为z z轴。它也可以应用于两个具有连接约束的构件轴。它也可以应用于两个具有连接约束的构件上，此时的作用与约束连接运动的功能相同。上，此时的作用与约束连接运动的功能相同。 一般点运动具有很大的灵活性，可以指定两个

140、构件在一般点运动具有很大的灵活性，可以指定两个构件在空间分别沿着空间分别沿着3 3个轴的移动或绕个轴的移动或绕3 3个轴的转动，以及它们的个轴的转动，以及它们的任意组合。任意组合。 约束点运动的方法与约束连接运动的基本相同约束点运动的方法与约束连接运动的基本相同。75 高副约束与凸轮机构 ADAMSView提供了两种高副约束：点提供了两种高副约束：点-线线(Point-Curve)约束和平面曲线约束和平面曲线(2D curve curve)约束。约束。 利用点利用点-线线(Point-Curve)约束，可以建立销约束，可以建立销-槽机构（槽机构（pin-in slot mechanism）和简

141、单的凸轮机构（）和简单的凸轮机构（cam follower mechanism）。）。 76 力约束与施加载荷力约束与施加载荷 力约束是力约束是构件之间力的作用关系构件之间力的作用关系，它可能是定值，也可，它可能是定值，也可能是时变的；可能是运动的函数，也可能是构件变形的函能是时变的；可能是运动的函数，也可能是构件变形的函数。数。 应用应用力约束力约束可以构建构件之间的相互作用模型，如与变可以构建构件之间的相互作用模型，如与变形无关的作用力、柔性连接和接触力等。形无关的作用力、柔性连接和接触力等。 根据力的计算方法和作用方式不同，根据力的计算方法和作用方式不同，ADAMSADAMSViewVi

142、ew将力将力分为分为4 4种类型种类型：作用力：作用力(Applied Forces)(Applied Forces)、柔性连接力、柔性连接力(Flexible Connections)(Flexible Connections)、特殊力、特殊力(Special Forces)(Special Forces)和接和接触力触力(Contact Forces)(Contact Forces)。 施加载荷施加载荷是对构件施加作用力。是对构件施加作用力。 作用力作用力作用力有作用力有5 5种不同的作用方式：种不同的作用方式： 1 1）单方向作用力）单方向作用力 2 2）单方向作用力矩）单方向作用力矩

143、3 3）力矢量（用）力矢量（用3 3个坐标方向分量表示的作用力）个坐标方向分量表示的作用力） 4 4）力矩矢量（）力矩矢量（3 3个转动方向的作用力矩）个转动方向的作用力矩） 5 5）组合矢量）组合矢量(3(3个力的分量，个力的分量，3 3个力矩的分量个力矩的分量) )。 当作用力约束中一构件是地基时，反作用力作当作用力约束中一构件是地基时，反作用力作用在地基上，对样机没有影响；作用力可作为机器用在地基上，对样机没有影响；作用力可作为机器的的动力输入动力输入或或工作阻力工作阻力柔性柔性连接接 柔性连接是柔性连接是按照某一力学模型按照某一力学模型计算作用力和反作用力，计算作用力和反作用力，分别作

144、用于两个连接的构件上，分别作用于两个连接的构件上，模拟两构件的相互作用模拟两构件的相互作用。 与几何约束不同的是，柔性连接不是刚性的，不会绝对与几何约束不同的是，柔性连接不是刚性的，不会绝对限制构件的任何运动，因而它限制构件的任何运动，因而它不会影响机构的自由度不会影响机构的自由度。 系统提供了系统提供了五种力学模型五种力学模型供用户选择，它们分别是：供用户选择，它们分别是：v轴套（轴套（bushings）v拉压弹簧阻尼器拉压弹簧阻尼器(translational spring-dampers)v扭转弹簧阻尼器扭转弹簧阻尼器(torsional spring-dampers)v无质量梁无质量梁

145、(massless-beams)v力场力场(force field)特殊力（特殊力（Special Forces）在默认状态下，在默认状态下，ADAMS/ViewADAMS/View设置大小为设置大小为1G1G向下向下( (一一Y Y方向方向) )的的重力加速度，然后根据设置的重力加速度，对所有构件自重力加速度，然后根据设置的重力加速度，对所有构件自动施加一个重力。如果要重新设置重力加速度，可选择图动施加一个重力。如果要重新设置重力加速度，可选择图标，显示重力设置对话框进行修改，可以施加或取消重力。标，显示重力设置对话框进行修改，可以施加或取消重力。 q轮胎与路面的作用力轮胎与路面的作用力q流

146、体作用力流体作用力q重力重力q分布力分布力特殊力（特殊力（Special ForcesSpecial Forces）是指：）是指：接触接触力（力（Contact Forces） 接触力是一种作用在构件上的特殊力，当两个构件相接触力是一种作用在构件上的特殊力，当两个构件相互接触发生变形时，产生接触力，接触力的大小与变形的互接触发生变形时，产生接触力，接触力的大小与变形的大小和变形的速度有关。如果两个构件相互分开不接触，大小和变形的速度有关。如果两个构件相互分开不接触，则接触力为零。则接触力为零。 力学模型的共同特点力学模型的共同特点 这些力学模型的这些力学模型的共同特点共同特点是根据两连接件之是

147、根据两连接件之间设定的间设定的刚度系数刚度系数和和阻尼系数阻尼系数，相对位移相对位移和和相对相对速度速度，以及，以及预作用力预作用力自动计算连接件之间的作用自动计算连接件之间的作用力和反作用力。力和反作用力。 因此，在刚性构件的虚拟样机中，增加合适因此，在刚性构件的虚拟样机中，增加合适的柔性连接约束，可的柔性连接约束，可实现刚实现刚- -弹性系统的动力分析弹性系统的动力分析与仿真与仿真。 力约束类型与工具力约束类型与工具作用力作用力(Applied Forces)、柔性连接力柔性连接力(Flexible Connections)特殊力特殊力(Special Forces)接触力接触力(Cont

148、act Forces)。图图7-14 力约束类型与力约束类型与工具图标工具图标施加作用力施加作用力1) 单击单向力图标单击单向力图标 或或 单向力矩图标单向力矩图标 。2) 选择选择力方向确定预案力方向确定预案： Space Fixed, Moving with body or Two bodies 3) 如果选择前两项，则在如果选择前两项，则在Construction选选项项 栏中选择力方向确定方法：栏中选择力方向确定方法： Pick Feature or Normal to Grid。 4）Characteristic选项栏中选择选项栏中选择力值特性力值特性：Constant or Cus

149、tom5）根据提示，选择作用零件，作用点，指）根据提示，选择作用零件，作用点，指定力的方向。定力的方向。6）输入力参数，若力值特性为）输入力参数，若力值特性为Custom,则则弹出弹出力修改对话框力修改对话框。 在定义作用力约束时，需要说明力或力矩的在定义作用力约束时，需要说明力或力矩的作用构作用构件、作用点、大小和方向件、作用点、大小和方向。 力方向确定预案力方向确定预案Space fixed (On One Body，fixed)：力力的的方方向向相相对对空空间间固固 定定 。 将将 单单 向向 力力 ( (单单 向向 力力 矩矩 ) )施施 加加 到到 一一 个个 零零 件件 上上 ，A

