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1、模块三模块三顺序功能图顺序功能图课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制课题七课题七组合钻床控制系统组合钻床控制系统课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制学习目标学习目标1.1.掌握顺序功能图的含义及画法。掌握
2、顺序功能图的含义及画法。掌握顺序功能图的含义及画法。掌握顺序功能图的含义及画法。2.2.掌握单序列顺序功能图的画法。掌握单序列顺序功能图的画法。掌握单序列顺序功能图的画法。掌握单序列顺序功能图的画法。3.3.掌握将单序列顺序功能转化为梯形图。掌握将单序列顺序功能转化为梯形图。掌握将单序列顺序功能转化为梯形图。掌握将单序列顺序功能转化为梯形图。下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制知识学习知识学习一、顺序控制功能图的绘制一、顺序控制功能图的绘制 顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图(SequentialFunctionChart(SequentialFunc
3、tionChart简称简称简称简称SFC)SFC)是描述控制系统的是描述控制系统的是描述控制系统的是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是设计控制过程、功能和特性的一种图形，是设计控制过程、功能和特性的一种图形，是设计控制过程、功能和特性的一种图形，是设计PLCPLC的顺序控制程序的主的顺序控制程序的主的顺序控制程序的主的顺序控制程序的主要工具。它主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成。在顺要工具。它主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成。在顺要工具。它主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成。在顺要工具。它主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成。在顺序功能图中
4、，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转换实序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转换实序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转换实序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现的条现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现的条现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现的条现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。我们在进件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。我们在进件是前级步
5、为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。我们在进件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。我们在进行顺序功能图的具体设计时，必须要注意：顺序功能图中必须有初始行顺序功能图的具体设计时，必须要注意：顺序功能图中必须有初始行顺序功能图的具体设计时，必须要注意：顺序功能图中必须有初始行顺序功能图的具体设计时，必须要注意：顺序功能图中必须有初始步，如没有它系统将无法开始和返回；两个相邻步不能直接相连，必步，如没有它系统将无法开始和返回；两个相邻步不能直接相连，必步，如没有它系统将无法开始和返回；两个相邻步不能直接相连，必步，如没有它系统将无法开始和返回；两个相邻步不能直接相连，必须用一个转
6、换条件将它们分开；应根据不同的控制要求须用一个转换条件将它们分开；应根据不同的控制要求须用一个转换条件将它们分开；应根据不同的控制要求须用一个转换条件将它们分开；应根据不同的控制要求, ,合理选择功合理选择功合理选择功合理选择功能图的单行序列、选择序列、并行序列三种不同结构；设计的顺序功能图的单行序列、选择序列、并行序列三种不同结构；设计的顺序功能图的单行序列、选择序列、并行序列三种不同结构；设计的顺序功能图的单行序列、选择序列、并行序列三种不同结构；设计的顺序功能图必须要由步和有向连线组成闭合回路，使系统能够多次重复执行能图必须要由步和有向连线组成闭合回路，使系统能够多次重复执行能图必须要由
7、步和有向连线组成闭合回路，使系统能够多次重复执行能图必须要由步和有向连线组成闭合回路，使系统能够多次重复执行同一工艺过程，不出现中断的现象。同一工艺过程，不出现中断的现象。同一工艺过程，不出现中断的现象。同一工艺过程，不出现中断的现象。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制绘制顺序功能图时：一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用绘制顺序功能图时：一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用绘制顺序功能图时：一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用绘制顺序功能图时：一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLCPLC的一个辅助继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要
8、完成的工作的一个辅助继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的工作的一个辅助继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的工作的一个辅助继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用（或动作）用（或动作）用（或动作）用PLCPLC的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用个阶段之间的转移条件用个阶段之间的转移条件用个阶段之间的转移条件用PLCPLC的触点或电路块来替代；四是流程图中的触点或电路块来替代；四是流程图中的触点
9、或电路块来替代；四是流程图中的触点或电路块来替代；四是流程图中的箭头方向就是的箭头方向就是的箭头方向就是的箭头方向就是PLCPLC顺序功能图中的转移方向。顺序功能图中的转移方向。顺序功能图中的转移方向。顺序功能图中的转移方向。顺序功能图主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成。顺序功能图主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成。顺序功能图主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成。顺序功能图主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制（1 1）步及其划分）步及其划分）步及其划分）步及其划分 根据控制系统输
10、出状态的变化将系统的一个工作周期划分为若干根据控制系统输出状态的变化将系统的一个工作周期划分为若干根据控制系统输出状态的变化将系统的一个工作周期划分为若干根据控制系统输出状态的变化将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步（个顺序相连的阶段，这些阶段称为步（个顺序相连的阶段，这些阶段称为步（个顺序相连的阶段，这些阶段称为步（StepStep），可用编程元件（例如），可用编程元件（例如），可用编程元件（例如），可用编程元件（例如辅助继电器辅助继电器辅助继电器辅助继电器MM）代表各步。步根据）代表各步。步根据）代表各步。步根据）代表各步。步根据PLCPLC输出量的状态变化划分，
11、在每输出量的状态变化划分，在每输出量的状态变化划分，在每输出量的状态变化划分，在每一步内，各输出量的状态（一步内，各输出量的状态（一步内，各输出量的状态（一步内，各输出量的状态（ONON或或或或OFFOFF）均保持不变，相邻两步输出）均保持不变，相邻两步输出）均保持不变，相邻两步输出）均保持不变，相邻两步输出量的状态不同。只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步量的状态不同。只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步量的状态不同。只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步量的状态不同。只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。进入新的步。进入新的步。进入新的步。1
12、 1）初始步）初始步）初始步）初始步与系统的初始状态相对应的步称为初始步，初始状态一般是系统与系统的初始状态相对应的步称为初始步，初始状态一般是系统与系统的初始状态相对应的步称为初始步，初始状态一般是系统与系统的初始状态相对应的步称为初始步，初始状态一般是系统等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图至少有一个初始步。序功能图至少有一个初始步。序功能图至少有一个初始步。序功能图至少有一个初始
13、步。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制2 2）活动步）活动步）活动步）活动步当系统处于步所在阶段时，该步处于活动状态，称该步为活动步。当系统处于步所在阶段时，该步处于活动状态，称该步为活动步。当系统处于步所在阶段时，该步处于活动状态，称该步为活动步。当系统处于步所在阶段时，该步处于活动状态，称该步为活动步。步处于活动状态时，相应的动作被执行；步处于不活动状态时，相应步处于活动状态时，相应的动作被执行；步处于不活动状态时，相应步处于活动状态时，相应的动作被执行；步处于不活动状态时，相应步处于活动状态时，相应的动作被执行；步处于不活动状态时，相应的非存储
14、型命令被停止执行。的非存储型命令被停止执行。的非存储型命令被停止执行。的非存储型命令被停止执行。步划分示例步划分示例步划分示例步划分示例以电动机全压起动以电动机全压起动以电动机全压起动以电动机全压起动PLCPLC控制为例，电动机控制为例，电动机控制为例，电动机控制为例，电动机MM开始时处于停止状态，开始时处于停止状态，开始时处于停止状态，开始时处于停止状态，按下起动按钮按下起动按钮按下起动按钮按下起动按钮SB1SB1，电动机，电动机，电动机，电动机MM转动，一旦按下停止按钮转动，一旦按下停止按钮转动，一旦按下停止按钮转动，一旦按下停止按钮SB2SB2，电动机，电动机，电动机，电动机回到初始的停
15、止状态。根据电动机回到初始的停止状态。根据电动机回到初始的停止状态。根据电动机回到初始的停止状态。根据电动机MM的状态变化，显然一个周期由停的状态变化，显然一个周期由停的状态变化，显然一个周期由停的状态变化，显然一个周期由停止起始步及转动步组成，见止起始步及转动步组成，见止起始步及转动步组成，见止起始步及转动步组成，见图图图图311311。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制(2(2）动作与命令）动作与命令）动作与命令）动作与命令“ “动作动作动作动作” ”是指某步处于活动状态时，是指某步处于活动状态时，是指某步处于活动状态时，是指某步处于活动状态时，
16、PLCPLC向被控对象发出的命令，或被向被控对象发出的命令，或被向被控对象发出的命令，或被向被控对象发出的命令，或被控对象应执行的动作。动作用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框控对象应执行的动作。动作用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框控对象应执行的动作。动作用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框控对象应执行的动作。动作用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框应与相应步的矩形框相连接。应与相应步的矩形框相连接。应与相应步的矩形框相连接。应与相应步的矩形框相连接。(3(3）有向连线与转换）有向连线与转换）有向连线与转换）有向连线与转换 步与步之间用有向连线连接，并且用转换将步分开，步的活动状步与步之间
17、用有向连线连接，并且用转换将步分开，步的活动状步与步之间用有向连线连接，并且用转换将步分开，步的活动状步与步之间用有向连线连接，并且用转换将步分开，步的活动状态进展是按有向连线规定的路线进行。有向连线上无箭头标注时，其态进展是按有向连线规定的路线进行。有向连线上无箭头标注时，其态进展是按有向连线规定的路线进行。有向连线上无箭头标注时，其态进展是按有向连线规定的路线进行。有向连线上无箭头标注时，其进展方向默认为从上到下或从左到右，否则按有向连线上箭头注明的进展方向默认为从上到下或从左到右，否则按有向连线上箭头注明的进展方向默认为从上到下或从左到右，否则按有向连线上箭头注明的进展方向默认为从上到下
18、或从左到右，否则按有向连线上箭头注明的方向进行。方向进行。方向进行。方向进行。步的活动状态进展由转换完成。转换用与有向连线垂直的短划线步的活动状态进展由转换完成。转换用与有向连线垂直的短划线步的活动状态进展由转换完成。转换用与有向连线垂直的短划线步的活动状态进展由转换完成。转换用与有向连线垂直的短划线表示，步与步之间不能直接相连，必须有转换隔开，而转换与转换之表示，步与步之间不能直接相连，必须有转换隔开，而转换与转换之表示，步与步之间不能直接相连，必须有转换隔开，而转换与转换之表示，步与步之间不能直接相连，必须有转换隔开，而转换与转换之间也同样不能直接相连，必须有步隔开。间也同样不能直接相连，
19、必须有步隔开。间也同样不能直接相连，必须有步隔开。间也同样不能直接相连，必须有步隔开。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制(4(4）转换条件）转换条件）转换条件）转换条件 转换条件是指与该转换相关的逻辑变量，可以用文字语言、布尔转换条件是指与该转换相关的逻辑变量，可以用文字语言、布尔转换条件是指与该转换相关的逻辑变量，可以用文字语言、布尔转换条件是指与该转换相关的逻辑变量，可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号等标注在表示转换的短划线旁边。转换条件代数表达式或图形符号等标注在表示转换的短划线旁边。转换条件代数表达式或图形符号等标注在表示转换的短划线旁
20、边。转换条件代数表达式或图形符号等标注在表示转换的短划线旁边。转换条件X X和和和和X X分别表示当二进制逻辑信号分别表示当二进制逻辑信号分别表示当二进制逻辑信号分别表示当二进制逻辑信号X X为为为为“1”“1”和和和和“0”“0”状态时，条件成立；状态时，条件成立；状态时，条件成立；状态时，条件成立；转换条件转换条件转换条件转换条件XX和和和和X X分别表示当分别表示当分别表示当分别表示当X X从从从从“1”“1”（接通）到（接通）到（接通）到（接通）到“0”“0”（断开）和从（断开）和从（断开）和从（断开）和从“0”“0”到到到到“1”“1”状态时，条件成立。在顺序功能图中，步的活动状态的
21、状态时，条件成立。在顺序功能图中，步的活动状态的状态时，条件成立。在顺序功能图中，步的活动状态的状态时，条件成立。在顺序功能图中，步的活动状态的进展依靠转换实现。转换条件的实现必须同时满足两个条件：一是该进展依靠转换实现。转换条件的实现必须同时满足两个条件：一是该进展依靠转换实现。转换条件的实现必须同时满足两个条件：一是该进展依靠转换实现。转换条件的实现必须同时满足两个条件：一是该转换的所有前级步都是活动步，二是相应的转换条件成立。转换完成转换的所有前级步都是活动步，二是相应的转换条件成立。转换完成转换的所有前级步都是活动步，二是相应的转换条件成立。转换完成转换的所有前级步都是活动步，二是相应
22、的转换条件成立。转换完成后所有该转换的后级步均成为活动步，所有前级步成为不活动步。后所有该转换的后级步均成为活动步，所有前级步成为不活动步。后所有该转换的后级步均成为活动步，所有前级步成为不活动步。后所有该转换的后级步均成为活动步，所有前级步成为不活动步。 上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制二、由顺序功能图画出梯形图（二、由顺序功能图画出梯形图（“启启保保停停”电电路）路）在画顺序功能图时，步是用辅助继电器在画顺序功能图时，步是用辅助继电器在画顺序功能图时，步是用辅助继电器在画顺序功能图时，步是用辅助继电器MM来代表，某一步为活动步时，来代表，某一步
23、为活动步时，来代表，某一步为活动步时，来代表，某一步为活动步时，对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为ONON，某一转换条件满足时，该转换的后续步变，某一转换条件满足时，该转换的后续步变，某一转换条件满足时，该转换的后续步变，某一转换条件满足时，该转换的后续步变为活动步，前级步变为不活动步。在实际生产当中，很多转化条件都为活动步，前级步变为不活动步。在实际生产当中，很多转化条件都为活动步，前级步变为不活动步。在实际生产当中，很多转化条件都为活动步，前级步变为不活动步。在实际生产当中，很多转化条件都是短信号，也就是它存在的时间比它激活后续步的时间短，因此，应是短
24、信号，也就是它存在的时间比它激活后续步的时间短，因此，应是短信号，也就是它存在的时间比它激活后续步的时间短，因此，应是短信号，也就是它存在的时间比它激活后续步的时间短，因此，应使用有记忆功能（或保持）的电路来控制代表步的辅助继电器。我们使用有记忆功能（或保持）的电路来控制代表步的辅助继电器。我们使用有记忆功能（或保持）的电路来控制代表步的辅助继电器。我们使用有记忆功能（或保持）的电路来控制代表步的辅助继电器。我们在这里介绍具有记忆功能的在这里介绍具有记忆功能的在这里介绍具有记忆功能的在这里介绍具有记忆功能的“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路。电路。电路。电路。上一页下一页返回课题一课
25、题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制如如如如图图图图313313所示的步所示的步所示的步所示的步M1M1、M2M2和和和和M3M3是顺序功能图中顺序相连的是顺序功能图中顺序相连的是顺序功能图中顺序相连的是顺序功能图中顺序相连的3 3步，步，步，步，X1X1是步是步是步是步M1M1转向步转向步转向步转向步M2M2的转换条件。使用的转换条件。使用的转换条件。使用的转换条件。使用“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路的关键是要找电路的关键是要找电路的关键是要找电路的关键是要找出它的启动条件和停止条件。转换实现的条件是它的前级步为活动步，出它的启动条件和停止条件。转换实现的条件
26、是它的前级步为活动步，出它的启动条件和停止条件。转换实现的条件是它的前级步为活动步，出它的启动条件和停止条件。转换实现的条件是它的前级步为活动步，并且满足相应的转换条件，所以步并且满足相应的转换条件，所以步并且满足相应的转换条件，所以步并且满足相应的转换条件，所以步M2M2变为活动步的条件是它的前级变为活动步的条件是它的前级变为活动步的条件是它的前级变为活动步的条件是它的前级步步步步M1M1为活动步，并且满足转换条件为活动步，并且满足转换条件为活动步，并且满足转换条件为活动步，并且满足转换条件X1=1X1=1。在。在。在。在“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路中，电路中，电路中，电路中
27、，控制控制控制控制M2M2的启动条件为前级步的启动条件为前级步的启动条件为前级步的启动条件为前级步M1M1和转换条件对应常开触点的串联。当和转换条件对应常开触点的串联。当和转换条件对应常开触点的串联。当和转换条件对应常开触点的串联。当M2M2和和和和T0T0均为均为均为均为ONON时，步时，步时，步时，步M3M3变为活动步，步变为活动步，步变为活动步，步变为活动步，步M2M2应变为不活动步，因此，应变为不活动步，因此，应变为不活动步，因此，应变为不活动步，因此，可以将可以将可以将可以将M3=1M3=1作为使辅助继电器变为作为使辅助继电器变为作为使辅助继电器变为作为使辅助继电器变为OFFOFF的
28、条件，也就是将后续步的条件，也就是将后续步的条件，也就是将后续步的条件，也就是将后续步M3M3串联在串联在串联在串联在M2M2步，作为步，作为步，作为步，作为“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路的停止控制。电路的停止控制。电路的停止控制。电路的停止控制。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制工作任务工作任务一、任务要求一、任务要求如如如如图图图图314314所示旋转工作台用凸轮和限位开关来实现其运动控制。在初所示旋转工作台用凸轮和限位开关来实现其运动控制。在初所示旋转工作台用凸轮和限位开关来实现其运动控制。在初所示旋转工作台用凸轮和限位开关来实现
