《垂直三关节手臂》由会员分享，可在线阅读，更多相关《垂直三关节手臂（10页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、机器人原理与应用机器人原理与应用垂直三关节手臂习题解徐心和 郝丽娜 丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/27/20241 第四章第四章 位置运动学位置运动学a3a2d1习题：试列写垂直三关节手臂运动学方程习题：试列写垂直三关节手臂运动学方程问题分析：问题分析：坐标系建立坐标系建立各关节各关节D-H参数参数各关节变换矩阵各关节变换矩阵手臂运动学方程手臂运动学方程 5 . 分析验证相互关系分析验证相互关系7/27/20242 第四章第四章 位置运动学位置运动学坐标系建立坐标系建立Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H参数：参数：7/27/20243 第四章第四章 位
2、置运动学位置运动学各关节变换矩阵各关节变换矩阵进而计算进而计算7/27/20244 第四章第四章 位置运动学位置运动学手臂变换矩阵手臂变换矩阵7/27/20245 第四章第四章 位置运动学位置运动学1原始位置的变换矩阵原始位置的变换矩阵1 = 02 = 03 = 0Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X37/27/20246 第四章第四章 位置运动学位置运动学23Z1Y1X1Z2Y2X2Z0Y0X0d1a2a3Z3Y3X3Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X37/27/20247 第四章第四章 位置运动学位置运动学3Z3Y3X3123Z0Y0X0d1Z
3、1Y1X1a3a2Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X27/27/20248 第四章第四章 位置运动学位置运动学几点体会：几点体会： 1 基坐标基坐标 始终固定不动。始终固定不动。2 可可以以任任意意定定义义关关节节零零位位和和各各关关节节坐坐标标系系，最最终终结结果果相相同同，但但对对分分析析计计算算影影响响重重大大。必必须须谨谨慎慎选择。选择。3 角角 相相对对于于 轴轴运运动动。而而关关节节的的效效应应体体现现在在本本关关节节前前端端的的动动坐坐标标，一一般般为为下下一一个个关关节节的的轴心。轴心。5 手手坐坐标标姿姿态态用用方方向向余余弦弦阵阵 表表示示，特特征征明显。明显。6 通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。7/27/20249机器人原理与应用机器人原理与应用The endThanks for your attention7/27/202410
