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1、第第9 9章章 计算机控制系统的设计与实现计算机控制系统的设计与实现 9.1 9.1 计算机控制系统的设计原则计算机控制系统的设计原则 9.2 9.2 控制系统工程设计步骤控制系统工程设计步骤 9.3 9.3 系统的总体方案设计系统的总体方案设计 9.4 9.4 系统硬件设计系统硬件设计 9.5 9.5 系统的软件设计系统的软件设计 9.6 9.6 控制系统的调试与运行控制系统的调试与运行 9.1 9.1 计算机控制系统的设计原则计算机控制系统的设计原则1.1.可靠性原则可靠性原则（元器件、控制方案、抗干扰、安全、容错、（元器件、控制方案、抗干扰、安全、容错、冗余）冗余）2.2.实时性原则实时
2、性原则（定时事件、随机事件）（定时事件、随机事件）3.3.易维护原则易维护原则（模件式结构、热机插拔、标准化接口）（模件式结构、热机插拔、标准化接口）4.4.实用性原则实用性原则（显示和操作便捷、画面直观、多媒体、操（显示和操作便捷、画面直观、多媒体、操作台合理）作台合理）5.5.灵活性原则灵活性原则（硬件标准、扩展性、兼容性、模块化软件）（硬件标准、扩展性、兼容性、模块化软件）6.6.经济性原则经济性原则（性能（性能/ /价格比高、投入价格比高、投入/ /生产比低）生产比低）9.2 9.2 控制系统工程设计步骤控制系统工程设计步骤系统工程项目的研制四个阶段：系统工程项目的研制四个阶段：1.
3、1. 工程项目与控制任务的确定阶段工程项目与控制任务的确定阶段 甲方、乙方、签订合同甲方、乙方、签订合同2. 2. 工程项目的设计阶段工程项目的设计阶段 组建项目组、总体方案设计、方案论证与评审、组建项目组、总体方案设计、方案论证与评审、 详细设计、软件开发、调试、系统组装详细设计、软件开发、调试、系统组装3. 3. 离线仿真和调试阶段离线仿真和调试阶段4. 4. 在线调试和运行阶段在线调试和运行阶段阶阶段段一：一：工工程程项项目目与与控控制制任任务务的的确确定定 开开 始始甲方提供任务委托书甲方提供任务委托书乙方研究委托书乙方研究委托书双方对委托书进行双方对委托书进行确认或修改确认或修改乙乙
4、方方进进行行系系统统总总体方案初步设计体方案初步设计乙方进行可行性论证乙方进行可行性论证可行可行双方签订合同书双方签订合同书N NY Y甲甲方方向向乙乙方方提提供供正正式式书书面面委委托托书书：任任务务、技技术术性性能指标、经费、计算进度、合作方式能指标、经费、计算进度、合作方式乙方认真分析，逐条研究委托书乙方认真分析，逐条研究委托书双方就委托书的确认或修改事宜进行商讨双方就委托书的确认或修改事宜进行商讨总体方案总体方案：技术路线与难点、经费概算、工期技术路线与难点、经费概算、工期论论证证主主要要内内容容：技技术术可可行行性性、经经费费可可行行性性、进进度度可行性可行性合合同同书书（或或协协议
5、议书书）：任任务务委委托托书书、双双方方的的任任务务、各各自自承承担担的的责责任任、合合作作方方式式、付付款款方方式式、进进度度和和计计划划安安排排、验验收收方方式式及及条条件件；成成果果归归属属、违约解决办法。违约解决办法。阶阶段段二：二： 工工程程项项目目的的设设计计 上接阶段一上接阶段一组建设计队伍组建设计队伍软件总体设计软件总体设计硬件总体设计硬件总体设计系统总体方案系统总体方案方案论证与评审方案论证与评审系统总装系统总装软件调试软件调试硬件调试硬件调试软件细化设计软件细化设计硬件细化设计硬件细化设计下接阶段三下接阶段三设计队伍成员懂得计算机硬件、软件和有控制设计队伍成员懂得计算机硬件
