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1、10 质点运动微分方程质点运动微分方程1;. 在静力学中，我们研究了力系的简化和平衡问题，但没有研究物体在不平衡力系作用下将如何运动。在运动学中，我们仅从几何学的角度描述了物体的运动规律及其特征，并未涉及物体的质量(Mass)及其所受的力。因此，静力学和运动学都是从不同的侧面研究了物体的机械运动。 动力学(Dynamics)则将对物体的机械运动进行全面分析，不仅分析物体的受力和物体的运动，而且通过动力学定理将二者联系起来。因此，动力学是研究物体的机械运动与作用力之间关系的科学。2;. 动力学研究的两类力学模型是：质点（Particle）和质点系（System of particles）。所谓质
2、点，是指具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。例如，在研究地球环绕太阳的运行规律时，就可以不考虑地球的形状和大小尺寸，而把它抽象为一个质量集中于质心（Center of mass）的质点；所谓质点系，是指由有限个或无限个有一定联系的质点所组成的系统。这样，任何物体（包括固体、液体、气体）都可以看作是某个质点系。刚体则是各质点之间距离保持不变的特殊质点系。 动力学可分为质点动力学和质点系动力学。前者是后者的基础。3 第一定律（惯性定律）第一定律（惯性定律）10. .1 动力学基本定律动力学基本定律 不受任何力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 首先，定律指出不受力作用的质点（
3、包括受平衡力系作用的质点），不是处于静止状态，就是保持匀速直线运动。这种性质称为惯性（Inertia）。第一定律阐述了物体作惯性运动的条件，故又称为惯性定律。 其次，定律还指出，若质点的运动状态发生改变，必定是受到其他物体的作用，这种机械作用就是力。4 第二定律（力与加速度关系定律）第二定律（力与加速度关系定律） （10-1） 式（10-1）称为质点动力学基本方程。当质点同时受多个力作用时，式（10-1）右端 的F应理解为是这些力的合力，即 由该定律可知，以同样的力作用在不同质量的质点上，质量愈大的质点获得的加速度愈小，也就不易改变它的运动状态。这就说明了较大的质量具有较大的惯性。因此，质量是
4、质点惯性的度量。 质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。 设质点M的质量为m，所受的力为F，由于力F的作用所产生的加速度为a，如图10-1所示。则此定律可表示为5 在第二定律中，力与加速度是瞬时关系，即只要某瞬时作用在质点上的合力不为零，则在该瞬时必有确定的加速度；没有力作用或作用的合力为零，则加速度为零。 在地球表面，物体受重力G作用而产生的自由落体加速度 g称为重力加速度。设物体的质量为m ，根据第二定律则有： （10-2） 在国际单位制中质量，长度和时间的单位被作为基本单位。质量的单位为千克(kg) ,长度的单位为米(m) ，时间的单位为秒(s)
5、。力的单位是导出单位，即使质量为1 kg的物体的物体获得1 m / s2的加速度的力，称为1牛顿(N)。即 1 N=1 kg 1m / s26 第三定律（作用与反作用定律）第三定律（作用与反作用定律） 两质点相互作用时，两质点间相互作用力，总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，分别作用在这两质点上。 这个定律不仅适用平衡的物体，而且也适用于任何运动的物体。在动力学问题中，这一定律仍然是分析两个物体相互作用关系的依据。 动力学基本定律中所说的静止，速度，加速度等都只是相对于某种参考系而言的。使动力学基本定律正确成立的参考系称为惯性参考系。在一般的工程技术问题中，如果忽略地球的自转和公转而不致带来
6、大的误差时，可以近似地把固结于地球上的参考系看作惯性参考系。在以后如无特别说明，我们均取固定在地球上的参考系作为惯性参考系。710. .2 质点运动微分方程质点运动微分方程 牛顿第二定律，建立了质点的加速度与作用力的关系。当质点受到n个力 F1， ， Fn 。作用时，式（10-1）写成 (10-3) 将式（10-3）中的加速度表示为位置参数的导数形式，就得到各种形式质点运动微分方程。 10.2.1 矢量形式 设质点M的质量为m，作用于其上的合力为： 矢径为r，加速度为a ，如图10-2所示。 oxyzrM ( x , y , z )Fv图 10-2由运动学知： 代入式（10-3）得（10-4）
7、 式（10-4）即为质点运动微分方程的矢量形式。8 10.2.2 直角坐标形式 把式（10-4）投影到直角坐标系oxyz的三个坐标轴上（见图10-2），并注意到 得质点运动微分方程的直角坐标形式： (10-5) 9 10.2.3 自然坐标形式 设已知质点M的轨迹曲线如图10-3所示。以轨迹曲线上质点所在处为坐标原点，取自然轴系，并把式（10-3）向各轴投影，由运动学知： 分别表示加速度a和力F在自然轴轴上的投影，则 (10-6) 式（10-6）称为质点运动微分方程的自然坐标形式。在运动轨迹己知的情况下，宜采用自然形式的方程。1010. .3 质点动力学的两类基本问题质点动力学的两类基本问题 第