29、其运动控制。在初始状态时左限位开关始状态时左限位开关始状态时左限位开关始状态时左限位开关X3X3为为为为ONON，按下启动按钮，电动机驱动工作台沿，按下启动按钮，电动机驱动工作台沿，按下启动按钮，电动机驱动工作台沿，按下启动按钮，电动机驱动工作台沿顺时针正转，转到右限位开关顺时针正转，转到右限位开关顺时针正转，转到右限位开关顺时针正转，转到右限位开关X4X4所在位置时暂停所在位置时暂停所在位置时暂停所在位置时暂停5S5S，之后工作台反转，之后工作台反转，之后工作台反转，之后工作台反转，回到限位开关回到限位开关回到限位开关回到限位开关X3X3所在位置时停止转动，系统回到初始状态。本课题要所在位置
30、时停止转动，系统回到初始状态。本课题要所在位置时停止转动，系统回到初始状态。本课题要所在位置时停止转动，系统回到初始状态。本课题要求用求用求用求用PLCPLC来实现系统的控制。来实现系统的控制。来实现系统的控制。来实现系统的控制。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制二、任务分析二、任务分析1. 1.输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定根据旋转工作台的控制要求，需要根据旋转工作台的控制要求，需要根据旋转工作台的控制要求，需要根据旋转工作台的控制要求，需要3 3个输入点，个输入点，个输入点，个输入点，2 2个输出点，具体的输个输出点，具
31、体的输个输出点，具体的输个输出点，具体的输入输出分配表如入输出分配表如入输出分配表如入输出分配表如表表表表311311所示。所示。所示。所示。2.PLC2.PLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图根据输入输出的分配，绘制的旋转工作台外部接线图如根据输入输出的分配，绘制的旋转工作台外部接线图如根据输入输出的分配，绘制的旋转工作台外部接线图如根据输入输出的分配，绘制的旋转工作台外部接线图如图图图图315315所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制3. 3.顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图分析任务要求可知，旋转工作台系统可
32、分为四步：初始步（用双线框分析任务要求可知，旋转工作台系统可分为四步：初始步（用双线框分析任务要求可知，旋转工作台系统可分为四步：初始步（用双线框分析任务要求可知，旋转工作台系统可分为四步：初始步（用双线框表示）、正转、暂停、反转。当刚开始时旋转工作台处于停止状态，表示）、正转、暂停、反转。当刚开始时旋转工作台处于停止状态，表示）、正转、暂停、反转。当刚开始时旋转工作台处于停止状态，表示）、正转、暂停、反转。当刚开始时旋转工作台处于停止状态，此时步此时步此时步此时步M0M0得电，表示系统的状态为初始状态；当按下启动按钮得电，表示系统的状态为初始状态；当按下启动按钮得电，表示系统的状态为初始状态
33、；当按下启动按钮得电，表示系统的状态为初始状态；当按下启动按钮X0X0，转换条件满足，由步转换条件满足，由步转换条件满足，由步转换条件满足，由步M0M0转换到步转换到步转换到步转换到步M1M1（M0M0失电失电失电失电M1M1得电），得电），得电），得电），M1M1步的输步的输步的输步的输出线圈出线圈出线圈出线圈Y0Y0得电，工作台实现正转；当正转碰到右限位开关得电，工作台实现正转；当正转碰到右限位开关得电，工作台实现正转；当正转碰到右限位开关得电，工作台实现正转；当正转碰到右限位开关X4X4时，延时，延时，延时，延时时时时5S5S后反转；当反转碰到左限位后反转；当反转碰到左限位后反转；当反转
34、碰到左限位后反转；当反转碰到左限位X3X3时，由步时，由步时，由步时，由步M3M3转换到步转换到步转换到步转换到步M0M0，此后，此后，此后，此后M0M0得电回到初始状态等待下一周期的开始，实现循环。其顺序功能得电回到初始状态等待下一周期的开始，实现循环。其顺序功能得电回到初始状态等待下一周期的开始，实现循环。其顺序功能得电回到初始状态等待下一周期的开始，实现循环。其顺序功能图如图如图如图如图图图图316316所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制4 4PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图在顺序功能图中，步表示将一个工作周期划分的
35、不同连续阶段，当转在顺序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转在顺序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转在顺序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到同时满足，两者缺一不可。的条件是前级步为活动步和转换条件得到同时满足，两者缺一不可。的条件是前级步为活动步和转换条件得到同时满
36、足，两者缺一不可。的条件是前级步为活动步和转换条件得到同时满足，两者缺一不可。因此将顺序功能图转换成梯形图时我们采用因此将顺序功能图转换成梯形图时我们采用因此将顺序功能图转换成梯形图时我们采用因此将顺序功能图转换成梯形图时我们采用“ “启启启启保保保保停停停停” ”，具体如，具体如，具体如，具体如下图：前一步和条件串联作为下一步的启动（启），本步自锁（保），下图：前一步和条件串联作为下一步的启动（启），本步自锁（保），下图：前一步和条件串联作为下一步的启动（启），本步自锁（保），下图：前一步和条件串联作为下一步的启动（启），本步自锁（保），下一步停止前一步（停）。其中最后一步下一步停止前一步（
37、停）。其中最后一步下一步停止前一步（停）。其中最后一步下一步停止前一步（停）。其中最后一步M3M3到到到到M0M0的转换尤为重要，的转换尤为重要，的转换尤为重要，的转换尤为重要，当步当步当步当步M3M3得电，条件得电，条件得电，条件得电，条件X3X3满足时，即满足时，即满足时，即满足时，即得电转换到步得电转换到步得电转换到步得电转换到步M0M0，可见可见可见可见M3M3为为为为M0M0的前级步。具体梯形图如的前级步。具体梯形图如的前级步。具体梯形图如的前级步。具体梯形图如图图图图317317所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制5
38、 5指令语句表指令语句表指令语句表指令语句表上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：顺序功能图本课题的拓展内容：顺序功能图本课题的拓展内容：顺序功能图本课题的拓展内容：顺序功能图1 1顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序控制是按照生产工艺预先规定的顺序，在不同的输入信号作用下，顺序控制是按照生产工艺预先规定的顺序，在不同的输入信号作用下，顺序控制是按照生产工艺预先规定的顺序，在不同的输入信号作用下，顺序控制是按照生产工艺预先规定的顺序，在不同的输入信号作用下，根据内部状态和时间的顺序，使生产过程中的每个执行机构自动
39、有步根据内部状态和时间的顺序，使生产过程中的每个执行机构自动有步根据内部状态和时间的顺序，使生产过程中的每个执行机构自动有步根据内部状态和时间的顺序，使生产过程中的每个执行机构自动有步骤地进行操作。其受控设备通常是动作顺序不变或相对固定的生产机骤地进行操作。其受控设备通常是动作顺序不变或相对固定的生产机骤地进行操作。其受控设备通常是动作顺序不变或相对固定的生产机骤地进行操作。其受控设备通常是动作顺序不变或相对固定的生产机械。这种控制系统的转步主令信号大多数是行程开关，有时也采用压械。这种控制系统的转步主令信号大多数是行程开关，有时也采用压械。这种控制系统的转步主令信号大多数是行程开关，有时也采
40、用压械。这种控制系统的转步主令信号大多数是行程开关，有时也采用压力继电器、时间继电器之类的信号转换元件作为某些步的转步主令信力继电器、时间继电器之类的信号转换元件作为某些步的转步主令信力继电器、时间继电器之类的信号转换元件作为某些步的转步主令信力继电器、时间继电器之类的信号转换元件作为某些步的转步主令信号。在使用顺序控制设计法设计梯形图时，首先要根据系统的工艺过号。在使用顺序控制设计法设计梯形图时，首先要根据系统的工艺过号。在使用顺序控制设计法设计梯形图时，首先要根据系统的工艺过号。在使用顺序控制设计法设计梯形图时，首先要根据系统的工艺过程，设计出顺序功能图，然后根据顺序功能图编写出梯形图。程
41、，设计出顺序功能图，然后根据顺序功能图编写出梯形图。程，设计出顺序功能图，然后根据顺序功能图编写出梯形图。程，设计出顺序功能图，然后根据顺序功能图编写出梯形图。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制2 2设计顺序功能图的方法和步骤设计顺序功能图的方法和步骤设计顺序功能图的方法和步骤设计顺序功能图的方法和步骤（1 1）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状态（
42、即步），并分配辅助继电器。如图态（即步），并分配辅助继电器。如图态（即步），并分配辅助继电器。如图态（即步），并分配辅助继电器。如图318318所示电动机循环正反转控所示电动机循环正反转控所示电动机循环正反转控所示电动机循环正反转控制的辅助继电器的分配如下：复位制的辅助继电器的分配如下：复位制的辅助继电器的分配如下：复位制的辅助继电器的分配如下：复位M0M0，正转，正转，正转，正转M1M1，暂停，暂停，暂停，暂停M2M2，反，反，反，反转转转转M3M3，暂停，暂停，暂停，暂停M4M4，计数，计数，计数，计数M5M5。（2 2）搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过）搞清楚每个状态的功能、
43、作用。状态的功能是通过）搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过）搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过PLCPLC驱动各种负驱动各种负驱动各种负驱动各种负载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动。组合驱动。组合驱动。组合驱动。（3 3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态）找出每个状态的转移条件和方向
44、，即在什么条件下将下一个状态）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态“ “激活激活激活激活” ”。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、并联电路的组合。并联电路的组合。并联电路的组合。并联电路的组合。（4 4）根据控制要求或工艺要求，画出顺序功能图。）根据控制要求或工艺要求，画出顺序功能图。）根据控制要求或工艺要求，画出顺序功能图。）根据控制要求或工艺要求，画出顺序功能图。上一页下一页返回课题一
45、课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制3. 3.绘制顺序功能图时注意事项绘制顺序功能图时注意事项绘制顺序功能图时注意事项绘制顺序功能图时注意事项（1)1)两个相邻步不能直接相连，必须用一个转换条件将它们分开。两个相邻步不能直接相连，必须用一个转换条件将它们分开。两个相邻步不能直接相连，必须用一个转换条件将它们分开。两个相邻步不能直接相连，必须用一个转换条件将它们分开。（2)2)两个转换之间也必须用一个步隔开两个转换之间也必须用一个步隔开两个转换之间也必须用一个步隔开两个转换之间也必须用一个步隔开, ,两个转换之间也不能直接相连。两个转换之间也不能直接相连。两个转换之间也不能直
46、接相连。两个转换之间也不能直接相连。（3)3)顺序功能图中必须有初始步，如没有它系统将无法开始和返回。顺序功能图中必须有初始步，如没有它系统将无法开始和返回。顺序功能图中必须有初始步，如没有它系统将无法开始和返回。顺序功能图中必须有初始步，如没有它系统将无法开始和返回。（4)4)转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。不可。不可。不可。（5)5)设计的顺序功能图必须要由步和有向连线组成闭合回路，使系
47、统能设计的顺序功能图必须要由步和有向连线组成闭合回路，使系统能设计的顺序功能图必须要由步和有向连线组成闭合回路，使系统能设计的顺序功能图必须要由步和有向连线组成闭合回路，使系统能够多次重复执行同一工艺过程，不出现中断的现象。够多次重复执行同一工艺过程，不出现中断的现象。够多次重复执行同一工艺过程，不出现中断的现象。够多次重复执行同一工艺过程，不出现中断的现象。4 4状态转移和驱动的过程（状态转移和驱动的过程（状态转移和驱动的过程（状态转移和驱动的过程（图图图图318318）上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制5 5顺序功能图的特点顺序功能图的特点顺序功
48、能图的特点顺序功能图的特点 （1 1）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。 （2 2）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编制带来了方便。制带来了方便。制带来了方便。制带来了方便。 （3 3）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动
49、作、）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动作、）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动作、）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进行顺序功能图的设计。状态转移的条件和转移的方向，就可以进行顺序功能图的设计。状态转移的条件和转移的方向，就可以进行顺序功能图的设计。状态转移的条件和转移的方向，就可以进行顺序功能图的设计。 （4 4）这种图形很容易理解，可读性强，能清楚地反映全部控制的工艺）这种图形很容易理解，可读性强，能清楚地反映全部控制的工艺）这种图形很容易理解，可读性强，能清楚地反映全部控制的工艺）这种图
50、形很容易理解，可读性强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。过程。过程。过程。上一页下一页返回课题一课题一凸轮旋转工作台的凸轮旋转工作台的PLC的控制的控制6.6.顺序功能图分类顺序功能图分类顺序功能图分类顺序功能图分类顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行序列三种不同结构。序列三种不同结构。序列三种不同结构。序列三种不同结构。7 7单序列编程方法和步骤单序列编程方法和步骤单序列编程方法和步骤单序列
51、编程方法和步骤 （1 1）根据控制要求，列出）根据控制要求，列出）根据控制要求，列出）根据控制要求，列出PLCPLC的的的的I/OI/O分配表，画出分配表，画出分配表，画出分配表，画出I/OI/O分配图。分配图。分配图。分配图。 （2 2）将整个工作过程按工作步骤进行分解，每个工作步骤对应一个状）将整个工作过程按工作步骤进行分解，每个工作步骤对应一个状）将整个工作过程按工作步骤进行分解，每个工作步骤对应一个状）将整个工作过程按工作步骤进行分解，每个工作步骤对应一个状态，将其分为若干个状态。态，将其分为若干个状态。态，将其分为若干个状态。态，将其分为若干个状态。 （3 3）理解每个状态的功能和作
52、用，即设计驱动程序。）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序。）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序。）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序。 （4 4）找出每个状态的转移条件和转移方向。）找出每个状态的转移条件和转移方向。）找出每个状态的转移条件和转移方向。）找出每个状态的转移条件和转移方向。 （5 5）根据以上分析，画出控制系统的顺序功能图。）根据以上分析，画出控制系统的顺序功能图。）根据以上分析，画出控制系统的顺序功能图。）根据以上分析，画出控制系统的顺序功能图。上一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制学习目标学习目标1. 1.掌握顺序功能图
53、的三种结构。掌握顺序功能图的三种结构。掌握顺序功能图的三种结构。掌握顺序功能图的三种结构。2. 2.掌握并行序列顺序功能图的画法，并能将并行序列顺序功能图转化为掌握并行序列顺序功能图的画法，并能将并行序列顺序功能图转化为掌握并行序列顺序功能图的画法，并能将并行序列顺序功能图转化为掌握并行序列顺序功能图的画法，并能将并行序列顺序功能图转化为梯形图。梯形图。梯形图。梯形图。下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制 知识学习知识学习知识学习知识学习1. 1.顺序功能图分类顺序功能图分类顺序功能图分类顺序功能图分类顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序
54、列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行序列三种不同结构。其中并行序列功能图序列三种不同结构。其中并行序列功能图序列三种不同结构。其中并行序列功能图序列三种不同结构。其中并行序列功能图用于表示系统的几个同用于表示系统的几个同用于表示系统的几个同用于表示系统的几个同时工作的独立部分的工作情况。时工作的独立部分的工作情况。时工作的独立部分的工作情况。时工作的独立部分的工作情况。2 2并行序列结构形式的顺序功能图的特点并行序列结构形式的顺序功能图的特点并
55、行序列结构形式的顺序功能图的特点并行序列结构形式的顺序功能图的特点由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称为并行序列。下为并行序列。下为并行序列。下为并行序列。下图图图图321321是具有是具有是具有是具有3 3个支路的并行序列。个支路的并行序列。个支路的并行序列。个支路的并行序列。上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制3 3并行性流程程序编程注意事项并
56、行性流程程序编程注意事项并行性流程程序编程注意事项并行性流程程序编程注意事项（1 1）并行性流程的汇合最多能实现）并行性流程的汇合最多能实现）并行性流程的汇合最多能实现）并行性流程的汇合最多能实现8 8个流程的汇合。个流程的汇合。个流程的汇合。个流程的汇合。（2 2）在并行分支、汇合流程中，条件都是共用的，如上图中的）在并行分支、汇合流程中，条件都是共用的，如上图中的）在并行分支、汇合流程中，条件都是共用的，如上图中的）在并行分支、汇合流程中，条件都是共用的，如上图中的“X0”“X2”“X0”“X2”。4 4并行序列功能图的绘制并行序列功能图的绘制并行序列功能图的绘制并行序列功能图的绘制并行序
57、列有开始和结束之分。并行序列的开始称为分支，并行序列的并行序列有开始和结束之分。并行序列的开始称为分支，并行序列的并行序列有开始和结束之分。并行序列的开始称为分支，并行序列的并行序列有开始和结束之分。并行序列的开始称为分支，并行序列的结束称为合并。如结束称为合并。如结束称为合并。如结束称为合并。如图图图图322322所示为并行序列的分支。它是指当转换实所示为并行序列的分支。它是指当转换实所示为并行序列的分支。它是指当转换实所示为并行序列的分支。它是指当转换实现后将同时使多个后续步激活，每个序列中活动步的进展将是独立的。现后将同时使多个后续步激活，每个序列中活动步的进展将是独立的。现后将同时使多
58、个后续步激活，每个序列中活动步的进展将是独立的。现后将同时使多个后续步激活，每个序列中活动步的进展将是独立的。为了区别于选择序列顺序功能图，强调转换的同步实现，水平线用双为了区别于选择序列顺序功能图，强调转换的同步实现，水平线用双为了区别于选择序列顺序功能图，强调转换的同步实现，水平线用双为了区别于选择序列顺序功能图，强调转换的同步实现，水平线用双线表示，转换条件放在水平线之上。如果步线表示，转换条件放在水平线之上。如果步线表示，转换条件放在水平线之上。如果步线表示，转换条件放在水平线之上。如果步3 3为活动步，且转换条件为活动步，且转换条件为活动步，且转换条件为活动步，且转换条件e e成立，
59、则步成立，则步成立，则步成立，则步4 4、6 6、8 8同时变成活动步，而步同时变成活动步，而步同时变成活动步，而步同时变成活动步，而步3 3变为不活动步。当步变为不活动步。当步变为不活动步。当步变为不活动步。当步4 4、6 6、8 8被同时激活后，每一序列接下来的转换将是独立的。并行序列功能被同时激活后，每一序列接下来的转换将是独立的。并行序列功能被同时激活后，每一序列接下来的转换将是独立的。并行序列功能被同时激活后，每一序列接下来的转换将是独立的。并行序列功能图的绘制总体概括为：分支先条件、后分支；图的绘制总体概括为：分支先条件、后分支；图的绘制总体概括为：分支先条件、后分支；图的绘制总体
60、概括为：分支先条件、后分支； 合并先合并、后条件。合并先合并、后条件。合并先合并、后条件。合并先合并、后条件。上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制工作任务工作任务一、任务要求一、任务要求在道路交通管理上有许多按钮式人行道交通灯，在正常情况下，汽车在道路交通管理上有许多按钮式人行道交通灯，在正常情况下，汽车在道路交通管理上有许多按钮式人行道交通灯，在正常情况下，汽车在道路交通管理上有许多按钮式人行道交通灯，在正常情况下，汽车通行，即通行，即通行，即通行，即Y3Y3绿灯亮，绿灯亮，绿灯亮，绿灯亮，Y5Y5红灯亮；当行人想过马路，就按按钮。当按红灯亮；当
