adams建模与仿真实用教案

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1、自自ADAMS9.0ADAMS9.0版本开始版本开始ADAMSADAMSViewView采用了采用了WindowsWindows风格的操作界面和各种操作习惯，使得风格的操作界面和各种操作习惯，使得ADAMSADAMSView9.0View9.0版以后的程序操作界面非常版以后的程序操作界面非常(fichng)(fichng)友好。友好。 ADAMS/ViewADAMS/View程序模块 ADAMS/View提供了一个直接面向用户的基本操作对话环境和虚拟样机分析的前处理功能，其中(qzhng)包括：v样机的建模和各种建模工具、v样机模型数据的输入与编辑、v与求解器和后处理等程序的自动连接、v虚拟(

2、xn)(xn)样机分析参数的设置、v各种数据的输入和输出、v同其它应用程序的接口等。第2页/共209页第1页/共209页第一页，共210页。ADAMS/SolverADAMS/Solver程序模块 ADAMSSo1ver是求解机械系统运动学和动力学问题(wnt)的程序. 完成样机分析的准备工作以后，完成样机分析的准备工作以后，ADAMS/ViewADAMS/View程序可以程序可以(ky)(ky)自动地调用自动地调用ADAMSADAMSSo1verSo1ver模块，求解样机模型的静力学、运动学或动力学问题，完成仿真分析以模块，求解样机模型的静力学、运动学或动力学问题，完成仿真分析以后再自动地返

3、回后再自动地返回ADAMS/ViewADAMS/View操作界面。因此，操作界面。因此，般用户可以般用户可以(ky)(ky)将将ADAMSADAMSSolverSolver的操作视为一个的操作视为一个“黑匣子黑匣子”，只需熟悉，只需熟悉ADAMS/ViewADAMS/View的操作，即可完成建模的操作，即可完成建模和整个分析过程。和整个分析过程。第3页/共209页第2页/共209页第二页，共210页。ADAMS/PostProcessorADAMS/PostProcessor程序模块 ADAMS通过调用后处理模块(m kui)ADAMSPostProcessor来完成仿真分析结果的后处理。 A

4、DAMS ADAMSPostProcessorPostProcessor模块具有模块具有(jyu)(jyu)相当强的后处理功能：（五个可以）相当强的后处理功能：（五个可以）v回放仿真结果；回放仿真结果；v直接绘制绘制各种分析曲线；直接绘制绘制各种分析曲线；v对仿真分析曲线进行一些数学和统计计算；对仿真分析曲线进行一些数学和统计计算；v输入输入(shr)(shr)实验数据绘制试验曲线，并同仿真结果进行比较；实验数据绘制试验曲线，并同仿真结果进行比较；v进行分析结果曲线图的各种编辑。进行分析结果曲线图的各种编辑。 第4页/共209页第3页/共209页第三页，共210页。51ADAMS/View界面

5、界面(jimin)5.1.1 ADAMS/View启动(qdng)5.1.2 ADAMS/View界面(jimin)组成 第5页/共209页第4页/共209页第四页，共210页。5.1.1ADAMS/View启动启动(qdng)双击桌面上的图标或选择双击桌面上的图标或选择(xunz)Program(xunz)Program子菜单，再选择子菜单，再选择(xunz)ADAMS10.1(xunz)ADAMS10.1子菜单，然后选择子菜单，然后选择(xunz)AView(xunz)AView项，最后选择项，最后选择(xunz)ADAMSView(xunz)ADAMSView程序项，程序项，启动启动AD

6、AMS/ViewADAMS/View程序。程序。第6页/共209页第5页/共209页第五页，共210页。启动方式(fngsh)(fngsh)选择和参数设置 启动启动ADAMS/ViewADAMS/View程序后，首先出现欢迎程序后，首先出现欢迎(hunyng)(hunyng)对话框。在欢迎对话框。在欢迎(hunyng)(hunyng)对话框中有对话框中有4 4种不同的启动方式供用户选择：种不同的启动方式供用户选择： 第7页/共209页第6页/共209页第六页，共210页。重力重力(zhngl)(Gravity)的设置的设置 1)Earth Normal 1)Earth Normal参数：设置大

7、小为参数：设置大小为1G1G的向下的重力加速度的向下的重力加速度 2)No Gravity 2)No Gravity参数，表示不设置重力加速度。参数，表示不设置重力加速度。 3)Other 3)Other参数，表示设置根据用户的需要自行参数，表示设置根据用户的需要自行(zxng)(zxng)设置重力加速度。此时，在选设置重力加速度。此时，在选择择OKOK按钮以后，将显示一个设置重力加速度对话框，可以根据重力加速度对话框的提按钮以后，将显示一个设置重力加速度对话框，可以根据重力加速度对话框的提示，自定义重力加速度。示，自定义重力加速度。 第8页/共209页第7页/共209页第七页，共210页。单

8、位单位(dnwi)(Units)设置设置 ADAMS/View ADAMS/View预先设置了预先设置了4 4种单位系统：种单位系统：MMKS Millimeter Kilogram Second MMKS Millimeter Kilogram Second MKS Meter Kilogram SecondMKS Meter Kilogram SecondCGS Centimeter Gram SecondCGS Centimeter Gram SecondIPS Inch Pound SecondIPS Inch Pound Second供供选选择择(xunz)(xunz)，有有关关单单

9、位位系系统统的的定定义义，可可在在SettingsSettings菜菜单单下下选择选择(xunz)Units(xunz)Units命令，打开单位设置对话框查看和修改。命令，打开单位设置对话框查看和修改。 第9页/共209页第8页/共209页第八页，共210页。5.1.2ADAMS/View界界面面(jimin)组成组成(1)(1)主工具箱主工具箱(2)(2)命令菜单栏命令菜单栏 (3) (3)工作屏工作屏幕幕(pngm)(pngm)区区 (4) (4)工作栅工作栅格格 (5) (5)状态栏状态栏 (6)(6)坐标窗口坐标窗口 (7) (7)视图方向视图方向 在在ViewView菜单中选择菜单中

10、选择Toolbox and ToolbarsToolbox and Toolbars项，显示项，显示Tool settingsTool settings对话框，可以设置打开对话框，可以设置打开(d ki)(d ki)或关闭主工具箱、或关闭主工具箱、快捷工具栏和状态栏。快捷工具栏和状态栏。 第10页/共209页第9页/共209页第九页，共210页。5.2ADAMS/View命令命令(mnglng)的基本操作的基本操作5.2.15.2.1主工具箱主工具箱5.2.25.2.2命令菜单命令菜单(ci dn)(ci dn)5.2.35.2.3弹出式菜单弹出式菜单(ci dn)(ci dn)5.2.45.

11、2.4对话框对话框5.2.55.2.5鼠标的应用鼠标的应用5.2.65.2.6使用命令窗口和命令浏览器使用命令窗口和命令浏览器第11页/共209页第10页/共209页第十页，共210页。主工具箱的界面主工具箱的界面(jimin)(jimin)有时随命令执行会发生变化有时随命令执行会发生变化, , 以便输入命令所需的参数，如图以便输入命令所需的参数，如图5-35-3所示。点击选择命令所示。点击选择命令 可恢复原貌。可恢复原貌。 图图5-3 link 5-3 link 参数参数5.2.1主工具箱主工具箱位置位置I I，J J说明说明1 1，1 1选择命令选择命令1 1，2 2几何建模工具集几何建模

12、工具集1 1，3 3测量距离和角度工具集测量距离和角度工具集2 2，1 1后退或再做一次命令集后退或再做一次命令集2 2，2 2约束工具集约束工具集2 2，3 3仿真分析命令仿真分析命令3 3，1 1颜色设置命令集颜色设置命令集3 3，2 2运动约束工具集运动约束工具集3 3，3 3回放访真分析结果命令回放访真分析结果命令4 4，1 1移动对象命令集移动对象命令集4 4，2 2施加力工具集施加力工具集4 4，3 3调用后处理模块命令调用后处理模块命令第12页/共209页第11页/共209页第十一页，共210页。5.2.2命令命令(mnglng)菜单菜单对对于于主主工工具具箱箱中中不不包包含含的

13、的命命令令，可可以以在在命命令令菜菜单单中中选选择择输输入入。有有以以下下几几种种(j (j zhn)zhn)输输入菜单命令的方法：入菜单命令的方法： 1) 1) 用鼠标选择菜单中的有关命令。用鼠标选择菜单中的有关命令。 2) 2) 在在按按下下AltAlt键键的的同同时时，键键入入菜菜单单标标题题中中下下划划线线的的字字母母, , 选选择择有有关关菜菜单单，再再用用同同样样的方法选择命令。的方法选择命令。 3 3）使用命令快捷键。）使用命令快捷键。第13页/共209页第12页/共209页第十二页，共210页。命令(mng lng)(mng lng)快捷键快捷键快捷键功能说明功能说明快捷键快捷

14、键功能说明功能说明F1F1显示帮助窗口显示帮助窗口Ctrl+eCtrl+e放弃最后一步操作放弃最后一步操作F3F3显示命令窗口显示命令窗口Ctrl+zCtrl+z放弃最后一步操作放弃最后一步操作F4F4显示坐标窗口显示坐标窗口Ctrl+qCtrl+q退出退出F5F5显示菜单显示菜单g g切换显示工作格栅切换显示工作格栅F8F8显示绘图窗口显示绘图窗口r r绕绕XYXY方向旋转视图方向旋转视图Ctrl+nCtrl+n产生一个新的数据库产生一个新的数据库t t移动视图移动视图Ctrl+oCtrl+o打开已存盘的数据库打开已存盘的数据库w w定义视图区域定义视图区域Ctrl+sCtrl+s保存当前数

15、据库保存当前数据库c c设置视图中心设置视图中心Ctrl+cCtrl+c复制对象复制对象f f显示整个样机的视图显示整个样机的视图Ctrl+vCtrl+v粘贴对象粘贴对象DelDel删除对象删除对象Ctrl+xCtrl+x剪切对象剪切对象EscEsc放弃操作放弃操作第14页/共209页第13页/共209页第十三页，共210页。5.2.3弹出式菜单弹出式菜单(cidn) 弹弹出出式式菜菜单单是是另另一一种种非非常常方方便便的的选选择择和和输输入入命命令令方方式式，类类似似于于WindowsWindows操操作作风风格格。弹弹出出式式菜菜单单中中包包含含与与对对象象有有关关的的常常用用命命令令和和

16、参参数数。弹弹出出式式菜菜单单一一般般(ybn)(ybn)有有多多个个层层次次。 根根据据对对象象的不同弹出式菜单的内容也不同。的不同弹出式菜单的内容也不同。弹出式菜单的应用弹出式菜单的应用(yngyng)场合场合典型操作典型操作第15页/共209页第14页/共209页第十四页，共210页。弹出式菜单的应用弹出式菜单的应用(yngyng)场合场合 1)1)建建模模过过程程中中屏屏幕幕上上的的各各种种对对象象，例例如如：构构件件、标标记记、约约束束、运运动动、力力等等均均设设有有弹弹出出式式菜菜单单，其其中包括编辑、修改、命名、删除等各种相关命令中包括编辑、修改、命名、删除等各种相关命令(mng

17、 lng)(mng lng)。 2)2)输输入入对对话话框框中中的的文文本本输输入入栏栏，可可以以利利用用弹弹出出式式菜菜单单进进行行对对象象或或文文件件名名的的选选择择、浏浏览览、复复制制、修修改，输入值的复制、修改和参数化处理等操作。改，输入值的复制、修改和参数化处理等操作。 3) 3)后处理图标中的各种对象，例如：曲线、标题、坐标、符号标记等。后处理图标中的各种对象，例如：曲线、标题、坐标、符号标记等。ADAMS/ViewADAMS/View在许多在许多(xdu)(xdu)场合都设计有弹出式菜单。包括：场合都设计有弹出式菜单。包括：第16页/共209页第15页/共209页第十五页，共21

18、0页。典型(dinxng)(dinxng)操作（四步） 1)1)将将鼠鼠标标放放置置在在要要输输入入命命令令的的对对象象上上，点点击击鼠鼠标标右右键键，即即可可出出现现与与对对象象有有关关的的弹弹出出式式菜菜单。单。 2) 2)首先出现的菜单是该对象的类型或名称列表，例如：构件名、约束名等，供用户选择。首先出现的菜单是该对象的类型或名称列表，例如：构件名、约束名等，供用户选择。 3)3)移移动动鼠鼠标标到到某某对对象象上上，自自动动弹弹(dng (dng tn)tn)出出下下一一层层菜菜单单，一一般般是是所所选选对对象象的的有有关关命命令令，例如例如ModifyModify，再将鼠标拖至所选的

19、命令上，然后点击鼠标左键。，再将鼠标拖至所选的命令上，然后点击鼠标左键。 4) 4)显示与所选对象和命令对应的输入参数对话框，供选择输入。显示与所选对象和命令对应的输入参数对话框，供选择输入。 第17页/共209页第16页/共209页第十六页，共210页。5 52 24 4 对话框对对话话框框中中可可以以包包含含(bohn)(bohn)文文本本框框、工工具具图图标标、选选择择栏栏、滚滚动动条条、单单选选按按钮钮、复复选选按按钮钮和和命命令按钮等数据输入和选择方式。令按钮等数据输入和选择方式。 修改修改(xigi)(xigi)零件属性对话框零件属性对话框 第18页/共209页第17页/共209页

20、第十七页，共210页。文本(wnbn)(wnbn)输入框 在在文文本本输输入入框框可可以以直直接接用用键键盘盘输输入入有有关关内内容容，也也可可以以使使用用弹弹出出式式菜菜单单进进行行有有关关的的命命令操作。令操作。 根根据据输输入入的的不不同同(b (b tn)tn)对对象象和和内内容容，文文本本输输入入框框的的弹弹出出式式菜菜单单也也不不同同(b (b tn)tn)。一一般般文文本本输输入入框框的的弹弹出出式式菜菜单单中中包包含含有有与与输输入入参参数数有有关关的的主主要要命命令令，例例如如：复复制制、剪剪切切和粘贴命令，浏览命令，管理和参数化命令，显示信息命令等和粘贴命令，浏览命令，管理

21、和参数化命令，显示信息命令等. . 第19页/共209页第18页/共209页第十八页，共210页。 在对话框中还设有一些工具图标，选择这些(zhxi)工具图标可以启动相应的命令 例如：对话框的工具对话框的工具(gngj)图标图标表示编辑注释命令，可以(ky)显示编辑注释对话框。表示移动和旋转命令，可以显示移动和旋转对象对话框。表示测量命令，可以显示产生测量对话框。第20页/共209页第19页/共209页第十九页，共210页。5 52 25 5 鼠标的应用(yngyng) (yngyng) 鼠标是最常用鼠标是最常用(chn yn)(chn yn)的程序操作工具，的程序操作工具，ADAMS/Vie

22、wADAMS/View的鼠标应用有两种方式：的鼠标应用有两种方式： 鼠标左键和鼠标右键。鼠标左键和鼠标右键。使用使用(shyng)(shyng)鼠标左键，选择样机模型中鼠标左键，选择样机模型中的各种对象、选择菜单栏中的命令、快捷工的各种对象、选择菜单栏中的命令、快捷工具图标命令和对话框中的有关命令。具图标命令和对话框中的有关命令。 第21页/共209页第20页/共209页第二十页，共210页。鼠标右键的应用(yngyng) (yngyng) 1) 1)显示建模过程中屏幕上的各种对象的弹出式菜单，例如显示建模过程中屏幕上的各种对象的弹出式菜单，例如(lr)(lr)：构件、标记、约：构件、标记、约

23、束、运动、力等。束、运动、力等。 2) 2)在各种输入对话框中的参数文本输入栏，显示输入参数的弹出式菜单。在各种输入对话框中的参数文本输入栏，显示输入参数的弹出式菜单。 3) 3)在后处理过程中，显示曲线图中各种对象的弹出式菜单，例如在后处理过程中，显示曲线图中各种对象的弹出式菜单，例如(lr)(lr)：曲线、标：曲线、标题、坐标、符号标记等。题、坐标、符号标记等。 4) 4)在主工具箱、快捷工具栏等有工具图标集的场合，显示所选择的工具图标集的所在主工具箱、快捷工具栏等有工具图标集的场合，显示所选择的工具图标集的所有图标命令。有图标命令。鼠标右键主要应用于激发鼠标右键主要应用于激发(jf)(j

24、f)各种弹出式菜单和工具集，使用鼠标右键的场合主要有：各种弹出式菜单和工具集，使用鼠标右键的场合主要有：第22页/共209页第21页/共209页第二十一页，共210页。5 52 26 6使用命令(mng lng)(mng lng)窗口和命令(mng lng)(mng lng)浏览器 对于高级用户，可以在命令窗口对于高级用户，可以在命令窗口(chungku)(chungku)使用使用ADAMSADAMSViewView命令语言，采用文字的方式输入命命令语言，采用文字的方式输入命令。也可以利用命令浏览器输入命令。令。也可以利用命令浏览器输入命令。在在ViewView菜单，选择菜单，选择Comman

25、d windowCommand window命令，命令，可以可以(ky)(ky)显示命令显示命令窗口。窗口。 第23页/共209页第22页/共209页第二十二页，共210页。ADAMSADAMSViewView命令(mng lng)(mng lng)语言 采用文字方式输入的命令采用文字方式输入的命令(mng lng)(mng lng)，由命令，由命令(mng (mng lng)lng)名和命令名和命令(mng lng)(mng lng)参数组成，其格式如下：参数组成，其格式如下： keywords keywords表示命令名称，对应于命令菜单中的各种表示命令名称，对应于命令菜单中的各种( (

26、zhn)zhn)命令；命令； parameters parameters表示命令参数，对应于命令输入对话框中的表示命令参数，对应于命令输入对话框中的各种各种( zhn)( zhn)选择。选择。 values values表示命令参数，对应于命令输入对话框中的各种表示命令参数，对应于命令输入对话框中的各种( zhn)( zhn)输入或选择值。输入或选择值。keywordsparameterskeywordsparametersvaluesvalues第24页/共209页第23页/共209页第二十三页，共210页。命令(mng lng)(mng lng)语言示例 定义一个旋转副。其中定义一个旋转副

27、。其中(qzhng)(qzhng)：“！”以后以后的内容为注释内容。在命的内容为注释内容。在命令行的结尾添加一个令行的结尾添加一个“”符号，表示该行没有结符号，表示该行没有结束，输入的下一行仍然是束，输入的下一行仍然是本行的内容。本行的内容。关于使用关于使用(shyng)(shyng)命令窗口输入命令的详细操作方法可以参见用户手册。命令窗口输入命令的详细操作方法可以参见用户手册。 第25页/共209页第24页/共209页第二十四页，共210页。使用(shyng)(shyng)命令浏览器 在在ToolsTools工具栏，选工具栏，选择择NavigatorNavigator命令，可命令，可以显示命

28、令浏览器窗以显示命令浏览器窗口口 。图5-7 命令浏览器窗口在在浏浏览览器器窗窗口口中中可可以以浏浏览览显显示示所所有有的的ADAMSADAMSViewView命命令令。如如果果需需要要输输入入某某个个命命令令的的参参数数(cnsh)(cnsh)值值，可可以以用用鼠鼠标标双双击击命命令令名名称称，程程序序将将显显示示该该命命令令的的输输入入对对话话框框。在在命命令令输输入入对对话话框框中中输输入入有有关关参参数数(cnsh)(cnsh)，然然后后选选择择0K0K按按钮钮，即即可可输输入入该该命命令令。如如果果希希望望了了解解命命令令的的详详细细说说明明， 可可以以先先在在浏浏览览器器窗窗口中选

29、择命令，然后选择口中选择命令，然后选择HelpHelp按钮，程序将显示命令的帮助窗口。按钮，程序将显示命令的帮助窗口。第26页/共209页第25页/共209页第二十五页，共210页。53ADAMS/View数据库 新建数据库，建立构件、运动副和力等各种对象，以及进行仿真分析时，ADAMSView自动地配置一个名字。命名由两部分组成：对象的性质和序号，中间用“”连接(linji)。例如，Model_1是一个构件名，PART_1是一个构件名，J0INT_l是一个运动副名，MOT_2是一个运动名等。 ADAMS ADAMSViewView将样机模型的所有将样机模型的所有(suyu)(suyu)操作和