150、DAMS/ViewADAMS/View将将反反作作用用力力自自动动施施加加到到大大地地上上。由由于于方方向向参参考考标记点固定在大地上，在仿真过程中作用力方向始终不变。标记点固定在大地上，在仿真过程中作用力方向始终不变。Body Moving (On One Body，Moving)：随随物物体体移移动动。 将将单单向向力力 单单向向力力矩矩 施施加加到到一一个个零零件件上上，ADAMS/ViewADAMS/View将将反反作作用用力力自自动动施施加加到到大大地地上上。由由于于方方向向参参考考标标记记点点固固定定在在所所选选择择的的零零件件上上，在在仿仿真真过过程程中中作作用用力力方方向向随随

151、零零件件运运动动而而改改变。变。Two Bodies (Between two Bodies)：相对两个物体。将单：相对两个物体。将单向力向力( (单向力矩单向力矩) )施加在两个不同的物体，选择的第一个物施加在两个不同的物体，选择的第一个物体将作为施力物体，第二个物体将作为受力物体。体将作为施力物体，第二个物体将作为受力物体。ADAMS/ViewADAMS/View通过两个零件上的作用点定义力的方向。通过两个零件上的作用点定义力的方向。 力值力值特性特性Constant：恒恒力力，ADAMS/View允允许许指指定定一一个个恒恒定定值作为力的大小。值作为力的大小。Spring-Damp-Li

152、ke：输入弹性阻尼器线性刚度系输入弹性阻尼器线性刚度系数数K K和阻尼系数和阻尼系数c c值，值，ADAMS/ViewADAMS/View用指定的线性刚度用指定的线性刚度系数和阻尼系数生成一个函数表达式，用来定义弹系数和阻尼系数生成一个函数表达式，用来定义弹性力和阻尼力。性力和阻尼力。Custom：自定义，施加过程中施加一个大小为：自定义，施加过程中施加一个大小为0 0的作用力，然后通过定义构造方程式或创建力表达的作用力，然后通过定义构造方程式或创建力表达式，定义力的大小。式，定义力的大小。 力修改对话框力修改对话框 利利用用修修改改力力对对话话框框，输输人人自自定定义义函函数数 或或 自自

153、定定 义义 子子 程程 序序 的的 传传 递递 参参 数数 。ADAMS/ViewADAMS/View提供的函数有（见附录）：提供的函数有（见附录）： (1)(1)位位移移、速速度度和和加加速速度度函函数数，用用以建立力和各种运动之间的函数关系；以建立力和各种运动之间的函数关系； (2)(2)力力函函数数，用用以以建建立立各各种种不不同同的的力力之之间间的的关关系系，例例如如：正正压压力力和和摩摩擦擦力的关系力的关系; ; (3)(3)数数学学运运算算函函数数，例例如如：正正弦弦、余弦、指数、对数、多项式等函数；余弦、指数、对数、多项式等函数； (4)(4)样条函数，借助样条函数，可样条函数，

154、借助样条函数，可以由数据表插值的方法获得力值。以由数据表插值的方法获得力值。 图图7-16 修改力对话框修改力对话框如果用户选择了使用自定义选项，将显示修改单向力对话框。如果用户选择了使用自定义选项，将显示修改单向力对话框。77 柔性连接（自学）柔性连接（自学）自学自学78 接触力（自学）接触力（自学） 79运动和力的表达式运动和力的表达式 无论是运动表达式，还是力表达式，它们的无论是运动表达式，还是力表达式，它们的语法、构造语法、构造方法方法和参数化建模一节中参数表达式的基本相同，只是使用和参数化建模一节中参数表达式的基本相同，只是使用的的系统函数系统函数和和函数构造对话框函数构造对话框的某

155、些功能不同。的某些功能不同。 由于运动表达式和力表达式中使用的函数是随仿真状态由于运动表达式和力表达式中使用的函数是随仿真状态变化的，所以，它们被称为变化的，所以，它们被称为运行过程函数表达式运行过程函数表达式（Run-time function expressions），其中使用的系统函数是运行过程函），其中使用的系统函数是运行过程函数，函数构造对话框的标题也有所不同，函数构造对话框进数，函数构造对话框的标题也有所不同，函数构造对话框进入了所谓的入了所谓的运行过程工作方式运行过程工作方式。 在约束运动副和点的运动时，为了建立构件之间的相对运在约束运动副和点的运动时，为了建立构件之间的相对运动

156、关系，所使用的动关系，所使用的函数表达式函数表达式，称为，称为运动表达式运动表达式。 在施加载荷时，为了建立力和各种运动之间的关系、各种在施加载荷时，为了建立力和各种运动之间的关系、各种不同力之间的关系，所使用的不同力之间的关系，所使用的函数表达式函数表达式，称为，称为力表达式力表达式。791进入构造函数入构造函数对话框框 1) 在文本输入框，在文本输入框，用鼠标右键，显用鼠标右键，显示弹出式对话框。示弹出式对话框。2) 选选择择Function Builder命命令令，显显示示构构造造函函数数对对话话框。框。 另一种操作是在另一种操作是在Build菜单菜单，选择，选择Measure项项，在下

157、层菜单选择，在下层菜单选择Function，再选择，再选择New，显示构造函数对话框。，显示构造函数对话框。一种操作是从一种操作是从文本输入框文本输入框进入构造运行过程函数对话框：进入构造运行过程函数对话框：7 79 92 2 构造函数对话框的操作构造函数对话框的操作7 79 93 3 运行过程函数运行过程函数1.位移函数位移函数(Displacement Functions)2.速度函数速度函数(Velocity Functions)3.加速度函数加速度函数 (Acceleration Functions)4.接触函数接触函数(Contact Functions)5.样条函数样条函数(Spl

158、ine Functions)6.对象函数中使用的力对象函数中使用的力(Force in Object Functions)7.合力函数合力函数(Resultant Force Functions)8.数学函数数学函数(Math Functions)9.数据单元存取数据单元存取(Data Element Access)10.用户自编子程序用户自编子程序(User-written Subroutine Invocation)11.常数和变量常数和变量(Constants Variables)等。等。 ADAMS提供的运行过程函数包括：提供的运行过程函数包括：710 约束机构的技巧1-4 1)1)在

159、样机建模时，应该逐步地对构件施加各种约束，在样机建模时，应该逐步地对构件施加各种约束，并且经常对施加的约束进行试验，检查是否有约束错误，并且经常对施加的约束进行试验，检查是否有约束错误，通过这种方法可以比较容易地发现约束错误。通过这种方法可以比较容易地发现约束错误。 2)2)在在设设置置运运动动约约束束时时要要注注意意选选择择对对象象的的顺顺序序，正正确确的的选选择择对对象象。ADAMSADAMSViewView设设定定在在两两个个被被连连接接的的构构件件中中，先选中的构件先选中的构件1 1被连接到后选中的构件被连接到后选中的构件2 2上面上面 3)3)应应该该注注意意约约束束的的方方向向是是