61、行人想过马路，就按按钮。当按红灯亮；当行人想过马路，就按按钮。当按红灯亮；当行人想过马路，就按按钮。当按下按钮下按钮下按钮下按钮X0X0（或（或（或（或X1X1）之后，主干道交通灯将从绿（）之后，主干道交通灯将从绿（）之后，主干道交通灯将从绿（）之后，主干道交通灯将从绿（5S5S）绿闪绿闪绿闪绿闪（3S3S）黄（黄（黄（黄（3S3S）红（红（红（红（20S20S），当主干道红灯亮时，人行道从红灯），当主干道红灯亮时，人行道从红灯），当主干道红灯亮时，人行道从红灯），当主干道红灯亮时，人行道从红灯亮转为绿灯亮，亮转为绿灯亮，亮转为绿灯亮，亮转为绿灯亮，15S15S以后，人行道绿灯开始闪烁，闪烁以
62、后，人行道绿灯开始闪烁，闪烁以后，人行道绿灯开始闪烁，闪烁以后，人行道绿灯开始闪烁，闪烁5S5S后转入主干后转入主干后转入主干后转入主干道绿灯亮，人行道红灯亮。道绿灯亮，人行道红灯亮。道绿灯亮，人行道红灯亮。道绿灯亮，人行道红灯亮。 按钮式人行道交通灯示意图如按钮式人行道交通灯示意图如按钮式人行道交通灯示意图如按钮式人行道交通灯示意图如图图图图322322所所所所示。示。示。示。上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制二、任务分析二、任务分析1. 1.输入输出点的确定输入输出点的确定输入输出点的确定输入输出点的确定根据按钮式人行道交通灯的控制要求，需要
63、根据按钮式人行道交通灯的控制要求，需要根据按钮式人行道交通灯的控制要求，需要根据按钮式人行道交通灯的控制要求，需要2 2个输入点，个输入点，个输入点，个输入点，5 5个输出点，个输出点，个输出点，个输出点，具体输入输出分配表见具体输入输出分配表见具体输入输出分配表见具体输入输出分配表见表表表表3213212.PLC2.PLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图 根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如的接线图如的接线图如的接线图如图图图图323323所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交
64、通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制3. 3.顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图分析任务要求可知，按钮式人行道控制系统可分为两个分支：主干道、分析任务要求可知，按钮式人行道控制系统可分为两个分支：主干道、分析任务要求可知，按钮式人行道控制系统可分为两个分支：主干道、分析任务要求可知，按钮式人行道控制系统可分为两个分支：主干道、人行道。主干道的顺序为绿（人行道。主干道的顺序为绿（人行道。主干道的顺序为绿（人行道。主干道的顺序为绿（5S5S）绿闪（绿闪（绿闪（绿闪（3S3S）黄（黄（黄（黄（3S3S）红红红红（20S20S）；人行道的顺序为红（）；人行道的顺序为红（）；人行道的顺序为红（
65、）；人行道的顺序为红（6S6S）绿（绿（绿（绿（15S15S）绿闪（绿闪（绿闪（绿闪（5S5S），两条），两条），两条），两条支路同时进行，在功能图的结构上属于并行序列。其顺序功能图如支路同时进行，在功能图的结构上属于并行序列。其顺序功能图如支路同时进行，在功能图的结构上属于并行序列。其顺序功能图如支路同时进行，在功能图的结构上属于并行序列。其顺序功能图如图图图图324324所示。所示。所示。所示。4 4PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图在顺序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转在顺序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转在顺序功能图中，步表示将一个工作周期
66、划分的不同连续阶段，当转在顺序功能图中，步表示将一个工作周期划分的不同连续阶段，当转换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行。转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。在并的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。在并的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。在并的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可。在并行序列里特别注意分支和合并的处理。具
67、体的梯形图如行序列里特别注意分支和合并的处理。具体的梯形图如行序列里特别注意分支和合并的处理。具体的梯形图如行序列里特别注意分支和合并的处理。具体的梯形图如图图图图325325所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制5 5指令语句表指令语句表指令语句表指令语句表上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制上一页下一页返回课题二课题
68、二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：用本课题的拓展内容：用本课题的拓展内容：用本课题的拓展内容：用“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路实现并行序列的编程方法电路实现并行序列的编程方法电路实现并行序列的编程方法电路实现并行序列的编程方法转换成梯形图时主要是并行序列分支、合并处理：前级做启动；后续转换成梯形图时主要是并行序列分支、合并处理：前级做启动；后续转换成梯形图时主要是并行序列分支、合并处理：前级做启动；后续转换成梯形图时主要是并行序列分支、合并处理：前级做启动；后续做停止，依然遵循这个原则，所不同的是，并行序列分支处有好几个做停
69、止，依然遵循这个原则，所不同的是，并行序列分支处有好几个做停止，依然遵循这个原则，所不同的是，并行序列分支处有好几个做停止，依然遵循这个原则，所不同的是，并行序列分支处有好几个后续步，则所有后续步同时得电，它们共同的前级步失电；并行序列后续步，则所有后续步同时得电，它们共同的前级步失电；并行序列后续步，则所有后续步同时得电，它们共同的前级步失电；并行序列后续步，则所有后续步同时得电，它们共同的前级步失电；并行序列合并处的处理时前级步有好几个，则所有前级步和总的转换条件串联合并处的处理时前级步有好几个，则所有前级步和总的转换条件串联合并处的处理时前级步有好几个，则所有前级步和总的转换条件串联合并
70、处的处理时前级步有好几个，则所有前级步和总的转换条件串联来启动下一步。下面举例具体说明。来启动下一步。下面举例具体说明。来启动下一步。下面举例具体说明。来启动下一步。下面举例具体说明。上一页下一页返回课题二课题二按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制1 1并行序列分支的编程方法并行序列分支的编程方法并行序列分支的编程方法并行序列分支的编程方法并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步。对控制这些步的并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步。对控制这些步的并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步。对控制这些步的并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步。对控制这些步的“ “启
71、启启启 保保保保 停停停停” ”电路使用相同的启动电路，就可以实现这一要求。图电路使用相同的启动电路，就可以实现这一要求。图电路使用相同的启动电路，就可以实现这一要求。图电路使用相同的启动电路，就可以实现这一要求。图32326a6a中步中步中步中步M1M1之后有一个并行序列的分支，当之后有一个并行序列的分支，当之后有一个并行序列的分支，当之后有一个并行序列的分支，当M1M1为活动步并且转化条件为活动步并且转化条件为活动步并且转化条件为活动步并且转化条件满足时，步满足时，步满足时，步满足时，步M2M2和步和步和步和步M3M3同时变为活动步，即同时变为活动步，即同时变为活动步，即同时变为活动步，即
72、M2M2和和和和M3M3同时变为同时变为同时变为同时变为“ON”“ON”，图，图，图，图326b326b中步中步中步中步M2M2和步和步和步和步M3M3的启动电路相同，都为逻辑关系式的启动电路相同，都为逻辑关系式的启动电路相同，都为逻辑关系式的启动电路相同，都为逻辑关系式M1X001M1X001。2.2.并行序列合并的编程方法并行序列合并的编程方法并行序列合并的编程方法并行序列合并的编程方法图图图图326326中步中步中步中步M6M6之前有一个并行序列的合并，该转换实现的条件是所之前有一个并行序列的合并，该转换实现的条件是所之前有一个并行序列的合并，该转换实现的条件是所之前有一个并行序列的合并
73、，该转换实现的条件是所有前级步（即有前级步（即有前级步（即有前级步（即M4M4和和和和M5M5步）都是活动步，并且转换条件为同一条件步）都是活动步，并且转换条件为同一条件步）都是活动步，并且转换条件为同一条件步）都是活动步，并且转换条件为同一条件X004X004满足，即分支合并的编程应将满足，即分支合并的编程应将满足，即分支合并的编程应将满足，即分支合并的编程应将M4M4、M5M5和和和和X004X004的常开触点串联，的常开触点串联，的常开触点串联，的常开触点串联，作为控制作为控制作为控制作为控制M6M6的的的的“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路的启动电路。电路的启动电路。电路的启
74、动电路。电路的启动电路。上一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制学习目标学习目标1. 1.掌握选择序列顺序功能图的画法；掌握选择序列顺序功能图的画法；掌握选择序列顺序功能图的画法；掌握选择序列顺序功能图的画法；2. 2.能根据工艺要求绘制选择序列顺序功能图，并将顺序功能图转化为梯能根据工艺要求绘制选择序列顺序功能图，并将顺序功能图转化为梯能根据工艺要求绘制选择序列顺序功能图，并将顺序功能图转化为梯能根据工艺要求绘制选择序列顺序功能图，并将顺序功能图转化为梯形图。形图。形图。形图。下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制知识学习知识学习选择序列结构
75、形式及其编程选择序列结构形式及其编程选择序列结构形式及其编程选择序列结构形式及其编程选择序列功能图用于表示系统的几个不同时工作的独立部分的工作情选择序列功能图用于表示系统的几个不同时工作的独立部分的工作情选择序列功能图用于表示系统的几个不同时工作的独立部分的工作情选择序列功能图用于表示系统的几个不同时工作的独立部分的工作情况。当系统的发生条件不同时，产生的动作也不相同，某个系统可能况。当系统的发生条件不同时，产生的动作也不相同，某个系统可能况。当系统的发生条件不同时，产生的动作也不相同，某个系统可能况。当系统的发生条件不同时，产生的动作也不相同，某个系统可能会有好多种可供选择的方式，像此类系统
76、的处理就要使用选择序列功会有好多种可供选择的方式，像此类系统的处理就要使用选择序列功会有好多种可供选择的方式，像此类系统的处理就要使用选择序列功会有好多种可供选择的方式，像此类系统的处理就要使用选择序列功能图来处理。能图来处理。能图来处理。能图来处理。1 1选择序列程序的特点选择序列程序的特点选择序列程序的特点选择序列程序的特点由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择序列程序。如序，称
77、为选择序列程序。如序，称为选择序列程序。如序，称为选择序列程序。如图图图图331331所示，所示，所示，所示，M1M1和和和和M2M2为两条选择序列分为两条选择序列分为两条选择序列分为两条选择序列分支。支。支。支。上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制2 2选择序列程序编程注意事项选择序列程序编程注意事项选择序列程序编程注意事项选择序列程序编程注意事项（1 1）选择流程的汇合最多能实现）选择流程的汇合最多能实现）选择流程的汇合最多能实现）选择流程的汇合最多能实现8 8个流程的汇合。个流程的汇合。个流程的汇合。个流程的汇合。（2 2）在选择分支、汇合流程中，条件都
78、是单独的，如上图中的）在选择分支、汇合流程中，条件都是单独的，如上图中的）在选择分支、汇合流程中，条件都是单独的，如上图中的）在选择分支、汇合流程中，条件都是单独的，如上图中的“X1”“X2”“X1”“X2”。3 3选择序列功能图的绘制选择序列功能图的绘制选择序列功能图的绘制选择序列功能图的绘制选择序列功能图的绘制：选择序列也有开始和结束之分。选择序列的选择序列功能图的绘制：选择序列也有开始和结束之分。选择序列的选择序列功能图的绘制：选择序列也有开始和结束之分。选择序列的选择序列功能图的绘制：选择序列也有开始和结束之分。选择序列的开始称为分支，各分支画在水平线之下，各分支中表示转换的短画线开始
79、称为分支，各分支画在水平线之下，各分支中表示转换的短画线开始称为分支，各分支画在水平线之下，各分支中表示转换的短画线开始称为分支，各分支画在水平线之下，各分支中表示转换的短画线只能在水平线之下的分支上。选择序列的结束称为合并，选择序列的只能在水平线之下的分支上。选择序列的结束称为合并，选择序列的只能在水平线之下的分支上。选择序列的结束称为合并，选择序列的只能在水平线之下的分支上。选择序列的结束称为合并，选择序列的合并是指几个选择分支合并到一个公共序列上，各分支都有各自的转合并是指几个选择分支合并到一个公共序列上，各分支都有各自的转合并是指几个选择分支合并到一个公共序列上，各分支都有各自的转合并
80、是指几个选择分支合并到一个公共序列上，各分支都有各自的转换条件，各分支画在水平线之上，各分支中表示转换的短画线只能画换条件，各分支画在水平线之上，各分支中表示转换的短画线只能画换条件，各分支画在水平线之上，各分支中表示转换的短画线只能画换条件，各分支画在水平线之上，各分支中表示转换的短画线只能画在水平单线之上的分支上。在水平单线之上的分支上。在水平单线之上的分支上。在水平单线之上的分支上。上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制2 2用用用用“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路实现选择序列的编程方法电路实现选择序列的编程方法电路实现选择序列的编程方法电路实
81、现选择序列的编程方法 在选择序列中，每一个选择序列相对于其他的分支都是独立的，可以在选择序列中，每一个选择序列相对于其他的分支都是独立的，可以在选择序列中，每一个选择序列相对于其他的分支都是独立的，可以在选择序列中，每一个选择序列相对于其他的分支都是独立的，可以构成一个完整的单序列。所以在处理选择序列时主要解决公用分支节构成一个完整的单序列。所以在处理选择序列时主要解决公用分支节构成一个完整的单序列。所以在处理选择序列时主要解决公用分支节构成一个完整的单序列。所以在处理选择序列时主要解决公用分支节点和合并节点的问题。点和合并节点的问题。点和合并节点的问题。点和合并节点的问题。（1 1）选择序列
82、分支的编程方法）选择序列分支的编程方法）选择序列分支的编程方法）选择序列分支的编程方法如果某一步后面有一个由如果某一步后面有一个由如果某一步后面有一个由如果某一步后面有一个由N N条分支组成的选择序列，该步可能转换到条分支组成的选择序列，该步可能转换到条分支组成的选择序列，该步可能转换到条分支组成的选择序列，该步可能转换到不同的分支去，应将这不同的分支去，应将这不同的分支去，应将这不同的分支去，应将这N N个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该步的线圈串联，作为结束该步的条件。如步
83、的线圈串联，作为结束该步的条件。如步的线圈串联，作为结束该步的条件。如步的线圈串联，作为结束该步的条件。如图图图图332a332a所示，步所示，步所示，步所示，步M2M2之后之后之后之后有一个选择序列的分支，当它的后续步有一个选择序列的分支，当它的后续步有一个选择序列的分支，当它的后续步有一个选择序列的分支，当它的后续步M3M3或者或者或者或者M4M4变为活动步时，它变为活动步时，它变为活动步时，它变为活动步时，它应变为不活动步。所以需将应变为不活动步。所以需将应变为不活动步。所以需将应变为不活动步。所以需将M3M3和和和和M4M4的常闭触点串联作为步的常闭触点串联作为步的常闭触点串联作为步的
84、常闭触点串联作为步M2M2的停止的停止的停止的停止条件，如条件，如条件，如条件，如图图图图332b332b所示所示所示所示上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制（2 2）选择序列合并的编程方法）选择序列合并的编程方法）选择序列合并的编程方法）选择序列合并的编程方法对于选择序列的合并，如果某一步之前有对于选择序列的合并，如果某一步之前有对于选择序列的合并，如果某一步之前有对于选择序列的合并，如果某一步之前有N N个转换（即有个转换（即有个转换（即有个转换（即有N N条分支在条分支在条分支在条分支在该步之前合并后进入该步），则代表该步的辅助继电器的启动电路由该步之前
85、合并后进入该步），则代表该步的辅助继电器的启动电路由该步之前合并后进入该步），则代表该步的辅助继电器的启动电路由该步之前合并后进入该步），则代表该步的辅助继电器的启动电路由N N条支路并联而成，各支路由某一前级步对应的辅助继电器的常开触条支路并联而成，各支路由某一前级步对应的辅助继电器的常开触条支路并联而成，各支路由某一前级步对应的辅助继电器的常开触条支路并联而成，各支路由某一前级步对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。如如如如图图图图332
86、a332a所示，步所示，步所示，步所示，步M7M7之前有一个选择序列的合并。当步之前有一个选择序列的合并。当步之前有一个选择序列的合并。当步之前有一个选择序列的合并。当步M5M5为活动为活动为活动为活动步并且转换条件步并且转换条件步并且转换条件步并且转换条件X005X005满足，或步满足，或步满足，或步满足，或步M6M6为活动步并且转换条件为活动步并且转换条件为活动步并且转换条件为活动步并且转换条件X006X006满足，满足，满足，满足，步步步步M7M7变为活动步，即控制变为活动步，即控制变为活动步，即控制变为活动步，即控制M7M7的的的的“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路的启动条件
87、应为电路的启动条件应为电路的启动条件应为电路的启动条件应为M5X005+M6X006,M5X005+M6X006,对应的启动条件由两条并联支路组成，每条支路对应的启动条件由两条并联支路组成，每条支路对应的启动条件由两条并联支路组成，每条支路对应的启动条件由两条并联支路组成，每条支路分别由分别由分别由分别由M5M5、X005X005和和和和M6M6、X006X006的常开触点串联而成，如的常开触点串联而成，如的常开触点串联而成，如的常开触点串联而成，如图图图图332c332c所示所示所示所示上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制工作任务工作任务一、任务要求一、任务
88、要求全自动洗衣机的控制过程如下：全自动洗衣机的控制过程如下：全自动洗衣机的控制过程如下：全自动洗衣机的控制过程如下：（1 1）按启动按钮，首先进水电磁阀打开，进水指示灯亮。）按启动按钮，首先进水电磁阀打开，进水指示灯亮。）按启动按钮，首先进水电磁阀打开，进水指示灯亮。）按启动按钮，首先进水电磁阀打开，进水指示灯亮。（2 2）按上限按钮，进水指示灯灭，搅轮开始正反搅拌，正搅）按上限按钮，进水指示灯灭，搅轮开始正反搅拌，正搅）按上限按钮，进水指示灯灭，搅轮开始正反搅拌，正搅）按上限按钮，进水指示灯灭，搅轮开始正反搅拌，正搅2S2S，反搅，反搅，反搅，反搅2S2S，两灯轮流亮灭。，两灯轮流亮灭。，两
89、灯轮流亮灭。，两灯轮流亮灭。（3 3）等待）等待）等待）等待16S16S后，甩干桶亮后，甩干桶亮后，甩干桶亮后，甩干桶亮5S5S又灭，后排水灯亮。又灭，后排水灯亮。又灭，后排水灯亮。又灭，后排水灯亮。（4 4）按下下限按钮，排水灯灭，进水灯亮。）按下下限按钮，排水灯灭，进水灯亮。）按下下限按钮，排水灯灭，进水灯亮。）按下下限按钮，排水灯灭，进水灯亮。（5 5）重复两次（）重复两次（）重复两次（）重复两次（1 1） （4 4）的过程。）的过程。）的过程。）的过程。（6 6）第二次按下下限按钮时，蜂鸣器灯亮了）第二次按下下限按钮时，蜂鸣器灯亮了）第二次按下下限按钮时，蜂鸣器灯亮了）第二次按下下限按
90、钮时，蜂鸣器灯亮了5S5S又灭，整个过程结束。又灭，整个过程结束。又灭，整个过程结束。又灭，整个过程结束。本课题的要求是用本课题的要求是用本课题的要求是用本课题的要求是用PLCPLC来实现全自动洗衣机的控制。来实现全自动洗衣机的控制。来实现全自动洗衣机的控制。来实现全自动洗衣机的控制。上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制二、任务分析二、任务分析1. 1.输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定根据全自动洗衣机控制的要求，需要输入点根据全自动洗衣机控制的要求，需要输入点根据全自动洗衣机控制的要求，需要输入点根据全自动洗衣机控制的要求，需要输入点3
91、 3个，输出点个，输出点个，输出点个，输出点6 6个，具体输个，具体输个，具体输个，具体输入输出分配如入输出分配如入输出分配如入输出分配如表表表表331331所示。所示。所示。所示。2.PLC2.PLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图 根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如的接线图如的接线图如的接线图如图图图图333333所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制3. 3.顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图分析任务要求可知，全自动洗衣机系统可分为：分析