6、、软件和有控制经验。明确分工和相互协调的合作关系经验。明确分工和相互协调的合作关系。总体方案：硬件总体方案、软件总体方案。形成总体方案：硬件总体方案、软件总体方案。形成硬件和软件的方块图，建立说明文档，确定控制硬件和软件的方块图，建立说明文档，确定控制策略和控制算法策略和控制算法对系统设计方案做最终裁定。评审后应重新对系统设计方案做最终裁定。评审后应重新修改总体方案，形成正式文件存档，作为具修改总体方案，形成正式文件存档，作为具体设计和工程实施的依据体设计和工程实施的依据硬件硬件选购模板以及设计制作专用模板选购模板以及设计制作专用模板软件软件将一个个模块编成一条条的程序将一个个模块编成一条条的
7、程序边设计、边调试、边修改边设计、边调试、边修改为系统离线仿真和调试、试验考核创造必要条件。为系统离线仿真和调试、试验考核创造必要条件。阶段三：系统离线仿真和调试阶段阶段三：系统离线仿真和调试阶段 1.1.在在实验室实验室进行仿真和调试；进行仿真和调试；2.2.考机运行。考机运行。3.3.在连续不停机的运行中暴在连续不停机的运行中暴露问题和解决问题。露问题和解决问题。 离线软件联调离线软件联调离线硬件联调离线硬件联调离线统调离线统调上接阶段二上接阶段二考机考机离离线线仿仿真真和和调调试试阶阶段段现场安装调试现场安装调试试运行试运行验收验收结束结束在在线线调调试试和和运运行行阶阶段段阶段四：在线
8、调试和运行阶段阶段四：在线调试和运行阶段 在在生产现场生产现场进行调试和运行。进行调试和运行。对出现的实际问题应加以认对出现的实际问题应加以认真地分析和切实地解决。真地分析和切实地解决。 9.3 9.3 系统的总体方案设计系统的总体方案设计用方块图进行系统结构设计，只明确各方块之间的信号输用方块图进行系统结构设计，只明确各方块之间的信号输入输出关系和功能要求，而不知道各方块内的具体结构入输出关系和功能要求，而不知道各方块内的具体结构9.3.1 9.3.1 硬件总体设计硬件总体设计“黑箱黑箱”设计法设计法1 1、确定系统的结构和类型；、确定系统的结构和类型； 2 2、确定系统的构成方式和控制设备
9、；、确定系统的构成方式和控制设备； 3 3、接口和逻辑电路的选择；、接口和逻辑电路的选择； 4 4、现场设备选择；、现场设备选择；5 5、操作台的设计；、操作台的设计； 6 6、其它方面的考虑、其它方面的考虑 硬件总体方案设计内容：硬件总体方案设计内容： 9.3.2 9.3.2 软件总体设计软件总体设计“黑箱黑箱”设计法设计法先画较高一级的方框图，然后将大的方框分解成小的先画较高一级的方框图，然后将大的方框分解成小的方框，直到清楚表达出所有应用软件的功能和流程方框，直到清楚表达出所有应用软件的功能和流程软件设计内容：软件设计内容：数据类型和数据结构规划、资源分配与管理、数据采集与数据类型和数据
10、结构规划、资源分配与管理、数据采集与数据处理程序、巡回检测程序、控制算法程序、控制量输数据处理程序、巡回检测程序、控制算法程序、控制量输出程序、实时时钟管理和中断处理程序、数据（库）管理出程序、实时时钟管理和中断处理程序、数据（库）管理程序、数据通信程序、故障识别与诊断程序等程序、数据通信程序、故障识别与诊断程序等软件编制原则：软件编制原则：“先模块、后整体先模块、后整体”控制软件开发的基本依据控制软件开发的基本依据: :数学模型、控制策略、控制算法数学模型、控制策略、控制算法9.3.3 9.3.3 系统总体方案系统总体方案系统总体方案系统总体方案 = = 硬件总体方案硬件总体方案 + 软件总
11、体方案软件总体方案( (由设计过程所形成的设计文档资料体现由设计过程所形成的设计文档资料体现) )（1 1）系统主要功能、技术指标、原理性方框图及文字说明；）系统主要功能、技术指标、原理性方框图及文字说明；（2 2）系统采用的控制策略和控制算法；）系统采用的控制策略和控制算法；（3 3）系统的硬件结构及配置；）系统的硬件结构及配置；（4 4）主要的软件功能、结构及框图；）主要的软件功能、结构及框图；（5 5）不同方案的比较和选择；）不同方案的比较和选择；（6 6）保证性能指标要求的技术措施；）保证性能指标要求的技术措施；（7 7）系统的抗干扰和可靠性设计；）系统的抗干扰和可靠性设计；（8 8）