8、一类问题己知质点的运动，求作用于质点上的。 若己知质点的运动轨迹，选择相应坐标系，列出质点的运动方程，运用微分运算，便可求得加速度在坐标轴上的投影，由质点运动微分方程求出要求的力。因此，求解第一类问题归结为微分问题。 第二类问题己知作用在质点上的力，求质点的运动。 这类问题的求解归结为质点运动微分方程的积分。如作用于质点上的力是常力，或力为时间、位置坐标、速度的简单函数，积分一般不会有困难；如果该函数关系比般复杂，会使积分计算遇到困难，甚至有时只能求得近似解。此外，要确定积分常数，还需给出质点运动的初始条件，即质点t = 0时的初始位置，初始速度等。 11 例10-1 小球质量为m，悬挂于长为
9、l的细绳上。小球在铅垂面内摆动时，在最低处时速度的大小为v ；摆到最高处时，绳与铅垂线夹角为j ，如图10-4所示，此时小球速度为零。试计算小球在最低与最高位置时绳的拉力。由质点运动微分方程沿法向投影式： 解：小球作圆周运动，受有重力G = m g和线的拉力 F 作用，在最低处有法向加速度为： 绳的拉力为： 最高处j角时，速度为零，法向加速度为零，则其运动微分方程沿法向投影式为： 绳的拉力12 解：本题属于第一类基本问题，采用直角坐标形式的质点运动微分方程进行求解。 小球在任一瞬时所受主动力未知，可假设它在坐标轴上的投影为F x和F y，对小球的运动方程求导，求出M点的加速度在固定坐标轴上的投
10、影：由式（10-5）求得作用力F在坐标轴上的投影： 故力F 的大小为： 例10-2 设质点M在固定平面内运动，如图10-5所示。己知质点的质量是m，运动方程是： ， ，其中，a，b和w都是常量。求作用于质点的力F。 13r 是质点 M 到原点O 的距离(称为极距)，F 的余弦方向是作用力可见，力F 与 M点的矢径 r 的方向相反，也就是说 F 指向原点O。这种作用线恒通过固定点的力称为有心力。而这个固定点则称为力心。 以上两例都是动力学的第一类基本问题，由此可归纳出求解第一类问题的步骤如下： （1） 取研究对象并视为质点； （2）分析质点在任一瞬时的受力，并画出受力图； （3） 分析质点的运动
11、，求质点的加速度； （4） 列质点的运动微分方程并求解。 14 例10-3 以初速v0自地球表面竖直向上发射一质量为 m 的火箭，如图10-6所示。若不计空气阻力，火箭所受引力 F 之大小与它到地心距离的平方成反比，求火箭所能到达的最大高度。 解：（1）取火箭为对象，视为质点。 （2）受力分析，火箭在任意位置 x 处，仅受地球引力F 作用。由题意知，F 的大小与 x2 成反比，设 u 为比例系数，则有：当火箭处于地面时，即 x = R 时 F = m g ，由式(a)可得 u = mgR 2，于是火箭在任意位置 x 处所受地球引力 F 的大小为 (a)(b)15 （3）列运动方程求解，由于火箭
12、作直线运动，火箭的直线运动微分方程式为： (c)分离变量积分式(c) (d)初始条件为：当 t = 0 时，x = R ，v = v 0 ；当火箭到最大高度 H 时，x m a x = R + H，v = 0；对式 (d) 积分得：火箭能达到的高度H(e)16 讨论：欲使火箭脱离地球引力，所需初速度 v0 应多大？ 欲使火箭不受地球引力作用，必须要求 x = R +H ，由于R为常量，由式（e）知，即要求即（f）将及代入式（f）得v0 = 11.2 km / s这就是火箭脱离地球引力所需的最小发射速度，称为第二宇宙速度或逃逸速度。17 例10-4 在重力作用下以仰角a 初速 v0 抛射一质点（
13、见图10-7）。假设空气阻力与速度一次方成正比，与速度方向相反( F = -g v) ， g 为阻力系数。求抛射体的运动方程。 解：这是二个自由度的平面曲线运动。求质点的运动方程，属于第二类问题。应用直角坐标形式的质点运动微分方程进行求解。 （1）以质点作为研究对象。 （2）受力分析：质点在任意位置处受重力G和阻力F作用。 （3）列运动方程求解：18令： (a)其一般解为：(b)初始条件(当t = 0 时 )： 代入式(b) 得： (c)19将式(d)代入式(b) ，得运动方程： 这就是质点的运动方程，也可看成以时间 t 为参数的轨迹方程式。 (d)20 例10-5 如图10-8（a）所示一弹性杆。下端固定，上端有一质量为 m 的物块，使其质量块偏离原位置 a 后释放。质量块在杆的弹性恢复力下开始振动，杆的质量不计。试求质量块的运动规律。 解：取质量块为研究对象，并视其为质点。质量块沿x方向作直线运动，弹性杆对质量块的作用相当于一弹簧，图10-8（b）是该系统的计算模型。 设弹簧刚度系数为 k ，任意位置时弹性力的大小为： (a)21记：初始条件，t = 0，v0 = 0，x0 = a；积分后得： (b)代入式(b)并分离变量得： 积分后得： (c)式(c)就是质量块的运动方程，可见质量块的运动为简谐振动。22