92、任务要求可知，全自动洗衣机系统可分为：分析任务要求可知，全自动洗衣机系统可分为：分析任务要求可知，全自动洗衣机系统可分为：进水进水进水进水正搅拌正搅拌正搅拌正搅拌反搅拌反搅拌反搅拌反搅拌（16S16S时间未到）正搅拌时间未到）正搅拌时间未到）正搅拌时间未到）正搅拌反搅拌反搅拌反搅拌反搅拌（16S16S时间到）时间到）时间到）时间到）甩干甩干甩干甩干排水排水排水排水进水进水进水进水正搅拌正搅拌正搅拌正搅拌反搅拌反搅拌反搅拌反搅拌（16S16S时间未到）正搅拌时间未到）正搅拌时间未到）正搅拌时间未到）正搅拌反搅拌反搅拌反搅拌反搅拌（16S16S时间到）时间到）时间到）时间到）甩干甩干甩干甩干排水排
93、水排水排水蜂鸣器蜂鸣器蜂鸣器蜂鸣器结束结束结束结束其中正反搅拌重复运行其中正反搅拌重复运行其中正反搅拌重复运行其中正反搅拌重复运行16S,16S,从进水到排水重复两次，这种情况属于选从进水到排水重复两次，这种情况属于选从进水到排水重复两次，这种情况属于选从进水到排水重复两次，这种情况属于选择序列。其顺序功能图如择序列。其顺序功能图如择序列。其顺序功能图如择序列。其顺序功能图如图图图图334334所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制4 4PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图将选择序列顺序功能图转换为梯形图时需特别注意分支和合并节点的将选择
94、序列顺序功能图转换为梯形图时需特别注意分支和合并节点的将选择序列顺序功能图转换为梯形图时需特别注意分支和合并节点的将选择序列顺序功能图转换为梯形图时需特别注意分支和合并节点的处理，在本课题中步处理，在本课题中步处理，在本课题中步处理，在本课题中步M5M5后出现选择序列分支后出现选择序列分支后出现选择序列分支后出现选择序列分支: :当未计够两次则转换到当未计够两次则转换到当未计够两次则转换到当未计够两次则转换到步步步步M1;M1;当计够两次则转换到步当计够两次则转换到步当计够两次则转换到步当计够两次则转换到步M6M6；而在步；而在步；而在步；而在步M1M1处出现合并节点，有两处出现合并节点，有两
95、处出现合并节点，有两处出现合并节点，有两条支路均可转换到步条支路均可转换到步条支路均可转换到步条支路均可转换到步M1M1；这两处的具体转换如下；这两处的具体转换如下；这两处的具体转换如下；这两处的具体转换如下图图图图335335所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制5 5指令语句表指令语句表指令语句表指令语句表上一页下一页返回课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制上一页下一页返回知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：仅有两步的闭环处理本课题的拓展内容：仅有两步的闭环处理本课题的拓展内容：仅有两步的闭环处理本课题的拓展内容：仅有
96、两步的闭环处理如果在顺序功能图中存在仅有两步组成的小闭环，如图如果在顺序功能图中存在仅有两步组成的小闭环，如图如果在顺序功能图中存在仅有两步组成的小闭环，如图如果在顺序功能图中存在仅有两步组成的小闭环，如图336a336a所示，所示，所示，所示，用用用用“ “启启启启 保保保保 停停停停” ”电路设计，那么步电路设计，那么步电路设计，那么步电路设计，那么步M3M3的梯形图就如图的梯形图就如图的梯形图就如图的梯形图就如图336b336b所示，可所示，可所示，可所示，可以发现，由于以发现，由于以发现，由于以发现，由于M2M2的常开触点和常闭触点串联，它是不能正常工作的。的常开触点和常闭触点串联，它
97、是不能正常工作的。的常开触点和常闭触点串联，它是不能正常工作的。的常开触点和常闭触点串联，它是不能正常工作的。这种顺序功能图的特征是：仅由两步组成的小闭环。在这种顺序功能图的特征是：仅由两步组成的小闭环。在这种顺序功能图的特征是：仅由两步组成的小闭环。在这种顺序功能图的特征是：仅由两步组成的小闭环。在M2M2和和和和X002X002均均均均为为为为ONON时，时，时，时，M3M3的启动电路接通。但是，这时与它串联的的启动电路接通。但是，这时与它串联的的启动电路接通。但是，这时与它串联的的启动电路接通。但是，这时与它串联的M2M2的常闭触的常闭触的常闭触的常闭触点却是断开的，所以点却是断开的，所
98、以点却是断开的，所以点却是断开的，所以M3M3的线圈不能通电。出现上述问题的根本原因的线圈不能通电。出现上述问题的根本原因的线圈不能通电。出现上述问题的根本原因的线圈不能通电。出现上述问题的根本原因在于步在于步在于步在于步M2M2既是步既是步既是步既是步M3M3的前级步，又是它的后续步。解决这类问题的方的前级步，又是它的后续步。解决这类问题的方的前级步，又是它的后续步。解决这类问题的方的前级步，又是它的后续步。解决这类问题的方法有两种：法有两种：法有两种：法有两种：课题三课题三全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制1 1以转换条件作为停止电路以转换条件作为停止电路以转换条件作为停止电路以转
99、换条件作为停止电路将图将图将图将图336b336b中的中的中的中的M2M2的常闭触点用转换条件的常闭触点用转换条件的常闭触点用转换条件的常闭触点用转换条件X003X003的常闭触点代替即可，的常闭触点代替即可，的常闭触点代替即可，的常闭触点代替即可，如如如如图图图图336c336c所示。如果转换条件较复杂，要将对应的转换条件整个取所示。如果转换条件较复杂，要将对应的转换条件整个取所示。如果转换条件较复杂，要将对应的转换条件整个取所示。如果转换条件较复杂，要将对应的转换条件整个取反才可以完成停止电路。反才可以完成停止电路。反才可以完成停止电路。反才可以完成停止电路。2 2在小闭环中增设一步在小闭
100、环中增设一步在小闭环中增设一步在小闭环中增设一步如如如如图图图图337a337a所示，在小闭环中增设所示，在小闭环中增设所示，在小闭环中增设所示，在小闭环中增设M10M10步，就可以解决这一问题，这步，就可以解决这一问题，这步，就可以解决这一问题，这步，就可以解决这一问题，这一步没什么操作，它后面的转换条件一步没什么操作，它后面的转换条件一步没什么操作，它后面的转换条件一步没什么操作，它后面的转换条件“=1”“=1”，相当于逻辑代数中的常，相当于逻辑代数中的常，相当于逻辑代数中的常，相当于逻辑代数中的常数数数数1 1，即表示转换条件总是满足的，只要进入步，即表示转换条件总是满足的，只要进入步，
101、即表示转换条件总是满足的，只要进入步，即表示转换条件总是满足的，只要进入步M10M10，将马上转换到，将马上转换到，将马上转换到，将马上转换到步步步步M2M2，根据图，根据图，根据图，根据图337a337a画出的梯形图如图画出的梯形图如图画出的梯形图如图画出的梯形图如图337b337b所示。所示。所示。所示。上一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制学习目标学习目标1. 1.熟练掌握顺序功能图的画法。熟练掌握顺序功能图的画法。熟练掌握顺序功能图的画法。熟练掌握顺序功能图的画法。2. 2.掌握顺序功能图中控制过程停止的设计方法。掌握顺序功能图中控制过程停止的设计方法
102、。掌握顺序功能图中控制过程停止的设计方法。掌握顺序功能图中控制过程停止的设计方法。下一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制知识学习知识学习顺序控制设计法中停止的处理顺序控制设计法中停止的处理顺序控制设计法中停止的处理顺序控制设计法中停止的处理在前面的任务中我们都未设置停止的处理，在顺序功能图法中停止的在前面的任务中我们都未设置停止的处理，在顺序功能图法中停止的在前面的任务中我们都未设置停止的处理，在顺序功能图法中停止的在前面的任务中我们都未设置停止的处理，在顺序功能图法中停止的插入有一定的技巧。在任务要求中，停止按钮的按下并不是按顺序进插入有一定的技巧。在任务要
103、求中，停止按钮的按下并不是按顺序进插入有一定的技巧。在任务要求中，停止按钮的按下并不是按顺序进插入有一定的技巧。在任务要求中，停止按钮的按下并不是按顺序进行的，在任何时候都可能按下停止按钮，而且不管什么时候按下停止行的，在任何时候都可能按下停止按钮，而且不管什么时候按下停止行的，在任何时候都可能按下停止按钮，而且不管什么时候按下停止行的，在任何时候都可能按下停止按钮，而且不管什么时候按下停止按钮都要等到当前工作周期结束后才能响应。所以停止按钮的操作不按钮都要等到当前工作周期结束后才能响应。所以停止按钮的操作不按钮都要等到当前工作周期结束后才能响应。所以停止按钮的操作不按钮都要等到当前工作周期结
104、束后才能响应。所以停止按钮的操作不能在顺序功能图中直接反映出来，而是要通过某些元素间接地反映到能在顺序功能图中直接反映出来，而是要通过某些元素间接地反映到能在顺序功能图中直接反映出来，而是要通过某些元素间接地反映到能在顺序功能图中直接反映出来，而是要通过某些元素间接地反映到功能图的执行中，这就是本节所要解决的问题。下面以运料小车的控功能图的执行中，这就是本节所要解决的问题。下面以运料小车的控功能图的执行中，这就是本节所要解决的问题。下面以运料小车的控功能图的执行中，这就是本节所要解决的问题。下面以运料小车的控制过程予以说明。制过程予以说明。制过程予以说明。制过程予以说明。图图图图341a341
105、a所示为送料小车的顺序功能图，若在控制要求中增加所示为送料小车的顺序功能图，若在控制要求中增加所示为送料小车的顺序功能图，若在控制要求中增加所示为送料小车的顺序功能图，若在控制要求中增加“ “停止功停止功停止功停止功能能能能” ”，即，即，即，即“ “按下停止按钮按下停止按钮按下停止按钮按下停止按钮X004X004，在送料小车在完成当前工作周期的最，在送料小车在完成当前工作周期的最，在送料小车在完成当前工作周期的最，在送料小车在完成当前工作周期的最后一步后，返回初始步，系统停止工作。停止按钮后一步后，返回初始步，系统停止工作。停止按钮后一步后，返回初始步，系统停止工作。停止按钮后一步后，返回初
106、始步，系统停止工作。停止按钮X004X004的操作不能在的操作不能在的操作不能在的操作不能在顺序功能图中直接反映出来，我们要解决这样的问题，可以引入辅助顺序功能图中直接反映出来，我们要解决这样的问题，可以引入辅助顺序功能图中直接反映出来，我们要解决这样的问题，可以引入辅助顺序功能图中直接反映出来，我们要解决这样的问题，可以引入辅助继电器继电器继电器继电器M7M7间接表示出来，如间接表示出来，如间接表示出来，如间接表示出来，如图图图图341b341b所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制为了实现按下停止按钮为了实现按下停止按钮为了实
107、现按下停止按钮为了实现按下停止按钮X004X004后，在步后，在步后，在步后，在步M4M4之后结束工作，这就需要在之后结束工作，这就需要在之后结束工作，这就需要在之后结束工作，这就需要在梯形图中设置了用梯形图中设置了用梯形图中设置了用梯形图中设置了用“ “起起起起 保保保保 停停停停” ”电路控制的辅助继电器电路控制的辅助继电器电路控制的辅助继电器电路控制的辅助继电器M7M7，即按下，即按下，即按下，即按下起动按钮起动按钮起动按钮起动按钮X003X003后，后，后，后，M7M7变为变为变为变为ONON。它只是在步。它只是在步。它只是在步。它只是在步M4M4之后的转换条件中出之后的转换条件中出之
108、后的转换条件中出之后的转换条件中出现，现，现，现，M7M7所以在按了停止按钮所以在按了停止按钮所以在按了停止按钮所以在按了停止按钮X004X004，M7M7变为变为变为变为OFFOFF后，系统不会马上停后，系统不会马上停后，系统不会马上停后，系统不会马上停止运行。送料小车返回限位开关止运行。送料小车返回限位开关止运行。送料小车返回限位开关止运行。送料小车返回限位开关X001X001处时，如果没有按停止按钮，转处时，如果没有按停止按钮，转处时，如果没有按停止按钮，转处时，如果没有按停止按钮，转换条件换条件换条件换条件X001M7X001M7满足，系统将返回步满足，系统将返回步满足，系统将返回步满
109、足，系统将返回步M1M1，开始下一周期的工作。如，开始下一周期的工作。如，开始下一周期的工作。如，开始下一周期的工作。如果已经按了停止按钮，果已经按了停止按钮，果已经按了停止按钮，果已经按了停止按钮，M7M7为为为为OFFOFF，右限位开关，右限位开关，右限位开关，右限位开关X001X001为为为为ONON时，转换条时，转换条时，转换条时，转换条件件件件X001M7X001M7满足，系统将返回初始步满足，系统将返回初始步满足，系统将返回初始步满足，系统将返回初始步M0M0，停止运料。，停止运料。，停止运料。，停止运料。“起起起起 保保保保 停停停停” ”电路的编程方法设计的送料小车控制的梯形图
110、如电路的编程方法设计的送料小车控制的梯形图如电路的编程方法设计的送料小车控制的梯形图如电路的编程方法设计的送料小车控制的梯形图如图图图图342342所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制工作任务工作任务一、任务要求一、任务要求搅拌控制系统程序设计搅拌控制系统程序设计搅拌控制系统程序设计搅拌控制系统程序设计使用开关量。如使用开关量。如使用开关量。如使用开关量。如图图图图343343所示为多种液体混所示为多种液体混所示为多种液体混所示为多种液体混合装置示意图，适合如饮料的生产、酒厂的配液、农药厂的配比等。合装置示意图，适合如饮料的生产
111、、酒厂的配液、农药厂的配比等。合装置示意图，适合如饮料的生产、酒厂的配液、农药厂的配比等。合装置示意图，适合如饮料的生产、酒厂的配液、农药厂的配比等。L1L1、L2L2、L3L3分别为高液位、中液位、低液位液面传感器，液面淹没分别为高液位、中液位、低液位液面传感器，液面淹没分别为高液位、中液位、低液位液面传感器，液面淹没分别为高液位、中液位、低液位液面传感器，液面淹没时接通，两种液体的输入和混合液体放液阀门分别由电磁阀时接通，两种液体的输入和混合液体放液阀门分别由电磁阀时接通，两种液体的输入和混合液体放液阀门分别由电磁阀时接通，两种液体的输入和混合液体放液阀门分别由电磁阀YV1YV1、YV2Y
112、V2和和和和YV3YV3控制，控制，控制，控制，MM为搅匀电动机。为搅匀电动机。为搅匀电动机。为搅匀电动机。（1 1）初始状态）初始状态）初始状态）初始状态当装置投入运行时，液体当装置投入运行时，液体当装置投入运行时，液体当装置投入运行时，液体A A、液体、液体、液体、液体B B阀门关闭（阀门关闭（阀门关闭（阀门关闭（YV1=YV2=OFFYV1=YV2=OFF），放），放），放），放液阀门打开液阀门打开液阀门打开液阀门打开20s20s将容器放空后关闭。将容器放空后关闭。将容器放空后关闭。将容器放空后关闭。上一页下一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制（2 2）
113、起动操作）起动操作）起动操作）起动操作 按下起动按钮按下起动按钮按下起动按钮按下起动按钮SB1SB1，液体混合装置开始按下列给定顺序操作：，液体混合装置开始按下列给定顺序操作：，液体混合装置开始按下列给定顺序操作：，液体混合装置开始按下列给定顺序操作：1 1）YV1=ONYV1=ON，液体，液体，液体，液体A A流入容器，液面上升；当液面达到流入容器，液面上升；当液面达到流入容器，液面上升；当液面达到流入容器，液面上升；当液面达到L2L2处时，处时，处时，处时，L2=ONL2=ON，使，使，使，使YV1=OFFYV1=OFF，YV2=ONYV2=ON，即关闭液体，即关闭液体，即关闭液体，即关闭
114、液体A A阀门，打开液体阀门，打开液体阀门，打开液体阀门，打开液体B B阀门，停阀门，停阀门，停阀门，停止液体止液体止液体止液体A A流入，液体流入，液体流入，液体流入，液体B B开始流入，液面上升。开始流入，液面上升。开始流入，液面上升。开始流入，液面上升。2 2）当液面达到）当液面达到）当液面达到）当液面达到L1L1处时，处时，处时，处时，L1=ONL1=ON，使，使，使，使YV2=OFFYV2=OFF，电动机，电动机，电动机，电动机M=ONM=ON，即关闭，即关闭，即关闭，即关闭液体液体液体液体B B阀门，液体停止流入，开始搅拌。阀门，液体停止流入，开始搅拌。阀门，液体停止流入，开始搅拌
115、。阀门，液体停止流入，开始搅拌。3 3）搅匀电动机工作）搅匀电动机工作）搅匀电动机工作）搅匀电动机工作30S30S后，停止搅拌（后，停止搅拌（后，停止搅拌（后，停止搅拌（M=OFFM=OFF），放液阀门打开），放液阀门打开），放液阀门打开），放液阀门打开（YV3=ONYV3=ON），开始放液，液面开始下降。），开始放液，液面开始下降。），开始放液，液面开始下降。），开始放液，液面开始下降。3 3）当液面下降到）当液面下降到）当液面下降到）当液面下降到L3L3处时，处时，处时，处时，L3L3由由由由ONON变到变到变到变到OFFOFF，再过，再过，再过，再过5s5s，容器放空，使放，容器放空，使
116、放，容器放空，使放，容器放空，使放液阀门液阀门液阀门液阀门YV3YV3关闭，开始下一个循环周期。关闭，开始下一个循环周期。关闭，开始下一个循环周期。关闭，开始下一个循环周期。上一页下一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制（3 3）停止操作）停止操作）停止操作）停止操作在工作过程中，按下停车按钮在工作过程中，按下停车按钮在工作过程中，按下停车按钮在工作过程中，按下停车按钮SB2SB2，搅拌器并不立即停止工作，而要，搅拌器并不立即停止工作，而要，搅拌器并不立即停止工作，而要，搅拌器并不立即停止工作，而要将当前容器内的混合工作处理完毕后（当前周期循环到底），才能停将当
117、前容器内的混合工作处理完毕后（当前周期循环到底），才能停将当前容器内的混合工作处理完毕后（当前周期循环到底），才能停将当前容器内的混合工作处理完毕后（当前周期循环到底），才能停止操作，即停在初始位置上，否则会造成浪费。止操作，即停在初始位置上，否则会造成浪费。止操作，即停在初始位置上，否则会造成浪费。止操作，即停在初始位置上，否则会造成浪费。本课题的任务要求用本课题的任务要求用本课题的任务要求用本课题的任务要求用PLCPLC实现多种液体混合装置的控制。实现多种液体混合装置的控制。实现多种液体混合装置的控制。实现多种液体混合装置的控制。二、任务分析二、任务分析1. 1.输入输出点确定输入输出点确
118、定输入输出点确定输入输出点确定根据多种液体混合装置的控制要求，需要输入点根据多种液体混合装置的控制要求，需要输入点根据多种液体混合装置的控制要求，需要输入点根据多种液体混合装置的控制要求，需要输入点5 5个，输出点个，输出点个，输出点个，输出点4 4个，其个，其个，其个，其输入输出分配表如输入输出分配表如输入输出分配表如输入输出分配表如表表表表341341所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制2.PLC2.PLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图根据输入输出点的分配根据输入输出点的分配根据输入输出点的分配根据输入输出点的分配
119、, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如的接线图如的接线图如的接线图如图图图图345345所示。所示。所示。所示。3 3顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图用顺序控制设计法来实现的顺序功能图如用顺序控制设计法来实现的顺序功能图如用顺序控制设计法来实现的顺序功能图如用顺序控制设计法来实现的顺序功能图如图图图图346346所示。其中所示。其中所示。其中所示。其中M5M5的插的插的插的插入就是解决停止问题，入就是解决停止问题，入就是解决停止问题，入就是解决停止问题，M5M5作为间接地控制来达到停止的目的，具体作为间接地控制来达到停止的目的，具体作为间接地控制来达到停止的目的，具体作为间接地控
120、制来达到停止的目的，具体操作如梯形图操作如梯形图操作如梯形图操作如梯形图347347所示。所示。所示。所示。4 4PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如图图图图347347所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制5 5指令语句表指令语句表指令语句表指令语句表上一页下一页返回课题四课题四多种液体混合装置的多种液体混合装置的PLC控制控制知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：以转化为中心的电路编程方法本课题的拓展内容：以转化为中心的
121、电路编程方法本课题的拓展内容：以转化为中心的电路编程方法本课题的拓展内容：以转化为中心的电路编程方法如如如如图图图图345345所示为以转换为中心的电路编程方法的顺序功能图与梯形图所示为以转换为中心的电路编程方法的顺序功能图与梯形图所示为以转换为中心的电路编程方法的顺序功能图与梯形图所示为以转换为中心的电路编程方法的顺序功能图与梯形图的对应关系，实现图的对应关系，实现图的对应关系，实现图的对应关系，实现图345a345a中中中中M2M2对应的转换需要同时满足两个条件，对应的转换需要同时满足两个条件，对应的转换需要同时满足两个条件，对应的转换需要同时满足两个条件，即该转换的前级步是活动步（即该转
122、换的前级步是活动步（即该转换的前级步是活动步（即该转换的前级步是活动步（M1=1M1=1）和转换条件满足（）和转换条件满足（）和转换条件满足（）和转换条件满足（X001=1X001=1）。）。）。）。在梯形图在梯形图在梯形图在梯形图345b345b中，可以用中，可以用中，可以用中，可以用M1M1和和和和X001X001的常开触点组成的串联电路来的常开触点组成的串联电路来的常开触点组成的串联电路来的常开触点组成的串联电路来表示上述条件。该电路接通时，两个条件同时满足，此时应完成两个表示上述条件。该电路接通时，两个条件同时满足，此时应完成两个表示上述条件。该电路接通时，两个条件同时满足，此时应完成
