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1、YAMAHA产品介绍东莞速美达自动化有限公司东莞速美达自动化有限公司YAMAHA机器人使用指南机器人使用指南 -ROBOTS1-4轴机器人控制器：l可以控制1-4轴机器人l实现完全绝对位置操作方式l适用于省配线的网络系统：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibusl在高精度和高速度下执行CP操作和插补控制l能进行高速度多任务操作l即使无PLC也可组成有运算功能及逻辑控制等复杂的系统l机器人在运行到设定的区域中可实现I/O动作YAMAHA机器人系统结构图机器人系统结构图 YAMAHA-RCX240 I/O定义图定义图 ！注意：把！注意：把4脚接上脚接上DC0V，47脚
2、接上脚接上DC24V，49脚接上脚接上DC0V则机械手可以动作则机械手可以动作RCX240的指示灯图的指示灯图YAMAHA-RCX控制器使用的软件 VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开VIPWIN后，有三个选择。选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面点后按点后按“GO”执行动作。执行动作。手动下回原点页面手动下回原点页面手动主页面手动主页面点DIO-手动主页面点Utility-按按“GO”执行动作。执行动作。手动主页面点Position Trace-按按“GO”执行动作。执行动作。手动主
3、页面点Point Trace-按按“GO”执行动作。执行动作。手动主页面点Interpolate Trace-自动页面自动页面自动页面按按“oad”下载程序下载程序. 按按“ave”上传程序上传程序. 按按“Initialize”则恢复出厂值按则恢复出厂值按“istory”查看历史事件查看历史事件系统页面按按“GO”执行动作。执行动作。ONLINE页面双击其中的每一行可在线修改程序。双击其中的每一行可在线修改程序。ONLINE页面双击程序 ！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点相应的点位，然后点Teaching
4、追踪位置点。追踪位置点。ONLINE页面点oint双击其中的每一行可在线修改参数。双击其中的每一行可在线修改参数。ONLINE页面点arameter双击其中的每一双击其中的每一n行可在线修改偏移点位。行可在线修改偏移点位。ONLINE页面点hiftONLINE页面点aletteI/O监控页面监控页面效用设置页面RCX控制器手持编程器的使用控制器手持编程器的使用 手持编程器的形状：手持编程器的连接位置和方法手持编程器的连接位置和方法 先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB的接头就行。的接头就行。手持编程器的按键使用方法手持编程器的按键使用方法 图中右边的红方框
5、中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按上按上“上上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下下”键键的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上键都返回上一画面。一画面。手持编程器的手持编程器的UTILITY操作方法操作方法 任何时候同时任何时候同时按按“下下”键和键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的键出现上图中的
6、画面。这其中画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择键选择MOTOR则则 图中图中“ON”（F1）“OFF”（F2）为伺服的上电和断电。）为伺服的上电和断电。手持编程器的手持编程器的MODE操作方法操作方法 按按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的键出现上面的画面，这为控制器的4个模个模态。分别为态。分别为“自动自动”、“程序程序”、“手动手动
7、”、“系统系统”模模态。按态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应可以进入相应的模态中。的模态中。手持编程器的手持编程器的AUTO操作方法操作方法 按按“上上”“下下”键和不按键和不按“上上”“下下”键会出现下面键会出现下面的画面的画面手持编程器的手持编程器的AUTO操作方法操作方法 其中：其中：F1为复位程序，为复位程序，F2为选择任务号，为选择任务号，F3为选择运行那个程为选择运行那个程序，序，F4为速度的定向加（为速度的定向加（1，5，20，50，100），），F5为速度的定向为速度的定向减（减（100，50，20，5，1），），F6为到选定的点去，为到选定的点去，
8、F7为运行你在为运行你在后写的一行程序（按回车键运行），后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行为设置休息点（程序到此行暂停），暂停），F9为速度按为速度按1%递增，递增，F10为速度按为速度按1%递减，递减，F11为程序为程序一行一行的执行，一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行为执行下一行程序。程序。手持编程器的手持编程器的PROGRAM操作方法操作方法按按“上上”“下下”键和不按键和不按“上上”“下下”键会出现下面的画键会出现下面的画面的按扭面的按扭手持编程器的手持编程器的PROGRAM操作方法操作方法 以上为以上为PRO
9、GRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。处输入相应的字符，从而来编辑程序。手持编程器的手持编程器的MANUAL操作方法操作方法按按“上上”“下下”键和不按键和不按“上上”“下下”键会出现下面的画键会出现下面的画面的按扭面的按扭手持编程器的手持编程器的MANUAL操作方法操作方法 以上是以上是MANUAL的按键功能。的按键功能。手持编程器的手持编程器的MANUAL操作方法操作方法 以上是以上是MANUAL的的POINT下的功能。下的功能。手持编程器的手持编程器的SYSTEM操作方法操作方法以上是以上是SYSTEM的
10、按键功能。的按键功能。手持编程器的手持编程器的MONITOR操作方法操作方法 在任何时候按下在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类键时显示上面的各类I/O监视监视画面，再次按画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按键时则向后翻页，再次同时按DISPIAY键和键和“下下”键时向前翻页。键时向前翻页。YAMAHA-RCX的编程语言的编程语言MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处）MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)MOVE L，P1,S=20 （
11、点号码,速度）MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧)MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码）DRIVE 指定轴的绝对位置移动DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处）DRIVEI 指定轴的相对位置移动DRIVEI (2, 5.00) （轴号，移动的距离）MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)*AA : （标签名）GOTO 跳跃到指定的标签处GOTO *AASET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制SET DO(20) （DO或MO号）W
12、AIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态）DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序DELAY 1000 （时间:MS）RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO号）SHIFT 指定迁移坐标SHIFT S0 (移转坐标号)START 启动指定的多任务START *AA ,T2 (标签号)CUT 停止指定的多任务CUT T2 (标签号)SERVO 执行伺服的NO/OFFSERVO 1 （伺服状态）HALT 程序执行的停止HALT FOR-NEXT 循环命令FOR I=0TO10-N
13、EXT ILOCX 点数据的X轴值 LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果则否则结束SPEED 定义下面的移动命令的速度SPEED 50 （速度为50%）程序例子：程序例子： 例一：在两点之间移动例一：在两点之间移动 程序SUMIDA001：*AA:002：MOVE P,P1,S=20003: DELAY 1000004：MOVE L,P2005：DELAY 1000006：GOTO *AA注解定义AA移动到P1点,速度20%.等待1秒移动到P2点(直线式)等待1秒跳转到标签AA 感谢您能抽空浏览感谢您能抽空浏览YAMAHA产产品介绍品介绍！ 希望希望YAMAHA机器人的系列产品能机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！为您带来无尽的效益！ 速美达公司将时刻准备着为您提供速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务！优质的服务！ 商祺！商祺！编后语编后语48 以上有不当之处，请大家给与批评指正，以上有不当之处，请大家给与批评指正，谢谢大家！谢谢大家！
