IRC5系统机器人培训教材

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1、ABB TOPSTAR机器人培训教材系统安全与环境保护机器人简介机器人系统简介IRC5系统简介手动操作机器人机器人坐标系输入输出基本指令编程与测试系统备份与恢复校 准控制面板教教 材材 大大 纲纲系统安全与环境保护系统安全与环境保护系系 统统 安安 全全系系 统统 安安 全全 由于机器人系统复杂而且危险性大在练习期间对机器人进行任何造作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。万一发生火灾请使用二氧化碳灭火器。急停开关(E-STOP)不允许被短接。机器人处于自动模式时任何人员都不允许进入其运动所及区域。机器人长时间停机时夹具上不应

2、置物必须空机。机器人在发生意外或运行不正常等情况下均可使用E-STOP键停止运行。气路系统中的压力可达0.6MP任何相关检修都要切断气源。安安 全全 守守 则则因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低其动量仍很大所以在进行编程测试及维修等工作时必须将机器人置于手动模式。在手动模式下调试机器人如果不需要移动机器人时必须及时释放使能器。调试人员进入机器人工作区域时必须随身携带示教器以防他人误操作。在得到停电通知时要预先关断机器人的主电源及气源。安安 全全 守守 则则突然停电后要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙严禁非授权人员在手动模式下进

3、入机器人软件系统随意翻阅或修改程序及参数。安安 全全 守守 则则现场服务产生的危险固体废气物废旧工业电池。废电路板。废润滑油。废油脂。粘油回丝或抹布。废油桶。损坏的零件。包装材料。环环 境境 保保 护护机机 器器 人人 简简 介介机机 器器 人人 简简 介介 点焊 水切割 锻造 搬运 装卸 喷涂 装配 打磨 弧焊 Laser 切割 折弯 分捡 堆垛 涂装 粘合机器人应用机器人应用 IRB140最大工作半径810mm最大承载5KG用于焊接和小范围搬运IRB140IRB140工 作 范 围载 荷 范 围 IRB1410 最大工作半径1444mm 最大承载5KG 用于焊接和小范围搬运IRB1410I

4、RB1410地板安装工作范围天花板安装工作范围载 荷 范 围2024/7/27IRB1600 IRB1600 最大工作半径1450mm最大承载10KG用于焊接和搬运 IRB2400 工作半径1550-1810mm 承载5-16KG 用于焊接涂刷切割 搬运型号: IRB2400L IRB2400FL IRB2400/10 IRB2400F/10 IRB2400/16 IRB2400F/16IRB2400IRB2400工 作 范 围载 荷 范 围机机 器器 人人 系系 统统 简简 介介机器人系统机器人系统机机 械械 手手 机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构理论上可以达到运动范围内任何一点。

5、每个转轴均带有一个齿轮箱机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。 六个转轴均有AC伺服电机驱动每个电机后均有编码器与剎车。机机 械械 手手 机械手带有串口测量板(SMC)。 串口测量板带有六节(或三节)锂电池起保存数据作用。 机械手带有手动松闸按钮维修时使用非正常使用会造成设备或人员被伤害。 机械手带有平衡汽缸或弹簧。伺服驱动系统伺服驱动系统基本功能: 对位置速度和电机电流进行数字化调整。对电机的交流控制进行同步。IRC5 IRC5 系 统 简 介IRC5系统系统IRC5机器人系统机器人系统1234567910812345678910急停按纽急停按纽使能按纽使能按纽复位按纽复

6、位按纽手动手动/ /自动切换开关自动切换开关总电源开关总电源开关电源输入插头电源输入插头示教器连接插头示教器连接插头本体信号连接插头本体信号连接插头转轴记数器信号插头转轴记数器信号插头I/OI/O信号连接口信号连接口IRC5控制系统控制系统IRC5 示示 教教 器器IRC5 示示 教教 器器摇 杆杆紧紧急停止急停止显示触摸屏显示触摸屏四个自定义键四个自定义键程序运行控制键程序运行控制键IRC5 示示 教教 器器主菜单状态区快捷菜单2024/7/27机器人开关机机器人开关机1 1、首先开启电控箱主电源，将电源（、首先开启电控箱主电源，将电源（ ）开）开 关由关由 OFFOFF 打至打至 ONON