123、两个表示上述条件。该电路接通时，两个条件同时满足，此时应完成两个操作，即将该转换的后续步变为活动步（用操作，即将该转换的后续步变为活动步（用操作，即将该转换的后续步变为活动步（用操作，即将该转换的后续步变为活动步（用SETSET指令将指令将指令将指令将M2M2置位）和将置位）和将置位）和将置位）和将该转换的前级步变为不活动步（用该转换的前级步变为不活动步（用该转换的前级步变为不活动步（用该转换的前级步变为不活动步（用RSTRST复位复位复位复位M1M1），这种编程方法与），这种编程方法与），这种编程方法与），这种编程方法与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序转换实现的基
124、本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，更能显示出它的优越性。功能图的梯形图时，更能显示出它的优越性。功能图的梯形图时，更能显示出它的优越性。功能图的梯形图时，更能显示出它的优越性。上一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制学习目标学习目标1.1.掌握掌握掌握掌握FX2NFX2N的步进指令和状态转移图的功能、应用范围和使用方法。的步进指令和状态转移图的功能、应用范围和使用方法。的步进指令和状态转移图的功能、应用范围和使用方法。的步进指令
125、和状态转移图的功能、应用范围和使用方法。2.2.掌握步进指令和状态转移图编程的规则、步骤与编程方法，并能编写掌握步进指令和状态转移图编程的规则、步骤与编程方法，并能编写掌握步进指令和状态转移图编程的规则、步骤与编程方法，并能编写掌握步进指令和状态转移图编程的规则、步骤与编程方法，并能编写一些工程控制程序。一些工程控制程序。一些工程控制程序。一些工程控制程序。下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制知识学习知识学习1.1.状态器（状态器（状态器（状态器（S S）状态器用来纪录系统运行中的状态。是编制顺序控制程序的重要编程状态器用来纪录系统运行中的状态。是编制顺序控制程序的重要编程
126、状态器用来纪录系统运行中的状态。是编制顺序控制程序的重要编程状态器用来纪录系统运行中的状态。是编制顺序控制程序的重要编程元件，它与后述的步进顺控指令元件，它与后述的步进顺控指令元件，它与后述的步进顺控指令元件，它与后述的步进顺控指令STLSTL配合应用。配合应用。配合应用。配合应用。状态器有五种类型：初始状态器状态器有五种类型：初始状态器状态器有五种类型：初始状态器状态器有五种类型：初始状态器S0S0S9S9共共共共1010点；回零状态器点；回零状态器点；回零状态器点；回零状态器S10S10S19S19共共共共1010点；通用状态器点；通用状态器点；通用状态器点；通用状态器S20S20S499
127、S499共共共共480480点；具有状态断电保持的状态器点；具有状态断电保持的状态器点；具有状态断电保持的状态器点；具有状态断电保持的状态器有有有有S500S500S899S899，共，共，共，共400400点；供报警用的状态器（可用作外部故障诊断点；供报警用的状态器（可用作外部故障诊断点；供报警用的状态器（可用作外部故障诊断点；供报警用的状态器（可用作外部故障诊断输出）输出）输出）输出）S900S900S999S999共共共共100100点。点。点。点。在使用状态器时应注意：在使用状态器时应注意：在使用状态器时应注意：在使用状态器时应注意：（1 1）状态器与辅助继电器一样有无数的常开和常闭触
128、点；）状态器与辅助继电器一样有无数的常开和常闭触点；）状态器与辅助继电器一样有无数的常开和常闭触点；）状态器与辅助继电器一样有无数的常开和常闭触点；（2 2）状态器不与步进顺控指令）状态器不与步进顺控指令）状态器不与步进顺控指令）状态器不与步进顺控指令STLSTL配合使用时，可作为辅助继电器配合使用时，可作为辅助继电器配合使用时，可作为辅助继电器配合使用时，可作为辅助继电器MM使使使使用；用；用；用；（3 3）FX2NFX2N系列系列系列系列PLCPLC可通过程序设定将可通过程序设定将可通过程序设定将可通过程序设定将S0S0S499S499设置为有断电保持功能设置为有断电保持功能设置为有断电保
129、持功能设置为有断电保持功能的状态器。的状态器。的状态器。的状态器。上一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制2. 2.状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图(SequentialFunctionChart(SequentialFunctionChart，SFC)SFC)是描述控制系统的控是描述控制系统的控是描述控制系统的控是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是基于状态制过程、功能和特性的一种图形，是基于状态制过程、功能和特性的一种图形，是基于状态制过程、功能和特性的一种图形，是基于状态( (工序工序工序工序) )的流程以
130、机械控的流程以机械控的流程以机械控的流程以机械控制的流程来表示。制的流程来表示。制的流程来表示。制的流程来表示。图图图图351351为一顺序控制的状态转移图。为一顺序控制的状态转移图。为一顺序控制的状态转移图。为一顺序控制的状态转移图。顺序控制要根据预先规定的工作程序和各程序之间相互转换的条件，顺序控制要根据预先规定的工作程序和各程序之间相互转换的条件，顺序控制要根据预先规定的工作程序和各程序之间相互转换的条件，顺序控制要根据预先规定的工作程序和各程序之间相互转换的条件，对控制过程各阶段的顺序进行自动控制。控制顺序根据逻辑规则所决对控制过程各阶段的顺序进行自动控制。控制顺序根据逻辑规则所决对控
131、制过程各阶段的顺序进行自动控制。控制顺序根据逻辑规则所决对控制过程各阶段的顺序进行自动控制。控制顺序根据逻辑规则所决定的信息传输与转换条件决定。因此，设计状态转移定的信息传输与转换条件决定。因此，设计状态转移定的信息传输与转换条件决定。因此，设计状态转移定的信息传输与转换条件决定。因此，设计状态转移 图时，首先要将图时，首先要将图时，首先要将图时，首先要将系统的工作过程分解成若干个连续的阶段，这些阶段称为状态或步。系统的工作过程分解成若干个连续的阶段，这些阶段称为状态或步。系统的工作过程分解成若干个连续的阶段，这些阶段称为状态或步。系统的工作过程分解成若干个连续的阶段，这些阶段称为状态或步。每
132、一状态都要完成一定的操作，驱动一定的负载，相邻的状态则又有每一状态都要完成一定的操作，驱动一定的负载，相邻的状态则又有每一状态都要完成一定的操作，驱动一定的负载，相邻的状态则又有每一状态都要完成一定的操作，驱动一定的负载，相邻的状态则又有不同的操作。一个步可以是动作的开始、持续或结束。一个过程划分不同的操作。一个步可以是动作的开始、持续或结束。一个过程划分不同的操作。一个步可以是动作的开始、持续或结束。一个过程划分不同的操作。一个步可以是动作的开始、持续或结束。一个过程划分的步越多，描述的就越精确。状态与状态之间也可以说步与步之间由的步越多，描述的就越精确。状态与状态之间也可以说步与步之间由的
133、步越多，描述的就越精确。状态与状态之间也可以说步与步之间由的步越多，描述的就越精确。状态与状态之间也可以说步与步之间由转换条件来分隔。当相邻两步之间的转换条件得到满足时，转换得以转换条件来分隔。当相邻两步之间的转换条件得到满足时，转换得以转换条件来分隔。当相邻两步之间的转换条件得到满足时，转换得以转换条件来分隔。当相邻两步之间的转换条件得到满足时，转换得以实现。即上一步的活动结束，下一步的活动开始。状态转移图的画法实现。即上一步的活动结束，下一步的活动开始。状态转移图的画法实现。即上一步的活动结束，下一步的活动开始。状态转移图的画法实现。即上一步的活动结束，下一步的活动开始。状态转移图的画法如
134、下：如下：如下：如下：上一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制(1)(1)在状态转移图中，用矩形框来表示在状态转移图中，用矩形框来表示在状态转移图中，用矩形框来表示在状态转移图中，用矩形框来表示“ “步步步步” ”或或或或“ “状态状态状态状态” ”，矩形框中用状，矩形框中用状，矩形框中用状，矩形框中用状态态态态S S及其编号表示。及其编号表示。及其编号表示。及其编号表示。(2)(2)与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态转移图与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态转移图与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态转移图与控制过程
135、的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示。与步相关的动作或命应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示。与步相关的动作或命应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示。与步相关的动作或命应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示。与步相关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示。当某步激活时，相应的动作或命令令用与步相连的梯形图符来表示。当某步激活时，相应的动作或命令令用与步相连的梯形图符来表示。当某步激活时，相应的动作或命令令用与步相连的梯形图符来表示。当某步激活时，相应的动作或命令被执行。一个活动步可以有一个或几个动作被执行。一个活动步可以有一个或几
136、个动作被执行。一个活动步可以有一个或几个动作被执行。一个活动步可以有一个或几个动作( (命令命令命令命令) )被执行。被执行。被执行。被执行。(3)(3)步与步之间用有向线段来连接，如果进行方向是从上到下或从左到右，步与步之间用有向线段来连接，如果进行方向是从上到下或从左到右，步与步之间用有向线段来连接，如果进行方向是从上到下或从左到右，步与步之间用有向线段来连接，如果进行方向是从上到下或从左到右，则线段上的箭头可以不画。状态转移图中，会发生步的活动状态的进则线段上的箭头可以不画。状态转移图中，会发生步的活动状态的进则线段上的箭头可以不画。状态转移图中，会发生步的活动状态的进则线段上的箭头可以
137、不画。状态转移图中，会发生步的活动状态的进展，该进展按有向连续规定的线路进行，这种进展是由转换条件的实展，该进展按有向连续规定的线路进行，这种进展是由转换条件的实展，该进展按有向连续规定的线路进行，这种进展是由转换条件的实展，该进展按有向连续规定的线路进行，这种进展是由转换条件的实现来完成的。现来完成的。现来完成的。现来完成的。上一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制(4)(4)转换的符号是一条短线，它与步间的有向连接线段相垂直。在短线转换的符号是一条短线，它与步间的有向连接线段相垂直。在短线转换的符号是一条短线，它与步间的有向连接线段相垂直。在短线转换的符号是一条短线，
138、它与步间的有向连接线段相垂直。在短线旁可用文字、旁可用文字、旁可用文字、旁可用文字、 布尔表达式或图形符号标注转换条件。布尔表达式或图形符号标注转换条件。布尔表达式或图形符号标注转换条件。布尔表达式或图形符号标注转换条件。图图图图351351给出的是状态转移图的一种结构形式给出的是状态转移图的一种结构形式给出的是状态转移图的一种结构形式给出的是状态转移图的一种结构形式单流程形式，它由一系单流程形式，它由一系单流程形式，它由一系单流程形式，它由一系列相继激活的步组成，在每步后面紧接一个转换。此外还有多分支的列相继激活的步组成，在每步后面紧接一个转换。此外还有多分支的列相继激活的步组成，在每步后面
139、紧接一个转换。此外还有多分支的列相继激活的步组成，在每步后面紧接一个转换。此外还有多分支的状态转移图等，后面将进行介绍。状态转移图等，后面将进行介绍。状态转移图等，后面将进行介绍。状态转移图等，后面将进行介绍。状态转移图可以将一个复杂系统的顺序动作表示的非常清楚、简单、状态转移图可以将一个复杂系统的顺序动作表示的非常清楚、简单、状态转移图可以将一个复杂系统的顺序动作表示的非常清楚、简单、状态转移图可以将一个复杂系统的顺序动作表示的非常清楚、简单、直观、容易理解。它并不涉及具体的实现方法，便于不同专业人员间直观、容易理解。它并不涉及具体的实现方法，便于不同专业人员间直观、容易理解。它并不涉及具体
140、的实现方法，便于不同专业人员间直观、容易理解。它并不涉及具体的实现方法，便于不同专业人员间的技术交流，对于设计系统、编写与调试程序和系统维修都是非常有的技术交流，对于设计系统、编写与调试程序和系统维修都是非常有的技术交流，对于设计系统、编写与调试程序和系统维修都是非常有的技术交流，对于设计系统、编写与调试程序和系统维修都是非常有帮助的。帮助的。帮助的。帮助的。上一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制3.3.步进指令步进指令步进指令步进指令（1 1）指令定义及应用对象）指令定义及应用对象）指令定义及应用对象）指令定义及应用对象步进控制指令共有两条，其定义及应用对象见步进控制
141、指令共有两条，其定义及应用对象见步进控制指令共有两条，其定义及应用对象见步进控制指令共有两条，其定义及应用对象见表表表表351351。（2 2）指令功能及说明）指令功能及说明）指令功能及说明）指令功能及说明1)1)主控功能主控功能主控功能主控功能STLSTL指令仅仅对状态器指令仅仅对状态器指令仅仅对状态器指令仅仅对状态器S S有效。有效。有效。有效。STLSTL指令将状态器指令将状态器指令将状态器指令将状态器S S的触点与主母线相的触点与主母线相的触点与主母线相的触点与主母线相连并提供主控功能。使用连并提供主控功能。使用连并提供主控功能。使用连并提供主控功能。使用STLSTL指令后，触点的右侧
142、起点处要使用指令后，触点的右侧起点处要使用指令后，触点的右侧起点处要使用指令后，触点的右侧起点处要使用LDLD(LDI)(LDI)指令，步进复位指令指令，步进复位指令指令，步进复位指令指令，步进复位指令RETRET使使使使LDLD点返回主母线。点返回主母线。点返回主母线。点返回主母线。上一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制2)2)自动复位功能自动复位功能自动复位功能自动复位功能即状态转移后原状态会自动复位。当使用即状态转移后原状态会自动复位。当使用即状态转移后原状态会自动复位。当使用即状态转移后原状态会自动复位。当使用STLSTL指令时，新的状态器指令时，新的状态器指令
143、时，新的状态器指令时，新的状态器S S被置位，前一个状态器被置位，前一个状态器被置位，前一个状态器被置位，前一个状态器S S将自动复位。对于将自动复位。对于将自动复位。对于将自动复位。对于STLSTL指令后的状态器指令后的状态器指令后的状态器指令后的状态器S S，使，使，使，使用用用用OUTOUT指令和指令和指令和指令和SETSET指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，两者的差别是两者的差别是两者的差别是两者的差别是OUTOUT指令在状态转移图中只用于向分离
144、的状态转移，而指令在状态转移图中只用于向分离的状态转移，而指令在状态转移图中只用于向分离的状态转移，而指令在状态转移图中只用于向分离的状态转移，而不是向相邻的状态转移。不是向相邻的状态转移。不是向相邻的状态转移。不是向相邻的状态转移。3)3)驱动功能驱动功能驱动功能驱动功能STLSTL触点可直接驱动或通过其他触点来驱动软元件线圈负载。触点可直接驱动或通过其他触点来驱动软元件线圈负载。触点可直接驱动或通过其他触点来驱动软元件线圈负载。触点可直接驱动或通过其他触点来驱动软元件线圈负载。4)4)步进复位指令步进复位指令步进复位指令步进复位指令RETRET功能功能功能功能如前所述，使用如前所述，使用如
145、前所述，使用如前所述，使用STLSTL指令后，与其相连的指令后，与其相连的指令后，与其相连的指令后，与其相连的LD(LDI)LD(LDI)回路块被右移，当回路块被右移，当回路块被右移，当回路块被右移，当需要把需要把需要把需要把LD(LDI)LD(LDI)触点返回到主母线上，要用触点返回到主母线上，要用触点返回到主母线上，要用触点返回到主母线上，要用RETRET指令。这里必须注意，指令。这里必须注意，指令。这里必须注意，指令。这里必须注意，STLSTL指令与指令与指令与指令与RETRET指令并不需要成对使用，但当全部指令并不需要成对使用，但当全部指令并不需要成对使用，但当全部指令并不需要成对使用
146、，但当全部STLSTL电路结束时，电路结束时，电路结束时，电路结束时，一定要写入一定要写入一定要写入一定要写入RETRET指令。指令。指令。指令。上一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制工作任务工作任务一、任务要求一、任务要求工作前运料小车如工作前运料小车如工作前运料小车如工作前运料小车如图图图图352352处于原点，下限位开关处于原点，下限位开关处于原点，下限位开关处于原点，下限位开关LS1LS1被压合，料斗门关被压合，料斗门关被压合，料斗门关被压合，料斗门关上，原点指示灯亮。当选择开关上，原点指示灯亮。当选择开关上，原点指示灯亮。当选择开关上，原点指示灯亮。当选择开关
147、SASA闭合，按下启动按钮闭合，按下启动按钮闭合，按下启动按钮闭合，按下启动按钮SB1SB1料斗门料斗门料斗门料斗门打开，时间为打开，时间为打开，时间为打开，时间为8s8s，给运料车装料。装料结束，料斗门关上，延时，给运料车装料。装料结束，料斗门关上，延时，给运料车装料。装料结束，料斗门关上，延时，给运料车装料。装料结束，料斗门关上，延时1s1s后后后后料车上升，直至压合上限位开关料车上升，直至压合上限位开关料车上升，直至压合上限位开关料车上升，直至压合上限位开关LS2LS2后停止，延时后停止，延时后停止，延时后停止，延时1s1s之后卸料之后卸料之后卸料之后卸料10s10s，料车复位并下降至原
148、点，压合料车复位并下降至原点，压合料车复位并下降至原点，压合料车复位并下降至原点，压合LS1LS1后停止。然后又开始下一个循环工后停止。然后又开始下一个循环工后停止。然后又开始下一个循环工后停止。然后又开始下一个循环工作。当开关作。当开关作。当开关作。当开关SASA断开，料车工作一个循环后停止在原位，指示灯亮。断开，料车工作一个循环后停止在原位，指示灯亮。断开，料车工作一个循环后停止在原位，指示灯亮。断开，料车工作一个循环后停止在原位，指示灯亮。按下停车按钮按下停车按钮按下停车按钮按下停车按钮SB2SB2后则立即停止运行。后则立即停止运行。后则立即停止运行。后则立即停止运行。上一页下一页返回课
149、题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制二、任务分析二、任务分析1 1输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定 根据运料小车的控制要求，需要输入点根据运料小车的控制要求，需要输入点根据运料小车的控制要求，需要输入点根据运料小车的控制要求，需要输入点5 5个，输出点个，输出点个，输出点个，输出点4 4个，具体分配见个，具体分配见个，具体分配见个，具体分配见表表表表351351。2 2状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图图图图图353353是控制运料小车单循环或自动循环的状态转移图。图中用到状是控制运料小车单循环或自动循环的状态转移图。图中用到状是控制运料小车单循环或自动循
150、环的状态转移图。图中用到状是控制运料小车单循环或自动循环的状态转移图。图中用到状态器态器态器态器S0S0、S20S20S25S25， 每一个状态器表明了每一步的动作内容。当状每一个状态器表明了每一步的动作内容。当状每一个状态器表明了每一步的动作内容。当状每一个状态器表明了每一步的动作内容。当状态转移时，前一个状态转移器自动停止工作，后一个状态器被置位，态转移时，前一个状态转移器自动停止工作，后一个状态器被置位，态转移时，前一个状态转移器自动停止工作，后一个状态器被置位，态转移时，前一个状态转移器自动停止工作，后一个状态器被置位，开始执行新的操作。当运料车处于原点，即下限位开关开始执行新的操作。
151、当运料车处于原点，即下限位开关开始执行新的操作。当运料车处于原点，即下限位开关开始执行新的操作。当运料车处于原点，即下限位开关LS1LS1被压合，被压合，被压合，被压合，料斗门关上，则料斗门关上，则料斗门关上，则料斗门关上，则S0S0转到转到转到转到S20S20，原点指示灯，原点指示灯，原点指示灯，原点指示灯HLHL亮。当按下启动按钮亮。当按下启动按钮亮。当按下启动按钮亮。当按下启动按钮SB1SB1，工作状态器从，工作状态器从，工作状态器从，工作状态器从S20S20转移到转移到转移到转移到S21S21。S21S21被激励后，接通输出继电器被激励后，接通输出继电器被激励后，接通输出继电器被激励后
152、，接通输出继电器Y3Y3，料斗门打开，料斗门打开，料斗门打开，料斗门打开8s8s后关闭，再延时后关闭，再延时后关闭，再延时后关闭，再延时1s1s后工作状态从后工作状态从后工作状态从后工作状态从S21S21转移到转移到转移到转移到S22S22，S22S22被激活后，接通输出继电器被激活后，接通输出继电器被激活后，接通输出继电器被激活后，接通输出继电器Y1Y1，运料车上升直至上限位开关，运料车上升直至上限位开关，运料车上升直至上限位开关，运料车上升直至上限位开关LS2LS2接接接接通，工作状态便从通，工作状态便从通，工作状态便从通，工作状态便从S22S22转移到转移到转移到转移到S23S23。 上
