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1、会计学1垂直三关节垂直三关节(gunji)手臂手臂第一页，共11页。2024/7/302a3a2d1习题：试列写垂直三关节手臂习题：试列写垂直三关节手臂习题：试列写垂直三关节手臂习题：试列写垂直三关节手臂(shub)(shub)(shub)(shub)运运运运动学方程动学方程动学方程动学方程问题分析：问题分析：坐标系建立坐标系建立各关节各关节D-H参数参数各关节变换矩阵各关节变换矩阵手臂运动学方程手臂运动学方程 5 . 分析验证相互分析验证相互(xingh)关系关系第1页/共10页第二页，共11页。2024/7/303坐标系建立坐标系建立(jinl)(jinl)Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3
2、Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H参数参数(cnsh)：第2页/共10页第三页，共11页。2024/7/304各关节变换各关节变换(binhun)(binhun)矩阵矩阵进而进而(jn r)计算计算第3页/共10页第四页，共11页。2024/7/305手臂变换手臂变换(binhun)(binhun)矩矩阵阵第4页/共10页第五页，共11页。2024/7/3061原始位置原始位置(wi zhi)的变换矩的变换矩阵阵1 = 02 = 03 = 0Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3第5页/共10页第六页，共11页。2024/7/30723Z1Y1X1Z2Y2X2Z0Y0X0
3、d1a2a3Z3Y3X3Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3第6页/共10页第七页，共11页。2024/7/3083Z3Y3X3123Z0Y0X0d1Z1Y1X1a3a2Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X2第7页/共10页第八页，共11页。2024/7/309几点体会几点体会(thu)(thu)： 1 基坐标基坐标 始终固定不动。始终固定不动。2 可可以以任任意意定定义义关关节节零零位位和和各各关关节节坐坐标标系系，最最终终结结果果相相同同，但但对对分分析析计计算算影影响响重重大大。必必须须谨谨慎选择。慎选择。3 角角 相相对对于于
4、轴轴运运动动。而而关关节节的的效效应应体体现现在在本本关关节节前前端端的的动动坐坐标标，一一般般为为下下一一个个关关节节的轴心。的轴心。5 手手坐坐标标姿姿态态用用方方向向余余弦弦阵阵 表表示示，特特征征明显。明显。6 通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。第8页/共10页第九页，共11页。2024/7/3010The endThanks for your attention第9页/共10页第十页，共11页。内容(nirng)总结会计学。2021/10/15。2021/10/15。2021/10/15。5 . 分析验证相互关系。3 = 0。2 可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同(xin tn)，但对分析计算影响重大。3 角 相对于 轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。5 手坐标姿态用方向余弦阵 表示，特征明显。The end。第9页/共10页第十一页，共11页。