30、设置信息存放在样机模型数据库中，并且提操作和设置信息存放在样机模型数据库中，并且提供了许多管理数据库的方法。供了许多管理数据库的方法。 主要主要(zhyo)内容内容 第27页/共209页第26页/共209页第二十六页，共210页。主要主要(zhyo)内容内容5 53 31 ADAMS1 ADAMSViewView命名层次和规则命名层次和规则5 53 32 2 打开新数据库打开新数据库5 53 33 3 保存当前数据库保存当前数据库 5 53 34 4 后退一步操作后退一步操作(cozu)(cozu)5 53 35 5 取消操作取消操作(cozu)(cozu)5 53 36 6 退出退出ADAM

31、SADAMSViewView5 53 37 7 指定保存文件位置指定保存文件位置第28页/共209页第27页/共209页第二十七页，共210页。数据库（数据库（/ /或或. .）视图视图机构机构图标图标XYXY图图用户界面用户界面运动副运动副菜单菜单构件构件分析分析运动运动力力曲线曲线对话框对话框标记标记几何形状几何形状结果数据结果数据数据分量数据分量5 53 31 ADAMS1 ADAMSViewView命名层次(cngc)(cngc)和规则 对象的全名以根符号“”或“”开头，并包括(boku)该对象所属的全部上层名称，上下层名称之间用“”或“”隔开。例如：MODEL机构中PART_1构件上

32、的点PTl，其全名为 “MODELPART_1PTl”或 ”MODELPART_1PTl”。 第29页/共209页第28页/共209页第二十八页，共210页。5 53 32 2 打开(d ki)(d ki)新数据库 首次启动首次启动ADAMS/ViewADAMS/View时，程序将根据欢迎对话框中的选项，自动产生一个新的数据时，程序将根据欢迎对话框中的选项，自动产生一个新的数据库或者打开库或者打开个保存的数据库。个保存的数据库。ADAMS/ViewADAMS/View在操作过程中只能打开一个数据库，但是在在操作过程中只能打开一个数据库，但是在一个数据库中可以储存多个样机模型一个数据库中可以储存

33、多个样机模型(mxng)(mxng)的所有信息，包括：样机几何模型的所有信息，包括：样机几何模型(mxng)(mxng)、各种约束、仿真结果、分析图、自定义的菜单和对话框等。、各种约束、仿真结果、分析图、自定义的菜单和对话框等。 如果希望在启动如果希望在启动ADAMS/ViewADAMS/View后再打开新数据库或已保存的数据库，操作方法如下：后再打开新数据库或已保存的数据库，操作方法如下： 在在FileFile菜单，选择菜单，选择New Database New Database 命令。命令。 在在FileFile菜单，选择菜单，选择Open DatabaseOpen Database命令。

34、命令。 第30页/共209页第29页/共209页第二十九页，共210页。5 53 33 3 保存(bocn)(bocn)当前数据库 在在FileFile菜单菜单(ci dn)(ci dn)，选择，选择Save DatabaseSave Database命令。命令。 将当前将当前(dngqin)(dngqin)计算机中的数据库计算机中的数据库保存到一个二进制文件中。该文件中保存到一个二进制文件中。该文件中保存所有的建模信息，包括所有的自保存所有的建模信息，包括所有的自定义屏幕界面信息。定义屏幕界面信息。 在在FileFile菜单，选择菜单，选择SaveDatabase AsSaveDatabas

35、e As命令。以其他的文件名保存数据库。命令。以其他的文件名保存数据库。在默认条件下，所有文件均存放在在默认条件下，所有文件均存放在c c盘的根目录盘的根目录下。下。.bin.bin文件文件第31页/共209页第30页/共209页第三十页，共210页。保存(bocn)(bocn)备份文件 在保存在保存(bocn)(bocn)提示对话框中，有提示对话框中，有3 3种选择：种选择： 如果选择如果选择YesYes，则产生一个原有的数据库文件的备份文件，并保存，则产生一个原有的数据库文件的备份文件，并保存(bocn)(bocn)数据库。数据库。ADAMSADAMSViewView在原来的数据库文件名后

36、面加一个号。例如，如果数据库文件名为在原来的数据库文件名后面加一个号。例如，如果数据库文件名为model.binmodel.bin，则备份文件名为，则备份文件名为model.binmodel.bin。 如果选择如果选择NoNo，表示保存，表示保存(bocn)(bocn)数据库，但是不产生备份文件。数据库，但是不产生备份文件。 如果选择如果选择CancelCancel，表示不保存，表示不保存(bocn)(bocn)数据库。数据库。 第32页/共209页第31页/共209页第三十一页，共210页。5 53 34 4 后退(hutu)(hutu)一步操作 如果不小心删除了一个如果不小心删除了一个(y

37、 )有用的构件，可以使用放弃操有用的构件，可以使用放弃操作命令，取消已经做出的误删除操作作命令，取消已经做出的误删除操作,可找回已删的构件。可找回已删的构件。 ADAMSView提供了可以放弃绝大多数已经执行的命令操作，提供了可以放弃绝大多数已经执行的命令操作，向后退一步的功能。向后退一步的功能。ADAMSView总共可以记住多达总共可以记住多达100步的操步的操作。作。 第一次放弃操作，即放弃最后一步操作，依次前推。第一次放弃操作，即放弃最后一步操作，依次前推。在在EditEdit菜单中，选择菜单中，选择undoundo命令或者点击快捷工具栏命令或者点击快捷工具栏undoundo图标。图标。

38、如果要再次如果要再次(zi c)(zi c)放弃操作，在放弃操作，在EditEdit菜单中，选择菜单中，选择RedoRedo命令或者在快捷工具栏中选择命令或者在快捷工具栏中选择RedoRedo图标。图标。 操作命令：操作命令：第33页/共209页第32页/共209页第三十二页，共210页。5 53 35 5 取消(qxio)(qxio)操作 取消操作经常发生，例如，从一个对话框中退出，取消操作经常发生，例如，从一个对话框中退出，从正在进行从正在进行(jnxng)的绘图操作中退出，或者终止一个的绘图操作中退出，或者终止一个正在进行正在进行(jnxng)的仿真分析。的仿真分析。 可以取消在可以取消

39、在ADAMSView中进行中进行(jnxng)的任何操的任何操作。有两种取消操作的方法：作。有两种取消操作的方法： 在对话框中选择在对话框中选择Cancel按钮。按钮。 按按Esc键，或者选择键，或者选择ADAMSView窗口状态栏中的停窗口状态栏中的停止工具。止工具。 第34页/共209页第33页/共209页第三十三页，共210页。5 53 36 6 退出(tuch)ADAMS(tuch)ADAMSViewView退出退出(tuch)ADAMS(tuch)ADAMSViewView的方法：的方法： 1) 1)在在FileFile菜单，选择菜单，选择(xunz)Exit(xunz)Exit命令

40、。命令。 2)2)如如果果没没有有保保存存过过当当前前的的数数据据库库, , ADAMSADAMSViewView会会显显示示保保存文件对话框，要求选择存文件对话框，要求选择(xunz)(xunz)保存方式保存方式 选选择择(xunz)OK(xunz)OK按按钮钮，表表示示保保存存数数据据库库并并退退出出，如如果需要改变数据库名称，在果需要改变数据库名称，在FilenameFilename栏，输入数据库文件名。栏，输入数据库文件名。 选择选择(xunz)Exit, Dont Save(xunz)Exit, Dont Save表示不存盘退出。表示不存盘退出。 选择选择(xunz)Cancel(x

41、unz)Cancel表示放弃退出。表示放弃退出。如果不小心退出了如果不小心退出了ADAMSADAMSViewView程序，而没有将有用的样机模程序，而没有将有用的样机模型型( (数据库数据库) )存盘，可以尝试着从存盘，可以尝试着从aViewaViewloglog文件文件恢复数据库。恢复数据库。 小技巧：小技巧：第35页/共209页第34页/共209页第三十四页，共210页。5 53 37 7 指定保存文件(wnjin)(wnjin)位置 在默认条件下，在默认条件下，ADAMSView将所有将所有(suyu)的保存文件的保存文件存放在存放在C盘的根目录下，可以通过以下的方法，改变盘的根目录下，

42、可以通过以下的方法，改变ADAMSView的默认存盘位置。的默认存盘位置。 1)在在File菜单菜单, 选择选择Select Directory命令，显示选命令，显示选 择目录对话框。择目录对话框。 2)选择默认的存盘目录。选择默认的存盘目录。 3)选择选择OK按钮。按钮。 第36页/共209页第35页/共209页第三十五页，共210页。5 54 4 定义(dngy)(dngy)操作环境v选择视图窗口选择视图窗口 v改变窗口中的视图方向改变窗口中的视图方向 v正侧投影图和透视图正侧投影图和透视图 v设置背景颜色设置背景颜色(yns) (yns) v设置工作栅格设置工作栅格 v设置图标设置图标

43、v设置模型显示方式设置模型显示方式 v动态移动视图动态移动视图 v动态旋转动态旋转(xunzhun)(xunzhun)视图视图v缩放视图缩放视图 v定量操作定量操作 v设置视图中心设置视图中心v设置窗口中显示的对象设置窗口中显示的对象 v显示视图辅助信息显示视图辅助信息 5 54 41 1 定义地面坐标定义地面坐标5 54 42 2 视图窗视图窗口设置口设置 5 54 43 3 控制视图控制视图 第37页/共209页第36页/共209页第三十六页，共210页。5 54 41 1 定义(dngy)(dngy)地面坐标系 首次启动首次启动ADAMS/ViewADAMS/View时，在屏幕的左下方，

44、显示了一个表示当前采用时，在屏幕的左下方，显示了一个表示当前采用(ciyng)(ciyng)的地面坐标的地面坐标系类型和方向的坐标图标。在默认条件下，系类型和方向的坐标图标。在默认条件下，ADAMSADAMSViewView采用采用(ciyng)(ciyng)笛卡尔坐标系作为地面笛卡尔坐标系作为地面坐标系。也可以将笛卡尔坐标系的地面坐标转变为圆柱坐标系或者球面坐标系，以适应不同的坐标系。也可以将笛卡尔坐标系的地面坐标转变为圆柱坐标系或者球面坐标系，以适应不同的建模需要。建模需要。第38页/共209页第37页/共209页第三十七页，共210页。动坐标系的旋转(xunzhun)(xunzhun)

45、ADAMS ADAMSViewView采用采用3 3个方向角来确定绕坐标轴的旋转，有两种类型个方向角来确定绕坐标轴的旋转，有两种类型(lixng)(lixng)的转动的转动: : 一是定位于空间的旋转一是定位于空间的旋转(Space-Fixed rotation)(Space-Fixed rotation)， 二是定位于构件的旋转二是定位于构件的旋转(Body-fixed rotation)(Body-fixed rotation)。 如果选择定位于空间的旋转，在旋转过程中坐标轴是固定不动的。如果选择定位于构件的旋如果选择定位于空间的旋转，在旋转过程中坐标轴是固定不动的。如果选择定位于构件的旋

46、转，在旋转过程中坐标轴同时转，在旋转过程中坐标轴同时(tngsh)(tngsh)随构件一起旋转。随构件一起旋转。区别：区别：定义对象的旋转定义对象的旋转第39页/共209页第38页/共209页第三十八页，共210页。定义对象(duxing)(duxing)的旋转（Orientation)Orientation) 定义对象的旋转，除了需要确定绕坐标定义对象的旋转，除了需要确定绕坐标(zubio)(zubio)轴旋转的轴旋转的3 3个方向角以外，还必须指出绕坐标个方向角以外，还必须指出绕坐标(zubio)(zubio)旋转的先后次序。旋转的先后次序。 ADAMS ADAMSViewView采用采用

47、l l，2 2，3 3分别表示分别表示x x、y y、z z轴。例如，轴。例如， 旋转顺序旋转顺序312312表示，首先绕表示，首先绕Z Z轴旋转，然后轴旋转，然后绕绕X X轴旋转，最后绕轴旋转，最后绕Y Y轴旋转。旋转顺序轴旋转。旋转顺序313313表示首先绕表示首先绕Z Z轴旋转，然后绕轴旋转，然后绕X X轴旋转，最后绕轴旋转，最后绕Z Z轴旋转。轴旋转。 ADAMS ADAMSViewView总共提供了总共提供了2424种不同的旋转系列供选择。在默认状态下，种不同的旋转系列供选择。在默认状态下，ADAMSADAMSViewView采用采用313313旋转系列。旋转系列。 在定义旋转时，使

48、用右手规则确定旋转的正方向。在定义旋转时，使用右手规则确定旋转的正方向。 第40页/共209页第39页/共209页第三十九页，共210页。设置默认(mrn)(mrn)坐标系的方法 1)在在Settings菜单，选择菜单，选择(xunz)Coordinate System命令集，命令集， 显示设置坐标系对话框。显示设置坐标系对话框。 2)在在Location Coordinates栏，选择栏，选择(xunz)坐标系类坐标系类型。型。 3)在在Rotation Sequence栏，选择栏，选择(xunz)坐标的旋转坐标的旋转系列。系列。 4)选择选择(xunz)方向坐标类型，定位于空间的旋转方向坐

49、标类型，定位于空间的旋转 (Space-fixed)或定位于构件的旋转或定位于构件的旋转(Body-fixed)。 5)选择选择(xunz)OK按钮。按钮。 第41页/共209页第40页/共209页第四十页，共210页。设置视图(sht)(sht)窗口、视图(sht)(sht)方向 选择视图选择视图(sht)(sht)窗口窗口 ADAMSView提供了提供了7种种预先设置预先设置(shzh)好的视图方向，好的视图方向，即：前视、后视、左视、右视、即：前视、后视、左视、右视、俯视、仰视，和正等轴侧投影。俯视、仰视，和正等轴侧投影。 正侧投影方式绘制模型图形，模型各部分的尺寸均按相同的比例绘制，就

50、如在图纸上进行机械正侧投影方式绘制模型图形，模型各部分的尺寸均按相同的比例绘制，就如在图纸上进行机械制图那样。制图那样。 人眼观察获得的视图为透视图，根据样机各部分到人眼的距离，各部分的比例也有所不同。人眼观察获得的视图为透视图，根据样机各部分到人眼的距离，各部分的比例也有所不同。 改变窗口中的视图方向改变窗口中的视图方向 正侧投影图和透视图正侧投影图和透视图第42页/共209页第41页/共209页第四十一页，共210页。设置视图(sht)(sht)类型、背景颜色等 设置是否设置是否(sh fu)(sh fu)显示图标显示图标 设置设置(shzh)(shzh)背背景颜色景颜色 DepthDep

51、th按钮设置模型显示方式是正侧投影按钮设置模型显示方式是正侧投影图或透视图图或透视图 设置模型显示方式设置模型显示方式 设置是否显示栅设置是否显示栅格平面格平面 第43页/共209页第42页/共209页第四十二页，共210页。设置(shzh)(shzh)工作栅格 通常，通常，ADAMS/View显示一个显示一个栅格平面，绘制物体的操作将在此栅格平面，绘制物体的操作将在此平面上进行，故称为工作面。它带平面上进行，故称为工作面。它带有自己的坐标系，其原点和方位可有自己的坐标系，其原点和方位可根据用户建模的进展，随时调整。根据用户建模的进展，随时调整。同时，在绘制，移动同时，在绘制，移动(ydng)

52、和修和修改几何形体时，几何形体的实际尺改几何形体时，几何形体的实际尺寸将自动圆整到栅格上。因而工作寸将自动圆整到栅格上。因而工作栅格是一个非常重要的操作环境。栅格是一个非常重要的操作环境。 工作栅格设置对话框工作栅格设置对话框第44页/共209页第43页/共209页第四十三页，共210页。设置(shzh)(shzh)工作栅格 除了工作栅格的尺寸和是否可见以外，还有除了工作栅格的尺寸和是否可见以外，还有以下以下(yxi)4(yxi)4种显示方式可供选择：种显示方式可供选择： 1)Dots 1)Dots参数表示是否显示栅格的交点，同时参数表示是否显示栅格的交点，同时也可以设置栅格交点的颜色和尺寸。

53、也可以设置栅格交点的颜色和尺寸。 2)Axes 2)Axes参数表示是否显示栅格的轴线，同时参数表示是否显示栅格的轴线，同时也可以设置栅格轴线的颜色和粗细。也可以设置栅格轴线的颜色和粗细。 3)Lines 3)Lines参数表示是否显不栅格线，同时也参数表示是否显不栅格线，同时也可以设置栅格线的颜色和粗细。可以设置栅格线的颜色和粗细。 4)Triad 4)Triad参数表示是否在工作栅格中心设置参数表示是否在工作栅格中心设置坐标图标。坐标图标。图图5- 11工作栅格设置对话框工作栅格设置对话框第45页/共209页第44页/共209页第四十四页，共210页。设置工作(gngzu)(gngzu)栅

54、格的方法 1) 在在Settings菜单中选择菜单中选择Working Grid命令；或者，在主工具箱中的命令；或者，在主工具箱中的Move工具集工具集中，选择中，选择Workmg Grid工具。屏幕将显示工具。屏幕将显示工作工作(gngzu)栅格设置对话框栅格设置对话框2) 在选择框内，选择是否要显示工作在选择框内，选择是否要显示工作(gngzu)栅格。栅格。3) 选择栅格的类型。选择栅格的类型。4) 选择和输入栅格平面的尺小选择和输入栅格平面的尺小(Size)、栅、栅格的间距格的间距(Spacmg)。5) 选择显示对象，及其颜色选择显示对象，及其颜色(Co1or)和宽和宽度度(Weight

55、)。6) 设置栅格平面的位置和方向。设置栅格平面的位置和方向。第46页/共209页第45页/共209页第四十五页，共210页。工作(gngzu)平面操作示例第47页/共209页第46页/共209页第四十六页，共210页。5 54 43 3 控制(kngzh)(kngzh)视图 缩放视图缩放视图 动态改变动态改变(gibin)(gibin)视图显示比例视图显示比例 动态放大区域动态放大区域 动态移动动态移动(ydng)(ydng)视视图图 动态旋转视图动态旋转视图 显示整体视图显示整体视图 设置视图中心设置视图中心定量操作定量操作 设置窗口中显示的对象设置窗口中显示的对象 第48页/共209页第

56、47页/共209页第四十七页，共210页。设置窗口中显示(xinsh)(xinsh)的对象 用户可以设置窗口显示当前样机数据库中的用户可以设置窗口显示当前样机数据库中的某一个某一个(y )(y )样机或显示样机中的一个样机或显示样机中的一个(y )(y )特定构件。特定构件。1) 1) 激活显示样机的窗口。激活显示样机的窗口。 2) 2) 在在ViewView菜单中选择菜单中选择ModelModel命令命令(mng lng)(mng lng)，或者在，或者在Bui1dBui1d菜单中菜单中Model, Model, 然后选择然后选择DisplayDisplay命令命令(mng (mng lng

57、)lng)。数据库浏览器将显示数据库。数据库浏览器将显示数据库中的所有样机。中的所有样机。3) 3) 选择要显示的样机，然后按选择要显示的样机，然后按OKOK按按钮。钮。1)1)激话显示构件的窗口。激话显示构件的窗口。2)2)在在ViewView菜单中选择菜单中选择Part onlyPart only命令，数据库浏览器将显示当前样命令，数据库浏览器将显示当前样机中的所有构件。机中的所有构件。3)3)选择要显示的构件，然后按选择要显示的构件，然后按OKOK按钮。按钮。 第49页/共209页第48页/共209页第四十八页，共210页。定量(dngling)(dngling)操作 ADAMS ADA

58、MSViewView提供了移动视图、旋转视图、缩放视图等功能，并能精确地控制视图的移动，提供了移动视图、旋转视图、缩放视图等功能，并能精确地控制视图的移动，旋转和缩放等。旋转和缩放等。 具体操作方法具体操作方法(fngf)(fngf)相同。例如，如果要定量地放大或缩小视图，可以在主工具箱的增相同。例如，如果要定量地放大或缩小视图，可以在主工具箱的增量文本栏量文本栏IncrementIncrement，输入视图的放大倍数，然后按住，输入视图的放大倍数，然后按住shiftshift键不放并拖动鼠标，此时，视图键不放并拖动鼠标，此时，视图将按照给定的增量变化。将按照给定的增量变化。 第50页/共20