7、 。（。（合上电源前必须仔细检查合上电源前必须仔细检查确认无人处于机器人工作区域内确认无人处于机器人工作区域内）2 2、等示教器开启到、等示教器开启到 ABB ABB 主菜单主菜单画面后，将钥匙画面后，将钥匙开关开关 （ ）由手动打到自动。这时，示教器）由手动打到自动。这时，示教器上会出现以下画面：上会出现以下画面：12（一）、机器人开机（一）、机器人开机2024/7/27机器人开关机机器人开关机12336 6、启动机台的、启动机台的启动按纽启动按纽，就可以正常自动生产了，就可以正常自动生产了5 5、按下示教器上的、按下示教器上的自动运行播放自动运行播放按纽按纽3 3、点击、点击 OKOK（确

8、定）按纽（确定）按纽4 4、用手单击使能按纽（、用手单击使能按纽（ ）（一）、机器人开机（一）、机器人开机2024/7/27机器人开关机机器人开关机1 1、点击示教器显示屏上、点击示教器显示屏上 ABB ABB 图标（图标（ ），出现如下画面：），出现如下画面：（二）、机器人关机（二）、机器人关机2024/7/27机器人开关机机器人开关机选择高级之后，会出现有关机菜单，选择关机，之后等待示教器上出现滚动流水栏，再关掉电源开关即可IRC5 示示 教教 器器ABB主菜单IRC5 示示 教教 器器示教窗口IRC5 示示 教教 器器输入/输出窗口IRC5 示示 教教 器器快捷菜单IRC5 示示 教教

9、器器精确显示用户和系统信息。微软公司强大的标准开发工具。可与虚拟IRC5进行在线和脱机开发。IRC5 示示 教教 器器可在恶劣环境下使用。可根据需要更换电缆长度。大尺寸触摸屏 7.7inch 640X480pixels可方便的进行左右手操作切换。支持多种语言。 IRC5示教器和示教器和R.O.SIRC5示教器和RobotStudioOnline共同工作。IRC5 坐标系统坐标系统Base coordinatesZZYYXXTool coordinatesTCPWorld coordinatesZYXZXYWorkObjectTool0工具安装法兰工具安装法兰(Tool0)IRC5 坐标系统坐标

10、系统手手 动动 操操 纵纵 机机 器器 人人手动操作手动操作IRC5 系统系统操操 纵纵 窗窗 口口将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。在ABB主菜单中选择手动操纵进入操纵窗口。操操 纵纵 窗窗 口口在操纵窗口做响应的选择机机 械械 单单 元元在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械单元,然后点击OK。可以在多个ROBOT和外轴之间进行选择。运运 动动 模模 式式在操作窗口点击Motion mode选择运动模式然后点击OK。坐坐 标标 运运 动动Line直线运动 机器人工作姿态不变机器人TCP沿坐标轴线性运动。 Reorient姿态运动 机器人TCP位置不变机器人工具沿坐标轴

11、转动变姿态。选择不同坐标系机器人移动方向将改变。单单 轴轴 运运 动动Axis1-3 轴1-3 机器人一二三每个转轴单独转动。 Axis4-6 轴4-6 机器人四五六每个转轴单独转动。机器人外轴运动必须为单轴运动。运运 动动 坐坐 标标 系系在操作窗口点击坐标系然后点击OKTCP将在选定的坐标系中运动。工工 具具 坐坐 标标 系系在操作窗口中点击Tool在已定义好的TCP列表中选择相应的工具TCP然后点击OK。工工 件件 坐坐 标标 系系在操作窗口中点击Work object在已定义好的工件坐标系列表中选择相应的工具坐标系然后点击OK。增增 量量 运运 动动在操作窗口中点击 增量增量可以选择增