160、否否正正确确。错错误误的的约约束束方方向向，会会导导致致某某些些自自由由度度没没有有被被约约束束，或或者者约约束束了了不不应应该该约约束束的的方向。方向。 4)4)注意检查约束类型是否正确。注意检查约束类型是否正确。710 约束机构的技巧5-7 5)5)尽量尽量使用一个运动副来完成所需的约束使用一个运动副来完成所需的约束，如果用多，如果用多个运动副来约束两个构件，每个运动副实现的自由度约束个运动副来约束两个构件，每个运动副实现的自由度约束有可能会重复，这样会导致无法预料的结果。有可能会重复，这样会导致无法预料的结果。 6)6)定定期期地地检检查查样样机机系系统统的的自自由由度度。在在Tools

161、Tools菜菜单单，选选择择Model Model verifyverify命命令令，可可以以显显示示当当前前样样机机系系统统自自由由度度的的信信息。息。 7)7)在在没没有有作作用用力力的的状状态态下下，通通过过运运行行系系统统的的运运动动学学分分析析来来检检验验样样机机。如如果果可可能能的的话话，建建议议在在进进行行样样机机的的动动力力学学分分析析之之前前，先先进进行行运运动动学学分分析析。通通过过进进行行运运动动学学分分析析，可可以以确确定定样样机机在在施施加加作作用用力力之之前前，各各种种约约束束是是否否正正确确。有有时时，为了进行运动学分析，需要添加为了进行运动学分析，需要添加些临时

162、约束。些临时约束。710 约束机构的技巧8-11 8)8)在在样样机机模模型型中中去去除除多多余余的的约约束束，即即使使在在进进行行仿仿真真分分析时程序运行良好，也应该将多余的约束除去。析时程序运行良好，也应该将多余的约束除去。 9)9)对对于于任任何何已已经经设设置置了了运运动动的的运运动动副副，不不要要设设置置初初始始条条件件。对对已已经经设设置置了了运运动动和和初初始始条条件件的的运运动动副副，ADAMSADAMSSolverSolver在在求求解解时时，将将使使用用设设置置的的运运动动条条件件，而而忽忽略略设设置置的的初始条件。初始条件。 10)10)可可以以定定义义一一个个不不随随时

163、时间间变变化化的的零零值值速速度度，将将两两构构件固定在一起，没有相对运动。件固定在一起，没有相对运动。 11)11)如如果果样样机机系系统统的的自自由由度度为为零零，而而且且含含有有用用速速度度或或加加速速度度表表达达式式定定义义的的速速度度，该该系系统统不不能能进进行行运运动动学学分分析析，只能进行动力学分析。只能进行动力学分析。 711 施加约束和力示例施加约束和力示例上机练习上机练习作业习题 7-1，7-2第第8 8章章 编辑样机模型编辑样机模型 编辑样机模型是对已有样机模型的对象进行修改、复制、编辑样机模型是对已有样机模型的对象进行修改、复制、删除、重新定位等操作。在建模过程中，随时

164、可启动编辑删除、重新定位等操作。在建模过程中，随时可启动编辑命令，选择要编辑的对象，进行编辑操作。命令，选择要编辑的对象，进行编辑操作。8 81 1 选择对象选择对象 8 82 2 修改、复制、删除和重新命名对象修改、复制、删除和重新命名对象 8 83 3 编辑对象的位置和方位编辑对象的位置和方位 8 84 4 使用表格编辑器使用表格编辑器8 85 5 对象的无效处理对象的无效处理8 86 6 建立子系统建立子系统8 87 7 样机模型的操作样机模型的操作8 88 8 设置对象外貌、颜色和亮化对象设置对象外貌、颜色和亮化对象81 选择对象 1) 1)选择主工具箱中的工具选择主工具箱中的工具 ，

165、然后用鼠标直接点取所，然后用鼠标直接点取所选对象的任何部位，可在屏幕上选对象的任何部位，可在屏幕上选择单个对象选择单个对象；也可以用鼠；也可以用鼠标拉对角线定义一个选择框，在框内的对象将全部被选中，标拉对角线定义一个选择框，在框内的对象将全部被选中，这样可这样可选择多个对象选择多个对象。 2) 2) 如如果果在在被被选选对对象象的的位位置置有有多多个个对对象象，按按鼠鼠标标右右健健。此此时时，可可以以显显示示鼠鼠标标选选择择区区域域所所有有对对象象的的选选择择对对象象框框，从从列列表中选择所需对象表中选择所需对象，然后选择，然后选择OKOK按扭。按扭。 3 3）在在EditEdit菜菜单单，选

166、选择择Select Select ListList命命令令，显显示示选选择择对对象象对对话话框框，然然后后进进行行添添加加或或移移去去所所选选对对象象的的操操作作。可可以以选选择择分分类对象和组合对象类对象和组合对象。 样机模型是由各种对象组成的，可以使用样机模型是由各种对象组成的，可以使用多种方法多种方法灵活灵活选择单个对象、多个对象、分类对象和组合对象，例如构件、选择单个对象、多个对象、分类对象和组合对象，例如构件、约束和力等。约束和力等。要要放弃已选择对象放弃已选择对象，将鼠标放在无对象的地方，按鼠标右键。，将鼠标放在无对象的地方，按鼠标右键。 82 修改、复制、删除和重新命名对象 将鼠

167、标放置在要将鼠标放置在要编辑的对象上方编辑的对象上方，按右键，按右键显示弹出式菜单，按住右键选择对象，然后选显示弹出式菜单，按住右键选择对象，然后选择择ModifyModifyCopyCopyDeleteDeleteRenameRename。数据库浏。数据库浏览器显示当前数据库的菜单，选择需要编辑的览器显示当前数据库的菜单，选择需要编辑的对象，然后按对象，然后按oKoK按钮。按钮。 或在或在EditEdit菜单，选择菜单，选择ModifyModifyCopyCopyDeleteDeleteRenameRename命令。命令。8 83 3 编辑对象的位置和方位编辑对象的位置和方位 ADAMS A

168、DAMSViewView提供了多种不同的移动和旋转对象工具，可提供了多种不同的移动和旋转对象工具，可编辑对象的位置和方位。编辑对象的位置和方位。 图8-1 编辑样机工具集是采用增量法移动或旋转对象，即按指是采用增量法移动或旋转对象，即按指定的步长，一步一步地移动或旋转对象。定的步长，一步一步地移动或旋转对象。沿一矢量移动或复制对象。可以定义两沿一矢量移动或复制对象。可以定义两点或方向、距离来确定该矢量。点或方向、距离来确定该矢量。绕一轴旋转或复制对象。绕一轴旋转或复制对象。通过基准面定位对象。通过基准面定位对象。 通过输入相对于通过输入相对于基准基准的的Location和方位角和方位角(Ori

