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1、航天领域 六足机器人在航空航天很有发展潜力。继我国嫦娥二号探月卫星成功发射以后，太空探测将成为我国航天领域一个很重要的发展方向。现在用于火星探测的车子使用的是悬吊系统高的太阳能六轮车，目前已经陷于沙坑中。六足昆虫重心位于六脚之中，灵活的六爪可以自由活动，行走时分为两组工作，每一步都可以构成一个稳定的三角结构，可以适应各种复杂的地形，这也正是各国努力研发六足机器人的原因。如美国正在研发的登月机器人（见下图）2024/7/28利用六爪结构，可以应对各种各样的地形。2024/7/28军事领域 不论在静止还是行走，六足机器人的移动可以灵活变化，可以不受地形的限制地四处移动，是探测未知地域的一项利器；另
2、外，其独特的结构可以很大限度的减小噪音。现代化的战斗中，很大程度上是在进行信息化的较量，而六足机器人其自身的价值（低噪声，灵活）很适合于军事侦察活动，如果在目前算法优化的基础上，加上相应的信息化模块，使其实现能在信号干扰的情况下，实现自动控制，收集情报，自动逃逸等方面，这无疑将对我国的军事信息化有长足的贡献。2024/7/28地震及废墟探测08年的汶川地震中，我们认识到了我国在搜救人员方面有很大的不足，其中一个方面，就是对生命源的检测。如果我们把携带生命检测系统的机器人投入应用中，将会在很大程度上改善这种境况，因为机器人可以通过各种狭小的间隙，如果配有小型钻头的话，还可以在不方便外面势力的工作
3、点进行工作，以便于人员的救助。2024/7/28主要模块1、基于DSPs智能综合侦测平台 设计并实现了一种基于DSP的视觉传感器视觉传感器使用高速DSP微处理器采集图像，并在传感器内部执行图像处理算法；得到决策结果后直接输出给控制系统执行决策动作，从而避免了使用高带宽数据通讯通道传输大数据量的图像，提高了系统整体性能2、六足地形适应载具 ATM常需具有高度的移动与越障能力，配合电脑视觉与自动控制，能够主动调整本身结构来适应地形，是最不受地形限制的设计，但结构较为复杂，伺服马达的需求也会相应较多2024/7/282024/7/28 中央处理器： ARM9（S3C2440） 数字处理器：DSP（T
4、MS320）3*6 电机双目视觉声音传感器超声波测距平衡感应红外探测GPS无线网络电源控制2024/7/28一，基于双目识别的同步定位系统及地图构建；检测设备利用图像处理技术，处理两个摄像头的图像，确定障碍物形状位置大小，以进行更好的灵活避让障碍物，或者翻越，以实现自动控制。 基于dsp的景象识别2024/7/28 基于MATLAB移植于dsp的图像处理，我们把两个有摄像头拍下的图像进行分析处理，可以简单的对所测物体的高度距离的测量，将此基础上应用于机器人上，可以实现其自主的壁障，寻路。 如果说超声波壁障等是给他拐杖的话，此项应用就是赋予他真正的眼睛。2024/7/28模块移动模块处理模块压力
5、处理感应模块传感器信息处理步伐的协调控制情报搜集，路径判断指令控制系统状态能量配给姿态感应计算模块2024/7/28其他附加模块：语音模块（语音识别或者语音录制）红外感受模块（夜视功能）情报搜集储存模块（SD存储器）GPS定位系统等2024/7/28行为模式人工遥控 可以使用windows mobile 系统的手机控制或计算机,目前此机器人可以使用i-mate 9502来完全控制机器人移动和获取机器人搭载的传感器，机器搭等传感器，还有小型继电器模块，可以有效控制外部设备，比如220v家电，还可以通过声音和光线来开启机器人，如果有需要可以额外定制功能载超声波，光线，震动，声音自动导航由其所携带的
6、自动检测器件（dsp数据分析，GPS定位），结合复杂的算法，实现机器人的自主寻路，自主逃逸甚至攻击。这种方式对于有信号屏蔽的场合下进行特殊的工作时，有很大优势。2024/7/28六足载具预期计划第一 简单的移动能力第二 综合障碍地形通过能力（结合于各种地形的适应性）第三 攀壁能力、弹跳能力 （待定）2024/7/28模型：模型：添加摄像头、声添加摄像头、声音模块、无线遥音模块、无线遥控模块、控模块、GPSGPS定定位模块等位模块等 基本构件主安装板 六足机器人大腿 6个六足机器人小腿 6个舵机支架 12个杯士轴承 6套M3*6螺丝 12个M3*8螺丝 90个M2.5*6自攻螺丝 72个M3螺母
7、 102个2024/7/28关于腿的设计2024/7/28腿的设计相对不是很难，但是想在此基础上实现弹跳的能力或是垂直爬墙，就绝对不简单了，有几种方法可以参考。蚱蜢腿2024/7/28基于对蚱蜢腿的仿生设计，此装置可以弹跳至自身50多倍的高度，但是方向不可控。如果我们对此装置进行合理的改进，可能实现六足机器人的弹跳功能，这对扩大机器人的活动范围，有很大帮助。2024/7/28吸盘式机器脚，局限性较大，成本高电磁式吸附，成本大，应用范围窄带毛刺的机器人，此种毛刷适用于相对粗糙的墙面，如果能够改进此装置，对机器人的活动范围及隐蔽性方面，有很大的作用。电机部分2024/7/28目前用普通是舵机操作，此后会有改动以协调机构上的改进2024/7/28电源和能源控制充电锂电池智能能源控制，待机状态进入掉电模式太阳能电池，智能充电系统，模仿笔记本电池充电系统2024/7/28总结此系统国内开发还在一个初级的阶段，在航空，军事，地震等领域有很大的开发潜力。可以改善他的机械构造，使其扩大工作的范围，更灵活，这个方面，国内基本空白。可以增加其人工智能的模块，人工智能将是此后10年中最火的科研方面，在这个平台上实现此功能，很值得。
