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1、 第第第第第第1 1 1章章章章章章常用机构常用机构常用机构常用机构 常用机构常用机构常用机构常用机构各种机械中各种机械中各种机械中各种机械中经经常使用的机构。常使用的机构。常使用的机构。常使用的机构。 各种机械中普遍使用的零件。各种机械中普遍使用的零件。各种机械中普遍使用的零件。各种机械中普遍使用的零件。 通用零件通用零件通用零件通用零件 第第第第第第1 1 1章章章章章章第第第第第第1 1 1章章章章章章平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图本章要点：本章要点：本章要点：本章要点： 各种常用机构各种常用机构各
2、种常用机构各种常用机构 运运运运动动副的概念副的概念副的概念副的概念 机构自由度的概念机构自由度的概念机构自由度的概念机构自由度的概念 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面运动副平面运动副平面运动副平面运动副平面机构的运平面机构的运平面机构的运平面机构的运动简图绘动简图绘制制制制 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度计计算算算算应应掌握内容：掌握内容：掌握内容：掌握内容：第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图平面机构及其运动简图 第第第第第第1 1 1章章章章章章1
3、.11.1平面运平面运平面运平面运动动副副副副构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。运动副元素运动副元素运动副元素运动副元素：两构件上直接参加接触构成运动副的部分。1.1.1 1.1.1 1.1.1 1.1.1 运动副运动副运动副运动副运动副运动副运动副运动副： 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面运平面运平面运平面运动动副副副副1.1.2 1.1.2 1.1.2 1.1.2 自由度和运动副约束自由度和运动副约束自由度和运动副约束自由度和运动副约束自由度：自由度：自由度：自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称
4、为自由度 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面运平面运平面运平面运动动副副副副按两构件接触情况，常分为低副、高副低副、高副低副、高副低副、高副两大类。 1.1.1.1.低副低副低副低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链一、平面运动副一、平面运动副一、平面运动副一、平面运动副 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面运平面运平面运平面运动动副副副副b)活动铰链转动副 第第第第第第1 1 1章章章章章章(2) 移动副：只允许两构件作相对移动。移动副 平面运平面运平面运平面运动动副副副副 第第第第第第1 1 1章章章章章章2.高副
5、 两构件以点或线接触而构成的运动副。凸轮副 平面运平面运平面运平面运动动副副副副 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面平面平面平面运运运运动动副副副副齿轮副 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面平面平面平面运运运运动动副副副副二、空间运动副二、空间运动副二、空间运动副二、空间运动副若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。螺旋副球面副 第第第第第第1 1 1章章章章章章 第第第第第第9 9 9章章章章章章1.21.2平面平面平面平面机构的运动简图机构的运动简图机构的运动简图机构的运动简图1.2.1 1.2.1 1.2.1 1.2.1 运动副及构件的表示方法运动副及构件的表示
6、方法运动副及构件的表示方法运动副及构件的表示方法1.构件构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的运动简图平面机构的运动简图平面机构的运动简图平面机构的运动简图2.2.2.2.转动副转动副转动副转动副构件组成转动副时，如下图表示。图垂直于回转轴线时用图a表示；图面不垂直于回转轴线时用图b表示。表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑，或在其内画上斜线。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的运平面机构的运平面机构的运平面机构的运动简图动简图3. 移动副两构件组成移动副，其导路必须与
7、相对移动方向一致。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的运平面机构的运平面机构的运平面机构的运动简图动简图4. 平面高副 两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的运平面机构的运平面机构的运平面机构的运动简图动简图1.2.2 1.2.2 1.2.2 1.2.2 绘制机构运动简图的步骤绘制机构运动简图的步骤绘制机构运动简图的步骤绘制机构运动简图的步骤1）功能分析。确定机械系统的总功能和进行功能分解。2）绘制机械系统运动循环图。3）执行（工作）机构选型
8、。4）绘制机械系统的运动方案图。5）机构的尺度综合。6）绘制机械系统运动简图。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的运平面机构的运平面机构的运平面机构的运动简图动简图例例例例 题题 1 1试绘制内燃机的机构运动简图试绘制内燃机的机构运动简图试绘制内燃机的机构运动简图试绘制内燃机的机构运动简图 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的运平面机构的运平面机构的运平面机构的运动简图动简图例例例例 题题 1 1气缸体气缸体1活塞活塞2进气阀进气阀3排气阀排气阀4连杆连杆5曲轴曲轴6凸轮凸轮7顶杆顶杆8齿轮齿轮10解：1）分析运动，确定构件的类型和数量2）确定运动副的类型和数目3）选择视
9、图平面4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的运平面机构的运平面机构的运平面机构的运动简图动简图例例例例 题题 1 1 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的运平面机构的运平面机构的运平面机构的运动简图动简图例例例例 题题 2 2绘制右制右图所示机构模型的机构运所示机构模型的机构运动简图解解解解：观察动画可知，构件、构成转动副，中心为点；构件、在点构成转动副；构件、在点构成转动副；构件、构成移动副。由于构件、的表达不同，该机构模型的机构运动简图有两种，分别称为导杆机构和摇块机构。
10、这个例子说明：实现同样功能的机械是可以用不同的机构来实现的。 第第第第第第1 1 1章章章章章章1.31.3平面平面平面平面机构的自由度机构的自由度机构的自由度机构的自由度1.实例分析 不能产生运动 给定构件1运动参数 = ( t ) 构件2、3的运动是确定的 1.3.1 1.3.1 1.3.1 1.3.1 机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度给定构件给定构件1 1运动参数运动参数 = ( t )= ( t )，构，构件件2 2、3 3、4