169、entation)来定位编辑的对象来定位编辑的对象.设置的基准可以是设置的基准可以是: 全局坐标系（全局坐标系（Rel To Origin） 当前坐标系（当前坐标系（Rel To Grid）和）和 某一对象的位置坐标系某一对象的位置坐标系(Rel To Object)。它的它的Get工具工具可检测并显示编辑对象的坐标可检测并显示编辑对象的坐标和方位，这有利于用户确定编辑对象的参数。和方位，这有利于用户确定编辑对象的参数。 编辑对象的位置和方位编辑对象的位置和方位 图8-1 编辑样机工具集可同时精确地移动或旋转对象，它的功能可同时精确地移动或旋转对象，它的功能比增量法工具更强。可相对于各种对象的

170、比增量法工具更强。可相对于各种对象的坐标系移动或旋转，如坐标系移动或旋转，如Model , Part or Marker, Screen, 等。等。 编辑位置、方位操作的一般步骤编辑位置、方位操作的一般步骤1)1)选择希望移动或旋转的对象。选择希望移动或旋转的对象。2)2)在在工工具具集集中中选选择择合合适适的的工工具具图图标标，自自动动显显示示对对应应的的参参数数对话框，例如，增量工具对话框。对话框，例如，增量工具对话框。绕绕z轴旋转轴旋转位移增量位移增量图图8-2 增量工具对话框增量工具对话框绕绕x轴旋转轴旋转沿沿x轴移动轴移动旋转角度增量旋转角度增量绕绕y轴旋转轴旋转设置旋转中心设置旋转

171、中心沿沿y轴移动轴移动3)3)在设置栏，在设置栏，选择输入有关参选择输入有关参数，根据状态栏数，根据状态栏的提示，进行操的提示，进行操作。作。 84 使用表格编辑器 表格编辑器（表格编辑器（Table EditorTable Editor）是一种集成的、几乎适宜）是一种集成的、几乎适宜所有对象编辑的工具。它不仅可以创建、复制和删除对象，所有对象编辑的工具。它不仅可以创建、复制和删除对象，而且可以直接修改对象的位置和方位参数来调整对象的位置而且可以直接修改对象的位置和方位参数来调整对象的位置和方位。因而它比上一节编辑对象位置和方位的方法和方位。因而它比上一节编辑对象位置和方位的方法更方便、更方便

172、、更高效更高效。在在ToolsTools菜单，选择菜单，选择Table EditorTable Editor命令，显示表格编辑器命令，显示表格编辑器 8 85 5 对象的无效处理对象的无效处理 ADAMS ADAMSViewView的对象有的对象有两种状态两种状态：活动状态和无效状态。活动状态和无效状态。 在在仿仿真真过过程程中中，ADAMSADAMSViewView分分析析程程序序考考虑虑所所有有活活动动状状态态的对象，而的对象，而忽略无效状态的对象忽略无效状态的对象。 对对象象的的有有效效和和无无效效处处理理，在在进进行行虚虚拟拟样样机机的的仿仿真真调调试试和和设设计计变变量量研研究究时时

173、，非非常常有有用用。例例如如，用用铰铰接接副副连连接接的的两两个个构构件件，如如果果使使铰铰接接副副无无效效，则则两两构构件件之之间间将将没没有有铰铰接接副副的运动约束。在默认状态下，的运动约束。在默认状态下，所有的对象都是活动的所有的对象都是活动的。使对象无效或活动有两种方法：使对象无效或活动有两种方法： 1)1)在对象的弹出式菜单中，选择在对象的弹出式菜单中，选择(De)activate(De)activate命令。命令。 2)2)在在EditEdit菜单中，选择菜单中，选择Deactivate Deactivate 或或ActivateActivate命令。命令。 8 86 6 建立子系

174、统建立子系统 将多个对象将多个对象组合成一个子系统组合成一个子系统，使之用起来如同是一个，使之用起来如同是一个对象，可提高编辑操作的效率。例如，将所有相关对象组成对象，可提高编辑操作的效率。例如，将所有相关对象组成一个汽车悬架子系统，这样就可以对悬架子系统进行移动、一个汽车悬架子系统，这样就可以对悬架子系统进行移动、复制、无效处理等编辑操作。复制、无效处理等编辑操作。 建立子系统的方法如下：建立子系统的方法如下： 1) 在在Build菜单，菜单，选择选择Group命令命令，显示组合对象对话框。，显示组合对象对话框。2) 选选择择输输入入：子子系系统统名名称称、注注释释、子子系系统统包包含含的的

175、对对象象、活活动动或无效状态等。或无效状态等。3) 选择选择OK按钮完成设置。按钮完成设置。如果要如果要解散子系统解散子系统，在，在Build菜单，菜单，选择选择Ungroup命令命令，显示，显示解散组合对象对话框解散组合对象对话框; 选择待解散子系统的名称，然后选择选择待解散子系统的名称，然后选择OK按钮。按钮。 8 87 7 样机模型的操作样机模型的操作 在一个数据库中，可以保存多个不同版本的样机，在一个数据库中，可以保存多个不同版本的样机，这对于快速地编辑和构造更复杂的样机模型、样机模型这对于快速地编辑和构造更复杂的样机模型、样机模型的的相互比较相互比较和和节省储存空间节省储存空间都是非

176、常有利的。都是非常有利的。1.1.添加新的样机模型添加新的样机模型2.2.重新命名重新命名3.3.删除样机删除样机4.4.合并样机合并样机等，等，样机模型的操作：样机模型的操作：1 1 添加新的添加新的样机模型机模型 1) 1) 在在BuildBuild菜单，选择菜单，选择ModelModel项，再选择项，再选择NewNew命令，显示命令，显示产生新的样机模型对话框。产生新的样机模型对话框。 2) 2) 如如果果需需要要，可可以以在在Model Model NameName输输入入框框，修修改改模模型型的的名名称称；选选择择图图标标 ，显显示示修修改改注注释释对对话话框框。Copy Copy

177、gravity gravity setting setting of of current current modelmodel选选择择框框内内为为空空表表示示不采用当前模型的重力加速度设置不采用当前模型的重力加速度设置作为新模型的设置。作为新模型的设置。3) 3) 选择选择OKOK按钮，在当前的数据库中产生新的样机模型。按钮，在当前的数据库中产生新的样机模型。 2 2 查看、重命名和看、重命名和删除除样机模型机模型 在在Bui1dBui1d菜单，选择菜单，选择ModelModel项，依次选择项，依次选择 InfoInfo命令命令、 RenameRename命令命令和和 DeleteDelet

178、e命令命令，显示样机模型的数据库浏览器，从中选择要编辑的模型。显示样机模型的数据库浏览器，从中选择要编辑的模型。在在ADAMSADAMSViewView中，模型名称最长可以使用中，模型名称最长可以使用8080个字符。个字符。 3 3 合并合并样机机 将一个子系统模型将一个子系统模型( (称为称为源模型源模型) )合并到总的样机系合并到总的样机系统中统中( (称为称为目标模型目标模型) )，此时，此时，ADAMSADAMSViewView将源模型的所将源模型的所有对象，融合到目标模型中。融合源模型以后，原始的有对象，融合到目标模型中。融合源模型以后，原始的源模型并不发生变化。因此，可以通过源模型