12、量运动然后点击OK。快快 捷捷 方方 式式在屏幕的左下角有一个齿轮图样的快捷键可以方便的选择机械单元坐标系运动模式及运行速度。使使 能能 器器自动模式下使能器无效。手动模式下使能器有三个位置 起始为”0”机器人电机不上电。 中间位置为”1”机器人电机能上电。 最终位置为”0”机器人电机不上电。达到最终位置必须回到起始状态才能再次使电机上电。Enabling device机机 器器 人人 坐坐 标标 系系坐坐 标标 系系 统统机机 器器 人人 坐坐 标标 系系机器人工具坐标系机器人工具坐标系机器人工具坐标系机器人工具坐标系TCPTCP机器人工具坐标系机器人工具坐标系定义工具坐标系方法 四点法-机

13、器人TCP通过四种不同姿态同某定点相碰得出四组解通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置坐标系方向与tool0一致五点法-在四点法基础上第五点与定点联机为坐标系Z方向六点法-在四点法基础上。第五点与定点联机为坐标系X方向第六点与定点联机为坐标系Z方向四点法定义TCP机器人工具坐标系机器人工具坐标系机器人工具坐标系 机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成 机器人联动运行时TCP是必须的 机器人程序支持多个TCP 可以根据当前工作状态进行变换 机器人夹具被更换重新定义TCP后可以不更改程序直接运行 可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作位置。工件坐标系工件坐标系W

14、objWobj机器人工件坐标系机器人工件坐标系定义工件坐标系定义工件坐标系l三点法-点X1与X2联机组成X轴通过点Y1向X轴做的垂直线即为Y轴Z轴的方符合右手法则判断方法是沿X1X2Y的方向用右手来抓拇指的方向就是Z轴的方向。机器人工件坐标系机器人工件坐标系 机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成。机器人程序支持多个Wobj可以根据当前工作状态进行变换。 外部工件被更换重新定义Wobj后可以不更改程序直接运行。 通过重新定义Wobj可以简便的完成一个程序适合多台机器人。 通过机器人寻找指令(search)与Wobj联合使用可以使机器人工作位置更柔性。输输 入入 输输 出出 信信 号号机器人

15、机器人I/O信号信号D I 单个数字输入信号。DO 单个数字输出信号。G I 组合输入信号使用8421码。GO 组合输出信号使用8421码。A I 仿真量输入信号。AO 仿真量输出信号。I/O种类种类使用相应的I/O信号必须配备相应的I/O板。I/O规范规范所有输入输出号名称必须唯一，不允许重复。模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。每台机器人最多可配置40块输入输出板每个总线最多可配20块输入输出板。包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名每个输入输出板上最多有64Byte的输入和64Byte的输出。I/O 板板 Digital I/O-DSQC328

16、24VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信号。 Combi I/O-DSQC327 24VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信号,两个模拟量输出信号 Relay I/O-DSQC332 24VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信号,数字输出是无源信号，内置继电器。I/O 窗窗 口口在ABB主菜单中点击输入输出输入输出进入输入输出窗口。I/O 窗窗 口口在View菜单中选择相应选项。在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号所有的操作都只能在系统参数中进行。窗口显示所有用户信号对DOGOAO信号可以手动用功能键赋值。 手动对机器人输出信号赋值时与机器人配合的外围设备可能

17、会运动，注意安全！ I/O 窗窗 口口 操操 作作I/O 窗窗 口口 ViewI/O Buses 显示用户自定义的I/O总线。I/O Unit 显示用户自定义的I/O板与相对应的I/O板状态。All Signals 显示所有的输入输出信号。Digital Input 显示所有输入信号。Digital Output 显示所有的输出信号。Analog 显示所有的仿真量信号。Groups 显示所有的输入输出组合信号。Safety 显示所有的安全面板上的信号。机机 器器 人人 基基 本本 指指 令令基基 本本 指指 令令基本运动指令基本运动指令 MoveL p1,v100,z10,tool0L-直线运