12、机架、机箱、机柜、操作台的结构设计；）机架、机箱、机柜、操作台的结构设计；（9 9）系统投资经费概算；）系统投资经费概算；（1010）项目实施的进度计划安排。）项目实施的进度计划安排。9.4 9.4 系统硬件设计系统硬件设计1. 1. 从最基础的电路开始设计系统的每一个硬件；从最基础的电路开始设计系统的每一个硬件；优点：系统结构紧凑，设备节省、机器效率高；优点：系统结构紧凑，设备节省、机器效率高；缺点：对设计者要求高，复杂，工作量大，研制周期长。仅适合缺点：对设计者要求高，复杂，工作量大，研制周期长。仅适合专用控制系统设计或新型控制系统的研究专用控制系统设计或新型控制系统的研究。硬件设计方法：
13、硬件设计方法：2. 采用总线式功能模件或工业控制机组成控制系统采用总线式功能模件或工业控制机组成控制系统优点：从控制设备的选型入手，简化了硬件设计优点：从控制设备的选型入手，简化了硬件设计9.4.1 9.4.1 系统总线的选择系统总线的选择总线结构优点：总线结构优点：硬件设计简化、模件应用方便、系统组态灵活、扩充性能好硬件设计简化、模件应用方便、系统组态灵活、扩充性能好 （1 1）内部总线）内部总线 计算机内部各部件之间进行数据信息传输的物理通道计算机内部各部件之间进行数据信息传输的物理通道（2 2）外部总线）外部总线 计算机与计算机之间、计算机与智能仪器、计算机计算机与计算机之间、计算机与智
14、能仪器、计算机 与智能外设之间进行数据通信的物理通道与智能外设之间进行数据通信的物理通道系统总线一般分为内部总线和外部总线系统总线一般分为内部总线和外部总线 PCPC总线和总线和STDSTD总线总线标准标准总线（总线（并行并行总线、总线、串行串行总线总线）和专用）和专用总线总线9.4.2 9.4.2 计算机的选择计算机的选择工业应用的选择方案工业应用的选择方案: : 1 1、单板机单板机：成本低，效率低成本低，效率低 2 2、单片机单片机：成本低，效率高：成本低，效率高3 3、数字调节器（智能调节仪表）：数字调节器（智能调节仪表）：灵活、可靠、功能强灵活、可靠、功能强4 4、可编程逻辑控制器（
15、可编程逻辑控制器（PLCPLC）：）：功能强、易编程功能强、易编程5 5、通用微型计算机通用微型计算机：功能强、成本高、适应性差：功能强、成本高、适应性差6 6、工业控制计算机工业控制计算机：功能强、适应性强：功能强、适应性强7 7、分散控制系统产品分散控制系统产品：功能强、适应性强、成本高：功能强、适应性强、成本高8 8、综合型综合型：选择计算机的基本原则选择计算机的基本原则: :（1 1）合适的）合适的CPUCPU字长字长 （2 2）够用的存储容量）够用的存储容量 （3 3）完善的中断系统）完善的中断系统 （4 4）完备的输入）完备的输入/ /输出通道输出通道 （5 5）足够的执行速度）足
16、够的执行速度 （6 6）友好的人机接口）友好的人机接口 （7 7）有力的系统支持）有力的系统支持 （8 8）优良的工艺结构）优良的工艺结构 9.4.3 9.4.3 接口和有关电路的选择接口和有关电路的选择接口扩充方案：接口扩充方案： 1. 1. 专门的功能接口板专门的功能接口板优点：优点：硬件工作量小，可靠性高硬件工作量小，可靠性高缺点：缺点：价格昂贵（用来组成大的系统）价格昂贵（用来组成大的系统） 2. 2. 通用接口通用接口优点：优点：标准化，比较方便（用于组成较小的系统）标准化，比较方便（用于组成较小的系统）缺点：缺点：需要了解接口的作用、性能、编程以及它与需要了解接口的作用、性能、编程
17、以及它与CPUCPU的连接方法的连接方法3.3.用集成电路自行设计接口电路用集成电路自行设计接口电路优点：优点：方便和廉价方便和廉价缺点：缺点：要求专业知识要求专业知识电路的选用电路的选用: :数据锁存器（数据锁存器（82818281、74LS27374LS273等）等）译码器（译码器（74LS13874LS138）ROMROM（27162716）RAMRAM（21142114）触发器触发器各种逻辑电路（与非门、或门、反相器等）等各种逻辑电路（与非门、或门、反相器等）等接口设计包括两方面的内容：接口设计包括两方面的内容：(1) (1) 扩充接口；扩充接口； (2) (2) 安排通过接口的输入安
