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1、第七章第七章 机器人的感觉系统机器人的感觉系统7.1 7.1 传感器的种类传感器的种类7.2 7.2 触觉信息的获取触觉信息的获取7.3 7.3 视觉信息的获取视觉信息的获取 内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。 外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。 7.1 7.1 传感器的种类传感器的种类 （1）位置传感器 典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。 E：输入电压 L：最大移动距离触头 X：向左端移动的距离 e：电阻右侧的输出电压1.内部传感器 （2）位置传感器-光电传感器。 (3)角度
2、传感器-回转式编码器。 （1）物体识别传感器 典型的是视觉传感器。如摄像机。视觉是利用 光（机器人可用红外线等）的非接触方式。 触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器 来实现这种机能。 2.外部传感器 （2）物体探测传感器 视觉传感器是一种识别物体而且知道其存在的 传感器。 例如光电开关。 视觉传感器、光电开关和超声波传感器，即使 物体较远也能探测其存在。（3）接近物体探测传感器 探测非常近的物体存在的传感器称为接近传感 器。 （4）距离传感器超声波做距离传感器。可用于鱼群探测、金属 内部探伤等方面。 （5）力觉传感器 力觉传感器是检测力和力矩的施加地点大小方 向三个量的传感器。 力的检测主
3、要是用电阻应变片。 7.2 7.2 触觉信息的获取触觉信息的获取1.接触觉传感器2.压觉传感器3.滑觉传感器4.力觉传感器 接触觉传感器：探测是否接触到物体，传感器接受由于接触产生的微小量。 微动开关：按下开关就能进入电信号的简单机构。 猫胡须传感器：如图1.接触觉传感器 压觉传感器：检测物体同手爪间产生的压力和力以及其分布情况。 利用压电元件或弹簧。 2.压觉传感器 滑觉传感器：检测垂直加压力方向的力和位移。 3.滑觉传感器力觉传感器主要利用电阻应变片。 4.力觉传感器 图中电压与电流关系： 则： 所以： PSD（position sensitive device）传感器 PSD传感器：当光束照射到1维的线和2维的平面时，检测光照射的位置。L ：电极1与电极2的距离。I1：流过电极1的电流。I2：流过电极2的电流。X：光照射点与电极1的距离。 7.3 7.3 视觉信息的获取视觉信息的获取