18、动J-转轴运动运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata工具中心点数据类型:tooldata目标位置数据类型:robotarger转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata基本运动指令基本运动指令 MoveC p1,p2,v100,z10,tool0L-直线运动J-转轴运动C-圆周运动运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata中间位置数据类型:robottarget目标位置数据类型:robottarget转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata参参 变变 量量 光标指在当前指令时按功能键OptArgConc (swit

19、ch) 协作运动。机器人未移动到目标点已经开始执行下指令(主要用于需要计算的指令)ToPoint (robtarget) 在采用新指令时目标点自动生成*。V (num) 定义速度mm/s参参 变变 量量 光标指在当前指令时按功能键OptArgT 定义时间S通过时间决定速度。Z 定义转弯尺寸mm。Wobj 采用工件坐标系。基本运动指令基本运动指令编程实例MoveL p1,v200,z10,tool1;MoveL p2,v100,fine,tool1;MoveC p4,p3,v500,fine,tool1;函函 数数 将光标移至目标点按回车键。进入选择窗口在功能键上选择Func采用切换键选择所用函

20、数Offs MoveL Offs (p1,100,50,0),v100,Offs (p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mmY轴偏差量为50mmZ轴偏差量为0的点。函数Offs()坐标方向与机器人Wobj坐标系一致函函 数数 实实 例例画一个长为100mm宽为50mm长方形 MoveL p1,v100 MoveL p2,v100 MoveL p3,v100 MoveL p4,v100 MoveL p1,v100 确定p1p2p3p4位置可采用函数 MoveL p1,v100 MoveL Offs(p1,100,0,0),v100 MoveL Offs(p1,100,-5

21、0,0),v100 MoveL Offs(p1, 0,-50,0),v100 MoveL p1,v100p1p2p3p4100mm50mm转轴运动指令转轴运动指令MoveAbsJ jpos1,v100,z10,tool1;运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata工具中心点位置数据类型:tooldata目标位置数据类型:jointtarget转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedataDO-指机器人输出信号。D I -指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流24V电流。输入输出信号有两种状态 -1(High)为接通 -0(Low)为断开输入输出信号必须为系统参数中定义。信信 号号

22、 指指 令令信信 号号 指指 令令输出信号指令 Set Set do1 do1:输出信号名。 (sighaldo) 将一个输出信号赋值为1在输出信号相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电流。信信 号号 指指 令令 输出信号指令 ReSet ReSet do1 do1:输出信号名。 (sighaldo) 将一个输出信号赋值为0在输出信号相应I/O板的相应信号端口没有直流24V输出。信信 号号 指指 令令 输出信号指令 PulseDO Pulse do1; do1:输出信号名。 (sighaldo) 输出一个脉冲信号脉冲长度为0.2s Plength-参变量 (num) 脉冲长度 0.1s-3

23、2s信信 号号 指指 令令 输入信号指令 WaitDI WaitDI di1,1; di1:输出信号名。 (sighaldo) 1:状态 等待一个输入信号达到规定状态 MaxTime (num) 等待输入信号最长时间S MaxFlag (bool) 逻辑量TRUE OR FALSE信信 号号 指指 令令 WaitDI di1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;如果知选用参变量MaxTime 机器人等待超过最长时间后机器人将停止运行并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序如果同时选用参变量MaxTime和参变量MaxFlag,等待超过最长时间后无论是否满足等待的状态机器人将自动

24、执行下一句指令如果在最长等待时间内得到相应信号将逻辑量置为FALSE 。如果超过最长等待时间将逻辑量置为TRUE。流流 程程 指指 令令程序流程指令-IFIFTHEN 符合判断条件“Yes-part” 执行“Yes-part”指令ENDIFIFTHEN 符合判断条件“Yes-part” 执行“Yes-part”指令ELSE “Not-part” 不符合判断条件ENDIF 执行“Not-part”流流 程程 指指 令令IFTHEN 符合判断条件1“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令ELSEIF THEN 符合判断条件2“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令ELS