18、排通过接口的输入/ /输出信号，选定各信号输入输出信号，选定各信号输入/ /输输 出时采用的控制方式。出时采用的控制方式。9.4.4 9.4.4 输入输入/ /输出（输出（I/OI/O）模件的选择模件的选择开关量开关量I/OI/O输入：解决电平转换、去抖动及抗干扰；输入：解决电平转换、去抖动及抗干扰；输出：注意驱动功率技术和输出隔离。输出：注意驱动功率技术和输出隔离。 数字量数字量I/OI/O与控制计算机共地的装置可采用与控制计算机共地的装置可采用TTLTTL电平模件，其它装置与工业电平模件，其它装置与工业控制机之间则采用光电隔离模件。控制机之间则采用光电隔离模件。 模拟量模拟量I/OI/O（
19、分辨率、转换速度、量程范围等技术指标）分辨率、转换速度、量程范围等技术指标）AIAI通道由信号调理电路（标度变换、滤波、隔离、电平转换、线通道由信号调理电路（标度变换、滤波、隔离、电平转换、线性化处理）、采样单元、采样保持器和放大器、性化处理）、采样单元、采样保持器和放大器、A/DA/D转换器组成；转换器组成；AOAO通道由通道由A/DA/D转换器、放大器等组成。转换器、放大器等组成。脉冲量脉冲量I/O I/O （所使用器件的工作频率要能满系统脉冲量的需要）所使用器件的工作频率要能满系统脉冲量的需要）模件由隔离元件、分频或倍频电路、计数器、定时器等组成。模件由隔离元件、分频或倍频电路、计数器、
20、定时器等组成。9.4.5 9.4.5 现场设备的选择现场设备的选择1 1 变送器：变送器：将被测量转换为统一信号将被测量转换为统一信号 根据被测参数的种类、量程、被测对象的介质类型和环境根据被测参数的种类、量程、被测对象的介质类型和环境来选择变送器的具体型号。来选择变送器的具体型号。 2 2 执行机构：执行机构：将控制信号转换为调节机构动作将控制信号转换为调节机构动作 连续的精确的控制目的连续的精确的控制目的气动或电动执行机构；气动或电动执行机构；要求不高的控制对象要求不高的控制对象选用双位执行机构；选用双位执行机构；要求较大要求较大推力推力液压执行机构。液压执行机构。 9.4.6 9.4.6
21、 操作台的设计操作台的设计基本功能：基本功能：1 1、输送源程序到内存，启动系统运行；、输送源程序到内存，启动系统运行；2 2、通过面板操作来监视程序执行情况；、通过面板操作来监视程序执行情况；3 3、显示、打印系统运行的实时参数、中间结果、最终结果、显示、打印系统运行的实时参数、中间结果、最终结果、工作状态；工作状态；4 4、根据工艺要求修改一些检测点和控制点的参数及给定值；、根据工艺要求修改一些检测点和控制点的参数及给定值；5 5、设置报警装置、选择工作方式、选择控制回路等；、设置报警装置、选择工作方式、选择控制回路等；6 6、实现手动、实现手动自动无扰动切换和手动控制；自动无扰动切换和手
22、动控制；7 7、实现即刻停运操作。、实现即刻停运操作。9.5 9.5 系统的软件设计系统的软件设计9.5.1 9.5.1 应用软件的基本要求应用软件的基本要求 1 1、可靠性：可靠性：应用程序中没有隐藏的错误（如溢出、偏差值应用程序中没有隐藏的错误（如溢出、偏差值反号、程序错误分枝、内存单元被冲以及死循环等）。反号、程序错误分枝、内存单元被冲以及死循环等）。 2 2、实时性：实时性：应用软件应能保证在被控对象允许的时间间隔应用软件应能保证在被控对象允许的时间间隔内，完成对系统的控制运算和相应处理。内，完成对系统的控制运算和相应处理。 3 3、针对性：针对性：每个应用软件都是针对具体的系统要求、