59、9页第49页/共209页第四十九页，共210页。5 55 5 信息(xnx) (xnx) v坐标窗口操作坐标窗口操作 v设置屏幕和打印字体设置屏幕和打印字体 v保存和重新保存和重新(chngxn)(chngxn)设置设置 v帮助信息帮助信息 第51页/共209页第50页/共209页第五十页，共210页。坐标窗口(chungku)(chungku)操作 坐标窗口显示当前光标在坐标系中的位置坐标窗口显示当前光标在坐标系中的位置(wi zhi)(wi zhi)坐标。在几何建模过程中，坐标。在几何建模过程中，显示坐标窗口可以有助于准确地绘制模型，例如：可以使用坐标窗口确定任何位置显示坐标窗口可以有助于

60、准确地绘制模型，例如：可以使用坐标窗口确定任何位置(wi zhi)(wi zhi)的坐标值，进行模型的精确定位。也可以利用坐标窗口来确定两点之间的坐标值，进行模型的精确定位。也可以利用坐标窗口来确定两点之间的距离。的距离。显示坐标显示坐标(zubio)(zubio)窗口方法及测量距离窗口方法及测量距离第52页/共209页第51页/共209页第五十一页，共210页。显示坐标窗口方法(fngf)(fngf)及测量距离1 1 在在ViewView菜单，选择菜单，选择Coordinate WindowCoordinate Window命令，或者按命令，或者按F4F4键。键。2 2 在主工具箱的切换工具

61、集，选择坐标窗口图标命令。在主工具箱的切换工具集，选择坐标窗口图标命令。如果需要测量两点之间的距离，可以按以下的方法如果需要测量两点之间的距离，可以按以下的方法(fngf)(fngf)操作：操作： 1) 1)用鼠标选择第一点。用鼠标选择第一点。 2) 2)拖动鼠标至第二点。此时，坐标窗口显示拖动鼠标至第二点。此时，坐标窗口显示x, y, z, dx, dy,dz, Magx, y, z, dx, dy,dz, Mag。其中，。其中，dxdx、dydy、dzdz分别表示两点间分别表示两点间x x、y y、z z方向的坐标差，方向的坐标差，MagMag表示两点之间的直线距离。表示两点之间的直线距离

62、。 3) 3)释放鼠标结束测量。释放鼠标结束测量。 第53页/共209页第52页/共209页第五十二页，共210页。设置(shzh)(shzh)屏幕和打印字体 ADAMS/View ADAMS/View可以显示操作系统支持的各种字体为可以显示操作系统支持的各种字体为1212号。号。屏幕和打印字体的设置方法如下：屏幕和打印字体的设置方法如下： 1) 1)在在SettingsSettings菜单菜单(ci dn)(ci dn)，选择，选择FontsFonts命令，显示选择字体对话框。命令，显示选择字体对话框。 2) 2)在在Screen FontScreen Font文本输入框，输入希望使用的字体

63、名称。此时，也可以利用弹出式菜单文本输入框，输入希望使用的字体名称。此时，也可以利用弹出式菜单(ci dn)(ci dn)，选择浏览命令，选择浏览命令BrowseBrowse，利用浏览器选择字体。如果，利用浏览器选择字体。如果WindowsWindows操作系统支持显示和打印中文，操作系统支持显示和打印中文，ADAMS/ViewADAMS/View也可以显示中文。也可以显示中文。 3) 3)在在Postscript FontPostscript Font文本选择框，选择打印文本的字体。文本选择框，选择打印文本的字体。 4) 4)选择选择0K0K。 第54页/共209页第53页/共209页第五十

64、三页，共210页。保存(bocn)(bocn)和重新设置 ADAMS ADAMSViewView提供了保存当前的屏幕显示设置和其他任何设置的功能，以便以后使用用户定义的提供了保存当前的屏幕显示设置和其他任何设置的功能，以便以后使用用户定义的风格。也可以在建模过程中放弃当前新的屏幕设置和其他设置，返回到启动时的设置状态。风格。也可以在建模过程中放弃当前新的屏幕设置和其他设置，返回到启动时的设置状态。 ADAMS ADAMSViewView将设置要求保存在将设置要求保存在ADAMSADAMSViewView启动目录启动目录(ml)(ml)的的aviewBScmdaviewBScmd文件中。在启动文

65、件中。在启动ADAMSADAMSViewView程序时，程序首先到启动目录程序时，程序首先到启动目录(ml)(ml)读取读取aviewBS.mdaviewBS.md文件，如果文件，如果aviewBs.cmdaviewBs.cmd存在并成存在并成功读取，功读取，ADAMS/ViewADAMS/View将不再使用模型数据库中的各种设置将不再使用模型数据库中的各种设置. .第55页/共209页第54页/共209页第五十四页，共210页。保存(bocn)(bocn)和重新设置 在在SettingsSettings菜单，选择菜单，选择save Settingssave Settings命令，可以命令，可

66、以(ky)(ky)保存当前的设置。如保存当前的设置。如果要放弃当前新的设置，返回到启动时的设置状态。可以果要放弃当前新的设置，返回到启动时的设置状态。可以(ky)(ky)在在SettingsSettings菜单，菜单，选择选择Restore SettingsRestore Settings命令。命令。第56页/共209页第55页/共209页第五十五页，共210页。帮助(bngzh)(bngzh)信息 在建模过程中获得帮助在建模过程中获得帮助(bngzh)(bngzh)信息的方法主要有：信息的方法主要有： (1) (1)在在HelpHelp菜单中，选择菜单中，选择Tips On/OffTips

67、On/Off命令，可以打开或关闭显示工具标签。工具标命令，可以打开或关闭显示工具标签。工具标签是一个文本框，它可以显示光标所指的工具和命令的简单信息。签是一个文本框，它可以显示光标所指的工具和命令的简单信息。 (2) (2)在线在线ADAMSADAMS程序用户手册，可以通过程序用户手册，可以通过HelpHelp菜单查看用户手册。菜单查看用户手册。 (3) (3)随机的随机的ADAMSADAMS用户手册用户手册 在在ADAMSADAMS的安装目录中，有一个名为的安装目录中，有一个名为pdtdocspdtdocs的子目录，的子目录，在该目录中保存有在该目录中保存有ADAMSADAMS所有程序模块的

68、所有程序模块的PDFPDF格式用户手册，可以直接到该目录中打开显格式用户手册，可以直接到该目录中打开显示有关用户手册。示有关用户手册。 (4) (4)在命令窗口，选择在命令窗口，选择HelpHelp按钮，获得所选命令的使用说明。按钮，获得所选命令的使用说明。 第57页/共209页第56页/共209页第五十六页，共210页。第58页/共209页第57页/共209页第五十七页，共210页。第六章 虚拟(xn)(xn)样机几何建模与参数化 第59页/共209页第58页/共209页第五十八页，共210页。主要(zhyo)内容6.1 几何建模基本知识几何建模基本知识 6.2 几何建模工具和操作几何建模工

69、具和操作6.3 简单样机几何建模简单样机几何建模6.4 复杂机构复杂机构(jgu)的几何建模的几何建模(自学）自学）6.5 构件特性修改构件特性修改6.6 使用参数表达式使用参数表达式6.7 参数化点坐标参数化点坐标6.8 关联关联(gunlin)移动移动工具工具6.9 使用设计变量使用设计变量6.10 设计示例设计示例第60页/共209页第59页/共209页第五十九页，共210页。v几何体类型几何体类型 v几何体坐标系几何体坐标系 v几何体的命名几何体的命名(mng (mng mng) mng) v几何建模的准备几何建模的准备 v参数化建模参数化建模 6.1几何(jh)建模基本知识第61页/

70、共209页第60页/共209页第六十页，共210页。几何体类型(lixng) (lixng) 构件是机械系统运动的最小单元构件是机械系统运动的最小单元, ,构件的形状、尺构件的形状、尺寸和特性寸和特性(txng)(txng)（刚性）直接影响仿真数学模型的（刚性）直接影响仿真数学模型的参数，如质量、惯性矩等，从而影响仿真的精度。参数，如质量、惯性矩等，从而影响仿真的精度。 几何体类型决定了构件的类型，它必须与实际相符几何体类型决定了构件的类型，它必须与实际相符，否则会产生较大的仿真误差。，否则会产生较大的仿真误差。ADAMSADAMSViewView可以产生可以产生4 4种类型的几何体：种类型的

71、几何体： 刚性形体、柔性形体、点质量刚性形体、柔性形体、点质量(zhling)(zhling)和地基形体。和地基形体。第62页/共209页第61页/共209页第六十一页，共210页。几何体类型(lixng)(lixng)的确定在机械系统中，将受力变形较小的形体近似作为刚性构件，在机械系统中，将受力变形较小的形体近似作为刚性构件，它有质量和惯性矩，且几何形状在任何时候都不会发生变化。它有质量和惯性矩，且几何形状在任何时候都不会发生变化。将受力变形较大的形体作为柔性构件。它有质量和惯性矩。将受力变形较大的形体作为柔性构件。它有质量和惯性矩。点质量的体积为零，它仅有质量而没有惯性矩。点质量的体积为零

72、，它仅有质量而没有惯性矩。地基形体没有质量和速度，其自由度为零，在任何时候都保地基形体没有质量和速度，其自由度为零，在任何时候都保持静止。地基形体与地面坐标系的固连，在默认状态持静止。地基形体与地面坐标系的固连，在默认状态(zhungti)(zhungti)下，地基形体还是所有构件的速度和加速度的惯下，地基形体还是所有构件的速度和加速度的惯性参考坐标。性参考坐标。 第63页/共209页第62页/共209页第六十二页，共210页。几何体坐标系 每一个新产生的几何体都设有一个参考坐标系，可称每一个新产生的几何体都设有一个参考坐标系，可称为构件局部坐标系。几何体局部坐标确定了它在地面坐标为构件局部坐

73、标系。几何体局部坐标确定了它在地面坐标系中的位置和方向系中的位置和方向 在仿真分析在仿真分析(fnx)(fnx)过程中，几何体的尺寸和形状相对过程中，几何体的尺寸和形状相对于该坐标系静止不变，于该坐标系静止不变，ADAMS/ViewADAMS/View用专用的图标表示几何用专用的图标表示几何体的参考坐标。体的参考坐标。 当关闭当关闭IconIcon图标后，鼠标左键点击几何体后，将单独图标后，鼠标左键点击几何体后，将单独显示该几何体的局部坐标。显示该几何体的局部坐标。第64页/共209页第63页/共209页第六十三页，共210页。几何体的命名(mng mng) (mng mng) 产生几何体时，

74、产生几何体时，ADAMSADAMSViewView自动地为几何体取一个名自动地为几何体取一个名称称(mngchng)(mngchng)，例如：当产生第一个点质量时，例如：当产生第一个点质量时，ADAMSADAMSViewView命名为命名为POINT_MASS_1POINT_MASS_1；产生第二个点质量时，命名为；产生第二个点质量时，命名为POINT_MASS_2POINT_MASS_2。 将各种形状的刚性形体统一用将各种形状的刚性形体统一用PARTPART命名。例如：如果首命名。例如：如果首先产生一个矩形形体，先产生一个矩形形体，ADAMS/ViewADAMS/View命名为命名为PART

75、_1PART_1。接下来，。接下来，如果再产生一个圆柱形体，将命名为如果再产生一个圆柱形体，将命名为PART_2PART_2。 取名的规则是几何体的类型取名的规则是几何体的类型+ +序号。序号。 用户可以根据需要，对构件和几何形体重新命名。用户可以根据需要，对构件和几何形体重新命名。 第65页/共209页第64页/共209页第六十四页，共210页。几何(j h)(j h)建模的准备 建议在几何建模前作以下准备工作：建议在几何建模前作以下准备工作： 1) 1)显示工作栅格平面。显示工作栅格平面。ADAMSADAMSViewView绘制的物体平行绘制的物体平行于当前的工作栅格平面，显示工作栅格平面

76、有利于绘图。于当前的工作栅格平面，显示工作栅格平面有利于绘图。 2) 2)显示坐标窗口，以便可以了解点的坐标值。显示坐标窗口，以便可以了解点的坐标值。 3) 3)确认当前的单位设置是否符合要求。确认当前的单位设置是否符合要求。 4) 4)确定当前所绘几何形体确定当前所绘几何形体(xngt)(xngt)属于：新的构件、属于：新的构件、向现有构件添加的几何形体向现有构件添加的几何形体(xngt)(xngt)、还是加到地基上的、还是加到地基上的几何形体几何形体(xngt)(xngt)。第66页/共209页第65页/共209页第六十五页，共210页。参数(cnsh)(cnsh)化建模 目的：目的： 预

77、先设置可变参数，自动地进行一系列的仿真分预先设置可变参数，自动地进行一系列的仿真分析，研究一个或多个参数变化对样机性能的影响，获得最析，研究一个或多个参数变化对样机性能的影响，获得最危险的操作工况以及最优化的设计结果危险的操作工况以及最优化的设计结果(ji gu)。 直接利用直接利用ADAMSView提供了参数化建模和分析提供了参数化建模和分析功能，可大大地提高样机建模和分析的效率。功能，可大大地提高样机建模和分析的效率。参数(cnsh)(cnsh)化建模方法 参数化建模（参数化建模（Parameterizing Model）是将样机的）是将样机的建模参数建模参数设置为可以设置为可以改变的变量

78、、改变的变量、表达式和函数表达式和函数，在分析过程中，只需改变样机模型中有关参数值，程序就可以自，在分析过程中，只需改变样机模型中有关参数值，程序就可以自动地动地更新整个样机模型更新整个样机模型，获得新的样机模型。，获得新的样机模型。第67页/共209页第66页/共209页第六十六页，共210页。参数(cnsh)(cnsh)化建模方法 (1) 使用参数表达式使用参数表达式 参数化的表达式是使用最广泛的一种参数参数化的表达式是使用最广泛的一种参数化方式，在建模过程中，许多要求输入参数值的场合，都可以使化方式，在建模过程中，许多要求输入参数值的场合，都可以使用参数表达式。用参数表达式。 (2) 参

79、数化点坐标参数化点坐标 在建模过程中，点坐标主要用于定位几何形在建模过程中，点坐标主要用于定位几何形体、约束点和载荷作用点。将点坐标参数化，可以自动地修改与体、约束点和载荷作用点。将点坐标参数化，可以自动地修改与参数点有关联的有关对象。参数点有关联的有关对象。 (3) 关联移动关联移动 通过指定参考对象和参数化对象建立通过指定参考对象和参数化对象建立(jinl)关联关联表达式，可以方便地改变参数化对象的位置和方向。表达式，可以方便地改变参数化对象的位置和方向。 (4) 使用设计变量使用设计变量 通过使用设计变量，可以方便地改变样机的通过使用设计变量，可以方便地改变样机的任何对象。例如：将连杆构

80、件的宽度设置为设计变量，将弹簧的任何对象。例如：将连杆构件的宽度设置为设计变量，将弹簧的刚度设置为设计变量等。当设计变量值改变时，所有同设计变量刚度设置为设计变量等。当设计变量值改变时，所有同设计变量相关联的对象都随之改变。相关联的对象都随之改变。 第68页/共209页第67页/共209页第六十七页，共210页。6.2几何(jh)建模工具和操作几几何何建建模模工工具具几何建模几何建模工具集工具集表格编辑器表格编辑器浮动对话浮动对话框按钮框按钮几何参数几何参数设置表设置表ADAMSADAMSViewView提供了丰富的提供了丰富的基本形体建模基本形体建模工具工具(gngj)(gngj)库，调用几

81、何库，调用几何建模工具建模工具(gngj)(gngj)通常通常有两种方法：有两种方法：在主工具在主工具(gngj)(gngj)箱上箱上的建模工具的建模工具(gngj)(gngj)集选集选择工具择工具(gngj)(gngj)图标，图标，或通过菜单选或通过菜单选择几何建模工择几何建模工具具(gngj)(gngj)命命令。令。 第69页/共209页第68页/共209页第六十八页，共210页。 利用利用ADAMS/View提供的参数化三维造型工具，提供的参数化三维造型工具，可以非常方便可以非常方便(fngbin)地设计构件的几何形体。地设计构件的几何形体。 6.3简单(jindn)样机几何建模基本几何

82、形体基本几何形体(xngt)(xngt)（ConstructionConstruction）实体几何形体实体几何形体(xngt)(xngt)（SolidsSolids）形体形体(xngt)(xngt)操作（操作（Booleans and Booleans and FeaturesFeatures）第70页/共209页第69页/共209页第六十九页，共210页。基本(jbn)(jbn)几何形体（ConstructionConstruction）基本几何形体包括：点、直线、曲线和标记基本几何形体包括：点、直线、曲线和标记(bioj)(bioj)坐标等。坐标等。这些基本几何形状这些基本几何形状没有质

83、量，主要用没有质量，主要用于定义其它于定义其它(qt)(qt)的几何形状和形体。的几何形状和形体。点和标记坐标点和标记坐标是最常用的几何建模辅助工具。是最常用的几何建模辅助工具。 依次是绘制点依次是绘制点(Point)(Point)标记坐标标记坐标(Coordinate System Marker)(Coordinate System Marker)直线或折线直线或折线(Polyline)(Polyline)圆弧圆弧(Arc)(Arc)或圆或圆(Circle)(Circle)样条曲线（样条曲线（SplineSpline）第71页/共209页第70页/共209页第七十页，共210页。 几何建模时

84、，通常设置三维空间点，确定不同构件的几何建模时，通常设置三维空间点，确定不同构件的连接点和位置，以有利于精确建模。连接点和位置，以有利于精确建模。 移动点或对点坐标进行修改，可以动态修改样机的参移动点或对点坐标进行修改，可以动态修改样机的参数，而保持拓扑关系不变。所以，定义点是进行参数化仿数，而保持拓扑关系不变。所以，定义点是进行参数化仿真分析真分析(fnx)(fnx)的基础。的基础。点的使用(shyng)(shyng) 定义点时，需要确定点加到地基上，还是另一个构件上。另外，也可指定将点与附近的对象定义点时，需要确定点加到地基上，还是另一个构件上。另外，也可指定将点与附近的对象关联。关联。

85、如果构件与点关联，当关联点位置变化如果构件与点关联，当关联点位置变化(binhu)(binhu)时，这些构件的位置将随之改变。时，这些构件的位置将随之改变。 第72页/共209页第71页/共209页第七十一页，共210页。例如：三铰构件有例如：三铰构件有4 4个标记坐个标记坐标，三个标记坐标定义构件标，三个标记坐标定义构件的三个端点，一个标记坐标的三个端点，一个标记坐标定义连杆的质心。定义连杆的质心。标记(bioj)(bioj)坐标的使用自定义标记坐标：对于系统(xtng)(xtng)不能自动建立标记坐标的地方，需要采用标记坐标工具来定义力的作用位置，定义构件的约束位置和方向，定义运动的方向等

86、。 自动定义标记坐标：ADAMS/ViewADAMS/View自动在所有实体的质心和几何热点设置标记坐标，用于定义构件(gujin)(gujin)在空间的位置。也自动为约束构件(gujin)(gujin)创建标记坐标，定义构件(gujin)(gujin)的约束位置和方向。 标记坐标是一个样机构件或地基上的局部坐标系，具有位置和方向。第73页/共209页第72页/共209页第七十二页，共210页。绘制基本几何(j h)(j h)形体的一般步骤 上机上机练习练习(linx)第74页/共209页第73页/共209页第七十三页，共210页。 自学自学(zxu)6.4复杂(fz)机构的几何建模第75页/

87、共209页第74页/共209页第七十四页，共210页。 几何建模时，几何建模时，ADAMS/ViewADAMS/View能自动计算出构件的体积和质心位置坐能自动计算出构件的体积和质心位置坐标，并根据体积和材料密度自动计算出构件的质量和相对于质心坐标，并根据体积和材料密度自动计算出构件的质量和相对于质心坐标的转动惯量和惯性积。当修改质心位置时，系统将给出警告标的转动惯量和惯性积。当修改质心位置时，系统将给出警告不不能自动计算相对于质心坐标的转动惯量和惯性积。能自动计算相对于质心坐标的转动惯量和惯性积。 精确建模时，一般不需要精确建模时，一般不需要(xyo)(xyo)修改构件的质量和相对于质心修改

88、构件的质量和相对于质心坐标的转动惯量和惯性积，可获得满意的仿真结果。坐标的转动惯量和惯性积，可获得满意的仿真结果。 初步设计时，需修改构件特性，来获得满意的仿真结果。初步设计时，需修改构件特性，来获得满意的仿真结果。6.5构件特性(txng)修改构件特性直接影响机构样机构件特性直接影响机构样机(yn j)(yn j)运动和动力仿真的结果。运动和动力仿真的结果。 仿真分析时，构件特性包括：几何形状、质量、转动惯量和惯性积，初始速度，初始位置仿真分析时，构件特性包括：几何形状、质量、转动惯量和惯性积，初始速度，初始位置和方向等。和方向等。第76页/共209页第75页/共209页第七十五页，共210