179、并不发生变化。因此，可以通过多次融合多次融合在数据在数据库中建立库中建立若干个完全相同的子机构若干个完全相同的子机构。 通过通过ADAMSADAMSViewView提供的合并模型命令，可以将一个提供的合并模型命令，可以将一个模型合并到另一个模型。模型合并到另一个模型。合并样机的步骤合并样机的步骤 合并样机的步骤合并样机的步骤 1)Tools菜单，选择菜单，选择Merge two Models，显示合并样机对话框。，显示合并样机对话框。 2)Base Model Name输入框，输入目标模型的名称。输入框，输入目标模型的名称。 3)Model to be merged输入框，输入源模型的名称。输

180、入框，输入源模型的名称。 4)在在Translate栏，输入源模型在合并后相对合并前的移动值。栏，输入源模型在合并后相对合并前的移动值。 5)在在Rotation栏，输入源模型在合并后相对合并前的旋转角。栏，输入源模型在合并后相对合并前的旋转角。 在在默默认认状状态态下下，ADAMSView首首先先根根据据输输入入的的旋旋转转角角，采采用用313的的旋旋转转顺顺序序旋旋转转源源模模型型，然然后后根根据据输输入入的的移移动动值值移移动动源模型，最后将源模型同目标模型合并。源模型，最后将源模型同目标模型合并。 6)如如果果需需要要，在在Adds a11 elements to a Group na

181、med栏栏，输输入表示源模型的所有对象的组名。入表示源模型的所有对象的组名。 7)选选择择融融合合对对象象的的命命名名方方式式，选选择择Merge表表示示保保持持原原来来的的名名称；选择称；选择Rename表示重新取名。表示重新取名。 8 88 8 设置对象外形、颜色和亮化对象设置对象外形、颜色和亮化对象 运运用用对对象象外外貌貌设设置置工工具具设设置置对对象象及及其其名名称称是是否否可可见见和和对对象的颜色及亮度等。象的颜色及亮度等。 在在建建模模过过程程中中，临临时时亮亮化化一一些些对对象象，以以便便可可以以看看清清楚楚模模型型中中的的有有关关对对象象及及其其相相互互关关系系。ADAMSA

182、DAMSViewView改改变变亮亮化化对对象象的的颜颜色色，以以便便区区分分其其它它对对象象，如如果果需需要要也也可可以以改改变变对对象象的的线线形。形。 在在EditEdit菜菜单单，选选择择AppearanceAppearance命命令令，显显示示编编辑辑对对象象外外貌貌对对话框。根据需要，修改有关设置，最后选择话框。根据需要，修改有关设置，最后选择OKOK按钮。按钮。 需需要要改改变变对对象象的的颜颜色色，先先选选择择要要改改变变颜颜色色的的对对象象，然然后后在在主工具箱的主工具箱的对象颜色工具集对象颜色工具集，选择所需颜色。，选择所需颜色。 在在ToolsTools菜菜单单选选择择H

183、ighlight Highlight ObjectObject命命令令，显显示示亮亮化化对对象象对话框。对话框。 第第9 9章章 样机仿真分析机仿真分析 样机仿真分析是在完成样机仿真分析是在完成样机正确建模样机正确建模后，自动调用后，自动调用ADAMS/SolverADAMS/Solver求解程序，针对求解程序，针对给定的分析问题给定的分析问题进行自动求解，进行自动求解，并以并以图形、曲线方式动态输出计算结果图形、曲线方式动态输出计算结果的过程。的过程。 (1) 动力学分析动力学分析(Dynamic) 通过求解一系列非线性的微分通过求解一系列非线性的微分和代数方程，和代数方程， 仿真分析自由度

184、大于零的复杂系统的运动和各仿真分析自由度大于零的复杂系统的运动和各种力。种力。(2) 运运动动学学分分析析(Kinematic) 通通过过求求解解一一系系列列代代数数方方程程，仿仿真分析有确定运动系统的运动。真分析有确定运动系统的运动。(3) 静静态态分分析析(static) 通通过过力力平平衡衡条条件件，求求解解构构件件各各种种作作用用力的静态分析。力的静态分析。(4) 装配分析装配分析(Assemble) 用于发现和纠正在装配和操作过用于发现和纠正在装配和操作过 程中的错误连接，不恰当的初始条件。程中的错误连接，不恰当的初始条件。 4 4种类型的仿真分析种类型的仿真分析: : 样机仿真分析

185、的步机仿真分析的步骤： 首先，在开始分析前，对样机模型进行最后的检验，排除首先，在开始分析前，对样机模型进行最后的检验，排除建模过程中隐含的错误，以保证仿真分析顺利进行。建模过程中隐含的错误，以保证仿真分析顺利进行。其其次次，拟拟定定和和设设置置仿仿真真分分析析的的有有关关控控制制参参数数，例例如如：分分析析类类型、时间、分析步长、分析精度等。型、时间、分析步长、分析精度等。第第三三，设设置置仿仿真真分分析析过过程程中中的的输输出出。ADAMS/ViewADAMS/View提提供供了了一一些些常常用用的的默默认认输输出出，这这些些输输出出在在进进行行仿仿真真分分析析以以后后，会会自自动动产产生

186、生。同同时时也也允允许许用用户户采采用用测测量量和和指指定定输输出出的的方方式式，自自定定义义一一些特殊的仿真输出。些特殊的仿真输出。第第四四，如如果果仿仿真真分分析析过过程程中中存存在在问问题题，需需要要对对其其进进行行调调试试。ADAMSADAMSViewView提提供供了了一一些些仿仿真真跟跟踪踪和和调调试试工工具具，利利用用这这些些工工具具跟踪仿真结果，及时排除故障。跟踪仿真结果，及时排除故障。 最后，对分析结果进行一定的管理，以便对仿真结果进行最后，对分析结果进行一定的管理，以便对仿真结果进行进一步的后处理分析。进一步的后处理分析。 91 样机模型的检验与调试 在建模和分析过程中，可

187、以通过在建模和分析过程中，可以通过ADAMSADAMSViewView提供的信提供的信息窗口，随时了解模型中各种对象的约束连接关系，显示各息窗口，随时了解模型中各种对象的约束连接关系，显示各种对象的详细信息。可以采用按构件或者按连接关系两种方种对象的详细信息。可以采用按构件或者按连接关系两种方式，显示模型中各种对象的约束连接关系。式，显示模型中各种对象的约束连接关系。 启动模型自检，完成自检后，程序显示启动模型自检，完成自检后，程序显示自检结果表。自检结果表。 图图9-1 显示样机信显示样机信息图标集息图标集显示数据库信息窗口中列出了以构显示数据库信息窗口中列出了以构件分类的所有对象列表。件分