23、具体每个应用软件都是针对具体的系统要求、具体的运行过程、具体的工作效果来设计的。的运行过程、具体的工作效果来设计的。4 4、通用性：通用性：应用软件要能适应其它不同系统的应用。应用软件要能适应其它不同系统的应用。采用模块化结构的设计方法，增加系统的灵活性。采用模块化结构的设计方法，增加系统的灵活性。9.5.2 9.5.2 应用软件的基本内容应用软件的基本内容1 1、数据采集及处理软件、数据采集及处理软件 2 2、巡回检测软件、巡回检测软件 3 3、控制软件、控制软件 4 4、管理软件、管理软件 5 5、输出软件、输出软件 9.5.3 9.5.3 程序设计语言程序设计语言 1 1、面向机器的语言
24、（机器码、汇编语言）、面向机器的语言（机器码、汇编语言） 2 2、面向问题的语言（、面向问题的语言（FORTRANFORTRAN、BASICBASIC、PASCALPASCAL、C C）3 3、面向过程的语言（组态软件）、面向过程的语言（组态软件） 9.5.4 9.5.4 软件的设计方法软件的设计方法 1 1、模块设计方法、模块设计方法 2 2、分层设计法、分层设计法 3 3、结构化程序设计、结构化程序设计 9.5.5 9.5.5 应用软件设计步骤应用软件设计步骤 1 1、问问题题定定义义：明明确确计计算算机机完完成成哪哪些些任任务务及及执执行行什什么么程程序序，确确定定输输入入/ /输输出出
25、的的形形式式，确确定定与与硬硬件件接接口口电电路路的的连连接接方方法法、确定出错处理方法等。确定出错处理方法等。2 2、程序设计：、程序设计：用程序对任务作出描述，即编写源程序。用程序对任务作出描述，即编写源程序。3 3、编码：、编码：将源程序转换成计算机能执行的指令代码。将源程序转换成计算机能执行的指令代码。4 4、调调试试：利利用用断断点点、单单步步跟跟踪踪、模模拟拟运运行行等等手手段段进进行行程程序序的的正确性检查。正确性检查。5 5、改改进进和和再再设设计计：根根据据现现场场运运行行情情况况对对原原设设计计作作修修改改，或或为为扩充功能对程序进行改进和补充。扩充功能对程序进行改进和补充
26、。9.5.6 9.5.6 软件的工程设计与实现软件的工程设计与实现画程序总体流程图画程序总体流程图画各功能模块流程图画各功能模块流程图 选选择程序设计语言择程序设计语言编制程序（先模块、后整体）编制程序（先模块、后整体）具体程序设计：具体程序设计：1 1、数据类型和数据结构规划、数据类型和数据结构规划 列出模块要用到的参数和要输出的结果，模块间共用的参列出模块要用到的参数和要输出的结果，模块间共用的参 数只取一个名称，以保证同一个参数只有一种格式。数只取一个名称，以保证同一个参数只有一种格式。 为每一参数规划一个数据类型和数据结构。为每一参数规划一个数据类型和数据结构。数据类型可分为数据类型可
27、分为逻辑型逻辑型数值型数值型通常归到软件标志中去考虑通常归到软件标志中去考虑定点数定点数浮点数浮点数2 2、资源分配、资源分配系统资源：系统资源：ROMROM、RAMRAM、定时器定时器/ /计数器计数器/ /中断源、中断源、I/OI/O地址等地址等3 3、实时控制软件设计、实时控制软件设计基本内容包括：基本内容包括：1 1、数据采集及数据处理程序、数据采集及数据处理程序2 2、控制算法程序、控制算法程序3 3、控制量输出程序、控制量输出程序4 4、实时时钟和中断处理程序、实时时钟和中断处理程序5 5、数据管理程序、数据管理程序6 6、数据通信程序、数据通信程序9.6 9.6 控制系统的调试与
28、运行控制系统的调试与运行9.6.1 9.6.1 离线仿真和调试离线仿真和调试1 1、硬件调试、硬件调试 检查各标准功能模件的主要功能和技术参数是否达到要求；检查各标准功能模件的主要功能和技术参数是否达到要求； 调试调试A/DA/D和和D/AD/A模件的零点、量程、线性度；模件的零点、量程、线性度； 检查多路开关，测试各通路是否能正确切换；检查多路开关，测试各通路是否能正确切换； 调试和校验现场测试仪表、执行机构；调试和校验现场测试仪表、执行机构； 调试通信功能，以验证数据传输的正确性。调试通信功能，以验证数据传输的正确性。2 2、软件调试、软件调试（ 子程序子程序功能模块功能模块主程序主程序）