89、页。 注意：不能将构件的质量设置注意：不能将构件的质量设置(shzh)(shzh)为零，零质量的可为零，零质量的可移动构件将会导致分析失败，因为根据牛顿定律：移动构件将会导致分析失败，因为根据牛顿定律：“a“aF Fm m，零质量将会导致无穷大的加速度。，零质量将会导致无穷大的加速度。 6.5.1修改构件(gujin)质量、转动惯量和惯性积第77页/共209页第76页/共209页第七十六页，共210页。6 65 52 2 修改初始速度、初始位置(wi (wi zhi)zhi)和方向 几何几何(j h)(j h)建模时，建模时，ADAMSADAMSViewView根据相邻构根据相邻构件的情况，自

90、动计算构件的情况，自动计算构件的初始位置、方向和件的初始位置、方向和初始速度。初始速度。用户选择用户选择Position IcsPosition Ics和和Velocity IcsVelocity Ics按钮可以改变初始按钮可以改变初始(ch sh)(ch sh)设定。设定。第78页/共209页第77页/共209页第七十七页，共210页。 这里定义的初始速度为构件质心这里定义的初始速度为构件质心(zh xn)(zh xn)的速度，初始角速度的速度，初始角速度为相对于质心为相对于质心(zh xn)(zh xn)标记坐标轴的旋转速度。标记坐标轴的旋转速度。 初始速度和角速度设置包括初始速度和角速度

91、设置包括3 3项内容：项内容：参考坐标、速度值和方向。参考坐标、速度值和方向。在构件特件修改对话框中选择在构件特件修改对话框中选择Position IcsPosition Ics按钮，按钮， 将显示初始位将显示初始位置和方向设置对话框。置和方向设置对话框。 改变初始(ch sh)(ch sh)设定 第79页/共209页第78页/共209页第七十八页，共210页。6 65 53 3 设置(shzh)(shzh)材料 ADAMS ADAMSViewView设有常用材料特性数设有常用材料特性数据库，其中包括材料的摩擦系数、泊据库，其中包括材料的摩擦系数、泊松比、密度等：在默认状态下，构件松比、密度等

92、：在默认状态下，构件材料设置为钢材。用户材料设置为钢材。用户(yngh)(yngh)可以可以在材料库选择其它材料，也可以自行在材料库选择其它材料，也可以自行输入。输入。 ADAMSADAMSViewView利用公式利用公式 G G0.5E/(1+) 0.5E/(1+) 计算计算(j sun)(j sun)构件的切变模量构件的切变模量G G。 第80页/共209页第79页/共209页第七十九页，共210页。6 65 54 4 使用特性(txng)(txng)修改对话框工具图标 在构件特性修改对话框中还安置在构件特性修改对话框中还安置(nzh)(nzh)了了4 4个工具图标，选择这些工具图标依次可

93、以产生构件的注释、个工具图标，选择这些工具图标依次可以产生构件的注释、移动和旋转构件、产生构件有关分量的测量和定义有些运动副中的摩擦力。移动和旋转构件、产生构件有关分量的测量和定义有些运动副中的摩擦力。如果选择其中一图标，将弹出对应的对话框如果选择其中一图标，将弹出对应的对话框第81页/共209页第80页/共209页第八十页，共210页。6 65 5小结(xioji) (xioji) 6.5.1 修改修改(xigi)构件质量、转动惯量和惯性积构件质量、转动惯量和惯性积 6.5.2 修改修改(xigi)初始速度、初始位置和方向初始速度、初始位置和方向 6.5.3 设置材料设置材料6.5.4 使用

94、特性修改使用特性修改(xigi)对话框工具图标对话框工具图标 第82页/共209页第81页/共209页第八十一页，共210页。 ADAMSView中的绝大多数模型对象（例如：构件特中的绝大多数模型对象（例如：构件特性、力、运动、变量、传感器、测量等的定义）都可以用常性、力、运动、变量、传感器、测量等的定义）都可以用常数或表达式两种方式来表示，例如：数或表达式两种方式来表示，例如： 用表达式用表达式(3*.model_1.part_1.mass)表示构件表示构件2的质的质量量, 如果如果part_1构件的质量发生变化，构件构件的质量发生变化，构件2的质量也随之变的质量也随之变化。其中化。其中 .

95、model_1.part_1.mass是引用样机中的参数，每是引用样机中的参数，每当引用数据发生变化时，当引用数据发生变化时，ADAMS自动计算并更新表达式的值。自动计算并更新表达式的值。 这种用表达式定义样机模型的参数，保证所有样机参数这种用表达式定义样机模型的参数，保证所有样机参数随某些主要参数变化而自动变化的过程随某些主要参数变化而自动变化的过程(guchng)，称为，称为样机模型的参数化。样机模型的参数化。 6.6使用(shyng)参数表达式第83页/共209页第82页/共209页第八十二页，共210页。 表达式必须置于前后两个圆括号之中，可以包括表达式必须置于前后两个圆括号之中，可以

96、包括(boku)： 1) 常数。常数。 2) 标准的数学运算符。标准的数学运算符。 3) ADAMSView定义的设计过程函数。定义的设计过程函数。 4) 样机模型中的其他对象，例如：样机模型中的其他对象，例如： part_1构件的质量（构件的质量（model_1.part_1.mass），）， ADAMSView的变量对象等。的变量对象等。 6.6.1 6.6.1 表达式语法(yf) (yf) 通常在建模期间构造表达式，当通常在建模期间构造表达式，当ADAMSADAMSViewView读入时，它会立即检查读入时，它会立即检查(jinch)(jinch)表达式的语法，求表达式的值，并储存结果在

97、数据库中或只储存表达表达式的语法，求表达式的值，并储存结果在数据库中或只储存表达式。式。 第84页/共209页第83页/共209页第八十三页，共210页。 设计过程函数设计过程函数(hnsh)(Designtime functions)用于表用于表达式中构造参数化的样机模型，以便进行设计研究、优化和试验达式中构造参数化的样机模型，以便进行设计研究、优化和试验研究。研究。 ADAMSView仅在样机的建模设计阶段才计算设计过程函数仅在样机的建模设计阶段才计算设计过程函数(hnsh)的值。除优化和设计研究以外，设计过程函数的值。除优化和设计研究以外，设计过程函数(hnsh)的值在仿真分析过程中是不

98、变化的。的值在仿真分析过程中是不变化的。 设计过程函数设计过程函数(hnsh)它们可分为两大类：一类是它们可分为两大类：一类是ADAMSView程序提供的系统函数程序提供的系统函数(hnsh)，另一类是用户自定义的函，另一类是用户自定义的函数数(hnsh)。 6.6.2 6.6.2 设计(shj)(shj)过程函数 第85页/共209页第84页/共209页第八十四页，共210页。 ADAMSView提供了二百多个设计过程函数，在函数构提供了二百多个设计过程函数，在函数构造对话框中可以列出所有系统支持造对话框中可以列出所有系统支持(zhch)的函数。的函数。 系统提供的设计过程函数包括系统提供的

99、设计过程函数包括8大类：大类：系统(xtng)(xtng)函数 附录附录A A列出了所有系统提供的设计过程列出了所有系统提供的设计过程(guchng)(guchng)函数。函数。 1.1.数学函数数学函数(Math Functions)、2.2.位置和方向函数位置和方向函数(Location0rientation)、3.3.模型函数模型函数(Modeling Functions)、4.4.数组和矩阵函数数组和矩阵函数(MatrixArray Functions)、5.5.字符串函数字符串函数(String Functions)、6.6.数据库函数数据库函数(Database Functions

100、)、7.7.其他函数其他函数(Miscellaneous Functions)等。等。第86页/共209页第85页/共209页第八十五页，共210页。 用户可以自定义两种函数用户可以自定义两种函数(hnsh)：解释函数：解释函数(hnsh)和编译函数和编译函数(hnsh)。解释函数解释函数(hnsh)在在ADAMS的命令窗口产生。产生解释函数的命令窗口产生。产生解释函数(hnsh)时，必须详细说明函数时，必须详细说明函数(hnsh)的语句和参数名称。的语句和参数名称。例如：例如：自定义函数(hnsh)(hnsh)function create function_name = MID_PTtex

101、t_of_expression =“LOC_ALONG_LINE (P1,P2,DM(P1,P2)/2)” ”&argument_names =“P1”,“P2” type = location_orientation 在此解释函数中，在此解释函数中，P1P1和和P2P2是函数是函数MID_PTMID_PT的自变量参数。的自变量参数。 使用解释函数时，使用解释函数时，ADAMSADAMS将用户的参数代入对应的参数名称将用户的参数代入对应的参数名称(mngchng)(mngchng)所在的函数所在的函数语句中。例如：用语句中。例如：用marker_lmarker_l和和marker_2marke

102、r_2定义标记定义标记marker_3marker_3的位置（在连线的中点）。的位置（在连线的中点）。 marker create marker_name = marker_3 location = marker create marker_name = marker_3 location = (MID_PT (marker_1, marker_2) (MID_PT (marker_1, marker_2) 第87页/共209页第86页/共209页第八十六页，共210页。编译(biny)(biny)函数用户自定义的编译函数可以用用户自定义的编译函数可以用C或或Fortran语言编写，然后通过编

103、译同语言编写，然后通过编译同ADAMS/View连接连接(linji)。编译后的函数可以在。编译后的函数可以在ADAMS/View的表达式中使用。的表达式中使用。第88页/共209页第87页/共209页第八十七页，共210页。 表达式可以直接在有关参数的文本输入表达式可以直接在有关参数的文本输入(shr)框中输入框中输入(shr)，也可以利用，也可以利用ADAMS提供的函数构造对话框输入提供的函数构造对话框输入(shr)。 函数构造对话框是一个非常方便的函数生成器，它提供了函数构造对话框是一个非常方便的函数生成器，它提供了许多与生成函数有关的工具，帮助用户构造函数，产生和修改许多与生成函数有关

104、的工具，帮助用户构造函数，产生和修改测量。利用函数构造对话框输入测量。利用函数构造对话框输入(shr)表达式，首先要进入函表达式，首先要进入函数构造对话框，然后根据提示进行对话框的操作。数构造对话框，然后根据提示进行对话框的操作。6.6.3 6.6.3 表达式生成(shn (shn chn)chn)与删除 如果要删除表达式，可以采用如果要删除表达式，可以采用(ciyng)(ciyng)以下两种方法之一：以下两种方法之一： 1) 1) 在表达式的文本输入框中，将表达式修改为常数。在表达式的文本输入框中，将表达式修改为常数。 2 2）在表达式的文本输入框中，显示弹出式菜单，选择）在表达式的文本输入

105、框中，显示弹出式菜单，选择 Parameterize Parameterize项，再选择项，再选择UnparameterizeUnparameterize命令。命令。 第89页/共209页第88页/共209页第八十八页，共210页。l l 方法方法(f(fngfngf)一：一： 1) 1) 置鼠标在文本输入框，按鼠标右键，显示弹出置鼠标在文本输入框，按鼠标右键，显示弹出式菜单。式菜单。 2) 2) 在弹出式菜单中选择在弹出式菜单中选择ParameterizeParameterize项，再选择项，再选择 Expression Builder Expression Builder命令，命令，显示函

106、数构造对话框。显示函数构造对话框。l l 方法方法(f(fngfngf)二：二： 在在BulldBulld菜单，选择菜单，选择FunctionFunction项，再选择项，再选择NewNew项，显示构造函数对话框。项，显示构造函数对话框。l l 方法方法(f(fngfngf) ) 三：三： 在在BuildBuild菜单，选择菜单，选择MeasureMeasure项，在下一层项，在下一层菜单中选择菜单中选择ComputedComputed，再选择，再选择NewNew，可以显示构造函，可以显示构造函数对话框。数对话框。 进入(jnr)函数构造对话框第90页/共209页第89页/共209页第八十九页

107、，共210页。 构造函数对话框的操作(cozu) (cozu) 第91页/共209页第90页/共209页第九十页，共210页。 为了保持样机几何形体随特殊点变化而拓扑关系不变，从而为了保持样机几何形体随特殊点变化而拓扑关系不变，从而获得修改后的样机模型，最简单的方法是对特殊点进行参数化处获得修改后的样机模型，最简单的方法是对特殊点进行参数化处理。理。 首先，根据样机几何结构的特点，设置若干点，这些点定义了首先，根据样机几何结构的特点，设置若干点，这些点定义了一些特殊的位置，是构造其它几何形体的基准点。一些特殊的位置，是构造其它几何形体的基准点。 然后利用这些点产生一些新的构件，或者将已有的构件

108、同新建然后利用这些点产生一些新的构件，或者将已有的构件同新建立的点关联。当这些特殊点的位置改变时，与其相关联的几何形立的点关联。当这些特殊点的位置改变时，与其相关联的几何形体也将自动更新。体也将自动更新。 因此，参数化点坐标因此，参数化点坐标(zubio)，则可以在一定程度上实现样，则可以在一定程度上实现样机几何形体的参数化建模。机几何形体的参数化建模。 如果要删除点的参数化表达式，可以在表格编辑器中将点坐标如果要删除点的参数化表达式，可以在表格编辑器中将点坐标(zubio)设置为常数。设置为常数。 6.7参数(cnsh)化点坐标第92页/共209页第91页/共209页第九十一页，共210页。

109、 1) 在几何建模工具在几何建模工具(gngj)集中选取绘制工具集中选取绘制工具(gngj)图标，图标，设置点设置点 2) 在在Tools菜单，选择菜单，选择Table Editor命令，显示表格编辑器命令，显示表格编辑器 对话框。对话框。 3) 在表格编辑器的底部选择对象类型在表格编辑器的底部选择对象类型Points。 4) 选择需要参数化处理的点。选择需要参数化处理的点。 5) 在坐标值输入栏，输入参数化的表达式。或者利用函数在坐标值输入栏，输入参数化的表达式。或者利用函数 构造对话框构造参数化表达式。构造对话框构造参数化表达式。 6) 重复步骤重复步骤4)和和5)参数化其它点坐标。参数化

110、其它点坐标。 7) 选择选择OK按钮，完成点的参数化处理。按钮，完成点的参数化处理。 点坐标的参数(cnsh)化处理第93页/共209页第92页/共209页第九十二页，共210页。 关联移动工具是控制对象位置和方向的参数化工具，它的关联移动工具是控制对象位置和方向的参数化工具，它的作用是建立主对象和副对象之间的关联，使副对象的位置和方作用是建立主对象和副对象之间的关联，使副对象的位置和方向随着主对象位置和方向的变化而变化，保持它们的相对位置向随着主对象位置和方向的变化而变化，保持它们的相对位置和方位不变，从而获得参数化的样机模型和方位不变，从而获得参数化的样机模型(mxng)。这种方。这种方法

111、建立参数化样机，不需要建立复杂的表达式，操作简单。法建立参数化样机，不需要建立复杂的表达式，操作简单。 ADAMS/View提供提供2种关联移动工具，种关联移动工具，f(x)和和f()。 f(x)控制仿真对象的位置控制仿真对象的位置 而而f() 控制仿真对象的方向。控制仿真对象的方向。 调用关联移动工具的途径是：调用关联移动工具的途径是：6.8关联(gunlin)移动工具在主工具箱的移动工具集在主工具箱的移动工具集 中，选择中，选择f f( (x x) )或或f f( () )工具工具第94页/共209页第93页/共209页第九十三页，共210页。 利用利用(lyng)f(x)工具可以将正在建

112、模的对象同一个点或一个工具可以将正在建模的对象同一个点或一个坐标系标记建立关联。有两种关联方式建立关联：坐标系标记建立关联。有两种关联方式建立关联：6 68 81 1 使用(shyng)f(x)(shyng)f(x)工具 一是破坏原先的对象位置关系一是破坏原先的对象位置关系，强制性地将对象约束在某一点或坐标标记上。，强制性地将对象约束在某一点或坐标标记上。施加关联施加关联施加关联施加关联二是保持原先的相对位置不变二是保持原先的相对位置不变。第95页/共209页第94页/共209页第九十四页，共210页。 在移动工具集选择在移动工具集选择f(x)工具后，在主工具箱出现工具后，在主工具箱出现Loc

113、ation选选择栏，选择择栏，选择Collapse（第一种关联方式）（第一种关联方式） 或选择或选择maintain（第二种关联方式）。（第二种关联方式）。 然后然后(rnhu)根据提示依次选择需要参数化的对象和定位对象根据提示依次选择需要参数化的对象和定位对象(point or Marker)。 ADAMSView移动参数化对象到锁定点或坐标标记所在位置，移动参数化对象到锁定点或坐标标记所在位置，并自动为该对象的坐标设置一个表达式，例如，并自动为该对象的坐标设置一个表达式，例如，(LOC_RELATIVE_TO(0.0, 200.0,0.0,.model_1.Ground.POINT_1)，

114、完成对象同锁定点或坐标标记相关联。，完成对象同锁定点或坐标标记相关联。 以后，如果锁定点或坐标标记的位置发生变化，与之关联对象以后，如果锁定点或坐标标记的位置发生变化，与之关联对象的位置也随之变化。可以修改参数化对象的表达式，使其位置相的位置也随之变化。可以修改参数化对象的表达式，使其位置相对锁定点按表达式的计算结果变化。对锁定点按表达式的计算结果变化。 关联操作(cozu)及其结果第96页/共209页第95页/共209页第九十五页，共210页。 利用利用f()工具可以将坐标系标记工具可以将坐标系标记(bioj)、约束或力等、约束或力等对象的方向同一个坐标系标记对象的方向同一个坐标系标记(bi

115、oj)相关联。从而控制对相关联。从而控制对象的方向随锁定标记象的方向随锁定标记(bioj)变化。变化。 f()工具提供了三种类型的方向关联方式：工具提供了三种类型的方向关联方式：6 68 82* 2* 使用(shyng)f()(shyng)f()工具 (1) Same As方式方式(fngsh) (2) To Axis方式方式(fngsh) (3) To 2 Axis方式方式(fngsh) 第97页/共209页第96页/共209页第九十六页，共210页。(1) Same As方式类似于方式类似于f(x)工具的使用方法，该方式保持对象的方工具的使用方法，该方式保持对象的方向同坐标系标记一致，或者

116、向同坐标系标记一致，或者(huzh)保持一定的角度差值。选项保持一定的角度差值。选项Collapse和和Maintain的作用同的作用同f(x)工具中的相同，区别在于前者对象工具中的相同，区别在于前者对象的角度将随锁定标记变化，而后者保持原先的方向。的角度将随锁定标记变化，而后者保持原先的方向。Same AsSame As方式(fngsh)(fngsh)第98页/共209页第97页/共209页第九十七页，共210页。(2)To Axis方式仅控制对象的一个轴同坐标系标记一致。方式仅控制对象的一个轴同坐标系标记一致。 ADAMS/View自动按对象的控制轴与坐标系标记对应自动按对象的控制轴与坐标

117、系标记对应轴的角度轴的角度(jiod)差旋转对象，使对象的控制轴方向同坐标差旋转对象，使对象的控制轴方向同坐标系标记的方向一致，同时，自动产生一个表达式，表示控系标记的方向一致，同时，自动产生一个表达式，表示控制轴与坐标系标记的关联关系。如果以后旋转标记，关联制轴与坐标系标记的关联关系。如果以后旋转标记，关联的对象也自动旋转，保持对象的控制轴与坐标标记的方向的对象也自动旋转，保持对象的控制轴与坐标标记的方向致。致。 在利用标记定义运动副和力的方向时，在利用标记定义运动副和力的方向时，To Axis方式非常方式非常有用。例如，可以使用有用。例如，可以使用To Axis方式重新定义旋转运动副的方式

118、重新定义旋转运动副的旋转轴方向。由于旋转轴方向。由于To Axis方式仅控制对象的一个轴，方式仅控制对象的一个轴，ADAMSView将在环绕控制轴的任意方向放置对象。将在环绕控制轴的任意方向放置对象。ToTo Axis Axis 方式(fngsh) (fngsh) 第99页/共209页第98页/共209页第九十八页，共210页。 To 2 Axis方式控制对象的两个轴分别同一个坐标系标记方式控制对象的两个轴分别同一个坐标系标记的两个坐标轴一致的两个坐标轴一致(yzh)。 ADAMS/View旋转对象，首先使第一个控制轴的方向旋转对象，首先使第一个控制轴的方向同指定坐标系标记的方向一致同指定坐标