188、类的所有对象列表。显示约束和力同构件的连接关系显示约束和力同构件的连接关系显示样机对象树状结构的数据库浏览器显示样机对象树状结构的数据库浏览器 样机数据机数据库和和构件的构件的连接关系接关系 模型验证结果模型验证结果 92 设置仿真分析输出 9 92 21 1 使用预设输出使用预设输出9 92 22 2 使用测量输出使用测量输出 9 92 23 3 使用请求输出使用请求输出 9 92 21 1 使用使用预设输出出ADAMSADAMSSolverSolver默认的仿真输出根据样机中的默认的仿真输出根据样机中的对象不同可分为三大类：构件（对象不同可分为三大类：构件（PartPart）、力）、力(F

189、orce)(Force)、约束、约束(Constraint)(Constraint)等。对于不同的等。对于不同的对象，可选择对应的输出内容。对象，可选择对应的输出内容。 构件和约束的仿真输出 Force仿真分析输出 9 92 22 2 使用使用测量量输出出 ADAMS/View ADAMS/View提供了提供了两种类型的测量两种类型的测量，一种，一种是程序预先定义好可以自动输出结果的测量，是程序预先定义好可以自动输出结果的测量，例如：构件、点、柔性件、力、运动副等对象例如：构件、点、柔性件、力、运动副等对象的位置、速度和加速度、动能和势能、力等有的位置、速度和加速度、动能和势能、力等有关特性；

190、另一种是用户自定义的测量，通过关特性；另一种是用户自定义的测量，通过ADAMS/ViewADAMS/View表达式和表达式和ADAMSADAMSSo1verSo1ver函数自定函数自定义测量的内容。义测量的内容。 测量功能的用途量功能的用途（5 5个方面个方面）1.1.在仿真分析过程中在仿真分析过程中输出感兴趣的量输出感兴趣的量，以便，以便跟踪跟踪了解了解仿真分析过程。仿真分析过程。2.2.在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图。在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图。3. 在建模时用于在建模时用于定义其它的对象定义其它的对象，例如：可以用两，例如：可以用两个测量来分别定义弹簧力。个测量来分别定义

191、弹簧力。4.4.在设计研究、试验设计和优化分析中在设计研究、试验设计和优化分析中定义对象定义对象。5.5.产生用户产生用户自定义表达式自定义表达式。 产生或修改生或修改测量的方法量的方法 1 1）在在BuildBuild菜菜单单中中选选择择MeasureMeasure项项，然然后后选选择择下下一一级级菜菜单项确定测量类型，其中：单项确定测量类型，其中： Selected Object：表示构件、运动副、力；：表示构件、运动副、力； PointtoPoint：表示两点之间的相对运动测量；：表示两点之间的相对运动测量； Orientation：表示坐标系标记方向的测量；：表示坐标系标记方向的测量；

192、 Range：已定：已定义测量的统计值，如：平均值、最大值等；义测量的统计值，如：平均值、最大值等； Computed：表示使用：表示使用ADAMSView表达式的测量；表达式的测量； Function：表示使用：表示使用ADAMSSo1ver函数的测量。函数的测量。2)选选择择New或或Modify建建立立或或修修改改测测量量，屏屏幕幕显显示示测测量量对对话话框框。使使用用对对象象测测量量时时，如如果果事事先先没没有有选选择择对对象象，此此时时会会显显示示数数据据库库浏览器，供用户选择对象。浏览器，供用户选择对象。3)3)根据对话框的提示，选择输入有关内容。根据对话框的提示，选择输入有关内容

193、。测量量对话框对话框 测量的名称（测量的名称（Measure Name），）， 测量对象和内容测量对象和内容(Part, Characteristic) 被测量的分量和坐标系类型被测量的分量和坐标系类型 (Component, Cartesisn or Other)； 测量的参考点和方向测量的参考点和方向 (From/At, Orientation)； 参考坐标系参考坐标系 (Represent coordinates in)； 在在Create Strip Chart选选择择框框，选选择择是是否否显显示示测测量量参参数数随随时时间间变变化化的的输输出出图。图。不同类型的测量，对话框有所不同。

194、不同类型的测量，对话框有所不同。图图99 对象测量对话框对象测量对话框测量量输出图输出图 图图9-10 测量输出图测量输出图9 92 23 3 使用使用请求求输出出 请求输出功能提供比较灵活的定义输出方法，有请求输出功能提供比较灵活的定义输出方法，有3 3种方法可定义感兴趣的输出：种方法可定义感兴趣的输出： 1.1.选择选择ADAMSADAMSSo1verSo1ver已经定义的位移、速度、加速度已经定义的位移、速度、加速度和力的输出组，并指定参考坐标系。和力的输出组，并指定参考坐标系。2.2.使用用户自定义的若干函数表达式定义所需的输出，使用用户自定义的若干函数表达式定义所需的输出，在一个输出

195、请求中，可以定义在一个输出请求中，可以定义6 6个不同的函数表达式个不同的函数表达式来表示来表示6 6个不同的输出。个不同的输出。3.3.使用用户自定义的子程序使用用户自定义的子程序REQSUBREQSUB来定义非标准的输出。来定义非标准的输出。使用使用请求求输出的方法：出的方法： 1.1.在在BuildBuild菜单中菜单中选择选择MeasureMeasure项项，在下一级菜单中选择在下一级菜单中选择REQUESTREQUEST项项，再再选择选择NewNew命令命令，显示请求输出，显示请求输出对话框。对话框。2.2.在对话框中输入输出的名称、在对话框中输入输出的名称、整数的整数的IDID号，

196、如果需要还可以号，如果需要还可以输入备注。输入备注。3.3.在在定定义义方方法法栏栏，选选择择定定义义输输出出的方法的方法。4.4.根根据据对对话话框框提提示示，选选择择定定义义输输出内容。出内容。5.5.选择选择OK按钮完成指定输出设置。按钮完成指定输出设置。 图图9-11 创建请创建请求输出对话框求输出对话框定义定义输出方法：出方法： 不同定义方法输出内容的定义方式将有所不同，其中：不同定义方法输出内容的定义方式将有所不同，其中： Define Using Type and Markers采采用用已已经经定定义义的的输输出出类类型型，此此时时，应应该该选选择择输输出出类类型型，I和和J标标

197、记，以及参考坐标系记，以及参考坐标系(R Maker)。 Deflne Using Function 采采用用自自定定义义函函数数表表达达式式来来定定义义输输出出。此此时时，输输出出内内容容栏栏将将显显示示9个个文文本本输输入入框框：标标题题和和F2F8，可可以以任任意意选选择择F2，F3，F4，F6，F7，F8这这6个文本输入框，定义函数表达式输出。例如：个文本输入框，定义函数表达式输出。例如： F2” ”0.5*25.8*VM(marl5，mar27)*2” ” F6” ”MOTION(joi26,mar7，tz，mar99)” ” Define Using Subroutines表示采用