153、一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制S23S23被激励后，延时被激励后，延时被激励后，延时被激励后，延时1s1s，工作状态从，工作状态从，工作状态从，工作状态从S23S23转移到转移到转移到转移到S24S24。S24S24被激励后，被激励后，被激励后，被激励后，接通卸料机构驱动输出继电器接通卸料机构驱动输出继电器接通卸料机构驱动输出继电器接通卸料机构驱动输出继电器Y4Y4，运料车卸料，运料车卸料，运料车卸料，运料车卸料10s10s后，工作状态从后，工作状态从后，工作状态从后，工作状态从S24S24转移到转移到转移到转移到S25S25。S25S25被激励后，接通输出继电器
154、被激励后，接通输出继电器被激励后，接通输出继电器被激励后，接通输出继电器Y2Y2，运料车下降直，运料车下降直，运料车下降直，运料车下降直至下限位开关至下限位开关至下限位开关至下限位开关LS1LS1接通，此时如果工作方式选择开关接通，此时如果工作方式选择开关接通，此时如果工作方式选择开关接通，此时如果工作方式选择开关SASA闭合，则闭合，则闭合，则闭合，则X2X2接通，工作状态从接通，工作状态从接通，工作状态从接通，工作状态从S25S25转移到转移到转移到转移到S21S21，运料车自动开始第二次循环工作。，运料车自动开始第二次循环工作。，运料车自动开始第二次循环工作。，运料车自动开始第二次循环工
155、作。如果如果如果如果SASA断开，即断开，即断开，即断开，即X2X2断开，则转移到初始状态断开，则转移到初始状态断开，则转移到初始状态断开，则转移到初始状态S0S0，当，当，当，当X3X3ONON，Y3Y3OFFOFF，则，则，则，则S20S20被激励，原点指示灯亮，此时启动按钮重新按下，又开被激励，原点指示灯亮，此时启动按钮重新按下，又开被激励，原点指示灯亮，此时启动按钮重新按下，又开被激励，原点指示灯亮，此时启动按钮重新按下，又开始第二次循环工作。始第二次循环工作。始第二次循环工作。始第二次循环工作。3 3PLCPLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图 根据输入输出点分配根据输入输出
156、点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如的接线图如的接线图如的接线图如图图图图354354所示。所示。所示。所示。4 4PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如图图图图355355所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：使用本课题的拓展内容：使用本课题的拓展内容：使用本课题的拓展内容：使用STLSTL指令应注意的事项指令应注意的事项指令应注意的事项指令应注意的事项
157、使用使用使用使用STLSTL指令应注意：指令应注意：指令应注意：指令应注意：(1)(1)与与与与STLSTL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LDLD或或或或LDILDI指令。指令。指令。指令。(2)STL(2)STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y Y、MM、S S、T T等元件的线等元件的线等元件的线等元件的线圈和应用指令。圈和应用指令。圈和应用指令。圈和应用指令。(3)(3)由于由于由于由于PLCPLC只执行活动状态对应的电路块，使用只执
158、行活动状态对应的电路块，使用只执行活动状态对应的电路块，使用只执行活动状态对应的电路块，使用STLSTL指令时允许双线圈指令时允许双线圈指令时允许双线圈指令时允许双线圈输出。输出。输出。输出。(4)(4)在活动状态转移过程中，相邻的两个状态元件会同时在活动状态转移过程中，相邻的两个状态元件会同时在活动状态转移过程中，相邻的两个状态元件会同时在活动状态转移过程中，相邻的两个状态元件会同时ONON一个扫描周一个扫描周一个扫描周一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。期，可能会引发瞬时的双线圈问题。期，可能会引发瞬时的双线圈问题。期，可能会引发瞬时的双线圈问题。(5)OUT(5)OUT指令与指令与
159、指令与指令与SETSET指令均可用于活动状态的转移。指令均可用于活动状态的转移。指令均可用于活动状态的转移。指令均可用于活动状态的转移。 上一页下一页返回课题五课题五运料小车的运料小车的PLC控制控制在在在在STLSTL区内的区内的区内的区内的OUTOUT指令用于状态转移图中的跳转。如果想跳回已经处理指令用于状态转移图中的跳转。如果想跳回已经处理指令用于状态转移图中的跳转。如果想跳回已经处理指令用于状态转移图中的跳转。如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可对状态继电器使用过的步，或向前跳过若干步，可对状态继电器使用过的步，或向前跳过若干步，可对状态继电器使用过的步，或向前跳过若干步，可
160、对状态继电器使用OUTOUT指令。指令。指令。指令。OUTOUT指指指指令还可以用于远程跳转，即从状态转移图中的一个序列跳到另外一个令还可以用于远程跳转，即从状态转移图中的一个序列跳到另外一个令还可以用于远程跳转，即从状态转移图中的一个序列跳到另外一个令还可以用于远程跳转，即从状态转移图中的一个序列跳到另外一个序列。序列。序列。序列。(6)STL(6)STL指令不能与指令不能与指令不能与指令不能与MC/MCRMC/MCR指令一起使用。指令一起使用。指令一起使用。指令一起使用。(7)(7)并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超过并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超过并行序列或选择序列中分支
161、处的支路数不能超过并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超过8 8条，总的支路数不条，总的支路数不条，总的支路数不条，总的支路数不能超过能超过能超过能超过1616条。条。条。条。(8)(8)在转移条件对应的电路中，不能使用在转移条件对应的电路中，不能使用在转移条件对应的电路中，不能使用在转移条件对应的电路中，不能使用ANBANB、ORBORB、MPSMPS、MRDMRD和和和和MPPMPP指令。指令。指令。指令。 上一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制学习目标学习目标1 1熟悉顺控指令的编程方法。熟悉顺控指令的编程方法。熟悉顺控指令的编程方法。熟悉顺控指令的编程方
162、法。2 2掌握并行性流程程序的编制。掌握并行性流程程序的编制。掌握并行性流程程序的编制。掌握并行性流程程序的编制。3 3掌握交通灯的程序设计及其外部接线。掌握交通灯的程序设计及其外部接线。掌握交通灯的程序设计及其外部接线。掌握交通灯的程序设计及其外部接线。下一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制知识学习知识学习1. 1.并行序列的状态转移图并行序列的状态转移图并行序列的状态转移图并行序列的状态转移图并行序列结构是指同时处理多个程序流程。并行序列结构是指同时处理多个程序流程。并行序列结构是指同时处理多个程序流程。并行序列结构是指同时处理多个程序流程。图图图图36136
163、1中当中当中当中当S21S21步被激活步被激活步被激活步被激活成为活动步后，若转换条件成为活动步后，若转换条件成为活动步后，若转换条件成为活动步后，若转换条件X1X1成立就同时执行左、右二支程序。成立就同时执行左、右二支程序。成立就同时执行左、右二支程序。成立就同时执行左、右二支程序。S26S26为汇合状态，由为汇合状态，由为汇合状态，由为汇合状态，由S23S23、S25S25二个状态共同驱动，当这二个状态都成为活二个状态共同驱动，当这二个状态都成为活二个状态共同驱动，当这二个状态都成为活二个状态共同驱动，当这二个状态都成为活动步且转换条件动步且转换条件动步且转换条件动步且转换条件X4X4成立
164、时，汇合转换到成立时，汇合转换到成立时，汇合转换到成立时，汇合转换到S26S26步。步。步。步。 上一页下一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制2 2并行序列分支、汇合的编程并行序列分支、汇合的编程并行序列分支、汇合的编程并行序列分支、汇合的编程 并行分支的编程原则是先集中进行并行分支处理，再集中进行汇合处并行分支的编程原则是先集中进行并行分支处理，再集中进行汇合处并行分支的编程原则是先集中进行并行分支处理，再集中进行汇合处并行分支的编程原则是先集中进行并行分支处理，再集中进行汇合处理。当转换条件理。当转换条件理。当转换条件理。当转换条件X1X1接通时，由状态器接通
165、时，由状态器接通时，由状态器接通时，由状态器S21S21分两路同时进入状态器分两路同时进入状态器分两路同时进入状态器分两路同时进入状态器S22S22和和和和S24S24，以后系统的两个分支并行工作，以后系统的两个分支并行工作，以后系统的两个分支并行工作，以后系统的两个分支并行工作，图图图图361361中水平双线强调的是并中水平双线强调的是并中水平双线强调的是并中水平双线强调的是并行工作，实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理，然后进行转行工作，实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理，然后进行转行工作，实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理，然后进行转行工作，实际上与一般状态编程一样，先进
166、行驱动处理，然后进行转换处理，从左到右依次进行。当两个分支都处理完毕后，换处理，从左到右依次进行。当两个分支都处理完毕后，换处理，从左到右依次进行。当两个分支都处理完毕后，换处理，从左到右依次进行。当两个分支都处理完毕后，S23S23、S25S25同同同同时接通，转换条件时接通，转换条件时接通，转换条件时接通，转换条件X4X4也接通时，也接通时，也接通时，也接通时，S26S26接通，同时接通，同时接通，同时接通，同时S23S23、S25S25自动复位。自动复位。自动复位。自动复位。多条支路汇合在一起，实际上是多条支路汇合在一起，实际上是多条支路汇合在一起，实际上是多条支路汇合在一起，实际上是S
167、TLSTL指令连续使用指令连续使用指令连续使用指令连续使用( (在梯形图上是在梯形图上是在梯形图上是在梯形图上是STLSTL接点串联接点串联接点串联接点串联) )。STLSTL指令最多可连续使用指令最多可连续使用指令最多可连续使用指令最多可连续使用8 8次，即最多允许次，即最多允许次，即最多允许次，即最多允许8 8条并行支路条并行支路条并行支路条并行支路汇合在一起。汇合在一起。汇合在一起。汇合在一起。上一页下一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制3 3并行序列结构编程的注意事项并行序列结构编程的注意事项并行序列结构编程的注意事项并行序列结构编程的注意事项（1 1）并
168、行分支结构的汇合最多能实现）并行分支结构的汇合最多能实现）并行分支结构的汇合最多能实现）并行分支结构的汇合最多能实现8 8个分支的汇合。个分支的汇合。个分支的汇合。个分支的汇合。（2 2）在并行分支、汇合处不允许有）在并行分支、汇合处不允许有）在并行分支、汇合处不允许有）在并行分支、汇合处不允许有图图图图362362（a a）的转移条件，而必须将）的转移条件，而必须将）的转移条件，而必须将）的转移条件，而必须将其转化为下图（其转化为下图（其转化为下图（其转化为下图（b b）后，再进行编程。）后，再进行编程。）后，再进行编程。）后，再进行编程。上一页下一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口
169、交通灯的PLC控制控制 工作任务工作任务一、任务要求一、任务要求十字路口交通信号灯的示意图如十字路口交通信号灯的示意图如十字路口交通信号灯的示意图如十字路口交通信号灯的示意图如图图图图363363所示，其动作受开关总体控制，所示，其动作受开关总体控制，所示，其动作受开关总体控制，所示，其动作受开关总体控制，按一下启动按钮，信号灯系统开始工作，并周而复始地循环动作；按按一下启动按钮，信号灯系统开始工作，并周而复始地循环动作；按按一下启动按钮，信号灯系统开始工作，并周而复始地循环动作；按按一下启动按钮，信号灯系统开始工作，并周而复始地循环动作；按一下停止按钮，所有信号灯都熄灭。信号灯控制的具体要求
170、如一下停止按钮，所有信号灯都熄灭。信号灯控制的具体要求如一下停止按钮，所有信号灯都熄灭。信号灯控制的具体要求如一下停止按钮，所有信号灯都熄灭。信号灯控制的具体要求如表表表表361361所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制二、二、任务分析任务分析根据信号控制要求，根据信号控制要求，根据信号控制要求，根据信号控制要求，I/OI/O分配如分配如分配如分配如表表表表362362所示。表所示。表所示。表所示。表362362中用一个输出点中用一个输出点中用一个输出点中用一个输出点驱动两个信号灯，如果驱动两个信号灯，如果驱动两个信号灯，如果驱动两
171、个信号灯，如果PLCPLC输出点的输出电流不够，可以用一个输出输出点的输出电流不够，可以用一个输出输出点的输出电流不够，可以用一个输出输出点的输出电流不够，可以用一个输出点驱动一个信号灯，也可以在点驱动一个信号灯，也可以在点驱动一个信号灯，也可以在点驱动一个信号灯，也可以在PLCPLC输出端增设中间继电器，由中间继输出端增设中间继电器，由中间继输出端增设中间继电器，由中间继输出端增设中间继电器，由中间继器再去驱动信号灯。器再去驱动信号灯。器再去驱动信号灯。器再去驱动信号灯。1.1.输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定22PLCPLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图根
172、据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如的接线图如的接线图如的接线图如图图图图364364所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制3. 3.状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图如如如如图图图图365365，该功能图的含义是：，该功能图的含义是：，该功能图的含义是：，该功能图的含义是：PLCPLC一运行，特殊继电器一运行，特殊继电器一运行，特殊继电器一运行，特殊继电器M8002M8002即产即产即产即产生一脉冲，将状态元件生一脉冲，将状态元件生一脉冲，将状态元件
173、生一脉冲，将状态元件S0S0置于初始步。与置于初始步。与置于初始步。与置于初始步。与M8002M8002并列的并列的并列的并列的X001X001为外部为外部为外部为外部SB2SB2控制，在每一次停机时均对状态元件从控制，在每一次停机时均对状态元件从控制，在每一次停机时均对状态元件从控制，在每一次停机时均对状态元件从S10S34S10S34进行区间复位，同进行区间复位，同进行区间复位，同进行区间复位，同时它可起停止的作用。此时外部时它可起停止的作用。此时外部时它可起停止的作用。此时外部时它可起停止的作用。此时外部SB1SB1给给给给X000X000一个信号，步一个信号，步一个信号，步一个信号，步
174、S10S10被激活，被激活，被激活，被激活，S10S10一被激活，同时也激活了东西向的步一被激活，同时也激活了东西向的步一被激活，同时也激活了东西向的步一被激活，同时也激活了东西向的步S20S20和南北向的步和南北向的步和南北向的步和南北向的步S30S30。也就。也就。也就。也就是说此时分二路走。先由东西向的步是说此时分二路走。先由东西向的步是说此时分二路走。先由东西向的步是说此时分二路走。先由东西向的步S20S20开始，开始，开始，开始，S20S20一被激活一被激活一被激活一被激活, ,绿灯绿灯绿灯绿灯Y000Y000即被点亮，即被点亮，即被点亮，即被点亮，25S25S后，后，后，后，T0T
175、0动作将步转入动作将步转入动作将步转入动作将步转入S21S21。S21S21一被激活一被激活一被激活一被激活Y000Y000被再被再被再被再次点亮，此时的次点亮，此时的次点亮，此时的次点亮，此时的Y000Y000是执行的是是执行的是是执行的是是执行的是3S3S的闪光定时及闪光。的闪光定时及闪光。的闪光定时及闪光。的闪光定时及闪光。3S3S时间一到，时间一到，时间一到，时间一到，T1T1又将步转入又将步转入又将步转入又将步转入S22,S22S22,S22一被激活，黄灯一被激活，黄灯一被激活，黄灯一被激活，黄灯Y001Y001被点亮，被点亮，被点亮，被点亮，2S2S后后后后T2T2动作将步动作将步
176、动作将步动作将步转入转入转入转入S23S23，即红灯被点亮，即红灯被点亮，即红灯被点亮，即红灯被点亮，30S30S后后后后T3T3将步转入将步转入将步转入将步转入S24S24进入等待状态。而南进入等待状态。而南进入等待状态。而南进入等待状态。而南北向过程与东西向的过程基本相似不进行分析。而南北向的步进入步北向过程与东西向的过程基本相似不进行分析。而南北向的步进入步北向过程与东西向的过程基本相似不进行分析。而南北向的步进入步北向过程与东西向的过程基本相似不进行分析。而南北向的步进入步S34S34时与东西向的步时与东西向的步时与东西向的步时与东西向的步S24S24汇合同时激活步汇合同时激活步汇合同
177、时激活步汇合同时激活步S10S10进行循环。进行循环。进行循环。进行循环。上一页下一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制4 4PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如图图图图366366所示。所示。所示。所示。知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：状态转移图的基本结构本课题的拓展内容：状态转移图的基本结构本课题的拓展内容：状态转移图的基本结构本课题的拓展内容：状态转移图的基本结构状态转移图的基本结构可分为单序列、选择序列、并行序列、循环序状态转移图的基本结构可分为
178、单序列、选择序列、并行序列、循环序状态转移图的基本结构可分为单序列、选择序列、并行序列、循环序状态转移图的基本结构可分为单序列、选择序列、并行序列、循环序列和复合序列等列和复合序列等列和复合序列等列和复合序列等5 5种。种。种。种。 1. 1.单序列单序列单序列单序列 如如如如图图图图367367（a a）所示。所示。所示。所示。 2. 2.选择序列选择序列选择序列选择序列 选择序列的结构如选择序列的结构如选择序列的结构如选择序列的结构如图图图图367367（b b）所示。图中共有两个分支，根据分所示。图中共有两个分支，根据分所示。图中共有两个分支，根据分所示。图中共有两个分支，根据分 支转移
179、条件支转移条件支转移条件支转移条件d d、e e来决定究竟选择哪一个分支。来决定究竟选择哪一个分支。来决定究竟选择哪一个分支。来决定究竟选择哪一个分支。 上一页下一页返回课题六课题六十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制3. 3.并行序列并行序列并行序列并行序列 若在某一步执行完后，需要同时起动若干条分支，那么这种结构若在某一步执行完后，需要同时起动若干条分支，那么这种结构若在某一步执行完后，需要同时起动若干条分支，那么这种结构若在某一步执行完后，需要同时起动若干条分支，那么这种结构称为并行序列，如称为并行序列，如称为并行序列，如称为并行序列，如图图图图367367（c c）所示。所示
180、。所示。所示。 4. 4.循环序列循环序列循环序列循环序列 循环序列用于一个顺序过程的多次反复执行，如下循环序列用于一个顺序过程的多次反复执行，如下循环序列用于一个顺序过程的多次反复执行，如下循环序列用于一个顺序过程的多次反复执行，如下图图图图367367（d d）所示。当所示。当所示。当所示。当S21S21步为活动步，且满足转移条件步为活动步，且满足转移条件步为活动步，且满足转移条件步为活动步，且满足转移条件c c时，就回到时，就回到时，就回到时，就回到S0S0步开始新一步开始新一步开始新一步开始新一轮的循环。轮的循环。轮的循环。轮的循环。 5. 5.复合序列复合序列复合序列复合序列 复合序
181、列就是一个集单序列、选择序列、并行序列和循环序列于复合序列就是一个集单序列、选择序列、并行序列和循环序列于复合序列就是一个集单序列、选择序列、并行序列和循环序列于复合序列就是一个集单序列、选择序列、并行序列和循环序列于一体的结构一体的结构一体的结构一体的结构. .向下面的状态直接转移或向系列外的状态转移称为跳转，向上面向下面的状态直接转移或向系列外的状态转移称为跳转，向上面向下面的状态直接转移或向系列外的状态转移称为跳转，向上面向下面的状态直接转移或向系列外的状态转移称为跳转，向上面的状态转移则称为重复或循环，如的状态转移则称为重复或循环，如的状态转移则称为重复或循环，如的状态转移则称为重复或
182、循环，如图图图图368368所示。所示。所示。所示。上一页返回课题七课题七组合钻床控制系统组合钻床控制系统学习目标学习目标1 1用步进顺控指令实现的选择序列的编程方法。用步进顺控指令实现的选择序列的编程方法。用步进顺控指令实现的选择序列的编程方法。用步进顺控指令实现的选择序列的编程方法。2 2用步进顺控指令实现的并行序列的编程方法。用步进顺控指令实现的并行序列的编程方法。用步进顺控指令实现的并行序列的编程方法。用步进顺控指令实现的并行序列的编程方法。3 3组合钻床组合钻床组合钻床组合钻床PLCPLC控制的编程与运行。控制的编程与运行。控制的编程与运行。控制的编程与运行。下一页返回课题七课题七组