119、系标记的方向一致(yzh)，然后再尽可能的使，然后再尽可能的使第二个控制轴的方向同指定坐标系标记的方向一致第二个控制轴的方向同指定坐标系标记的方向一致(yzh)。 ADAMS/View也产生一个表达式，用以关联控制轴与坐也产生一个表达式，用以关联控制轴与坐标系标记。如果以后坐标系标记发生转动标系标记。如果以后坐标系标记发生转动, 关联的对象也自关联的对象也自动旋转，保持对象控制轴与坐标标记的方向一致动旋转，保持对象控制轴与坐标标记的方向一致(yzh)。 由于第由于第3个轴必定垂直于其它两个轴，同时第个轴必定垂直于其它两个轴，同时第3个轴的个轴的正方向可以由右手规则确定，因此，正方向可以由右手规

120、则确定，因此，To 2 Axis方式可以完方式可以完全确定对象的方向。全确定对象的方向。ToTo 2 Axis 2 Axis方式(fngsh) (fngsh) 第100页/共209页第99页/共209页第九十九页，共210页。 将标记、约束将标记、约束(yush)或力的某一个轴同一个点或坐标系标记或力的某一个轴同一个点或坐标系标记关联的方法：关联的方法： ToTo Axis Axis方式关联(gunlin)(gunlin)操作 1)在运动工具集或对话框，选择在运动工具集或对话框，选择f()工具。工具。2)选择选择To Axis方式。方式。3)选择要控制选择要控制(kngzh)方向的对象，例如：

121、标记、约束或力。方向的对象，例如：标记、约束或力。4)选择对象的控制选择对象的控制(kngzh)轴轴(x、y或或z轴轴)。5)选择锁定坐标轴方向的坐标系标记。选择锁定坐标轴方向的坐标系标记。第101页/共209页第100页/共209页第一百页，共210页。 将标记将标记(bioj)、约束或力的两个轴同一个点或坐标系标、约束或力的两个轴同一个点或坐标系标记记(bioj)关联的方法：关联的方法： ToTo 2 Axis 2 Axis方式关联(gunlin)(gunlin)操作 1)在运动在运动(yndng)工具集或对话框，选择工具集或对话框，选择f()工具。工具。 2)选择选择To 2 Axis方

122、式。方式。 3)选择要控制方向的对象，例如：标记、约束或力。选择要控制方向的对象，例如：标记、约束或力。 4)选择对象的第一个控制轴选择对象的第一个控制轴(x、y或或z轴轴)。 5)选择锁定第一个控制轴方向的坐标系标记。选择锁定第一个控制轴方向的坐标系标记。 6)选择对象的第二个控制轴选择对象的第二个控制轴(x、y或或z轴轴)。 7)选择锁定第二个控制轴方向的坐标系标记。选择锁定第二个控制轴方向的坐标系标记。第102页/共209页第101页/共209页第一百零一页，共210页。 如果在样机模型中有如果在样机模型中有3个圆柱体，而且希望这个圆柱体，而且希望这3个圆柱体具有相个圆柱体具有相同的长度

123、，则可以定义一个名为同的长度，则可以定义一个名为cyl_lengh的设计变量，然后令所有的设计变量，然后令所有圆柱体的长度等于设计变量圆柱体的长度等于设计变量cyl_1ength。以后，如果要改变圆柱体。以后，如果要改变圆柱体的长度值，只需改变设计变量的长度值，只需改变设计变量cyl_1ength，所有圆柱体的长度也随，所有圆柱体的长度也随之改变。之改变。 设计变量可以用于储存数据或表达式，提供了一种简单明了的管理设计变量可以用于储存数据或表达式，提供了一种简单明了的管理关键设计参数的方法，将设计参数列表，可以非常方便地观察和修关键设计参数的方法，将设计参数列表，可以非常方便地观察和修改参数值

124、。改参数值。 可以作为参数化分析过程中的变量，令设计变量在一定可以作为参数化分析过程中的变量，令设计变量在一定(ydng)范范围内变化，可自动地进行一系列的分析，完成设计研究、试验设计围内变化，可自动地进行一系列的分析，完成设计研究、试验设计和优化分析。和优化分析。6.9使用(shyng)设计变量第103页/共209页第102页/共209页第一百零二页，共210页。 有两种产生设计变量的方法：有两种产生设计变量的方法：1.使用产生设计变量对话框使用产生设计变量对话框2.使用弹出式菜单使用弹出式菜单(ci dn)中的中的Create Design Variable命命令。令。 6 69 91 1

125、 产生设计(shj)(shj)变量 第104页/共209页第103页/共209页第一百零三页，共210页。1 使用对话框产生设计(shj)变量 2) 输入设计变量输入设计变量(binling)名称。名称。3) 变量变量(binling)类型：实数、整数、类型：实数、整数、 字符串和对象。字符串和对象。 在在Units栏选择变量栏选择变量(binling)的单位。的单位。4) 输入变量输入变量(binling)的标准值。如果希望用的标准值。如果希望用较复杂的函数表达式设置变量较复杂的函数表达式设置变量(binling)的标的标准值，可以使用构造函数对话框。准值，可以使用构造函数对话框。 5) 如

126、果设计变量如果设计变量(binling)用于设计研究、试用于设计研究、试验设计或优化分析，需要给定设计变量验设计或优化分析，需要给定设计变量(binling)的变化范围。的变化范围。6) 选择选择OK按钮，产生设计变量按钮，产生设计变量(binling)。 1) 在在Build菜单菜单(ci dn)，选择，选择Design Variable项，再选择项，再选择New命令。命令。第105页/共209页第104页/共209页第一百零四页，共210页。 产生设计变量对话框不能将设计变量输入到正在建模的样机中。产生设计变量对话框不能将设计变量输入到正在建模的样机中。因此，产生设计变量以后，在需要设置设

127、计变量的文本输入框中引因此，产生设计变量以后，在需要设置设计变量的文本输入框中引用设计变量。引用的方法用设计变量。引用的方法(fngf)是：是： 在文本输入框用鼠标右键显示弹出式菜单，选择在文本输入框用鼠标右键显示弹出式菜单，选择Reference Design Variable命令，显示数据库浏览器，从中选择要引用的设计命令，显示数据库浏览器，从中选择要引用的设计变量，然后选择变量，然后选择OK按钮。按钮。ADAMS/View自动将选择的设计变量以自动将选择的设计变量以表达式的形式插入文本输入框，例如：表达式的形式插入文本输入框，例如：(.model_1.DV_6)。当然，。当然，也可以直接

128、按表达式的形式输入文本框。也可以直接按表达式的形式输入文本框。 引用(ynyng)(ynyng)设计变量 第106页/共209页第105页/共209页第一百零五页，共210页。 使用弹出式菜单产生设计使用弹出式菜单产生设计(shj)变量时，变量时，ADAMS/View采用文本输入框中的当前值，作为设计采用文本输入框中的当前值，作为设计(shj)变量的标准值。变量的标准值。操作方法如下：操作方法如下： 1) 显示希望输入设计显示希望输入设计(shj)变量的文本输入框。变量的文本输入框。 2) 在文本输入框上单击鼠标右键显示弹出式菜单。在文本输入框上单击鼠标右键显示弹出式菜单。 3) 在弹出式菜单

129、中，选择在弹出式菜单中，选择Parameterize项，再选择产生设项，再选择产生设计计(shj)变量命令变量命令Create Design Variable。ADAMS/View按默认的名称和标准值，产生一个新的设计按默认的名称和标准值，产生一个新的设计(shj)变量，并以变量，并以表达式的形式插入文本输入框，例如：表达式的形式插入文本输入框，例如：(.model_1.DV_6)。 4）根据需要产生或修改对象。）根据需要产生或修改对象。2 使用弹出式菜单(ci dn)产生设计变量 第107页/共209页第106页/共209页第一百零六页，共210页。 使用弹出式菜单中的使用弹出式菜单中的Cr

130、eate Design variable命令，可以命令，可以(ky)产生设计变量，并且将设计变量输入到显示弹出式菜单的产生设计变量，并且将设计变量输入到显示弹出式菜单的文本输入框中。此时，所产生的设计变量使用默认值，需要用修文本输入框中。此时，所产生的设计变量使用默认值，需要用修改设计变量的方法改变设计变量的类型或名称。改设计变量的方法改变设计变量的类型或名称。 有两种修改设计变量的方法：一种是使用修改设计变量对话框，有两种修改设计变量的方法：一种是使用修改设计变量对话框，另一种是使用表格编辑器。另一种是使用表格编辑器。 6 69 92 2修改(xigi)(xigi)设计变量第108页/共20

131、9页第107页/共209页第一百零七页，共210页。 1) 在在Build菜单，选择菜单，选择DesignVariable项，再选择项，再选择Modify命令，显示数据库浏览器。命令，显示数据库浏览器。 2) 选择要修改的设计参数，然后选择选择要修改的设计参数，然后选择0K按钮，显示修改按钮，显示修改设计变量对话框，并显示所选择设计变量的当前特性。设计变量对话框，并显示所选择设计变量的当前特性。 3) 根据需要修改设计变量的有关特性。根据需要修改设计变量的有关特性。 4) 选择选择OK按钮，完成修改。按钮，完成修改。 如果在修改过程中，修改了设计变量的值，如果在修改过程中，修改了设计变量的值，

132、ADAMSView将立即更新所有将立即更新所有(suyu)引用设计变量的对象的有关引用设计变量的对象的有关参数值。参数值。 1使用修改设计(shj)变量对话框 第109页/共209页第108页/共209页第一百零八页，共210页。 1) 在在Too1s菜单，选择菜单，选择Table Editor命令，显示表格编辑命令，显示表格编辑器窗口。器窗口。 2) 在表格编辑器窗口底部的类型选择区，选择在表格编辑器窗口底部的类型选择区，选择Variable选选项，显示样机模型项，显示样机模型(mxng)中所有的设计变量，关于表格编中所有的设计变量，关于表格编辑器的操作可以参见辑器的操作可以参见93节。节。

133、 3)根据需要修改设计变量的有关参数。根据需要修改设计变量的有关参数。 4)选择选择0K按钮，完成修改。按钮，完成修改。在默认条件下，在默认条件下，ADAMS/View仅显示样机模型仅显示样机模型(mxng)中的中的实数变量，如果要显示其他变量和参数，可以使用实数变量，如果要显示其他变量和参数，可以使用Filters按钮，按钮，选择和设置表格编辑器显示的标题。选择和设置表格编辑器显示的标题。 2使用(shyng)表格编辑器 第110页/共209页第109页/共209页第一百零九页，共210页。6.10设计示例(shl)(上机作业）厚度厚度t t50mm50mm，质量，质量(zhling)Q(z

134、hling)Q65kg65kg，惯性矩惯性矩IxxIxx0.132kgm20.132kgm2，IyyIyy6 680 kg m280 kg m2：IzzIzz6 691 kgm291 kgm2，滑块，滑块3 3长度长度L L400mm400mm，高度高度h h300mm300mm，厚度，厚度t t300mm300mm，材料为黄铜。，材料为黄铜。 建立曲柄滑块机构样机模型建立曲柄滑块机构样机模型. .已知：圆盘已知：圆盘1 1的半径的半径R R350mm350mm，厚度厚度t t100mm100mm，材料密度为，材料密度为7.810-3kg7.810-3kgcm3cm3；连杆连杆2 2长度长度(

135、chngd)L=1100mm(chngd)L=1100mm，宽度，宽度b b150mm150mm，第111页/共209页第110页/共209页第一百一十页，共210页。第112页/共209页第111页/共209页第一百一十一页，共210页。第七章约束机构与施加(shji)载荷71 概述概述 72 约束类型与约束工具约束类型与约束工具 73 施加约束的方法和基本步骤施加约束的方法和基本步骤 74 定义机构的运动定义机构的运动75 *高副约束与凸轮机构高副约束与凸轮机构76 力约束与施加载荷力约束与施加载荷77 *柔性柔性(ru xn)连接连接78 *接触力接触力79运动和力的表达式运动和力的表达

136、式710 约束机构的技巧约束机构的技巧711 施加约束和力示例施加约束和力示例第113页/共209页第112页/共209页第一百一十二页，共210页。71概述(ish) 为了获得正确的虚拟样机分析模型，首先需要将构件的为了获得正确的虚拟样机分析模型，首先需要将构件的几何模型正确地装配起来，然后施加运动和载荷，才能进行几何模型正确地装配起来，然后施加运动和载荷，才能进行运动学和动力学问题的求解。运动学和动力学问题的求解。 约束机构是将构件放置在正确的几何位置，通过各种约约束机构是将构件放置在正确的几何位置，通过各种约束工具连接起来，组成一个给定自由度的机械系统。束工具连接起来，组成一个给定自由度

137、的机械系统。 为了形成逼真的仿真系统，虚拟样机构件之间需要采用为了形成逼真的仿真系统，虚拟样机构件之间需要采用(ciyng)多种形式的连接。多种形式的连接。ADAMSView提供多种约束提供多种约束工具。工具。第114页/共209页第113页/共209页第一百一十三页，共210页。机构(jgu)构件的放置 对于平面机构，所有构件对于平面机构，所有构件(gujin)绘制在同一平面上，如绘制在同一平面上，如Global XY、Global XZ，建模时利用基，建模时利用基本构件本构件(gujin)上可以自动识别的标记坐标精确定位构件上可以自动识别的标记坐标精确定位构件(gujin)的连接位置，用约

138、束工具依次将绘的连接位置，用约束工具依次将绘制的构件制的构件(gujin)连接起来，形成虚拟样机几何模型。连接起来，形成虚拟样机几何模型。 对于空间机构，构件对于空间机构，构件(gujin)需要绘制在不同的平面上，利用改变需要绘制在不同的平面上，利用改变Grid平面（工作平面）绘制基平面（工作平面）绘制基本构件本构件(gujin)，用约束工具依次将绘制的构件，用约束工具依次将绘制的构件(gujin)连接起来，形成虚拟样机几何模型。连接起来，形成虚拟样机几何模型。 另一种建模装配方法是通过事先设置若干三维空间的点，确定不同构件另一种建模装配方法是通过事先设置若干三维空间的点，确定不同构件(guj

139、in)的连接点和位置，的连接点和位置，然后，绘制构件然后，绘制构件(gujin)。这时构件。这时构件(gujin)与那些点自动建立关联，移动点的位置可以改变构件与那些点自动建立关联，移动点的位置可以改变构件(gujin)的形状、位置和尺寸。的形状、位置和尺寸。 第115页/共209页第114页/共209页第一百一十四页，共210页。72约束(yush)类型与约束(yush)工具 根据根据ADAMSADAMSViewView提供的约束建模的工具不同，约束可分为提供的约束建模的工具不同，约束可分为(fn wi)(fn wi)以下以下4 4种类型：种类型：1) 1) 常用常用(chn yn)(chn

140、 yn)理想运动副理想运动副(Joints)(Joints)约束约束2) 2) 基本约束（基本约束（Joint PrimitivesJoint Primitives）3) 3) 接触接触(Contacts)(Contacts)约束约束 （7.5,7.8) 7.5,7.8) 4) 4) 运动约束运动约束 (Motion Generators) (7.4) (Motion Generators) (7.4) 第116页/共209页第115页/共209页第一百一十五页，共210页。1) 1) 常用(chn yn)(chn yn)理想运动副(Joints)(Joints)约束 l 2 l 2种常用理想

141、运动副工具，每一种工具定义了一种约束种常用理想运动副工具，每一种工具定义了一种约束模型，如表模型，如表7171所示。所示。 通过这些运动副，可以快速地将两个构件连接起来形成通过这些运动副，可以快速地将两个构件连接起来形成指定自由度的连接。指定自由度的连接。 被连接的构件可以是刚体构件、柔性构件或者是点质量。被连接的构件可以是刚体构件、柔性构件或者是点质量。在施加运动副的过程中，提示要求依次选择在施加运动副的过程中，提示要求依次选择(xunz)(xunz)被连接被连接构件构件A A和构件和构件B B，ADAMSADAMSViewView将在构件将在构件A A、B B上分别设置坐标标上分别设置坐标

142、标记记I I、J J，它们的位置和方向必须与约束模型的要求一致。表，它们的位置和方向必须与约束模型的要求一致。表中的图例清楚地反映了约束模型的标记坐标的位置和方向。中的图例清楚地反映了约束模型的标记坐标的位置和方向。 第117页/共209页第116页/共209页第一百一十六页，共210页。1.1. Revolute 和Translational Joints2 2 1.1. 第118页/共209页第117页/共209页第一百一十七页，共210页。Cylindrical and Spherical Joints 3. 3. 4. 4. 第119页/共209页第118页/共209页第一百一十八页，

143、共210页。Constant Velocity Joints and Constant Velocity Joints and Screw JointsScrew Joints5.5. Constant-Velocity Joints 6.6. Screw Joints 第120页/共209页第119页/共209页第一百一十九页，共210页。Hooke Joint and Universal Joints 8.8. Universal Joint 7.7. Hooke Joint 第121页/共209页第120页/共209页第一百二十页，共210页。齿轮(chln)(chln)副 齿轮副建立三

144、个构件齿轮副建立三个构件(gujin)(gujin)与两个运动副（与两个运动副（JointsJoints）之间的运动关系，）之间的运动关系，在连接支架（在连接支架（CarrierCarrier）上设置）上设置一个坐标标记，称为速度标记，一个坐标标记，称为速度标记，速度标记到两个连接点的距离速度标记到两个连接点的距离决定了齿轮决定了齿轮(chln)(chln)的传动比，的传动比，速度标记的速度标记的z z轴定义了齿轮轴定义了齿轮(chln)(chln)啮合点的速度和啮合啮合点的速度和啮合力的方向。力的方向。 第122页/共209页第121页/共209页第一百二十一页，共210页。关联(gunli

145、n)(gunlin)副 运用关联运用关联(gunlin)(gunlin)副，可以将副，可以将2 2个或个或3 3个运动副的运动关联个运动副的运动关联(gunlin)(gunlin)起来。对于起来。对于带轮连接、链轮连接和滑轮仿真等均可以使用关联带轮连接、链轮连接和滑轮仿真等均可以使用关联(gunlin)(gunlin)副。用户可以使用多个副。用户可以使用多个关联关联(gunlin)(gunlin)副将许多运动副相互联系起来，组成一个复杂的带轮系统。副将许多运动副相互联系起来，组成一个复杂的带轮系统。 第123页/共209页第122页/共209页第一百二十二页，共210页。2) 2) 基本(jb

146、n)(jbn)约束（Joint Joint PrimitivesPrimitives） ADAMS ADAMSViewView提供了提供了5 5种常用的基本约束工种常用的基本约束工具，如表具，如表7272所示。用户可以灵活所示。用户可以灵活(ln hu)(ln hu)应用这些约束工具，组成不同的约束。例如：应用这些约束工具，组成不同的约束。例如：可以采用不同的约束组合自定义一些新的运动可以采用不同的约束组合自定义一些新的运动副，或者组合不同的运动副，以构成更复杂的副，或者组合不同的运动副，以构成更复杂的运动约束。运动约束。 第124页/共209页第123页/共209页第一百二十三页，共210页

147、。Inline and Inplane 约束工具约束工具说明说明示例示例Inline约约束束构构件件1 1的的连连接接点点，只只能能沿沿着着构构件件2 2连连接接点点标标记记坐坐标标的的Z Z轴轴运运动动。限限制制了了构构件件1 1沿沿构构件件2 2的的X X、Y Y轴轴方方向向的的移移动动自由度。自由度。Inplane约约束束构构件件1 1的的连连接接点点只只能能在在构构件件2 2的的平平面面上上运运动动。构构件件1 1的的连连接接点点必必须须在在构构件件2 2标标记记坐坐标标的的XYXY平平面面上上。限限制制了了构构件件1 1沿沿构构件件2 2的的Z Z轴轴方方向向的自由度。的自由度。第1