198、自定义子程序来定义表示采用自定义子程序来定义输出。输出。在定在定义和使用和使用测量量时的的注意点：注意点： 1.1.有许多测量结果是根据样机最后的仿真结果推算获得的，如有许多测量结果是根据样机最后的仿真结果推算获得的，如果在仿真分析以后改变了样机模型，则原先的测量结果可能果在仿真分析以后改变了样机模型，则原先的测量结果可能不再正确。不再正确。2.2.不能将不能将ADAMS/ViewADAMS/View的表达式应用于的表达式应用于ADAMSADAMSSo1verSo1ver的实时函的实时函数中，数中，ADAMS/ViewADAMS/View表达式只能在仿真分析以前或以后使用，表达式只能在仿真分析

199、以前或以后使用，在仿真分析过程中是无效的。在仿真分析过程中是无效的。3.3.只有只有ADAMSADAMSSo1verSo1ver可以处理可以处理ADAMSADAMSSolverSolver函数，因此，必函数，因此，必须在仿真分析以前定义须在仿真分析以前定义ADAMSADAMSSolverSolver函数。函数。4.4.在定义速度和加速度测量时，应该注意所采用的参考坐标，在定义速度和加速度测量时，应该注意所采用的参考坐标，在默认状态下，程序使用的是地面坐标系。在默认状态下，程序使用的是地面坐标系。5.5.建议建议使用命令文件使用命令文件而不是而不是ADAMSADAMSSo1verSo1ver数据

200、文件输出含有数据文件输出含有测量的样机，否则，当重新输入文件时可能会丢失测量内容。测量的样机，否则，当重新输入文件时可能会丢失测量内容。6.6.自定义测量时，应注意所使用的单位应该同系统设定的单位自定义测量时，应注意所使用的单位应该同系统设定的单位一致。一致。 9 92 24 4 产生生测量量实例例 上机操作：上机操作：根据第根据第6、7章建立的曲柄滑块机构样机模型，产章建立的曲柄滑块机构样机模型，产生驱动力矩、滑块位移和速度测量生驱动力矩、滑块位移和速度测量 9 93 3 仿真分析工具与参数仿真分析工具与参数设置置9 93 31 1 仿真分析工具仿真分析工具选择仿真类型选择仿真类型设置仿真时

201、间设置仿真时间设置步长设置步长交互式仿真步骤操作步操作步骤： 1)1)在主工具箱选择仿真工具图标。在主工具箱选择仿真工具图标。2)2)选择仿真类型。选择仿真类型。3)3)选择仿真分析时间的定义方法，输入仿真分析时间。选择仿真分析时间的定义方法，输入仿真分析时间。4)4)设置仿真过程中输出仿真结果的频率。设置仿真过程中输出仿真结果的频率。5)5)完成以上设置后，按快捷键，开始仿真分析。完成以上设置后，按快捷键，开始仿真分析。6)6)如果仿真分析运行顺利，计算机将一直仿真分析到设定的如果仿真分析运行顺利，计算机将一直仿真分析到设定的 停止时间。如果中途停止分析，可以按停止快捷键。停止时间。如果中途

202、停止分析，可以按停止快捷键。7)7)结束仿真分析后，可利用回放快捷键，重现仿真的过程。结束仿真分析后，可利用回放快捷键，重现仿真的过程。 仿真仿真类型型： 有有4 4种情况可以选择：种情况可以选择：l lDefaultDefault为默认的分析类型，由为默认的分析类型，由ADAMS/ViewADAMS/View根据样机模型的自由度，决定采用动力学分析或运动根据样机模型的自由度，决定采用动力学分析或运动学分析；学分析；l lDynamicDynamic为进行动力学分析；为进行动力学分析；l lKinematicKinematic为进行运动学分析；为进行运动学分析； l l StaticStati

203、c为为静静态态分分析析，包包括括进进行行一一次次指指定定时时刻刻的的静静态态分析，或者是在一段时间内的一系列分析。分析，或者是在一段时间内的一系列分析。 仿真分析仿真分析时间 先选择定义的方法，然后输入仿真分析时间。先选择定义的方法，然后输入仿真分析时间。有两种定义方法可供选择：有两种定义方法可供选择： End Time End Time 定义仿真分析停止的绝对时间；定义仿真分析停止的绝对时间； Duration Duration 定义从开始仿真分析到停止分析的时间间隔。定义从开始仿真分析到停止分析的时间间隔。输出出步长（步长（仿真仿真结果的果的频率率）有两种表示方法：有两种表示方法： Ste

204、p Step SizeSize为为前前后后两两步步输输出出的的时时间间间间隔隔，即即输输出出的的时时间间步步长长。在在使使用用时时应应注注意意系系统统使使用用的的时时间间单单位位，例例如如：当当使使用秒时，用秒时，0.0010.001表示每秒输出表示每秒输出10001000次。次。 StepsSteps表表示示在在整整个个分分析析过过程程中中总总共共输输出出的的步步数数，例例如如：对对一一个个总总共共10s10s的的分分析析过过程程，如如果果定定义义200200步步输输出出，则则每每隔隔0.05s0.05s输出一次仿真结果。输出一次仿真结果。 注注意意：步步长长太太大大将将不不能能反反映映样样

205、机机的的高高频频响响应应。反反之之，步步长长过过小小会会大大大大增增长长仿仿真真分分析析时时间间，同同时时使使得得输输出出文文件件很很大大。一一般般，每每个个响响应应循循环环至至少少应应该该有有510510步步输输出出，可可以以利利用用线线性性分分析析确确定定系系统统自自然然频频率率，然然后后再再设设置置合合适适的的输输出出步步长长。为为了了减小输出文件，可以采用减小输出文件，可以采用仿真运算若干步仿真运算若干步再输出一步的方法。再输出一步的方法。9 93 33 3 管理仿真管理仿真结果果 通通常常，ADAMSADAMS仅仅保保存存最最后后一一次次的的仿仿真真分分析析结结果果，可可以以利利用用

206、保保存存命命令令将将所所需需的的仿仿真真结结果果存存入入数数据据库库。反反之之，也也可可以以删删除除数数据据库库中中已已经经保保存存的的仿仿真真结结果果，以以减减小小数数据据库库文文件件的的大大小小。还可以在仿真结果的基础上产生新的样机模型。还可以在仿真结果的基础上产生新的样机模型。 1)1)在在仿仿真真控控制制对对话话框框，选选择择保保存存结结果果到到数数据据库库工工具具，或或从从数数据据库库删删除除结结果果工工具具，或或在在仿仿真真位位置置保保存存样样机机工工具具，可可以以显示相应的对话框。显示相应的对话框。 2)2)根据对话框的提示，输入结果或样机名称等参数。根据对话框的提示，输入结果或

207、样机名称等参数。 3)3)选择选择OKOK完成管理操作。完成管理操作。 9 93 34 4 仿真分析控制参数仿真分析控制参数设置置 仿真分析控制参数设置是对仿真过程中的仿真分析控制参数设置是对仿真过程中的信息显示信息显示、输输出出、求解方法求解方法、求解误差求解误差等参数的控制。对所有预先设定的等参数的控制。对所有预先设定的控制和仿真参数进行更新设置，以便获得更理想的仿真效果控制和仿真参数进行更新设置，以便获得更理想的仿真效果和输出。和输出。 进入仿真分析控制参数入仿真分析控制参数设置置对话框：框： 1.在在Setting菜单，选择菜单，选择Solver项，然后在下一项，然后在下一级菜单中，选