25、E “Not-part” 不符合任何判断条件ENDIF 执行“Not-part”指令。流流 程程 指指 令令程序循环指令-WHILEReg1:=1; 循环至不符合判断条件reg15,WHILE reg15DO 才执行 ENDWHILE以后的指令Reg1:=Reg1+1; ENDWHILE 循环指令WHILE运行时机器人循环至不满足判断条件后才跳出循环指令执行ENDWHILE以后的运行指令当循环指令WHILE运行时存在死循环在编写相应机器人程序时必须注意。停停 止止 指指 令令程序运行停止指令-Stop Stop; 机器人在当前指令行停止运行属于机器人软停止指令(softstop) 可以直接在下

26、一句指令行启动机器人。停停 止止 指指 令令程序运行停止指令-Exit Exit; 属于机器人软停止(soft stop),机器人在当前指令停止运行并且复位整个运行程序将程序运行指针移至主程序第一行机器人程序必须从头开始运行。速度控制指令速度控制指令运动速度控制指令-VelSet VelSet 100,5000; 100:机器人运行速率 % (num) 5000:机器人最大速度mm/s。 (num) 每个机器人运动指令均有一个运行速度在执行运动速度控制指令VelSet后机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率并且不超过机器人最大运行速度。加速度控制指令加速度控制指令运动加速度

27、控制指令-AccSet AccSet 100,100; 100:机器人加速度百分率% (num) 100:机器人加速度坡度% (num)accelerationAccSet 100,100accelerationmsAccSet 30,100accelerationmsAccSet 100,30ms时间等待指令-WaitTime WaitTime 5; 5:机器人等待时间s。 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。时间控制指令时间控制指令2024/7/27赋赋 值值 指指 令令赋值指令-:= Data:=Value; Data:被赋值的数据 (all) Value:数据被赋予的值 (Sam

28、e as Data)举例:ABB:=FALSE; (bool)ABB:=reg1+reg3; (num)ABB:=“WELCOME”; (string)pHome:=p1; (robotarget)2024/7/27计数计数 指指 令令Incr数值每次指令执行后加1例:Incr n 这句命令等同于n:=n+12024/7/27计数计数 指指 令令Decr数值每次指令执行后减1例:Decr n 这句命令等同于n:=n-12024/7/27子程序调用指令子程序调用指令ProcCall:子程序调用指令子程序调用指令:添加子程序,可放在主程序或者子程序中需要的位置添加2024/7/27标签指令标签指令

29、Lable在程序中加入标签,方便程序之间进行跳转,一般与GOTO命令一起用.单独使用时只起标签作用,相当于备注后语句行例: :A:IF row1 = 1 AND row1 = 1 AND row1 = 13 THENjiao00 := Offs(p10,(-10.4) * G1,0,0);Incr G1;ELSEG1 := 0;GOTO A;ENDIF2024/7/27屏幕输出指令屏幕输出指令TPWrite字符输出指令,可以把字符串,数字等输出到屏幕.TPWrite chong xin fang man liao“TPWrite cycletime=Num:=time;2024/7/27清屏指

30、令清屏指令TPErase清屏指令,可以把TPWrite输出到屏幕上的东西清除2024/7/27注释指令注释指令Comment备注行指令,添加一些注释, 程序执行时会对其直接跳过,方便理解程序,也可以对某些暂时不用的指令行进行备注!da kai zhen kong Set DO10_15;WaitTime 1;!WaitDI DI10_3 ,1编编 程程 与与 测测 试试编程与测试编程与测试编程与测试编程与测试程序存储器程序存储器应用程序 -主模块 主程序 程序数据 例行程序 -程序模块 程序数据 例行程序程序存储器程序存储器系统模块 -系统数据 -例行程序 所有ABB机器人都自带两个系统模块U

31、SER模块和BASE模块根据机器人应用不同有些机器人会配有相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。程序存储器程序存储器机器人程序存储器是由程序模块与系统模块组成。机器人程序存储器中只允许存在一个主程序。所有例行程序与数据无论存在于哪个模块都全部被系统共享。所有例行程序与数据除特殊定义外名称必须是唯一的。应应 用用 程程 序序机器人应用程序一般有三部分组成一个主程序-main()主程序是一个特别的例行程序是机器人程序运行的启始控制机器人程序流程。几个例行程序程序数据备备 份份 与与 恢恢 复复IRC5系统系统备份为什么?什么时候?如何去做?安全因素。预 防。什么被存储下来。