148、25页/共209页第124页/共209页第一百二十四页，共210页。Orientation约约束束构构件件1 1和和构构件件2 2的的坐坐标标方方向向保保持持相相同同，约约束束了了两两个个构构件之间的相对转动自由度。件之间的相对转动自由度。Parallel axes约约束束构构件件1 1的的Z Z轴轴始始终终平平行行于于构构件件2 2的的Z Z轴轴，即即：构构件件1 1只只能绕构件能绕构件2 2的一个轴旋转。的一个轴旋转。Perpendicular axes约约束束构构件件1 1的的Z Z轴轴始始终终垂垂直直于于构构件件2 2的的Z Z轴轴，即即：构构件件1 1只只能绕构件能绕构件2 2的二个

149、轴旋转。的二个轴旋转。Orientation,Paralle axes and Perpendicular axes 第126页/共209页第125页/共209页第一百二十五页，共210页。73施加约束(yush)的方法和基本步骤1) 1) 点击合适的连接工具，弹出对应的连接设置点击合适的连接工具，弹出对应的连接设置(shzh)(shzh)对话框对话框. .2) 2) 在设置在设置(shzh)(shzh)对话框中选择连接构件的方法对话框中选择连接构件的方法3) 3) 根据屏幕底部状态栏的提示，依次选择相互连接的根据屏幕底部状态栏的提示，依次选择相互连接的 构件构件1 1、构件、构件2 2、连接

150、位置、连接位置和方向等。和方向等。4) 4) 确定连接点的位置。确定连接点的位置。 5) 5) 如果选择了采用特征方向，用鼠标环绕对象移动，当显示合适的方向箭头如果选择了采用特征方向，用鼠标环绕对象移动，当显示合适的方向箭头时，按鼠标左键，完成指定约束设置时，按鼠标左键，完成指定约束设置(shzh)(shzh)。 产生运动副时，产生运动副时，ADAMSADAMSViewView自动为运动副设置自动为运动副设置(shzh)(shzh)一个名称，运动副取一个名称，运动副取名为名为“JOINT_”+“JOINT_”+“序号序号”，例如：，例如：JOINT_1. JOINT_1. 第127页/共209

151、页第126页/共209页第一百二十六页，共210页。74定义(dngy)机构的运动 机构的运动约束是以构件的连接机构的运动约束是以构件的连接(linji)(linji)约束为基础的。它是对连接约束为基础的。它是对连接(linji)(linji)约束后机构自由度的进一步的约束，使机构遵循一定的规律进行运动。约束后机构自由度的进一步的约束，使机构遵循一定的规律进行运动。 因此，一般先定义连接因此，一般先定义连接(linji)(linji)约束，后增加运动约束。运动约束的类型必须约束，后增加运动约束。运动约束的类型必须与连接与连接(linji)(linji)约束的类型一致，且运动是相对的，也就是说，

152、运动构件的方向与约束的类型一致，且运动是相对的，也就是说，运动构件的方向与施加连接施加连接(linji)(linji)约束时的选择构件顺序有关。约束时的选择构件顺序有关。 7 74 41 1 运动的类型运动的类型(lixng)(lixng)和定义值和定义值7 74 42 2 约束连接运动约束连接运动 7 74 43 3 修改运动副及其运动修改运动副及其运动 7 74 44 4 约束点的运动约束点的运动 第128页/共209页第127页/共209页第一百二十七页，共210页。741运动(yndng)的类型和定义值ADAMSADAMSViewView提供两种类型的运动定义提供两种类型的运动定义(d

153、ngy)(dngy)模型：模型： (1) (1)连接运动连接运动(Joint Motion(Joint Motion） 连接运动定义连接运动定义(dngy)(dngy)铰接副、棱柱副和圆柱副中的移动和转动，铰接副、棱柱副和圆柱副中的移动和转动，每一个连接运动约束了一个自由度。对于移动，约束构件每一个连接运动约束了一个自由度。对于移动，约束构件l l沿构件沿构件2 2的的Z Z轴的移动。轴的移动。 对于转动，约束对于转动，约束构件构件1 1按右手规则绕构件按右手规则绕构件2 2的的Z Z轴旋转，要求构件轴旋转，要求构件1 1的的Z Z轴必须始终同构件轴必须始终同构件2 2的的Z Z轴保持平行。轴

154、保持平行。 (2) (2)点运动点运动(Point Motion) (Point Motion) 点运动定义点运动定义(dngy)(dngy)两点之间的运动规律，它可以应用于任何典型的两点之间的运动规律，它可以应用于任何典型的运动副，例如：圆柱副、球形副等等。通过定义运动副，例如：圆柱副、球形副等等。通过定义(dngy)(dngy)点运动，可以在不增加额外约束或构件的情况点运动，可以在不增加额外约束或构件的情况下，构造复杂的运动。下，构造复杂的运动。 第129页/共209页第128页/共209页第一百二十八页，共210页。742约束(yush)连接运动约束连接约束连接(linji)(linji

155、)运动的方法如下：运动的方法如下：1)1)点击工具图标点击工具图标2)2)定义运动参数定义运动参数3) 3) 按按提提示示选选择择要要定定义义运运动动的的运运动动副副，完成连接完成连接(linji)(linji)运动设置。运动设置。 移动运动参数设置移动运动参数设置第130页/共209页第129页/共209页第一百二十九页，共210页。定义运动(yndng)参数 运动是与时间有关的位移、速度和加速度。在默认状态下，运动的速度定义为常数，用户可运动是与时间有关的位移、速度和加速度。在默认状态下，运动的速度定义为常数，用户可以通过以下以通过以下3 3种方法自定义运动值：种方法自定义运动值： 1)

156、1)在设置栏，输入速度值。在设置栏，输入速度值。 默认值：旋转运动为默认值：旋转运动为3030s s，移动运动为，移动运动为10mm10mms s。 2) 2)使用函数表达式使用函数表达式 3) 3)输入自编子程序输入自编子程序 若用函数表达式或自编子程序表示运动，将鼠标放在若用函数表达式或自编子程序表示运动，将鼠标放在speedspeed输入栏，按鼠标右键，从弹出的菜输入栏，按鼠标右键，从弹出的菜单中选择单中选择ParameterizeParameterize项，再选择项，再选择Expression BuilderExpression Builder命令命令(mng lng)(mng lng

157、)，此时显示函数输入对话，此时显示函数输入对话框，利用函数输入对话框可以输入各种函数。框，利用函数输入对话框可以输入各种函数。 第131页/共209页第130页/共209页第一百三十页，共210页。743修改(xigi)运动副及其运动方法一方法一 右击鼠标显示弹出式菜单，右击鼠标显示弹出式菜单，选择有关运动副，再选择选择有关运动副，再选择ModifyModify命令命令(mng lng)(mng lng)，可以显示修改运动副对，可以显示修改运动副对话框。话框。方法二方法二 在在EditEdit菜单，选择菜单，选择ModlfyModlfy命命令令(mng lng)(mng lng)，显示数据库浏

158、览器，显示数据库浏览器，然后选择有关运动副。显示常用运动副然后选择有关运动副。显示常用运动副的修改对话框的修改对话框图图7-5 修改运动副对话框修改运动副对话框修修改改连连接接(linji)运运动动第132页/共209页第131页/共209页第一百三十一页，共210页。修改连接(linji)运动1)在在Joint 栏栏，修修改改(xigi)约约束束运运动动的的运运动动副副，此此时运动类型时运动类型Joint Type也随运动副的改变而变化。也随运动副的改变而变化。2)在在Direction栏，修改栏，修改(xigi)约束的运动方向约束的运动方向3)在在Type栏栏，选选择择定定义义运运动动参参

159、数数的的类类型型。有有位位移移，速度和加速度可供选择。速度和加速度可供选择。4)在在F(time)栏，输入运动函数。栏，输入运动函数。图图7-6 修改连接运动修改连接运动对话框对话框默认状态下，位移是时间的函数，如默认状态下，位移是时间的函数，如30d*time; 速度是常速度是常数。如果选择数。如果选择(xunz)速度为运动值，将出现速度为运动值，将出现Displacement Ic栏，用于输入相对运动的初始位移；如栏，用于输入相对运动的初始位移；如果选择果选择(xunz)加速度为运动值，则又增加加速度为运动值，则又增加Velocity Ic栏，栏，供用户输入初始速度。运动仿真过程中，系统根

160、据设定供用户输入初始速度。运动仿真过程中，系统根据设定值计算构件的相对位置。值计算构件的相对位置。 第133页/共209页第132页/共209页第一百三十二页，共210页。744约束(yush)点的运动 约束点运动和约束连接运动的比较：约束点运动和约束连接运动的比较： 约束连接运动是在两个具有连接约束的构件之间确定它们的相对运动。约束连接运动是在两个具有连接约束的构件之间确定它们的相对运动。 约束点的运动则可以在两个没有连接约束的构件之间定义它们的相对运动。约束点的运动则可以在两个没有连接约束的构件之间定义它们的相对运动。 有两种类型的点运动，单点运动和一般点运动。有两种类型的点运动，单点运动

161、和一般点运动。 单点运动指定两个构件沿着一个单点运动指定两个构件沿着一个(y )(y )轴移动或转动，在默认条件下为轴移动或转动，在默认条件下为z z轴。它也轴。它也可以应用于两个具有连接约束的构件上，此时的作用与约束连接运动的功能相同。可以应用于两个具有连接约束的构件上，此时的作用与约束连接运动的功能相同。 一般点运动具有很大的灵活性，可以指定两个构件在空间分别沿着一般点运动具有很大的灵活性，可以指定两个构件在空间分别沿着3 3个轴的移动或个轴的移动或绕绕3 3个轴的转动，以及它们的任意组合。个轴的转动，以及它们的任意组合。 约束点运动约束点运动(yndng)(yndng)的方法与约束连接运

162、动的方法与约束连接运动(yndng)(yndng)的基本相同。的基本相同。第134页/共209页第133页/共209页第一百三十三页，共210页。75高副约束(yush)与凸轮机构 ADAMSView提供了两种高副约束：点提供了两种高副约束：点-线线(Point-Curve)约束和平面曲线约束和平面曲线(2D curve curve)约束。约束。 利用点利用点-线线(Point-Curve)约束，可以建立约束，可以建立(jinl)销销-槽机构槽机构（pin-in slot mechanism）和简单的凸轮机构（）和简单的凸轮机构（cam follower mechanism）。）。 第135页

163、/共209页第134页/共209页第一百三十四页，共210页。76力约束与施加(shji)载荷 力约束是构件之间力的作用关系，它可能是定值，也可力约束是构件之间力的作用关系，它可能是定值，也可能是时变的；可能是运动的函数，也可能是构件变形能是时变的；可能是运动的函数，也可能是构件变形(bin (bin xng)xng)的函数。的函数。 应用力约束可以构建构件之间的相互作用模型，如与变应用力约束可以构建构件之间的相互作用模型，如与变形形(bin xng)(bin xng)无关的作用力、柔性连接和接触力等。无关的作用力、柔性连接和接触力等。 根据力的计算方法和作用方式不同，根据力的计算方法和作用方

164、式不同，ADAMSADAMSViewView将力将力分为分为4 4种类型：作用力种类型：作用力(Applied Forces)(Applied Forces)、柔性连接力、柔性连接力(Flexible Connections)(Flexible Connections)、特殊力、特殊力(Special Forces)(Special Forces)和接和接触力触力(Contact Forces)(Contact Forces)。 施加载荷是对构件施加作用力。施加载荷是对构件施加作用力。 第136页/共209页第135页/共209页第一百三十五页，共210页。作用力作用力有作用力有5 5种不同的

165、作用方式：种不同的作用方式： 1 1）单方向作用力）单方向作用力 2 2）单方向作用力矩）单方向作用力矩 3 3）力矢量（用）力矢量（用3 3个坐标方向分量表示的作用力）个坐标方向分量表示的作用力） 4 4）力矩矢量（）力矩矢量（3 3个转动方向的作用力矩）个转动方向的作用力矩） 5 5）组合矢量）组合矢量(3(3个力的分量，个力的分量，3 3个力矩的分量个力矩的分量) )。 当作用力约束中一构件是地基时，反作用力作用当作用力约束中一构件是地基时，反作用力作用在地基上，对样机没有影响；作用力可作为机器在地基上，对样机没有影响；作用力可作为机器(j (j q)q)的动力输入或工作阻力的动力输入或

166、工作阻力第137页/共209页第136页/共209页第一百三十六页，共210页。柔性(ru xn)(ru xn)连接 柔性连接是按照某一力学模型计算作用力和反作用力，柔性连接是按照某一力学模型计算作用力和反作用力，分别作用于两个连接的构件上，模拟两构件的相互作用。分别作用于两个连接的构件上，模拟两构件的相互作用。 与几何约束不同的是，柔性连接不是刚性的，不会绝对与几何约束不同的是，柔性连接不是刚性的，不会绝对限制构件的任何运动，因而它不会影响机构的自由度。限制构件的任何运动，因而它不会影响机构的自由度。 系统提供了五种力学模型供用户系统提供了五种力学模型供用户(yngh)选择，它们分别选择，它

167、们分别是：是：v轴套（轴套（bushings）v拉压弹簧阻尼器拉压弹簧阻尼器(translational spring-dampers)v扭转扭转(nizhun)弹簧阻尼器弹簧阻尼器(torsional spring-dampers)v无质量梁无质量梁(massless-beams)v力场力场(force field)第138页/共209页第137页/共209页第一百三十七页，共210页。特殊(tsh)力（Special Forces）在默认状态下，在默认状态下，ADAMS/ViewADAMS/View设置大小为设置大小为1G1G向下向下( (一一Y Y方向方向) )的重力加的重力加速度，然后

168、根据设置的重力加速度，对所有构件自动施加一个重力。速度，然后根据设置的重力加速度，对所有构件自动施加一个重力。如果如果(rgu)(rgu)要重新设置重力加速度，可选择图标，显示重力设置要重新设置重力加速度，可选择图标，显示重力设置对话框进行修改，可以施加或取消重力。对话框进行修改，可以施加或取消重力。 q轮胎轮胎(lnti)(lnti)与路面的作与路面的作用力用力q流体作用力流体作用力q重力重力q分布力分布力特殊力（特殊力（Special ForcesSpecial Forces）是指：）是指：第139页/共209页第138页/共209页第一百三十八页，共210页。接触力（Contact Fo

169、rces） 接触力是一种作用在构件上的特殊力，当两个构件相互接接触力是一种作用在构件上的特殊力，当两个构件相互接触发生变形时，产生接触力，接触力的大小与变形的大小和变触发生变形时，产生接触力，接触力的大小与变形的大小和变形的速度有关。如果形的速度有关。如果(rgu)(rgu)两个构件相互分开不接触，则接触两个构件相互分开不接触，则接触力为零。力为零。 第140页/共209页第139页/共209页第一百三十九页，共210页。力学模型(mxng)(mxng)的共同特点 这些力学模型的共同特点是根据两连接件之间设这些力学模型的共同特点是根据两连接件之间设定的刚度系数和阻尼系数，相对位移和相对速度，以

170、定的刚度系数和阻尼系数，相对位移和相对速度，以及预作用力自动计算连接件之间的作用力和反作用力。及预作用力自动计算连接件之间的作用力和反作用力。 因此，在刚性构件的虚拟样机中，增加合适的柔因此，在刚性构件的虚拟样机中，增加合适的柔性连接约束，可实现刚性连接约束，可实现刚- -弹性系统的动力分析弹性系统的动力分析(fnx)(fnx)与仿真。与仿真。 第141页/共209页第140页/共209页第一百四十页，共210页。力约束类型(lixng)与工具作用力作用力(Applied Forces)、柔性柔性(ru xn)连接力连接力(Flexible Connections)特殊力特殊力(Special

171、 Forces)接触力接触力(Contact Forces)。图图7-14 力约束类型与力约束类型与工具图标工具图标第142页/共209页第141页/共209页第一百四十一页，共210页。施加(shji)作用力1) 单击单向力图标单击单向力图标 或或 单向力矩图标单向力矩图标 。2) 选择力方向确定预案：选择力方向确定预案： Space Fixed, Moving with body or Two bodies 3) 如果选择前两项，则在如果选择前两项，则在Construction选项选项 栏中选择力方向确定方栏中选择力方向确定方法：法： Pick Feature or Normal to G

172、rid。 4）Characteristic选项栏中选择力值特性选项栏中选择力值特性(txng)：Constant or Custom5）根据提示，选择作用零件，作用点，指定力的方向。）根据提示，选择作用零件，作用点，指定力的方向。6）输入力参数，若力值特性）输入力参数，若力值特性(txng)为为Custom,则弹出力修改对话框。则弹出力修改对话框。 在定义作用在定义作用(zuyng)(zuyng)力约束时，需要说明力或力矩的作用力约束时，需要说明力或力矩的作用(zuyng)(zuyng)构件、作用构件、作用(zuyng)(zuyng)点、大小和方向。点、大小和方向。 第143页/共209页第1

173、42页/共209页第一百四十二页，共210页。力方向(fngxing)确定预案Space Space fixed fixed (On (On One One BodyBody，fixed)fixed)：力力的的方方向向相相对对空空间间固固定定。将将单单向向力力( (单单向向力力矩矩) )施施加加到到一一个个零零件件(ln (ln jin)jin)上上，ADAMS/ViewADAMS/View将将反反作作用用力力自自动动施施加加到到大大地地上上。由由于方向参考标记点固定在大地上，在仿真过程中作用力方向始终不变。于方向参考标记点固定在大地上，在仿真过程中作用力方向始终不变。Body Body Mo

174、ving Moving (On (On One One BodyBody，Moving)Moving)：随随物物体体移移动动。 将将单单向向力力 单单向向力力矩矩 施施加加到到一一个个零零件件(ln (ln jin)jin)上上，ADAMS/ViewADAMS/View将将反反作作用用力力自自动动施施加加到到大大地地上上。由由于于方方向向参参考考标标记记点点固固定定在在所所选选择择的的零零件件(ln (ln jin)jin)上上，在在仿仿真真过过程程中中作作用用力力方方向向随随零零件件(ln jin)(ln jin)运动而改变。运动而改变。Two Two Bodies Bodies (Betw

175、een (Between two two Bodies)Bodies)：相相对对两两个个物物体体。将将单单向向力力( (单单向向力力矩矩) )施施加加在在两两个个不不同同的的物物体体，选选择择的的第第一一个个物物体体将将作作为为施施力力物物体体，第第二二个个物物体体将将作作为为受受力力物物体体。ADAMS/ViewADAMS/View通过两个零件通过两个零件(ln jin)(ln jin)上的作用点定义力的方向。上的作用点定义力的方向。 第144页/共209页第143页/共209页第一百四十三页，共210页。力值特性(txng)Constant：恒力，：恒力，ADAMS/View允许指定一个恒

176、定值作为力的大小。允许指定一个恒定值作为力的大小。Spring-Damp-Like：输输入入弹弹性性阻阻尼尼器器线线性性刚刚度度(n d)系系数数K和和阻阻尼尼系系数数c值值，ADAMS/View用用指指定定的的线线性性刚刚度度(n d)系系数数和和阻阻尼尼系系数数生生成成一一个个函函数数表表达达式式，用用来来定定义弹性力和阻尼力。义弹性力和阻尼力。Custom：自自定定义义，施施加加过过程程中中施施加加一一个个大大小小为为0的的作作用用力力，然然后后通通过过定定义义构构造造方方程程式式或或创建力表达式，定义力的大小。创建力表达式，定义力的大小。 第145页/共209页第144页/共209页第

177、一百四十四页，共210页。力修改(xigi)对话框 利利用用修修改改力力对对话话框框，输输人人自自定定义义函函数数或或自自定定义义子子程程序序的的传传递参数。递参数。ADAMS/ViewADAMS/View提供提供(tgng)(tgng)的函数有（见附录）：的函数有（见附录）： (1)(1)位位移移、速速度度和和加加速速度度函函数数，用用以以建建立立力力和和各各种种运运动动之之间的函数关系；间的函数关系； (2)(2)力力函函数数，用用以以建建立立各各种种不不同同的的力力之之间间的的关关系系，例例如如：正压力和摩擦力的关系正压力和摩擦力的关系; ; (3)(3)数数学学运运算算函函数数，例例如

178、如：正正弦弦、余余弦弦、指指数数、对对数数、多多项式等函数；项式等函数； (4)(4)样样条条函函数数，借借助助样样条条函函数数，可可以以由由数数据据表表插插值值的的方方法法获得力值。获得力值。 图图7-16 修改力对话框修改力对话框如果用户选择了使用如果用户选择了使用(shyng)(shyng)自定义选项，将显示修改单向力对话框。自定义选项，将显示修改单向力对话框。第146页/共209页第145页/共209页第一百四十五页，共210页。77柔性(ruxn)连接（自学）自学(zxu)第147页/共209页第146页/共209页第一百四十六页，共210页。78接触力（自学(zxu)） 第148页