208、择需要设级菜单中，选择需要设置的控制类型，例如：置的控制类型，例如：Dynamics。2.2.在仿真控制对话框，选在仿真控制对话框，选择择Simulation Settings，然后，在显示的仿真控然后，在显示的仿真控制制参数设置对话框顶部参数设置对话框顶部的列表框中，选择控制的列表框中，选择控制类型。类型。 9 94 4 仿真仿真结果后果后处理理 ADAMS ADAMS软件仿真分析结果的后处理是通过调用独立的软件仿真分析结果的后处理是通过调用独立的后处理模块后处理模块PostProcessorPostProcessor来完成。该模块主要提供了两来完成。该模块主要提供了两个功能：个功能：仿真结

209、果回放功能仿真结果回放功能和和分析曲线绘制功能分析曲线绘制功能。通过仿。通过仿真结果的后处理，可以完成以下工作：真结果的后处理，可以完成以下工作： 1)1)对进一步调试样机提供指南。对进一步调试样机提供指南。 2)2)通通过过多多种种方方式式验验证证仿仿真真结结果果，并并对对仿仿真真结结果果进进行行进进一一步步的的分分析析，可可输输入入实实验验数数据据绘绘制制试试验验曲曲线线，并并同同仿仿真真结结果进行比较。果进行比较。 3)3)绘绘制制各各种种仿仿真真分分析析曲曲线线并并进进行行一一些些曲曲线线的的数数学学和和统统计计算。计计算。 4)4)通过图形和数据曲线比较不同条件下的分析结果。通过图形

210、和数据曲线比较不同条件下的分析结果。 5)5)进行分析结果曲线图的各种编辑等等。进行分析结果曲线图的各种编辑等等。 进入与退出进入与退出PostProcessorPostProcessor的方法的方法 在在ADAMSADAMSViewView主工具箱主工具箱，选择后处理工具图，选择后处理工具图标标 ； 或在或在ReviewReview菜单，选择菜单，选择Plotting WindowPlotting Window，均，均可启动并显示可启动并显示PostProcessorPostProcessor窗口。窗口。 如果要结束如果要结束ADAMSADAMSPostProcessorPostProces

211、sor操作，返回操作，返回到到ADAMS/ViewADAMS/View程序，可以选择图标程序，可以选择图标 。PostProcessorPostProcessor的窗口区域：的窗口区域： PostProcessorPostProcessor的窗口分为的窗口分为7 7个区域：个区域： 控控制制区区工具条工具条页页对对象象结结构构关关系系特特性性编编辑辑区区窗口区域窗口区域1-41-4 (1)(1)菜菜单单栏栏 菜菜单单栏栏的的内内容容根根据据不不同同的的处处理理模模式式( (即即仿仿真真结结果果回回放放模模式式或或数数据据曲曲线线绘绘制制模模式式) )有有所所不不同同。菜菜单单栏栏包包含含文文件

212、、编辑、视图、绘曲线、回放、帮助等命令菜单。件、编辑、视图、绘曲线、回放、帮助等命令菜单。 (2)(2)工具条工具条 工具条内有各种工具条内有各种数据后处理的快捷工具命令数据后处理的快捷工具命令， (3)(3)对对象象结结构构关关系系栏栏 对对象象结结构构关关系系栏栏设设置置在在窗窗口口的的左左侧侧，显显示示绘绘图图区区当当前前对对象象的的结结构构关关系系树树。如如鼠鼠标标左左击击凸凸轮轮图图形形区，可显示凸轮装配模型的结构关系树。区，可显示凸轮装配模型的结构关系树。 (4)(4)特特性性编编辑辑区区 当当选选择择了了结结构构关关系系树树中中的的对对象象后后，显显示示被被选选对对象象有有关关特

213、特性性的的编编辑辑对对话话框框，特特性性编编辑辑区区的的内内容容根根据据不同的对象而有所不同。不同的对象而有所不同。 页操作页操作 (5)(5)页页（PagePage）页页是是后后处处理理程程序序组组织织信信息息的的基基本本形形式式，页页是是一一幅幅在在屏屏幕幕上上观观察察的的最最大大视视图图。仿仿真真过过程程中中的的所所有有结果（数据曲线或仿真图）可以绘制在不同页上。结果（数据曲线或仿真图）可以绘制在不同页上。 在在所所有有页页中中，只只有有当当前前页页是是活活动动的的，在在屏屏幕幕底底部部状状态态条的右边，显示了当前页的位置。条的右边，显示了当前页的位置。 主主工工具具条条列列出出了了页页

214、管管理理的的各各种种命命令令，可可以以非非常常方方便便地地进进行行各各种种页页的的操操作作，例例如如：产产生生新新的的一一页页、删删除除控控制制区区、工工具具条条、页页、对对象象结结构构关关系系、特特性性编编辑辑区区、当当前前页页、向向前或向后浏览各页等。前或向后浏览各页等。 也可以在也可以在ViewView菜单选择菜单选择PagePage项。项。 页中视页中视窗：窗： 每每一一页页最最多多可可同同时时布布置置1616个个视视窗窗，共共有有1212种种不不同同的的布布置置方方案案。因因而而每每一一页页最最多多可可以以包包含含1616幅幅分分析析曲曲线线图图和仿真回放图。和仿真回放图。 视窗操作

215、快捷视窗操作快捷命令图标命令图标依次是依次是 视窗布置、放大视窗视窗布置、放大视窗 转移视转移视在在ViewView菜单，选择菜单，选择Clear ViewClear View命令可删除视窗内容；命令可删除视窗内容；选择选择Load Animation, Load PlotLoad Animation, Load Plot等，可加载视窗内容。等，可加载视窗内容。控制面板区控制面板区和和 状状态栏 6. 控制面板区控制面板区 提供了对当前视窗进行各种操作的界提供了对当前视窗进行各种操作的界面。视窗内容不同，其操作界面也不同。图面。视窗内容不同，其操作界面也不同。图914914显显示了绘制各种参数

216、仿真输出曲线图的操作界面。当选示了绘制各种参数仿真输出曲线图的操作界面。当选择了要输出的特性参数后，按择了要输出的特性参数后，按Add CurvesAdd Curves按扭，仿真按扭，仿真曲线将绘制在当前活动的视窗中。曲线将绘制在当前活动的视窗中。7.7.状态栏状态栏 提供当前页号和操作提示等各种提示信息。提供当前页号和操作提示等各种提示信息。 可以通过可以通过ViewView菜单，选择菜单，选择ToolbarsToolbars项，然后在下项，然后在下一层的菜单中，选择一层的菜单中，选择显示或关闭各种工具条和工具区显示或关闭各种工具条和工具区域域，从而改变，从而改变ADAMSADAMSPostProcesssorPostProcesssor窗口的显示内容。窗口的显示内容。 95 仿真分析与后仿真分析与后处理理实例例 上机操作上机操作