32、备备 份份 与与 加加 载载备备 份份 与与 加加 载载想要迅速恢复系统及时的备份是必须的假如系统运行不正常!编程的点位丢失!软件升级或替换备备 份份 与与 加加 载载备份包括哪些内容?在你的系统中所有存储在Home目录下的文件和活页夹系统参数(比如I/O信息的命名)备份还包括一些系统信息以便使系统回到备份发生时的状态。备份之前应该考虑的因素!IRC5 可以安装几个系统!永远不要忘记检查哪一个才是当前被击活的系统备备 份份 与与 加加 载载切记给备份文件起个具有特性的名字。保留创建备份文件的日期。将备份文件保存在一个安全的地方。备备 份份 与与 加加 载载切记在S4上做的备份不可能在IRC5上

33、恢复。 确定你所恢复的是正确的系统。备备 份份 与与 加加 载载备备 份份 与与 加加 载载ABB 建议的备份时间:在安装新的 RobotWare之前。在对指令或参数做任何重要修改之前。在对指令或参数做了任何修改并且测试成功之后用来保留新的成功的设置时。步骤步骤动动 作作 备备 注注1点点击 ABB.2点点击 Backup and Restore.备份过程备份过程备备 份份 与与 加加 载载步骤步骤动动 作作 备备 注注3点点击 Backup.会显示已经设置的目录 备份过程备份过程备备 份份 与与 加加 载载步骤步骤动动 作作 备备 注注4显示目示目录是否正确是否正确?如果是如果是点点击屏幕底

34、部的屏幕底部的Backup将将备份存份存储到已到已选择的的目目录。如果不是如果不是点点击选择正确的目正确的目录然后然后继续执行下面操行下面操作。作。备份过程备份过程备备 份份 与与 加加 载载会创建一个与前日期一致的备份文件名步骤步骤动动 作作 备备 注注5选择所需目所需目录。6当所当所须目目录显示后点示后点击OK。备份过程备份过程备备 份份 与与 加加 载载ABB 建议你在以下情况做加载:如果你怀疑程序文件损坏。如果你对指令或参数的设置做了任何不成功的修改需要以前的设置。在加载过程中所有的系统参数被替换并且所有的备份目录下的模块被从新装载。Home 目录在热启动过程中被拷贝回新的系统Home

35、目录。备备 份份 与与 加加 载载步骤步骤动动 作作 备备 注注1点点击 ABB.2点点击 Backup and Restore.加载过程加载过程备备 份份 与与 加加 载载步骤步骤动动 作作 备备 注注3点点击 Restore.会显示已经设置的备份目录 加载过程加载过程备备 份份 与与 加加 载载步骤步骤动动 作作 备备 注注4显示目示目录是否正确是否正确?如果是如果是点点击屏幕底部的屏幕底部的Restore 。如果不是如果不是点点击选择正确的目正确的目录然后然后继续执行下面操行下面操作。作。加载过程加载过程备备 份份 与与 加加 载载步骤步骤动动 作作 备备 注注5选择所需目所需目录。6当

36、所当所须目目录显示出来示出来时选择正确的正确的备份文件点份文件点击OK。加载过程加载过程备备 份份 与与 加加 载载加载被执行系统自动热启动IRC5系统系统校校 准准编码器精确校准系系 统统 校校 准准Fine Calibrate 还是 Rev.Count update?Rev.Count update 可以通过目测很容易做到。Fine calibration 则需要特殊的工具。系系 统统 校校 准准编码器Rev.Counter用来检测电机轴在齿轮箱中的转速。如果此值丢失机器人将不能运行任何程序。示教器将显示信息指示编码器数据需要更新。(例如当SMB中电池耗尽时)系系 统统 校校 准准更新编码