179、/共209页第147页/共209页第一百四十七页，共210页。79运动(yndng)和力的表达式 无论是运动表达式，还是力表达式，它们的语法、构造方法和参无论是运动表达式，还是力表达式，它们的语法、构造方法和参数化建模一节中参数表达式的基本相同，只是使用的系统函数和函数化建模一节中参数表达式的基本相同，只是使用的系统函数和函数构造对话框的某些功能不同。数构造对话框的某些功能不同。 由于运动表达式和力表达式中使用的函数是随仿真状态变化的，所由于运动表达式和力表达式中使用的函数是随仿真状态变化的，所以，它们被称为运行以，它们被称为运行(ynxng)过程函数表达式（过程函数表达式（Run-time

180、function expressions），其中使用的系统函数是运行），其中使用的系统函数是运行(ynxng)过程函数，函数构造对话框的标题也有所不同，函数构造对话框进过程函数，函数构造对话框的标题也有所不同，函数构造对话框进入了所谓的运行入了所谓的运行(ynxng)过程工作方式。过程工作方式。 在约束运动副和点的运动时，为了建立构件之间的相对运动在约束运动副和点的运动时，为了建立构件之间的相对运动(xin du yn dn)(xin du yn dn)关系，关系，所使用的函数表达式，称为运动表达式。所使用的函数表达式，称为运动表达式。 在施加载荷时，为了建立力和各种运动之间的关系、各种不同力

181、之间的关系，所使用的函在施加载荷时，为了建立力和各种运动之间的关系、各种不同力之间的关系，所使用的函数表达式，称为力表达式。数表达式，称为力表达式。第149页/共209页第148页/共209页第一百四十八页，共210页。791进入(jnr)构造函数对话框1) 在文本输入框，在文本输入框，用鼠标右键，显示用鼠标右键，显示弹出式对话框。弹出式对话框。2) 选择选择(xunz)Function Builder命令，显示命令，显示构造函数对话框。构造函数对话框。 另一种操作另一种操作(cozu)是在是在Build菜单，选择菜单，选择Measure项，在下层菜单选择项，在下层菜单选择Function，再

182、选择，再选择New，显示构造函数对话框。显示构造函数对话框。一种操作是从一种操作是从文本输入框文本输入框进入构造运行过程函数对话框：进入构造运行过程函数对话框：第150页/共209页第149页/共209页第一百四十九页，共210页。7 79 92 2 构造函数对话框的操作(cozu)(cozu)第151页/共209页第150页/共209页第一百五十页，共210页。7 79 93 3 运行(ynxng)(ynxng)过程函数1.位移函数位移函数(Displacement Functions)2.速度函数速度函数(Velocity Functions)3.加速度函数加速度函数 (Accelerat

183、ion Functions)4.接触函数接触函数(Contact Functions)5.样条函数样条函数(Spline Functions)6.对象函数中使用的力对象函数中使用的力(Force in Object Functions)7.合力函数合力函数(Resultant Force Functions)8.数学函数数学函数(Math Functions)9.数据单元数据单元(dnyun)存取存取(Data Element Access)10.用户自编子程序用户自编子程序(User-written Subroutine Invocation)11.常数和变量常数和变量(Constants

184、Variables)等。等。 ADAMS提供的运行过程提供的运行过程(guchng)函数包括：函数包括：第152页/共209页第151页/共209页第一百五十一页，共210页。710约束机构(jgu)的技巧1-4 1)在样机建模时，应该逐步地对构件施加在样机建模时，应该逐步地对构件施加(shji)各种各种约束，并且经常对施加约束，并且经常对施加(shji)的约束进行试验，检查是否的约束进行试验，检查是否有约束错误，通过这种方法可以比较容易地发现约束错误。有约束错误，通过这种方法可以比较容易地发现约束错误。 2)在设置运动约束时要注意选择对象的顺序，正确的在设置运动约束时要注意选择对象的顺序，正

185、确的选择对象。选择对象。ADAMSView设定在两个被连接的构件中，先设定在两个被连接的构件中，先选中的构件选中的构件1被连接到后选中的构件被连接到后选中的构件2上面上面 3)应该注意约束的方向是否正确。错误的约束方向，会应该注意约束的方向是否正确。错误的约束方向，会导致某些自由度没有被约束，或者约束了不应该约束的方向。导致某些自由度没有被约束，或者约束了不应该约束的方向。 4)注意检查约束类型是否正确。注意检查约束类型是否正确。第153页/共209页第152页/共209页第一百五十二页，共210页。710约束(yush)机构的技巧5-7 5)尽量使用一个运动副来完成所需的约束，如果用多个尽量

186、使用一个运动副来完成所需的约束，如果用多个运动副来约束两个构件运动副来约束两个构件(gujin)，每个运动副实现的自由，每个运动副实现的自由度约束有可能会重复，这样会导致无法预料的结果。度约束有可能会重复，这样会导致无法预料的结果。 6)定期地检查样机系统的自由度。在定期地检查样机系统的自由度。在Tools菜单，选择菜单，选择Model verify命令，可以显示当前样机系统自由度的信息。命令，可以显示当前样机系统自由度的信息。 7)在没有作用力的状态下，通过运行系统的运动学分析在没有作用力的状态下，通过运行系统的运动学分析来检验样机。如果可能的话，建议在进行样机的动力学分析来检验样机。如果可

187、能的话，建议在进行样机的动力学分析之前，先进行运动学分析。通过进行运动学分析，可以确定之前，先进行运动学分析。通过进行运动学分析，可以确定样机在施加作用力之前，各种约束是否正确。有时，为了进样机在施加作用力之前，各种约束是否正确。有时，为了进行运动学分析，需要添加行运动学分析，需要添加些临时约束。些临时约束。第154页/共209页第153页/共209页第一百五十三页，共210页。710约束(yush)机构的技巧8-11 8)8)在在样样机机模模型型中中去去除除多多余余的的约约束束，即即使使在在进进行行仿仿真真分分析析时时程序运行良好，也应该将多余的约束除去。程序运行良好，也应该将多余的约束除去

188、。 9)9)对对于于任任何何已已经经设设置置了了运运动动的的运运动动副副，不不要要设设置置初初始始条条件件。对对已已经经设设置置了了运运动动和和初初始始条条件件的的运运动动副副，ADAMSADAMSSolverSolver在在求求解时，将使用设置的运动条件，而忽略设置的初始条件。解时，将使用设置的运动条件，而忽略设置的初始条件。 10)10)可可以以定定义义一一个个不不随随时时间间变变化化的的零零值值速速度度，将将两两构构件件固固定定(gdng)(gdng)在一起，没有相对运动。在一起，没有相对运动。 11)11)如如果果样样机机系系统统的的自自由由度度为为零零，而而且且含含有有用用速速度度或

189、或加加速速度度表表达达式式定定义义的的速速度度，该该系系统统不不能能进进行行运运动动学学分分析析，只只能能进进行行动力学分析。动力学分析。 第155页/共209页第154页/共209页第一百五十四页，共210页。711施加约束(yush)和力示例上机练习(linx)第156页/共209页第155页/共209页第一百五十五页，共210页。作业(zuy)习题(xt) 7-1，7-2第157页/共209页第156页/共209页第一百五十六页，共210页。第158页/共209页第157页/共209页第一百五十七页，共210页。第8 8章 编辑(binj)(binj)样机模型 编辑样机模型是对已有样机模

190、型的对象进行修改、复制、编辑样机模型是对已有样机模型的对象进行修改、复制、删除、重新定位等操作。在建模过程中，随时删除、重新定位等操作。在建模过程中，随时(sush)可启可启动编辑命令，选择要编辑的对象，进行编辑操作。动编辑命令，选择要编辑的对象，进行编辑操作。8 81 1 选择对象选择对象 8 82 2 修改、复制、删除修改、复制、删除(shnch)(shnch)和重新命和重新命名对象名对象 8 83 3 编辑对象的位置和方位编辑对象的位置和方位 8 84 4 使用表格编辑器使用表格编辑器8 85 5 对象的无效处理对象的无效处理8 86 6 建立子系统建立子系统8 87 7 样机模型的操作

191、样机模型的操作8 88 8 设置对象外貌、颜色和亮化对象设置对象外貌、颜色和亮化对象第159页/共209页第158页/共209页第一百五十八页，共210页。8 81 1 选择对象 1) 1)选择主工具箱中的工具选择主工具箱中的工具 ，然后用鼠标直接点取所，然后用鼠标直接点取所选对象的任何部位，可在屏幕上选对象的任何部位，可在屏幕上选择单个对象选择单个对象；也可以用鼠；也可以用鼠标拉对角线定义一个选择框，在框内的对象将全部被选中，标拉对角线定义一个选择框，在框内的对象将全部被选中，这样可这样可选择多个对象选择多个对象。 2) 2) 如如果果在在被被选选对对象象的的位位置置有有多多个个对对象象，按

192、按鼠鼠标标右右健健。此此时时，可可以以显显示示鼠鼠标标选选择择区区域域所所有有对对象象的的选选择择对对象象框框，从从列列表中选择所需对象表中选择所需对象，然后选择，然后选择OKOK按扭。按扭。 3 3）在在EditEdit菜菜单单，选选择择Select Select ListList命命令令，显显示示选选择择对对象象对对话话框框，然然后后进进行行添添加加或或移移去去所所选选对对象象的的操操作作。可可以以选选择择分分类对象和组合对象类对象和组合对象。 样机模型是由各种对象组成的，可以使用多种方法灵活选择单个对象、多个样机模型是由各种对象组成的，可以使用多种方法灵活选择单个对象、多个(du )(d

193、u )对象、对象、分类对象和组合对象，例如构件、约束和力等。分类对象和组合对象，例如构件、约束和力等。要放弃要放弃(fngq)(fngq)已选择对象，将鼠标放在无对象的地方，按鼠标右键。已选择对象，将鼠标放在无对象的地方，按鼠标右键。 第160页/共209页第159页/共209页第一百五十九页，共210页。82修改(xigi)、复制、删除和重新命名对象 将鼠标放置在要编辑的对象将鼠标放置在要编辑的对象(duxing)(duxing)上上方，按右键显示弹出式菜单，按住右键选择对方，按右键显示弹出式菜单，按住右键选择对象象(duxing)(duxing)，然后选择，然后选择ModifyModify

194、CopyCopyDeleteDeleteRenameRename。数据库浏览器显示当前数据。数据库浏览器显示当前数据库的菜单，选择需要编辑的对象库的菜单，选择需要编辑的对象(duxing)(duxing)，然后按然后按oKoK按钮。按钮。 或在或在EditEdit菜单，选择菜单，选择ModifyModifyCopyCopyDeleteDeleteRenameRename命令。命令。第161页/共209页第160页/共209页第一百六十页，共210页。8 83 3 编辑对象的位置(wi zhi)(wi zhi)和方位 ADAMS ADAMSViewView提供了多种不同的移动提供了多种不同的移动

195、(ydng)(ydng)和旋转对象工具，可编辑对象的位置和方位。和旋转对象工具，可编辑对象的位置和方位。 图8-1 编辑样机工具集是采用增量法移动或旋转对象，即按指定的步长，一步一是采用增量法移动或旋转对象，即按指定的步长，一步一步地移动或旋转对象。步地移动或旋转对象。沿一矢量移动或复制对象。可以定义两点或方向、距离来沿一矢量移动或复制对象。可以定义两点或方向、距离来确定该矢量。确定该矢量。绕一轴旋转或复制对象。绕一轴旋转或复制对象。通过基准面定位对象。通过基准面定位对象。 第162页/共209页第161页/共209页第一百六十一页，共210页。通过输入相对于基准通过输入相对于基准(jzhn)

196、的的Location和方位角和方位角(Orientation)来定位编辑来定位编辑的对象的对象.设置的基准设置的基准(jzhn)可以是可以是: 全局坐标系（全局坐标系（Rel To Origin） 当前坐标系（当前坐标系（Rel To Grid）和）和 某一对象的位置坐标系某一对象的位置坐标系(Rel To Object)。它的。它的Get工具可检测并显示编辑对工具可检测并显示编辑对象的坐标和方位，这有利于用户确定编辑对象的参数。象的坐标和方位，这有利于用户确定编辑对象的参数。 编辑对象(duxing)(duxing)的位置和方位 图8-1 编辑样机工具集可同时精确地移动或旋转对象，它的功能比

197、增量可同时精确地移动或旋转对象，它的功能比增量(zn lin)法法工具更强。可相对于各种对象的坐标系移动或旋转，如工具更强。可相对于各种对象的坐标系移动或旋转，如Model , Part or Marker, Screen, 等。等。 第163页/共209页第162页/共209页第一百六十二页，共210页。编辑(binj)(binj)位置、方位操作的一般步骤1)1)选择希望移动或旋转选择希望移动或旋转(xunzhun)(xunzhun)的对象。的对象。2)2)在工具集中选择合适的工具图标，自动显示对应的参数对话框，例如，增量工具对话在工具集中选择合适的工具图标，自动显示对应的参数对话框，例如，

198、增量工具对话框。框。绕绕z轴旋转轴旋转位移增量位移增量图图8-2 增量工具对话框增量工具对话框绕绕x轴旋转轴旋转沿沿x轴移动轴移动旋转角度增量旋转角度增量绕绕y轴旋转轴旋转设置旋转中心设置旋转中心沿沿y轴移动轴移动3)3)在设置栏，在设置栏，选择输入有关参数，根据状选择输入有关参数，根据状态栏的提示，进行态栏的提示，进行(jnxng)(jnxng)操作。操作。 第164页/共209页第163页/共209页第一百六十三页，共210页。8 84 4 使用(shyng)(shyng)表格编辑器 表格编辑器（表格编辑器（Table Editor）是一种集成的、几乎适宜所有）是一种集成的、几乎适宜所有对

199、象编辑的工具。它不仅可以创建、复制和删除对象，而且可以对象编辑的工具。它不仅可以创建、复制和删除对象，而且可以直接修改对象的位置和方位参数来调整对象的位置和方位。因而直接修改对象的位置和方位参数来调整对象的位置和方位。因而它比上一节编辑对象位置和方位的方法它比上一节编辑对象位置和方位的方法(fngf)更方便、更高效。更方便、更高效。在在Tools菜单，选择菜单，选择Table Editor命令，显示表格编辑器命令，显示表格编辑器 第165页/共209页第164页/共209页第一百六十四页，共210页。8 85 5 对象(duxing)(duxing)的无效处理 ADAMS ADAMSViewV

200、iew的对象有两种状态：的对象有两种状态：活动状态和无效状态。活动状态和无效状态。 在在仿仿真真过过程程中中，ADAMSADAMSViewView分分析析程程序序考考虑虑所所有有活活动动状状态态的对象，而忽略无效状态的对象。的对象，而忽略无效状态的对象。 对对象象的的有有效效和和无无效效处处理理，在在进进行行虚虚拟拟样样机机的的仿仿真真调调试试和和设设计计变变量量研研究究时时，非非常常有有用用。例例如如(lr)(lr)，用用铰铰接接副副连连接接的的两两个个构构件件，如如果果使使铰铰接接副副无无效效，则则两两构构件件之之间间将将没没有有铰铰接接副副的的运运动动约约束束。在在默默认认状状态态下下，

201、所所有有的的对对象象都都是是活活动动的。的。使对象无效或活动有两种方法：使对象无效或活动有两种方法： 1) 1)在对象的弹出式菜单中，选择在对象的弹出式菜单中，选择(De)activate(De)activate命令。命令。 2) 2)在在EditEdit菜单中，选择菜单中，选择Deactivate Deactivate 或或ActivateActivate命令。命令。 第166页/共209页第165页/共209页第一百六十五页，共210页。8 86 6 建立(jinl)(jinl)子系统 将多个对象组合成一个子系统，使之用起来如同是一个对象，将多个对象组合成一个子系统，使之用起来如同是一个对

202、象，可提高编辑操作的效率。例如，将所有相关对象组成一个汽车可提高编辑操作的效率。例如，将所有相关对象组成一个汽车悬架子系统，这样就可以对悬架子系统进行移动、复制、无效悬架子系统，这样就可以对悬架子系统进行移动、复制、无效处理等编辑操作。处理等编辑操作。 建立子系统的方法如下：建立子系统的方法如下： 1) 在在Build菜单，选择菜单，选择Group命令，显示组合对象对话框。命令，显示组合对象对话框。2) 选择输入选择输入(shr)：子系统名称、注释、子系统包含的对象、：子系统名称、注释、子系统包含的对象、活动或无效状态等。活动或无效状态等。3) 选择选择OK按钮完成设置。按钮完成设置。如果要解

203、散子系统，在如果要解散子系统，在Build菜单，选择菜单，选择Ungroup命令，显示解命令，显示解散组合对象对话框散组合对象对话框; 选择待解散子系统的名称，然后选择选择待解散子系统的名称，然后选择OK按按钮。钮。 第167页/共209页第166页/共209页第一百六十六页，共210页。8 87 7 样机模型(mxng)(mxng)的操作 在一个数据库中，可以保存多个不同版本的样机，这对在一个数据库中，可以保存多个不同版本的样机，这对于快速地编辑和构造更复杂的样机模型、样机模型的相互比于快速地编辑和构造更复杂的样机模型、样机模型的相互比较和节省储存空间都是非常较和节省储存空间都是非常(fic

204、hng)有利的。有利的。1.1.添加新的样机模型添加新的样机模型2.2.重新命名重新命名3.3.删除删除(shnch)(shnch)样机样机4.4.合并样机等，合并样机等，样机模型的操作：样机模型的操作：第168页/共209页第167页/共209页第一百六十七页，共210页。1 1 添加新的样机(yn j)(yn j)模型 1) 在在Build菜单菜单(ci dn)，选择，选择Model项，再选择项，再选择New命令，命令，显示产生新的样机模型对话框。显示产生新的样机模型对话框。 2) 如果需要，可以在如果需要，可以在Model Name输入框，修改模型的名称；输入框，修改模型的名称；选择图标

205、选择图标 ，显示修改注释对话框。，显示修改注释对话框。Copy gravity setting of current model选择框内为空表示不采用当前模型的重力加速选择框内为空表示不采用当前模型的重力加速度设置作为新模型的设置。度设置作为新模型的设置。3) 选择选择OK按钮，在当前的数据库中产生新的样机模型。按钮，在当前的数据库中产生新的样机模型。 第169页/共209页第168页/共209页第一百六十八页，共210页。2 2 查看、重命名和删除(shnch)(shnch)样机模型 在在Bui1d菜单，选择菜单，选择(xunz)Model项，依次选择项，依次选择(xunz) Info命令、

206、命令、 Rename命令和命令和 Delete命令，命令，显示样机模型的数据库浏览器，从中选择显示样机模型的数据库浏览器，从中选择(xunz)要编辑要编辑的模型。在的模型。在ADAMSView中，模型名称最长可以使用中，模型名称最长可以使用80个字符。个字符。 第170页/共209页第169页/共209页第一百六十九页，共210页。 3 3 合并(hbng)(hbng)样机 将一个子系统模型将一个子系统模型(称为源模型称为源模型)合并到总的样机系统合并到总的样机系统中中(称为目标称为目标(mbio)模型模型)，此时，此时，ADAMSView将源将源模型的所有对象，融合到目标模型的所有对象，融合

207、到目标(mbio)模型中。融合源模模型中。融合源模型以后，原始的源模型并不发生变化。因此，可以通过多型以后，原始的源模型并不发生变化。因此，可以通过多次融合在数据库中建立若干个完全相同的子机构。次融合在数据库中建立若干个完全相同的子机构。 通过通过ADAMSView提供的合并模型命令，可以将一个提供的合并模型命令，可以将一个模型合并到另一个模型。模型合并到另一个模型。合并合并(hbng)(hbng)样机的步骤样机的步骤 第171页/共209页第170页/共209页第一百七十页，共210页。 合并(hbng)(hbng)样机的步骤 1)Tools菜单，选择菜单，选择Merge two Model