183、合钻床控制系统组合钻床控制系统知识学习知识学习选择序列的状态转移图选择序列的状态转移图选择序列的状态转移图选择序列的状态转移图1 1选择性分支选择性分支选择性分支选择性分支选择执行多项流程中的某一项流程称为选择性分支。与一般状态的编选择执行多项流程中的某一项流程称为选择性分支。与一般状态的编选择执行多项流程中的某一项流程称为选择性分支。与一般状态的编选择执行多项流程中的某一项流程称为选择性分支。与一般状态的编程一样，选择性分支先进行驱动处理，然后进行转移处理。所有的转程一样，选择性分支先进行驱动处理，然后进行转移处理。所有的转程一样，选择性分支先进行驱动处理，然后进行转移处理。所有的转程一样，
184、选择性分支先进行驱动处理，然后进行转移处理。所有的转移处理按顺序继续进行，如移处理按顺序继续进行，如移处理按顺序继续进行，如移处理按顺序继续进行，如图图图图371371所示。所示。所示。所示。2. 2.选择性分支的汇合选择性分支的汇合选择性分支的汇合选择性分支的汇合首先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序继续进行汇合状态转移首先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序继续进行汇合状态转移首先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序继续进行汇合状态转移首先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序继续进行汇合状态转移处理，在使用处理，在使用处理，在使用处理，在使用 中要注意程序的顺序号，分支列与汇合列不能交叉
185、，如中要注意程序的顺序号，分支列与汇合列不能交叉，如中要注意程序的顺序号，分支列与汇合列不能交叉，如中要注意程序的顺序号，分支列与汇合列不能交叉，如图图图图372372所示。在分支与汇合的转移处理程序中，不能用所示。在分支与汇合的转移处理程序中，不能用所示。在分支与汇合的转移处理程序中，不能用所示。在分支与汇合的转移处理程序中，不能用MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP、ANBANB、ORBORB指令。此外，负载驱动回路也不能直接在指令。此外，负载驱动回路也不能直接在指令。此外，负载驱动回路也不能直接在指令。此外，负载驱动回路也不能直接在STLSTL指指指指令后面使用令后面使用令后面使用令
186、后面使用MPSMPS指令。指令。指令。指令。上一页下一页返回课题七课题七组合钻床控制系统组合钻床控制系统工作任务工作任务一、任务要求一、任务要求一、任务要求一、任务要求如如如如图图图图373373是组合钻床的示意图，其工作过程为是组合钻床的示意图，其工作过程为是组合钻床的示意图，其工作过程为是组合钻床的示意图，其工作过程为: :组合钻床上放好工件组合钻床上放好工件组合钻床上放好工件组合钻床上放好工件后，按下启动按钮后，按下启动按钮后，按下启动按钮后，按下启动按钮X0X0，Y0Y0变为变为变为变为ONON，工件被夹紧，夹紧后压力继电器，工件被夹紧，夹紧后压力继电器，工件被夹紧，夹紧后压力继电器，
187、工件被夹紧，夹紧后压力继电器X1X1为为为为ONON，Y1Y1和和和和Y3Y3使两只钻头同时开始向下进给。大钻头钻到由限位使两只钻头同时开始向下进给。大钻头钻到由限位使两只钻头同时开始向下进给。大钻头钻到由限位使两只钻头同时开始向下进给。大钻头钻到由限位开关开关开关开关X2X2设定的深度时，设定的深度时，设定的深度时，设定的深度时，Y2Y2使它上升，升到由限位开关使它上升，升到由限位开关使它上升，升到由限位开关使它上升，升到由限位开关X3X3设定的起始设定的起始设定的起始设定的起始位置时停止上升。小钻头钻到由限位开关位置时停止上升。小钻头钻到由限位开关位置时停止上升。小钻头钻到由限位开关位置时
188、停止上升。小钻头钻到由限位开关X4X4设定的深度时，设定的深度时，设定的深度时，设定的深度时，Y4Y4使它使它使它使它上升，升到由限位开关上升，升到由限位开关上升，升到由限位开关上升，升到由限位开关X5X5设定的起始位置时停止上升，同时设定值为设定的起始位置时停止上升，同时设定值为设定的起始位置时停止上升，同时设定值为设定的起始位置时停止上升，同时设定值为3 3的计数器的计数器的计数器的计数器C0C0的当前值加的当前值加的当前值加的当前值加1 1。两个都到位后，。两个都到位后，。两个都到位后，。两个都到位后，Y5Y5使工件旋转使工件旋转使工件旋转使工件旋转120120度，旋度，旋度，旋度，旋转
189、到位时转到位时转到位时转到位时X6X6为为为为ONON，旋转结束后又开始钻第二对孔。，旋转结束后又开始钻第二对孔。，旋转结束后又开始钻第二对孔。，旋转结束后又开始钻第二对孔。3 3对孔都钻完后，对孔都钻完后，对孔都钻完后，对孔都钻完后，计数器的当前值等于设定值计数器的当前值等于设定值计数器的当前值等于设定值计数器的当前值等于设定值3 3，转移条件，转移条件，转移条件，转移条件C0C0满足。满足。满足。满足。Y6Y6使工件松开，松使工件松开，松使工件松开，松使工件松开，松开到位时，限位开关开到位时，限位开关开到位时，限位开关开到位时，限位开关X7X7为为为为ONON，系统返回初始状态。本课题的任
190、务要，系统返回初始状态。本课题的任务要，系统返回初始状态。本课题的任务要，系统返回初始状态。本课题的任务要求用求用求用求用PLCPLC来实现组合钻床的控制。来实现组合钻床的控制。来实现组合钻床的控制。来实现组合钻床的控制。上一页下一页返回课题七课题七组合钻床控制系统组合钻床控制系统二、二、任务分析任务分析1 1输入输出点确定：输入输出点确定：输入输出点确定：输入输出点确定：根据组合钻床的控制要求根据组合钻床的控制要求根据组合钻床的控制要求根据组合钻床的控制要求, ,需要输入点需要输入点需要输入点需要输入点8 8个个个个, ,输出点输出点输出点输出点7 7个个个个, ,具体分配见具体分配见具体分
191、配见具体分配见表表表表371371。2 2PLCPLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图 根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如的接线图如的接线图如的接线图如图图图图374374所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题七课题七组合钻床控制系统组合钻床控制系统3 3状态转移图：如状态转移图：如状态转移图：如状态转移图：如图图图图375375所示，注意：状态所示，注意：状态所示，注意：状态所示，注意：状态S2lS2l之后，有一个选择序列之后，有一个选择序列之后，有一个选择序列之后，有一个选择序列的合并，还有一个
192、并行序列的分支。在状态的合并，还有一个并行序列的分支。在状态的合并，还有一个并行序列的分支。在状态的合并，还有一个并行序列的分支。在状态S29S29之前，有一个并行序之前，有一个并行序之前，有一个并行序之前，有一个并行序列的合并，还有一个选择序列的分支。在并行序列中，两个子序列中列的合并，还有一个选择序列的分支。在并行序列中，两个子序列中列的合并，还有一个选择序列的分支。在并行序列中，两个子序列中列的合并，还有一个选择序列的分支。在并行序列中，两个子序列中的第一个状态的第一个状态的第一个状态的第一个状态S22S22和和和和S25S25是同时变为活动状态的，两个子序列中的最后是同时变为活动状态的
193、，两个子序列中的最后是同时变为活动状态的，两个子序列中的最后是同时变为活动状态的，两个子序列中的最后一个状态一个状态一个状态一个状态S24S24和和和和S27S27不是同时变为不活动状态的。当状态不是同时变为不活动状态的。当状态不是同时变为不活动状态的。当状态不是同时变为不活动状态的。当状态S21S21是活动状是活动状是活动状是活动状态，并且转移条件态，并且转移条件态，并且转移条件态，并且转移条件X1X1为为为为ONON时，状态时，状态时，状态时，状态S22S22和和和和S25S25同时变为活动状态，两同时变为活动状态，两同时变为活动状态，两同时变为活动状态，两个序列开始同时工作。在梯形图中，
194、用个序列开始同时工作。在梯形图中，用个序列开始同时工作。在梯形图中，用个序列开始同时工作。在梯形图中，用S21S21的的的的STLSTL触点和触点和触点和触点和X1X1的常开触的常开触的常开触的常开触点组成的串联电路来控制点组成的串联电路来控制点组成的串联电路来控制点组成的串联电路来控制SETSET指令对指令对指令对指令对S22S22和和和和S25S25同时置位，系统程序将同时置位，系统程序将同时置位，系统程序将同时置位，系统程序将前级状态前级状态前级状态前级状态S2lS2l变为不活动状态。图中并行序列合并处的转移有两个前级变为不活动状态。图中并行序列合并处的转移有两个前级变为不活动状态。图中
195、并行序列合并处的转移有两个前级变为不活动状态。图中并行序列合并处的转移有两个前级状态状态状态状态S24S24和和和和S27S27，根据转移实现的基本规则，当它们均为活动状态并且，根据转移实现的基本规则，当它们均为活动状态并且，根据转移实现的基本规则，当它们均为活动状态并且，根据转移实现的基本规则，当它们均为活动状态并且转移条件满足，将实现并行序列的合并。转移条件满足，将实现并行序列的合并。转移条件满足，将实现并行序列的合并。转移条件满足，将实现并行序列的合并。 4 4PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如根据控制要求，设计的梯形图如根据控制
196、要求，设计的梯形图如图图图图376376所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题七课题七组合钻床控制系统组合钻床控制系统知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：组合流程及虚拟状态本课题的拓展内容：组合流程及虚拟状态本课题的拓展内容：组合流程及虚拟状态本课题的拓展内容：组合流程及虚拟状态 1.1.对于某些不能直接编程的分支、汇合组合流程，需要经过某些变换，对于某些不能直接编程的分支、汇合组合流程，需要经过某些变换，对于某些不能直接编程的分支、汇合组合流程，需要经过某些变换，对于某些不能直接编程的分支、汇合组合流程，需要经过某些变换，才能进行编程，如才能进行编程，如才能进行编程，如才能进行编程，如图
197、图图图377377所示。所示。所示。所示。 2.2.有一些分支、汇合状态的状态转移图，既不能直接编程，又不能采有一些分支、汇合状态的状态转移图，既不能直接编程，又不能采有一些分支、汇合状态的状态转移图，既不能直接编程，又不能采有一些分支、汇合状态的状态转移图，既不能直接编程，又不能采用变换后编程。就需要在汇合线到分支线之间插入一个状态，以改变用变换后编程。就需要在汇合线到分支线之间插入一个状态，以改变用变换后编程。就需要在汇合线到分支线之间插入一个状态，以改变用变换后编程。就需要在汇合线到分支线之间插入一个状态，以改变直接从汇合线到下一个分支线的状态转移，称为虚拟状态。如直接从汇合线到下一个分
198、支线的状态转移，称为虚拟状态。如直接从汇合线到下一个分支线的状态转移，称为虚拟状态。如直接从汇合线到下一个分支线的状态转移，称为虚拟状态。如图图图图378378所示。所示。所示。所示。 上一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制学习目标学习目标1. 1.掌握有多种工作方式的梯形图。掌握有多种工作方式的梯形图。掌握有多种工作方式的梯形图。掌握有多种工作方式的梯形图。2. 2.掌握状态初始化指令掌握状态初始化指令掌握状态初始化指令掌握状态初始化指令ISTIST。下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制知识学习知识学习在三菱在三菱在三菱在三菱FX
199、FX微型可编程控制器程序设计中，方便指令旨在减轻微型可编程控制器程序设计中，方便指令旨在减轻微型可编程控制器程序设计中，方便指令旨在减轻微型可编程控制器程序设计中，方便指令旨在减轻PLCPLC编编编编程负担。状态初始化指令程负担。状态初始化指令程负担。状态初始化指令程负担。状态初始化指令ISTIST就是一条方便指令，三菱就是一条方便指令，三菱就是一条方便指令，三菱就是一条方便指令，三菱FX2NFX2N系列系列系列系列PLCPLC的状态初始化指令的状态初始化指令的状态初始化指令的状态初始化指令ISTIST与与与与STLSTL指令一起使用，专门用来设置具有多种指令一起使用，专门用来设置具有多种指令
200、一起使用，专门用来设置具有多种指令一起使用，专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态，工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态，工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态，工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态，可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计工作。下面通过实例介绍该可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计工作。下面通过实例介绍该可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计工作。下面通过实例介绍该可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计工作。下面通过实例介绍该指令的用法。指令的用法。指令的用法。指令的用法。
201、1 1状态初始化状态初始化状态初始化状态初始化ISTIST指令和初始化程序指令和初始化程序指令和初始化程序指令和初始化程序状态初始化状态初始化状态初始化状态初始化ISTIST指令的功能是自动设定初始状态和特殊辅助继电器。指令的功能是自动设定初始状态和特殊辅助继电器。指令的功能是自动设定初始状态和特殊辅助继电器。指令的功能是自动设定初始状态和特殊辅助继电器。指令格式见指令格式见指令格式见指令格式见图图图图381381所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制使用使用使用使用ISTIST指令时应注意：指令时应注意：指令时应注意：指令时应注意：
202、（1 1）状态初始化）状态初始化）状态初始化）状态初始化ISTIST指令的指令代码是指令的指令代码是指令的指令代码是指令的指令代码是FNC60FNC60；（2 2）源操作元件）源操作元件）源操作元件）源操作元件SS指定操作方式输入的首元件，一共指定操作方式输入的首元件，一共指定操作方式输入的首元件，一共指定操作方式输入的首元件，一共8 8个连号的元件。个连号的元件。个连号的元件。个连号的元件。这些元件可以是这些元件可以是这些元件可以是这些元件可以是X X、Y Y、MM、S S。图图图图381381中中中中ISTIST指令的源操作数指令的源操作数指令的源操作数指令的源操作数X20X20用用用用来
203、指定与工作方式有关的输入继电器的首元件，它实际上指定从来指定与工作方式有关的输入继电器的首元件，它实际上指定从来指定与工作方式有关的输入继电器的首元件，它实际上指定从来指定与工作方式有关的输入继电器的首元件，它实际上指定从X20X20开始的开始的开始的开始的8 8个输入继电器，这个输入继电器，这个输入继电器，这个输入继电器，这8 8个输入继电器的意义如下个输入继电器的意义如下个输入继电器的意义如下个输入继电器的意义如下表表表表381381。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制（3 3） 目标操作元件目标操作元件目标操作元件目标操作元件D1D1指定自动运行方
204、式的最小状态号；指定自动运行方式的最小状态号；指定自动运行方式的最小状态号；指定自动运行方式的最小状态号；D2D2指定自指定自指定自指定自动运行方式的最大状态号。为了使动运行方式的最大状态号。为了使动运行方式的最大状态号。为了使动运行方式的最大状态号。为了使X20X20X27X27不同时导通，要求使用不同时导通，要求使用不同时导通，要求使用不同时导通，要求使用选择开关。选择开关。选择开关。选择开关。 （4 4）ISTIST指令的执行条件满足时，初始状态继电器指令的执行条件满足时，初始状态继电器指令的执行条件满足时，初始状态继电器指令的执行条件满足时，初始状态继电器S0S0S2S2和下列特殊辅和
205、下列特殊辅和下列特殊辅和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能（如下助继电器被自动指定为以下功能（如下助继电器被自动指定为以下功能（如下助继电器被自动指定为以下功能（如下表表表表382382），以后即使），以后即使），以后即使），以后即使ISTIST指令指令指令指令的执行条件变为的执行条件变为的执行条件变为的执行条件变为OFFOFF，这些元件的功能仍保持不变。，这些元件的功能仍保持不变。，这些元件的功能仍保持不变。，这些元件的功能仍保持不变。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制（5 5）ISTIST指令只能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的指令只
206、能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的指令只能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的指令只能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的STLSTL电路应放在它的后面。电路应放在它的后面。电路应放在它的后面。电路应放在它的后面。2 2、ISTIST指令用于工作方式选择的输入继电器元件号的处理指令用于工作方式选择的输入继电器元件号的处理指令用于工作方式选择的输入继电器元件号的处理指令用于工作方式选择的输入继电器元件号的处理ISTIST指令要求必须指定具有连续编号的输入点。如果无法指定连续编指令要求必须指定具有连续编号的输入点。如果无法指定连续编指令要求必须指定具有连续编号的输入点。
207、如果无法指定连续编指令要求必须指定具有连续编号的输入点。如果无法指定连续编号，则要使用辅助继电器号，则要使用辅助继电器号，则要使用辅助继电器号，则要使用辅助继电器MM，重新安排输入编号（如，重新安排输入编号（如，重新安排输入编号（如，重新安排输入编号（如图图图图382b382b所示）。所示）。所示）。所示）。ISTIST指令也可以只使用部分工作方式（如指令也可以只使用部分工作方式（如指令也可以只使用部分工作方式（如指令也可以只使用部分工作方式（如图图图图382c382c所示）。所示）。所示）。所示）。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制工作任务工作任务一、
208、任务要求一、任务要求在实际生产当中，许多工业设备要求有多种工作方式，比如数控机床在实际生产当中，许多工业设备要求有多种工作方式，比如数控机床在实际生产当中，许多工业设备要求有多种工作方式，比如数控机床在实际生产当中，许多工业设备要求有多种工作方式，比如数控机床要求有手动和自动工作方式，在这些工作方式中又包含有单周期、连要求有手动和自动工作方式，在这些工作方式中又包含有单周期、连要求有手动和自动工作方式，在这些工作方式中又包含有单周期、连要求有手动和自动工作方式，在这些工作方式中又包含有单周期、连续、单步和回原点工作方式。续、单步和回原点工作方式。续、单步和回原点工作方式。续、单步和回原点工作方
209、式。如如如如图图图图382382所示是某机械手用来完成工件的搬运，控制面板如所示是某机械手用来完成工件的搬运，控制面板如所示是某机械手用来完成工件的搬运，控制面板如所示是某机械手用来完成工件的搬运，控制面板如图图图图383383所所所所示，机械手将工件从示，机械手将工件从示，机械手将工件从示，机械手将工件从A A点向点向点向点向B B点传送。机械手工作原点在左上方，按点传送。机械手工作原点在左上方，按点传送。机械手工作原点在左上方，按点传送。机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。下降
210、、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。系统要求有手动和自动两种工作方式。手动方式时，系统的每个动作系统要求有手动和自动两种工作方式。手动方式时，系统的每个动作系统要求有手动和自动两种工作方式。手动方式时，系统的每个动作系统要求有手动和自动两种工作方式。手动方式时，系统的每个动作都要靠都要靠都要靠都要靠6 6个手动按钮控制，接到输入继电器的各限位开关都不起作用。个手动按钮控制，接到输入继电器的各限位开关都不起作用。个手动按钮控制，接到输入继电器的各限位开关都不起作用。个手动按钮控制，接到输入继电器的各限位开关都不起
211、作用。自动工作方式又分以下自动工作方式又分以下自动工作方式又分以下自动工作方式又分以下4 4种工作形式。种工作形式。种工作形式。种工作形式。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制1.1.单周期工作方式：按下启动按钮后，从初始步开始，机械手按规定单周期工作方式：按下启动按钮后，从初始步开始，机械手按规定单周期工作方式：按下启动按钮后，从初始步开始，机械手按规定单周期工作方式：按下启动按钮后，从初始步开始，机械手按规定完成一个周期的工作之后，返回并停留在初始步。完成一个周期的工作之后，返回并停留在初始步。完成一个周期的工作之后，返回并停留在初始步。完成一个周期的
212、工作之后，返回并停留在初始步。2.2.连续工作方式：在初始状态下按下启动按钮后，机械手从初始步开连续工作方式：在初始状态下按下启动按钮后，机械手从初始步开连续工作方式：在初始状态下按下启动按钮后，机械手从初始步开连续工作方式：在初始状态下按下启动按钮后，机械手从初始步开始一个周期一个周期地反复连续工作，按下停止按钮，机械手并不马始一个周期一个周期地反复连续工作，按下停止按钮，机械手并不马始一个周期一个周期地反复连续工作，按下停止按钮，机械手并不马始一个周期一个周期地反复连续工作，按下停止按钮，机械手并不马上停止工作，完成最后一个工作周期的工作后，系统才返回并停留在上停止工作，完成最后一个工作周