37、器 Rev.Counters手动操纵机器人6个轴到同步标记位置上。更新编码器 Rev.Counters。检查编码器是否在正确的位置上被更新。如果空间狭小的话可以逐轴更新。系系 统统 校校 准准系系 统统 校校 准准MoveAbsJ 创建一个新程序 (Sync)。插入 MoveAbsJ 指令。选择开始点, Edit / View Value,输入所有6个轴值为零。精确校准告诉机器人控制系统机器人在同步位置上时电机轴当前的角度。 已经由ABB通过特殊的仪器调试获得。只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试。系系 统统 校校 准准编辑电机校准偏差值Motor Calibration Offset手动输入

38、 fine calibration 的值。 使用备份文件中的moc.cfg的值机械手背部银色标签上的六个值或者随机附带的原始Motor Calibration值软盘。 系系 统统 校校 准准过 程步骤步骤动动 作作备备 注注1在在 ABB 菜菜单中中,点点击Calibration。2在在显示的机械示的机械单元列表中元列表中检查校准状校准状态。需要知道的校准方式?如果校准状态是如果校准状态是 那么那么 未校准未校准 必必须由有由有资质的服的服务工程工程师来校准机器人。来校准机器人。需要更新编码器需要更新编码器Rev. counter通通过手手动更新机器人更新机器人编码器。器。DANGER!如果没

39、有经过正规的培训和专用工具请不要试图做 fine calibration否则会导致定位不准确以至造成伤害。 系系 统统 校校 准准校准位置重置编码器之前必须确认机器人的每个轴都在校准的位置上。 校准位置有画线标记或卡尺标记但是不同型号的机器人的位置会不同。学会识别机器人上的校准位置详细数据请看随机附带的产品手册。 用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上。 DANGER!没有在校准位置上重置编码器会导致定位不准确以至造成伤害。系系 统统 校校 准准步骤步骤动动 作作备备 注注1 1在在ABBABB主菜主菜单, , 点点击Calibration.Calibration.2 2选择需要更新需要更新编

40、码器的机械器的机械单元。元。3 3点点击Revolution Counters, Revolution Counters, 然后然后Reset Revolution CountersReset Revolution Counters。4 4选择需要更新的需要更新的轴。 5 5点点击 updateupdate更新更新编码器。器。 6 6点点击右上角的右上角的CloseClose按按钮关闭校准窗口。关闭校准窗口。 如何选择需要更新编码器的轴?如果你要做如果你要做 那么那么 更新所有的轴更新所有的轴 点点击 All All 在选项中添加某个特定轴在选项中添加某个特定轴 点点击相相应的的轴标签然后点然

41、后点击 Include Include 在选项中出去某个已选定的轴在选项中出去某个已选定的轴 点点击相相应的的轴标签然后点然后点击 Exclude Exclude 系系 统统 校校 准准起始过程步骤步骤动动 作作备备 注注1在在ABB主菜主菜单,点点击Calibration 。显示所有示所有联接到系接到系统的机械的机械单元及元及Calibration状状态。 2点点击 mechanical unit。屏幕。屏幕显示如下示如下系系 统统 校校 准准起始过程步骤步骤动动 作作3点点击Calibration屏幕上屏幕上显示相示相应的的选择项Rev. Counters: Update revoluti

42、on counters Calib. parameters: Load motor calibration Edit motor calibration offset Fine calibration Base Frame: 4 points XZ Relative n points 系系 统统 校校 准准过程步骤步骤动动 作作1 1更新更新编码器之前器之前机器人的每个机器人的每个轴都必都必须在校准位置上。在校准位置上。2 2点点击Update revolution counters.Update revolution counters.将将显示示对话框框警告警告更新警告警告更新编码器可能会改

43、器可能会改变编程点位程点位 点点击Yes Yes 更新更新编码器。器。 点点击 NoNo取消更新取消更新编码器。器。点点击YesYes显示示轴选择窗口。窗口。3 3通通过如下操作如下操作选择更新更新编码器器 勾勾选左左侧的的选择框。框。 点点击Select allSelect all更新所有的更新所有的轴。然后点然后点击 UpdateUpdate将将显示一个示一个对话框。框。4 4显示示对话框框警告更新操作不能被撤消警告更新操作不能被撤消 点点击UpdateUpdate开始更新开始更新编码器。器。 点点击Cancel Cancel 取消更新取消更新编码器。器。点点击UpdateUpdate将更