29、 与过程与过程I/OI/O通道无关的程序，用开发机调试程序进行调试；通道无关的程序，用开发机调试程序进行调试； 系统控制模块的调试应分为开环和闭环两种情况进行。系统控制模块的调试应分为开环和闭环两种情况进行。检查控制模块的阶跃响应特性检查控制模块的阶跃响应特性（1 1）开环特性调试）开环特性调试PIDPIDD/AD/A记录仪记录仪A/DA/DR +R +y -y -u u1 15V5V1 15V5V计算机计算机不不同同比比例例带带、不不同同阶阶跃跃幅幅度度输输入入、不不同同控控制制周周期期下下，正正、反反两两个作用方向的纯个作用方向的纯P P控制的阶跃响应；控制的阶跃响应；不不同同比比例例带带
30、、不不同同积积分分时时间间、不不同同微微分分时时间间、不不同同阶阶跃跃幅幅度度输输入、不同控制周期下，正、反两个作用方向的入、不同控制周期下，正、反两个作用方向的PIDPID控制的响应。控制的响应。不不同同比比例例带带、不不同同积积分分时时间间、不不同同阶阶跃跃幅幅度度输输入入、不不同同控控制制周周期下，正、反两个作用方向的期下，正、反两个作用方向的PIPI控制的阶跃响应；控制的阶跃响应；开环阶跃响应实验内容：开环阶跃响应实验内容：（2 2）闭环特性调试）闭环特性调试检查控制模块的反馈控制功能检查控制模块的反馈控制功能D/AD/A被控对象被控对象A/DA/DR +R +y -y -u u1 1
31、5V5V1 15V5V计算机计算机PIDPID记录仪记录仪干扰干扰 f f主要分析判断以下几项内容：主要分析判断以下几项内容： 纯比例作用下静态偏差与比例带的值是否吻合；纯比例作用下静态偏差与比例带的值是否吻合； 积分作用下是否能消除系统的静态偏差；积分作用下是否能消除系统的静态偏差； 微分作用是否可以改善系统的动态特性；微分作用是否可以改善系统的动态特性； 正向和反向扰动下过渡过程曲线是否对称，等等。正向和反向扰动下过渡过程曲线是否对称，等等。（3 3）软件整体调试）软件整体调试方法：方法：自底向上逐步扩大自底向上逐步扩大 1 1 按分支将模块连接起来形成模块子集进行子集调试；按分支将模块连
32、接起来形成模块子集进行子集调试； 2 2 将部分模块子集连接起来进行局部调试；将部分模块子集连接起来进行局部调试； 3 3 将所有局部连接起来进行全局调试。将所有局部连接起来进行全局调试。检查子程序和功能模块连接可能产生的交叉错误检查子程序和功能模块连接可能产生的交叉错误目目的的：把把设设计计中中存存在在的的问问题题和和隐隐含含的的缺缺陷陷暴暴露露出出来来，基基本本 消消除除编编程程上上的的错错误误，为为以以后后的的仿仿真真调调试试和和在在线线调调试试 及运行打下良好的基础。及运行打下良好的基础。3 3、系统仿真、系统仿真定定义义：理理论论上上讲讲，系系统统仿仿真真是是应应用用相相似似原原理理
33、和和类类比比关关系系来来研研 究究系系统统，具具体体地地说说是是用用模模型型来来代代替替实实际际生生产产过过程程（即即 被控对象）进行系统的实验和研究。被控对象）进行系统的实验和研究。类型：类型：全物理（全实物）仿真；全物理（全实物）仿真； 半物理仿真；半物理仿真； 数字仿真（计算机仿真）数字仿真（计算机仿真） 在在系系统统仿仿真真基基础础上上，进进行行长长时时间间的的运运行行考考验验（即即考考机机），并并根据实际运行环境的要求，进行特殊运行条件的考验。根据实际运行环境的要求，进行特殊运行条件的考验。9.6.2 9.6.2 在线调试和运行在线调试和运行在线调试和试运行步骤：在线调试和试运行步骤： 1 1 制定一系列调试计划、实施方案、安全措施、分工合作制定一系列调试计划、实施方案、安全措施、分工合作细则以及系统检查等。细则以及系统检查等。 2 2 在线调试和试运行过程是从小到大，从易到难，从手动在线调试和试运行过程是从小到大，从易到难，从手动到自动，从简单回路到复杂回路逐步过渡的。到自动，从简单回路到复杂回路逐步过渡的。THE END