11、4的运动是不确定的的运动是不确定的 再给定构件再给定构件4 4运动参数运动参数 = ( t )= ( t )，构件构件2 2、3 3的运动是确定的的运动是确定的 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度2.结论 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的自由度。自由度。 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目。度数目。 原动件数自由度数，机构无确定运动 原动件数自由度数，机构在薄弱处
12、损坏 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度1.3.2 1.3.2 1.3.2 1.3.2 平面机构自由度的计算平面机构自由度的计算平面机构自由度的计算平面机构自由度的计算 1.构件自由度 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。 当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度2.计算公式n：机构中活动构件数；：机构中活动构件数；Pl ：机构中低副数；：
13、机构中低副数；Ph ：机构中高副数；：机构中高副数；F ：机构的自由度数；：机构的自由度数；F = 3n - 2Pl - Ph 3.计算实例 n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =33 - 2Pl - Ph =33 - 24 - 0设设则则= 1 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度v计算实例 n=5,Pl=7,Ph=0F=3n2PlPh=35270=1解： 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度1.3.3 1.3.3 1.3
14、.3 1.3.3 自由度计算时应注意的几种情况自由度计算时应注意的几种情况自由度计算时应注意的几种情况自由度计算时应注意的几种情况 1.复合铰链2.局部自由度 3.虚约束 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。 说说说说 明明明明 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 说说说说 明明明明 重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 说说说说 明明明明4.虚约束常见情况及处理方法 说说说说 明明明明5.虚约束对机构的影响说说说说 明明明明 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度三
15、个构件在同一轴线处，两个转动副。三个构件在同一轴线处，两个转动副。推理：推理：m个构件时，有个构件时，有m1个转动副。个转动副。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度惯性筛机构C处为复合铰链计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。n=5,Pl=7,Ph=0=35-270=1F=3n-2PlPh 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属局部自由度。计入局部自由度时n=3,Pl=3,Ph=1F=33-2-1=2
16、与实际不符 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。处理方法处理方法 实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，并非实际拆除。N=2,Pl=2,Ph=1,F=32-221=1与实际相符 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度n=4,Pl=6,Ph=0构件5给机构引入三个自由度，四个约束。多出的一个约束对机构的运动不起独立的限制作用，是虚约束。与实际不符F=34-260=0 第第第第第第1 1 1章章章章章章
17、平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度n=3,Pl=4,Ph=0F=33-240=1处理方法与实际相符应除去虚约束，即将产生虚约束的构件5及运动副除去不计。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度1.两构件未组成运动副前，连接点处的轨迹已重合为一，组成的运动副存在虚约束。计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理计算中只计
18、入一个移动副。 2.两构件组成多个移动副，且导路相互平行或重合时，只有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度 3.两构件组成多个转动副，且轴线重合，只有一个转动副起约束作用，其余为约束。虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理计算中只计入一个转动副。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。4.两构件两点间未组
19、成运动副前距离保持不变，两点间用另一构件连接时，将产生虚约束。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理计算中应将对称部分除去不计。 5.机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。 第第第第第第1 1 1章章章章章章 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度虚约束对机构的影响机构中虚约束是实际存在的，计算中所谓“除去不计”是从运动观点分析做的假想处理，并非实际拆除。虚约束是在一些特定的几何条件下引入的，如“平行”、“重合”、
20、“距离不变”等。如果几何条件不满足，虚约束会转化为有效约束。机构中引入虚约束是为了受力均衡，增大刚度等，同时也提高了对制造和装配精度的要求。 第第第第第第1 1 1章章章章章章F F F=3=3=3n n n2 2 2P P PLLP P PHH=37=37=3729292911=211=211=2 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度例例例例 题题 3 3计算图示大筛机构的自由度计算图示大筛机构的自由度计算图示大筛机构的自由度计算图示大筛机构的自由度 解：解：解：解：滚子处是一个局部自由度；推杆与机架在和E组成两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束；处是复合铰链。今将滚子与推杆焊成一体，去掉移动副E并在点注明转动副数，如图b)所示，由图b)得，n=7，PL=9（7个转动副、2个移动副），PH=1，故由得： 第第第第第第1 1 1章章章章章章已知：已知：已知：已知：已知：已知： ABABABEFEFEFCD CD CD ABABABEFEFEFCDCDCDF F F3636362727272 2 22 2 2ADCBFEGHI 平面机构的平面机构的平面机构的平面机构的自由度自由度自由度自由度例例例例 题题 4 4计计算如算如算如算如图图所示机构的自由度。所示机构的自由度。所示机构的自由度。所示机构的自由度。