44、新将更新轴列表中已勾列表中已勾选的的轴编码器器并去除勾并去除勾选标志。志。系系 统统 校校 准准当包含电机校准参数的特定文件可采用时才可以执行该操作。这个文件通常在机器人交付时随机附带的软盘上以下三种方式可以输入电机校准值从磁盘通过Flex Pendant。从磁盘通过RobotStudioOnline 。如 Edit motor calibration offset章节所描述在FlexPendant上手动输入值。系系 统统 校校 准准过程步骤步骤动动 作作备备 注注1 1点墼点墼 Load motor calibration. .Load motor calibration. .显示示对话框框

45、警告警告该操作可能会改操作可能会改变编程定位程定位点墼点墼YesYes执行。行。点墼点墼No No 取消。取消。点墼点墼YesYes会出会出现文件文件选择窗口。窗口。2 2选择包含包含电机校准数据的文件机校准数据的文件装装载到系到系统如果如果选择了包含非法数据的了包含非法数据的文件文件将有将有对话框框显示。示。如果需要如果需要选择选择对于不包含对于不包含 absolute absolute accuracy measurement system accuracy measurement system 选择选择Calib. FilesCalib. Files。对于包含对于包含 absolute

46、absolute accuracy measurement accuracy measurement systemsystem选择选择Abs. Acc. FilesAbs. Acc. Files。系系 统统 校校 准准如果没有包含电机校准参数的特定文件可执行该操作但是只有数值型数据有效这些值通常被贴在机器人背面。以下三种方式可以输入电机校准值从磁盘通过Flex Pendant。从磁盘通过RobotStudioOnline 。如 Edit motor calibration offset章节所描述在FlexPendant上手动输入值。系系 统统 校校 准准过程步骤步骤动动 作作备备 注注1点点击

47、Edit motor calibration offset.出出现对话框框警告警告该操作可能会改操作可能会改变编程点位程点位 点墼点墼YesYes执行。行。点墼点墼No No 取消。取消。点墼点墼YesYes会出会出现一个新的屏幕。一个新的屏幕。2点点击需要需要编辑motor calibration offset的轴。的轴。将显示相应轴的偏差值的对话框。将显示相应轴的偏差值的对话框。3用数字用数字键输入所需入所需值然后点然后点击OK。输入新的偏差入新的偏差值后后弹出出对话框框要求从新启要求从新启动系系统才能生效。才能生效。需要的需要的话从新启从新启动系系统。系系 统统 校校 准准IRC5系统系

48、统控制面板功能介绍控制面板功能介绍控控 制制 面面 板板通过Control Panel可以完成如下功能自由选择Flexpendant的显示语言。根据系统需要对Flexpendant上的四个可编程键进行设置。设置机器人时间控控 制制 面面 板板选择ABB进入菜单界面,在菜单中选择Control Panel,进入Control Panel:在Control Panel中选择Language,进入语言设置窗口 控控 制制 面面 板板控控 制制 面面 板板可以在列出的语言中选择一种点击OK确认控控 制制 面面 板板更换Flexpendant的语言需要从新启动机器人可编程控制键Flexpandent上有四个可编程控制键(key1-key4)自定义键的功能可由程序员自定义。每个键可以控制一个输入信号或一个输出信号及其端口。控控 制制 面面 板板key1key2key3key4在Control Panel中选择ProgKeys进入配置ProgKey窗口控控 制制 面面 板板在配置窗口中根据需要对四个可编程控制键进行配置控控 制制 面面 板板未配置输 入输 出系 统控控 制制 面面 板板定义一个可编程控制键首先选择type再定义此键按下的功能自动模式是否有效最后从列表中选择相应的信号。温馨提示：本PPT课件下载后，即可编辑修改，也可直接使用。（希望本课件对您有所帮助）