213、期的工作后，系统才返回并停留在上停止工作，完成最后一个工作周期的工作后，系统才返回并停留在上停止工作，完成最后一个工作周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。初始步。初始步。初始步。3.3.单步工作方式：从初始步开始，按一下启动按钮，系统转化到下一单步工作方式：从初始步开始，按一下启动按钮，系统转化到下一单步工作方式：从初始步开始，按一下启动按钮，系统转化到下一单步工作方式：从初始步开始，按一下启动按钮，系统转化到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启动步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启动步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启
214、动步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启动按钮，才转化到下一步。单步工作方式常用于系统的调试。按钮，才转化到下一步。单步工作方式常用于系统的调试。按钮，才转化到下一步。单步工作方式常用于系统的调试。按钮，才转化到下一步。单步工作方式常用于系统的调试。4.4.回原点工作方式：在选择单周期、连续和单步工作方式之前，系统回原点工作方式：在选择单周期、连续和单步工作方式之前，系统回原点工作方式：在选择单周期、连续和单步工作方式之前，系统回原点工作方式：在选择单周期、连续和单步工作方式之前，系统处于原点状态，如果满足不了这一条件，可选择回原点方式。处于原点状态，如果满足不了这一条件，
215、可选择回原点方式。处于原点状态，如果满足不了这一条件，可选择回原点方式。处于原点状态，如果满足不了这一条件，可选择回原点方式。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制二、任务分析二、任务分析1. 1.输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定根据机械手搬运工件的控制要求根据机械手搬运工件的控制要求根据机械手搬运工件的控制要求根据机械手搬运工件的控制要求, ,需要输入点需要输入点需要输入点需要输入点1919个个个个, ,输出点输出点输出点输出点5 5个个个个, ,具体分具体分具体分具体分配见配见配见配见表表表表383383。2.PLC2.PLC控制
216、接线图控制接线图控制接线图控制接线图根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如的接线图如的接线图如的接线图如图图图图384384所示。所示。所示。所示。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制3.PLC3.PLC梯形图梯形图梯形图梯形图（1 1）初始化程序）初始化程序）初始化程序）初始化程序 设置初始状态和原点位置条件，其程序设计如设置初始状态和原点位置条件，其程序设计如设置初始状态和原点位置条件，其程序设计如设置初始状态和原点位置条件，其程序设计如图图图图385385所示所示所示所示（
217、2 2）手动方式程序）手动方式程序）手动方式程序）手动方式程序当选择开关拨到手动方式这一挡时，因当选择开关拨到手动方式这一挡时，因当选择开关拨到手动方式这一挡时，因当选择开关拨到手动方式这一挡时，因ISTIST指令置状态继电器指令置状态继电器指令置状态继电器指令置状态继电器S0S0为为为为ONON，由，由，由，由图图图图386386可知，按下夹紧按钮可知，按下夹紧按钮可知，按下夹紧按钮可知，按下夹紧按钮SB6SB6，X12X12闭合，闭合，闭合，闭合，SETSET指令使指令使指令使指令使Y1Y1接接接接通，通，通，通，Y1Y1输出信号使电磁阀线圈得电，机械手夹紧工件。同样，可完成输出信号使电磁
218、阀线圈得电，机械手夹紧工件。同样，可完成输出信号使电磁阀线圈得电，机械手夹紧工件。同样，可完成输出信号使电磁阀线圈得电，机械手夹紧工件。同样，可完成机械手松开、上升、下降、右行、左行等动作；机械手松开、上升、下降、右行、左行等动作；机械手松开、上升、下降、右行、左行等动作；机械手松开、上升、下降、右行、左行等动作；上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制（3 3）回原点方式程序）回原点方式程序）回原点方式程序）回原点方式程序当拨到回原点方式时，因当拨到回原点方式时，因当拨到回原点方式时，因当拨到回原点方式时，因ISTIST指令置状态继电器指令置状态继电器指令置
219、状态继电器指令置状态继电器S1S1为为为为ONON，由，由，由，由图图图图387387可可可可知，当按下回原点按钮知，当按下回原点按钮知，当按下回原点按钮知，当按下回原点按钮SB7SB7时，转移到状态时，转移到状态时，转移到状态时，转移到状态S10S10，机械手上升，压合上，机械手上升，压合上，机械手上升，压合上，机械手上升，压合上限位行程开关限位行程开关限位行程开关限位行程开关SQ2SQ2，由，由，由，由S10S10转移到转移到转移到转移到S11S11状态，机械手左行，压合左限位状态，机械手左行，压合左限位状态，机械手左行，压合左限位状态，机械手左行，压合左限位行程开关行程开关行程开关行程开
220、关SQ4SQ4，由，由，由，由S11S11转移到转移到转移到转移到S12S12状态，返回原点结束继电器状态，返回原点结束继电器状态，返回原点结束继电器状态，返回原点结束继电器M8043M8043置置置置位，完成机械手回原点动作。如果选择开关在位，完成机械手回原点动作。如果选择开关在位，完成机械手回原点动作。如果选择开关在位，完成机械手回原点动作。如果选择开关在M8043M8043接通前，企图改接通前，企图改接通前，企图改接通前，企图改变运行方式，则由于变运行方式，则由于变运行方式，则由于变运行方式，则由于ISTIST指令的作用，使所有输出被关断；指令的作用，使所有输出被关断；指令的作用，使所有
221、输出被关断；指令的作用，使所有输出被关断；上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制（4 4）自动方式程序）自动方式程序）自动方式程序）自动方式程序 当拨到单周期这一挡时，因当拨到单周期这一挡时，因当拨到单周期这一挡时，因当拨到单周期这一挡时，因ISTIST指令使转移开始辅助继电器指令使转移开始辅助继电器指令使转移开始辅助继电器指令使转移开始辅助继电器M8041M8041仅仅仅仅在按启动按钮时接通，然后在按启动按钮时接通，然后在按启动按钮时接通，然后在按启动按钮时接通，然后M8041=OFFM8041=OFF。由。由。由。由图图图图388388可知，当完成一可知
222、，当完成一可知，当完成一可知，当完成一个循环工作后，因转移条件个循环工作后，因转移条件个循环工作后，因转移条件个循环工作后，因转移条件M8041=OFFM8041=OFF，状态，状态，状态，状态S2S2不能再转移到状态不能再转移到状态不能再转移到状态不能再转移到状态S21S21，只能完成单周期运行；当拨到自动循环挡时，因，只能完成单周期运行；当拨到自动循环挡时，因，只能完成单周期运行；当拨到自动循环挡时，因，只能完成单周期运行；当拨到自动循环挡时，因ISTIST指令使转移指令使转移指令使转移指令使转移开始辅助继电器开始辅助继电器开始辅助继电器开始辅助继电器M8041M8041一直保持一直保持一
223、直保持一直保持ONON，机械手回原点后，由，机械手回原点后，由，机械手回原点后，由，机械手回原点后，由图图图图389389可可可可知，知，知，知，M8044=ONM8044=ON，因此，自动循环工作一直能按图，因此，自动循环工作一直能按图，因此，自动循环工作一直能按图，因此，自动循环工作一直能按图389389所示流程图连所示流程图连所示流程图连所示流程图连续进行。续进行。续进行。续进行。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：本课题的拓展内容：本课题的拓展内容：本课题的拓展内容： 方便指令方便指令方便指令方便指令1 1特殊定时
224、器指令特殊定时器指令特殊定时器指令特殊定时器指令STMRSTMR特殊定时器指令的功能是用来产生延时断开定时器、脉冲定时器和闪特殊定时器指令的功能是用来产生延时断开定时器、脉冲定时器和闪特殊定时器指令的功能是用来产生延时断开定时器、脉冲定时器和闪特殊定时器指令的功能是用来产生延时断开定时器、脉冲定时器和闪烁定时器。该指令使用说明如烁定时器。该指令使用说明如烁定时器。该指令使用说明如烁定时器。该指令使用说明如图图图图38103810所示。特殊定时器指令的功能所示。特殊定时器指令的功能所示。特殊定时器指令的功能所示。特殊定时器指令的功能指令编号为指令编号为指令编号为指令编号为FNO65FNO65，只
225、有，只有，只有，只有1616位运算，占位运算，占位运算，占位运算，占7 7个程序步。源操作数个程序步。源操作数个程序步。源操作数个程序步。源操作数SS为为为为T0T0T199T199（100ms100ms定时器），目标操作数定时器），目标操作数定时器），目标操作数定时器），目标操作数DD可取可取可取可取Y Y、MM和和和和S S，nn等等等等于于于于1 13276732767，用来指定定时器的设定值，源操作数取，用来指定定时器的设定值，源操作数取，用来指定定时器的设定值，源操作数取，用来指定定时器的设定值，源操作数取T0T0T199T199（100ms100ms定时器），图中定时器），图中定时
226、器），图中定时器），图中T12T12的设定值为的设定值为的设定值为的设定值为5s5s（n=50n=50）。图中的）。图中的）。图中的）。图中的M0M0是延时断开定时器，是延时断开定时器，是延时断开定时器，是延时断开定时器，M1M1是是是是X2X2由由由由ONOFFONOFF的单脉冲定时器，的单脉冲定时器，的单脉冲定时器，的单脉冲定时器，M2M2和和和和M3M3是为闪动而设的。是为闪动而设的。是为闪动而设的。是为闪动而设的。上一页下一页返回课题八课题八机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制2 2交替输出指令交替输出指令交替输出指令交替输出指令ALTALT交替输出指令交替输出指令交替输出指
227、令交替输出指令交替输出指令交替输出指令交替输出指令交替输出指令ALTALT（AltemateAltemate）的功能指令编号为）的功能指令编号为）的功能指令编号为）的功能指令编号为FNC66FNC66，目标操作数，目标操作数，目标操作数，目标操作数DD可取可取可取可取Y Y、MM和和和和S S。只有。只有。只有。只有1616位运算，占位运算，占位运算，占位运算，占3 3个程序个程序个程序个程序步。步。步。步。ALTALT指令使用使用说明如指令使用使用说明如指令使用使用说明如指令使用使用说明如图图图图38113811所示。所示。所示。所示。X0X0由由由由OFFOFF变为变为变为变为ONON时，
228、时，时，时，Y0Y0的状态改变一次，若不用脉冲执行方式，每个扫描周期的状态改变一次，若不用脉冲执行方式，每个扫描周期的状态改变一次，若不用脉冲执行方式，每个扫描周期的状态改变一次，若不用脉冲执行方式，每个扫描周期Y0Y0的状态的状态的状态的状态都要改变一次。都要改变一次。都要改变一次。都要改变一次。ALTALT指令具有分频器的效果，使用指令具有分频器的效果，使用指令具有分频器的效果，使用指令具有分频器的效果，使用ALTALT指令，用指令，用指令，用指令，用1 1只只只只按钮按钮按钮按钮X0X0就可以控制就可以控制就可以控制就可以控制Y0Y0对应的外部负载的起停。使用多条对应的外部负载的起停。使
229、用多条对应的外部负载的起停。使用多条对应的外部负载的起停。使用多条ALTALT指令，指令，指令，指令，并用前一条指令的输出作为后一条的输入，即可以得到多级的分频输并用前一条指令的输出作为后一条的输入，即可以得到多级的分频输并用前一条指令的输出作为后一条的输入，即可以得到多级的分频输并用前一条指令的输出作为后一条的输入，即可以得到多级的分频输出。出。出。出。上一页返回图图311电动机全压起动过程功能图电动机全压起动过程功能图返回图图313用用“启启保保停停”电路控制步电路控制步返回图图314旋转工作台示意图旋转工作台示意图返回表表311旋转工作台输入输出点的分配表旋转工作台输入输出点的分配表返回
230、输输入（入（I I）输输出（出（O O）输输入入继电继电器器作用作用输输出出继电继电器器输输出元件出元件作用作用X0X0启启动动按按钮钮Y0Y0KM1KM1正正转转交流接触器交流接触器X1X1左限位左限位Y1Y1KM2KM2反反转转交流接触器交流接触器X2X2右限位右限位图图315旋转工作台外部接线图旋转工作台外部接线图返回图图316旋转工作台的顺序功能图旋转工作台的顺序功能图返回图图317旋转工作台的梯形图旋转工作台的梯形图返回图图318电动机循环正反转控制的顺序电动机循环正反转控制的顺序功能图功能图返回图图321并行性流程程序的结构形式并行性流程程序的结构形式返回图图322并性序列结构并性
231、序列结构返回a 并性序列的分支 b 并性序列的合并图图322按钮式人行道交通灯示意图按钮式人行道交通灯示意图返回表表321按钮式人行道交通灯输入输出按钮式人行道交通灯输入输出点分配点分配返回输输入（入（I I）输输出（出（O O）输输入入继电继电器器输输入元件入元件作用作用输输出出继电继电器器输输出元件出元件作用作用X0X0SB1SB1启启动动按按钮钮Y0Y0L1L1主干道主干道红红灯灯X1X1SB2SB2启启动动按按钮钮Y1Y1L2L2主干道黄灯主干道黄灯Y2Y2L3L3主干道主干道绿绿灯灯Y3Y3L4L4人行道人行道红红灯灯Y4Y4L5L5人行道人行道绿绿灯灯图图323按钮式人行道外部接线
232、图按钮式人行道外部接线图返回图图324按钮式人行道交通灯顺序功能按钮式人行道交通灯顺序功能图图返回图图325按钮式人行道交通灯梯形图按钮式人行道交通灯梯形图下一页图图325按钮式人行道交通灯梯形图按钮式人行道交通灯梯形图返回上一页图图326并行序列的编程方法示例并行序列的编程方法示例返回a 顺序功能图 b并行序列分支的启动梯形图 c 并行序列合并的启动梯形图图图331选择序列示例选择序列示例返回图图332选择序列的编程方法示例选择序列的编程方法示例返回a 顺序功能图 b 选择序列分支的启动梯形图 c 选择序列合并的启动梯形图表表331全自动洗衣机的控制的输入输出全自动洗衣机的控制的输入输出点分
233、配表点分配表返回输输入（入（I I）输输出（出（O O）输输入入继电继电器器输输入元件入元件作用作用输输出出继电继电器器输输出元件出元件作用作用X0X0SB1SB1启启动动按按钮钮Y0Y0Y0Y0进进水水电电磁磁阀阀X1X1S1S1上限按上限按钮钮Y1Y1KM1KM1正正搅搅拌拌X2X2S2S2下限按下限按钮钮Y2Y2KM2KM2反反搅搅拌拌Y3Y3KMKM甩干桶甩干桶Y4Y4Y1Y1排水排水电电磁磁阀阀Y5Y5L1L1蜂蜂鸣鸣器灯器灯图图333全自动洗衣机外部接线图全自动洗衣机外部接线图返回图图334全自动洗衣机顺序功能图全自动洗衣机顺序功能图返回图图335全自动洗衣机梯形图全自动洗衣机梯形
234、图下一页图图335全自动洗衣机梯形图全自动洗衣机梯形图返回上一页图图336仅有两步的小闭环仅有两步的小闭环返回a 顺序功能图 b 错误的梯形图 c 正确的梯形图图图337小闭环中增设一步小闭环中增设一步返回a 顺序功能图 b 梯形图 图图341具有停止功能的送料小车控制具有停止功能的送料小车控制顺序功能图顺序功能图返回图图342具有停止功能的送料小车控制具有停止功能的送料小车控制顺序功能图顺序功能图返回图图343多种液体混合装置示意图多种液体混合装置示意图返回表表341多种液体混合装置的多种液体混合装置的I/O分配表分配表返回输输入入输输出出输输入入继电继电器器作用作用输输出出继电继电器器作用
235、作用X000X000起起动动按按钮钮SB1SB1Y000Y000电动电动机机M0M0线线圈圈X001X001停止按停止按钮钮SB2SB2Y001Y001电电磁磁阀阀YV1YV1线线圈圈X002X002高液位高液位传传感器感器Y002Y002电电磁磁阀阀YV2YV2线线圈圈X003X003中液位中液位传传感器感器Y003Y003电电磁磁阀阀YV3YV3线线圈圈X004X004低液位低液位传传感器感器图图345多种液体混合装置外部接线图多种液体混合装置外部接线图返回图图346多种液体混合装置顺序功能图多种液体混合装置顺序功能图返回图图347多种液体混合装置梯形图多种液体混合装置梯形图返回图图345
236、以转换为中心的电路编程方法以转换为中心的电路编程方法示例示例返回a 顺序功能图 b 梯形图图图351为一顺序控制的状态转移图为一顺序控制的状态转移图返回表表351步进指令的定义与应用对象步进指令的定义与应用对象返回指令符指令符名名称称指令意指令意义义STLSTLSTLSTL步步进进指令指令在在顺顺控程序上控程序上进进行工序步行工序步进进型控制的指令型控制的指令RETRETRETRET步步进进复位指令复位指令表示状表示状态态流程的流程的结结束，返回主程序束，返回主程序( (母母线线) )的指令的指令图图352运料小车工作示意图运料小车工作示意图返回表表351运料小车输入输出点分配表运料小车输入输
237、出点分配表返回输输入（入（I I）输输出（出（O O）输输入入继电继电器器作用作用输输出出继电继电器器作用作用X0X0启启动动按按钮钮SB1SB1Y0Y0指示灯指示灯HLHLX1X1停止按停止按钮钮SB2SB2Y1Y1运料小运料小车车上上行行X2X2选择选择开开头头 SASAY2Y2运料小运料小车车下下降降X3X3下限位开关下限位开关LS1LS1Y3Y3料斗卸料料斗卸料X4X4上限位开关上限位开关LS2LS2图图353控制运料小车的状态转移图控制运料小车的状态转移图返回图图354PLC控制系统实现的控制运料小控制系统实现的控制运料小车控制线路车控制线路返回图图355运料小车的步进梯形图和指令运
238、料小车的步进梯形图和指令程序程序返回图图361并行序列的状态转移图并行序列的状态转移图返回图图362并行序列结构编程的注意事项并行序列结构编程的注意事项返回图图363十字路口交通信号灯示意图十字路口交通信号灯示意图返回表表361信号灯控制的具体要求信号灯控制的具体要求返回表表362十字路口交通信号灯的输入输十字路口交通信号灯的输入输出点分配表出点分配表返回输输入（入（I I）输输出（出（O O）输输入入继电继电器器作用作用输输出出继电继电器器作用作用X0X0启启动动按按钮钮SB1SB1Y0Y0东东西西绿绿灯灯X1X1停止按停止按钮钮SB2SB2Y1Y1东东西黄灯西黄灯Y2Y2东东西西红红灯灯Y
239、3Y3南北南北红红灯灯Y4Y4南北南北绿绿灯灯Y5Y5南北黄灯南北黄灯图图364PLC控制系统实现的十字路口交控制系统实现的十字路口交通信号灯控制线路图通信号灯控制线路图返回图图365十字路口交通信号灯状态转移十字路口交通信号灯状态转移图图返回图图366十字路口交通信号灯的步进梯十字路口交通信号灯的步进梯形图和指令程序形图和指令程序返回图图367状态转移图的基本结构状态转移图的基本结构返回（a）单序列（b）选择序列（c）并行序列（d）循环序列 图图368复合序列的状态转移图复合序列的状态转移图返回图图371选择性分支选择性分支返回图图372选择性分支汇合的编程选择性分支汇合的编程返回图图373
240、组合钻床示意图组合钻床示意图返回表表371组合钻床控制系统的输入输出组合钻床控制系统的输入输出分配表分配表返回输入输入输出输出输入继输入继电器电器作用作用输出继输出继电器电器作用作用X0X0起动按钮起动按钮Y0Y0工件夹紧工件夹紧X1X1夹紧压力继夹紧压力继电器电器Y1Y1大钻下进给大钻下进给X2X2大钻下限位大钻下限位开关开关Y2Y2大钻退回大钻退回X3X3大钻上限位大钻上限位开关开关Y3Y3小钻下进给小钻下进给X4X4小钻下限位小钻下限位开关开关Y4Y4小钻退回小钻退回X5X5小钻上限位小钻上限位开关开关Y5Y5工件旋转工件旋转X6X6工件旋转限工件旋转限位开关位开关Y6Y6工件松开工件松
241、开X7X7松开到位限松开到位限位开关位开关图图374组合钻床控制系统控制线路组合钻床控制系统控制线路返回图图375组合钻床控制系统的状态转移组合钻床控制系统的状态转移图图返回图图376组合钻床控制系统的步进梯形组合钻床控制系统的步进梯形图图返回图图377不能直接编程状态转移图的变不能直接编程状态转移图的变换示例换示例返回图图378组合流程虚拟状态的设置示例组合流程虚拟状态的设置示例返回图图381状态初始化状态初始化IST指令指令返回表表381返回表表382返回图图382IST指令用于工作方式选择的输指令用于工作方式选择的输入继电器元件号的处理入继电器元件号的处理返回图图382机械手搬运工件示意
242、图机械手搬运工件示意图返回图图383机械手的操作面板简易图机械手的操作面板简易图返回表表383输入输出点分配表输入输出点分配表返回输入（输入（I I）输出（输出（O O）输入继电器输入继电器作用作用输出继电器输出继电器作用作用X1X1下限位下限位Y0Y0下降下降X2X2上限位上限位Y1Y1电磁铁吸合电磁铁吸合X3X3右限位右限位Y2Y2上升上升X4X4左限位左限位Y3Y3右移右移X5X5手动上升手动上升Y4Y4左移左移X6X6手动左移手动左移X7X7手动放松手动放松X10X10手动下降手动下降X11X11手动右移手动右移X12X12手动夹紧手动夹紧X20X20手动手动X21X21回原点回原点X22X22单步单步X23X23单周期单周期X24X24连续运行连续运行X25X25回原点启动回原点启动X25X25回原点回原点X26X26自动启动自动启动X27X27停止停止图图384PLC控制机械手搬运工件的控制控制机械手搬运工件的控制线路图线路图返回图图385初始化程序初始化程序返回图图386手动方式程序手动方式程序返回图图387回原点程序回原点程序返回图图388机械手搬运工件自动程序顺序功机械手搬运工件自动程序顺序功能图能图返回图图389机械手搬运工件自动程序机械手搬运工件自动程序返回图图3810特殊定时器指令特殊定时器指令STMR返回图图3811ALT指令指令返回