208、s，显示合并样机对话框。，显示合并样机对话框。 2)Base Model Name输入框，输入目标输入框，输入目标(mbio)模型的名称。模型的名称。 3)Model to be merged输入框，输入源模型的名称。输入框，输入源模型的名称。 4)在在Translate栏，输入源模型在合并后相对合并前的移动值。栏，输入源模型在合并后相对合并前的移动值。 5)在在Rotation栏，输入源模型在合并后相对合并前的旋转角。栏，输入源模型在合并后相对合并前的旋转角。 在默认状态下，在默认状态下，ADAMSView首先根据输入的旋转角，采用首先根据输入的旋转角，采用313的旋转顺序旋转源模型，然后根

209、据输入的移动值移动源模型，最后将源的旋转顺序旋转源模型，然后根据输入的移动值移动源模型，最后将源模型同目标模型同目标(mbio)模型合并。模型合并。 6)如果需要，在如果需要，在Adds a11 elements to a Group named栏，输入栏，输入表示源模型的所有对象的组名。表示源模型的所有对象的组名。 7)选择融合对象的命名方式，选择选择融合对象的命名方式，选择Merge表示保持原来的名称；选表示保持原来的名称；选择择Rename表示重新取名。表示重新取名。 第172页/共209页第171页/共209页第一百七十一页，共210页。8 88 8 设置对象外形(wi xn)(wi

210、xn)、颜色和亮化对象 运用对象外貌设置工具设置对象及其名称是否可见和对象的颜色及亮度等。运用对象外貌设置工具设置对象及其名称是否可见和对象的颜色及亮度等。 在在建建模模过过程程中中，临临时时亮亮化化一一些些对对象象，以以便便可可以以(ky)(ky)看看清清楚楚模模型型中中的的有有关关对对象象及及其其相相互互关关系系。ADAMSADAMSViewView改变亮化对象的颜色，以便区分其它对象，如果需要也可以改变亮化对象的颜色，以便区分其它对象，如果需要也可以(ky)(ky)改变对象的线形。改变对象的线形。 在在EditEdit菜菜单单，选选择择AppearanceAppearance命命令令，显

211、显示示编编辑辑对对象象外外貌貌对对话话框框。根根据据需需要要，修修改改有有关关设设置置，最最后后选选择择OKOK按钮。按钮。 需需要要改改变变对对象象的的颜颜色色，先先选选择择要要改改变变颜颜色色的的对对象象，然然后后在在主主工工具具箱箱的的对对象象颜颜色色工工具具集集，选选择择所所需需颜颜色。色。 在在ToolsTools菜单选择菜单选择Highlight ObjectHighlight Object命令，显示亮化对象对话框。命令，显示亮化对象对话框。 第173页/共209页第172页/共209页第一百七十二页，共210页。第9 9章 样机仿真(fn zhn)(fn zhn)分析 样机仿真分

212、析是在完成样机仿真分析是在完成(wn chng)样机正确建模后，自样机正确建模后，自动调用动调用ADAMS/Solver求解程序，针对给定的分析问题进行求解程序，针对给定的分析问题进行自动求解，并以图形、曲线方式动态输出计算结果的过程。自动求解，并以图形、曲线方式动态输出计算结果的过程。 (1) 动力学分析动力学分析(Dynamic) 通过求解一系列非线性的微分通过求解一系列非线性的微分和代数方程，和代数方程， 仿真分析自由度大于零的复杂系统仿真分析自由度大于零的复杂系统(xtng)的的运动和各种力。运动和各种力。(2) 运动学分析运动学分析(Kinematic) 通过求解一系列代数方程，仿通

213、过求解一系列代数方程，仿真分析有确定运动系统真分析有确定运动系统(xtng)的运动。的运动。(3) 静态分析静态分析(static) 通过力平衡条件，求解构件各种作用通过力平衡条件，求解构件各种作用力的静态分析。力的静态分析。(4) 装配分析装配分析(Assemble) 用于发现和纠正在装配和操作过用于发现和纠正在装配和操作过 程中的错误连接，不恰当的初始条件。程中的错误连接，不恰当的初始条件。 4 4种类型的仿真分析种类型的仿真分析: : 第174页/共209页第173页/共209页第一百七十三页，共210页。样机仿真分析(fnx)(fnx)的步骤： 首先，在开始分析前，对样机模型进行最后的

214、检验，排除建首先，在开始分析前，对样机模型进行最后的检验，排除建模过程模过程(guchng)中隐含的错误，以保证仿真分析顺利进行。中隐含的错误，以保证仿真分析顺利进行。其次，拟定和设置仿真分析的有关控制参数，例如：分析类型、其次，拟定和设置仿真分析的有关控制参数，例如：分析类型、时间、分析步长、分析精度等。时间、分析步长、分析精度等。第三，设置仿真分析过程第三，设置仿真分析过程(guchng)中的输出。中的输出。ADAMS/View提供了一些常用的默认输出，这些输出在进行仿提供了一些常用的默认输出，这些输出在进行仿真分析以后，会自动产生。同时也允许用户采用测量和指定输真分析以后，会自动产生。同

215、时也允许用户采用测量和指定输出的方式，自定义一些特殊的仿真输出。出的方式，自定义一些特殊的仿真输出。第四，如果仿真分析过程第四，如果仿真分析过程(guchng)中存在问题，需要对其中存在问题，需要对其进行调试。进行调试。ADAMSView提供了一些仿真跟踪和调试工具，提供了一些仿真跟踪和调试工具，利用这些工具跟踪仿真结果，及时排除故障。利用这些工具跟踪仿真结果，及时排除故障。 最后，对分析结果进行一定的管理，以便对仿真结果进行进一最后，对分析结果进行一定的管理，以便对仿真结果进行进一步的后处理分析。步的后处理分析。 第175页/共209页第174页/共209页第一百七十四页，共210页。9 9

216、1 1 样机(yn j)(yn j)模型的检验与调试 在建模和分析过程中，可以通过在建模和分析过程中，可以通过ADAMSADAMSViewView提供的信息窗口，随时提供的信息窗口，随时(sush)(sush)了解模型中各种对象了解模型中各种对象的约束连接关系，显示各种对象的详细信息。可以采用按构件或者按连接关系两种方式，显示模型中各的约束连接关系，显示各种对象的详细信息。可以采用按构件或者按连接关系两种方式，显示模型中各种对象的约束连接关系。种对象的约束连接关系。 启动模型自检，完成启动模型自检，完成(wn chng)(wn chng)自检后，程序显示自检自检后，程序显示自检结果表。结果表。

217、 图图9-1 显示样机信显示样机信息图标集息图标集显示数据库信息窗口中列出了以构件分类的所有显示数据库信息窗口中列出了以构件分类的所有对象列表。对象列表。显示约束和力同构件的连接关系显示约束和力同构件的连接关系显示样机对象树状结构的数据库浏览器显示样机对象树状结构的数据库浏览器 第176页/共209页第175页/共209页第一百七十五页，共210页。样机数据库和构件(gujin)(gujin)的连接关系 第177页/共209页第176页/共209页第一百七十六页，共210页。模型(mxng)(mxng)验证结果 第178页/共209页第177页/共209页第一百七十七页，共210页。9 92

218、2 设置仿真(fn zhn)(fn zhn)分析输出 9 92 21 1 使用使用(shyng)(shyng)预设输出预设输出9 92 22 2 使用使用(shyng)(shyng)测量输出测量输出 9 92 23 3 使用使用(shyng)(shyng)请求输出请求输出 第179页/共209页第178页/共209页第一百七十八页，共210页。9 92 21 1 使用预设(y sh)(y sh)输出ADAMSADAMSSolverSolver默认的仿真输出根据默认的仿真输出根据(gnj)(gnj)样机样机中的对象不同可分为三大类：构件（中的对象不同可分为三大类：构件（PartPart）、力）、

219、力(Force)(Force)、约束、约束(Constraint)(Constraint)等。对于不同的对象，等。对于不同的对象，可选择对应的输出内容。可选择对应的输出内容。 第180页/共209页第179页/共209页第一百七十九页，共210页。构件和约束的仿真(fn (fn zhn)zhn)输出 第181页/共209页第180页/共209页第一百八十页，共210页。ForceForce仿真(fn zhn)(fn zhn)分析输出 第182页/共209页第181页/共209页第一百八十一页，共210页。9 92 22 2 使用测量(cling)(cling)输出 ADAMS/View ADA

220、MS/View提供提供(tgng)(tgng)了两种类型的测量，了两种类型的测量，一种是程序预先定义好可以自动输出结果的测量，一种是程序预先定义好可以自动输出结果的测量，例如：构件、点、柔性件、力、运动副等对象的例如：构件、点、柔性件、力、运动副等对象的位置、速度和加速度、动能和势能、力等有关特位置、速度和加速度、动能和势能、力等有关特性；另一种是用户自定义的测量，通过性；另一种是用户自定义的测量，通过ADAMS/ViewADAMS/View表达式和表达式和ADAMSADAMSSo1verSo1ver函数自定义测函数自定义测量的内容。量的内容。 第183页/共209页第182页/共209页第一

221、百八十二页，共210页。测量功能的用途(yngt)(yngt)（5 5个方面）1.1.在仿真分析过程中输出感兴趣的量，以便跟踪了解仿真分析过程。在仿真分析过程中输出感兴趣的量，以便跟踪了解仿真分析过程。2.2.在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图。在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图。3.3. 在建模时用于定义其它的对象，例如：可以用两个测量来分别定义弹簧力。在建模时用于定义其它的对象，例如：可以用两个测量来分别定义弹簧力。4.4.在设计研究、试验设计和优化分析中定义对象。在设计研究、试验设计和优化分析中定义对象。5.5.产生产生(chnshng)(chnshng)用户自定义表达式。用户自定义

222、表达式。 第184页/共209页第183页/共209页第一百八十三页，共210页。产生或修改(xigi)(xigi)测量的方法 1 1）在）在BuildBuild菜单中选择菜单中选择MeasureMeasure项，然后选择下一级菜单项确定测量类型，其中：项，然后选择下一级菜单项确定测量类型，其中： Selected Object Selected Object：表示构件、运动副、力；：表示构件、运动副、力； Point PointtotoPointPoint：表示两点之间的相对运动测量；：表示两点之间的相对运动测量； Orientation Orientation：表示坐标系标记方向的测量；：

223、表示坐标系标记方向的测量； Range Range：已定义测量的统计值，如：平均值、最大值等；：已定义测量的统计值，如：平均值、最大值等； Computed Computed：表示使用：表示使用ADAMSADAMSViewView表达式的测量；表达式的测量； Function Function：表示使用：表示使用ADAMSADAMSSo1verSo1ver函数的测量。函数的测量。2)2)选选择择NewNew或或ModifyModify建建立立或或修修改改测测量量，屏屏幕幕显显示示测测量量对对话话框框。使使用用对对象象测测量量时时，如如果果事事先没有选择对象，此时会显示数据库浏览器，供用户选择对

224、象。先没有选择对象，此时会显示数据库浏览器，供用户选择对象。3)3)根据对话框的提示根据对话框的提示(tsh)(tsh)，选择输入有关内容。，选择输入有关内容。第185页/共209页第184页/共209页第一百八十四页，共210页。测量(cling)(cling)对话框 测量测量(cling)的名称（的名称（Measure Name），）， 测量测量(cling)对象和内容对象和内容(Part, Characteristic) 被测量被测量(cling)的分量和坐标系类型的分量和坐标系类型 (Component, Cartesisn or Other)； 测量测量(cling)的参考点和方向的

225、参考点和方向 (From/At, Orientation)； 参考坐标系参考坐标系 (Represent coordinates in)； 在在Create Strip Chart选选择择框框，选选择择是是否否显显示示测测量量(cling)参数随时间变化的输出图。参数随时间变化的输出图。不同不同(b tn)(b tn)类型的测量，对话框有所不同类型的测量，对话框有所不同(b tn)(b tn)。图图99 对象测量对话框对象测量对话框第186页/共209页第185页/共209页第一百八十五页，共210页。测量(cling)(cling)输出图 图图9-10 测量输出图测量输出图第187页/共20

226、9页第186页/共209页第一百八十六页，共210页。9 92 23 3 使用(shyng)(shyng)请求输出 请求输出功能提供比较灵活的定义请求输出功能提供比较灵活的定义(dngy)(dngy)输出方法，有输出方法，有3 3种方法可定义种方法可定义(dngy)(dngy)感兴趣的输出：感兴趣的输出： 1.1.选择选择ADAMSADAMSSo1verSo1ver已经定义的位移、速度、加速度和力的输出组，并指定参考坐标系。已经定义的位移、速度、加速度和力的输出组，并指定参考坐标系。2.2.使用用户自定义的若干函数表达式定义所需的输出，在一个输出请求使用用户自定义的若干函数表达式定义所需的输出

227、，在一个输出请求(qngqi)(qngqi)中，可以定中，可以定义义6 6个不同的函数表达式来表示个不同的函数表达式来表示6 6个不同的输出。个不同的输出。3.3.使用用户自定义的子程序使用用户自定义的子程序REQSUBREQSUB来定义非标准的输出。来定义非标准的输出。第188页/共209页第187页/共209页第一百八十七页，共210页。使用请求输出(shch)(shch)的方法： 1.1.在在BuildBuild菜单中选择菜单中选择MeasureMeasure项，在下一级菜单项，在下一级菜单中选择中选择REQUESTREQUEST项，再选择项，再选择NewNew命令，显示命令，显示(xi

228、nsh)(xinsh)请求输出对话框。请求输出对话框。2.2.在对话框中输入输出的名称、整数的在对话框中输入输出的名称、整数的IDID号，如号，如果需要还可以输入备注。果需要还可以输入备注。3.3.在定义方法栏，选择定义输出的方法。在定义方法栏，选择定义输出的方法。4.4.根据对话框提示，选择定义输出内容。根据对话框提示，选择定义输出内容。5.5.选择选择OKOK按钮完成指定输出设置。按钮完成指定输出设置。 图图9-11 创建请创建请求输出对话框求输出对话框第189页/共209页第188页/共209页第一百八十八页，共210页。定义(dngy)(dngy)输出方法： 不同定义方法输出内容的定义

229、方式将有所不同，其中：不同定义方法输出内容的定义方式将有所不同，其中： Define Using Type and Markers Define Using Type and Markers采用已经采用已经(y jing)(y jing)定义的输出类型，此时，应该选择输出类型，定义的输出类型，此时，应该选择输出类型，I I和和J J标记，以及参考坐标系标记，以及参考坐标系(R (R Maker)Maker)。 Deflne Using Function Deflne Using Function 采用自定义函数表达式来定义输出。此时，输出内容栏将显示采用自定义函数表达式来定义输出。此时，输出内

230、容栏将显示9 9个文本输入框：标题和个文本输入框：标题和F2F8F2F8，可以任意选择可以任意选择F2F2，F3F3，F4F4，F6F6，F7F7，F8F8这这6 6个文本输入框，定义函数表达式输出。例如：个文本输入框，定义函数表达式输出。例如： F2 F2”0.5*25.8*VM(marl5”0.5*25.8*VM(marl5，mar27)*2”mar27)*2” F6 F6”MOTION(joi26,mar7”MOTION(joi26,mar7，tztz，mar99)”mar99)” Define Using Subroutines Define Using Subroutines表示采用

231、自定义子程序来定义输出。表示采用自定义子程序来定义输出。第190页/共209页第189页/共209页第一百八十九页，共210页。在定义和使用测量(cling)(cling)时的注意点： 1.1.有许多测量结果是根据有许多测量结果是根据(gnj)(gnj)样机最后的仿真结果推算获得的，如果在仿真分析以后改变了样机模型，样机最后的仿真结果推算获得的，如果在仿真分析以后改变了样机模型，则原先的测量结果可能不再正确。则原先的测量结果可能不再正确。2.2.不能将不能将ADAMS/ViewADAMS/View的表达式应用于的表达式应用于ADAMSADAMSSo1verSo1ver的实时函数中，的实时函数中

232、，ADAMS/ViewADAMS/View表达式只能在仿真分析以表达式只能在仿真分析以前或以后使用，在仿真分析过程中是无效的。前或以后使用，在仿真分析过程中是无效的。3.3.只有只有ADAMSADAMSSo1verSo1ver可以处理可以处理ADAMSADAMSSolverSolver函数，因此，必须在仿真分析以前定义函数，因此，必须在仿真分析以前定义ADAMSADAMSSolverSolver函数。函数。4.4.在定义速度和加速度测量时，应该注意所采用的参考坐标，在默认状态下，程序使用的是地面坐标系。在定义速度和加速度测量时，应该注意所采用的参考坐标，在默认状态下，程序使用的是地面坐标系。5

233、.5.建议使用命令文件而不是建议使用命令文件而不是ADAMSADAMSSo1verSo1ver数据文件输出含有测量的样机，否则，当重新输入文件时可能数据文件输出含有测量的样机，否则，当重新输入文件时可能会丢失测量内容。会丢失测量内容。6.6.自定义测量时，应注意所使用的单位应该同系统设定的单位一致。自定义测量时，应注意所使用的单位应该同系统设定的单位一致。 第191页/共209页第190页/共209页第一百九十页，共210页。9 92 24 4 产生测量(cling)(cling)实例 上机操作：上机操作：根据第根据第6 6、7 7章建立的曲柄滑块机构样机章建立的曲柄滑块机构样机(yn j)(

234、yn j)模型，产生驱动力矩、滑模型，产生驱动力矩、滑块位移和速度测量块位移和速度测量 第192页/共209页第191页/共209页第一百九十一页，共210页。9 93 3 仿真分析(fnx)(fnx)工具与参数设置第193页/共209页第192页/共209页第一百九十二页，共210页。9 93 31 1 仿真(fn zhn)(fn zhn)分析工具选择选择(xunz)仿仿真类型真类型设置仿真时间设置仿真时间设置步长设置步长9.3.1交互式仿真(fn zhn)步骤第194页/共209页第193页/共209页第一百九十三页，共210页。操作步骤： 1)1)在主工具箱选择仿真工具图标。在主工具箱选

235、择仿真工具图标。2)2)选择仿真类型。选择仿真类型。3)3)选择仿真分析时间选择仿真分析时间(shjin)(shjin)的定义方法，输入仿真分析的定义方法，输入仿真分析时间时间(shjin)(shjin)。4)4)设置仿真过程中输出仿真结果的频率。设置仿真过程中输出仿真结果的频率。5)5)完成以上设置后，按快捷键，开始仿真分析。完成以上设置后，按快捷键，开始仿真分析。6)6)如果仿真分析运行顺利，计算机将一直仿真分析到设定的如果仿真分析运行顺利，计算机将一直仿真分析到设定的 停止时间停止时间(shjin)(shjin)。如果中途停止分析，可以按停止快。如果中途停止分析，可以按停止快捷键。捷键。

236、7)7)结束仿真分析后，可利用回放快捷键，重现仿真的过程。结束仿真分析后，可利用回放快捷键，重现仿真的过程。 第195页/共209页第194页/共209页第一百九十四页，共210页。仿真(fn zhn)(fn zhn)类型： 有有4 4种情况可以选择：种情况可以选择：lDefaultlDefault为默认的分析类型，由为默认的分析类型，由ADAMS/ViewADAMS/View根根据样机模型据样机模型(mxng)(mxng)的自由度，决定采用动力学分析的自由度，决定采用动力学分析或运动学分析；或运动学分析；lDynamiclDynamic为进行动力学分析；为进行动力学分析；lKinematic

237、lKinematic为进行运动学分析；为进行运动学分析； l Staticl Static为静态分析，包括进行一次指定时刻的静为静态分析，包括进行一次指定时刻的静态分析，或者是在一段时间内的一系列分析。态分析，或者是在一段时间内的一系列分析。 第196页/共209页第195页/共209页第一百九十五页，共210页。仿真(fn zhn)(fn zhn)分析时间 先选择定义的方法，然后输入仿真分析时间。先选择定义的方法，然后输入仿真分析时间。有两种定义方法可供选择：有两种定义方法可供选择： End Time End Time 定义仿真分析停止的绝对时间；定义仿真分析停止的绝对时间； Duratio

238、n Duration 定定义义从从开开始始(kish)(kish)仿仿真真分分析析到到停停止止分分析析的的时时间间间间隔。隔。第197页/共209页第196页/共209页第一百九十六页，共210页。输出步长（仿真(fn zhn)(fn zhn)结果的频率）有两种表示方法：有两种表示方法： Step Size Step Size为前后两步输出的时间间隔，即输出的时间步为前后两步输出的时间间隔，即输出的时间步长。在使用时应注意系统使用的时间单位，例如：当使用秒时，长。在使用时应注意系统使用的时间单位，例如：当使用秒时，0.0010.001表示每秒输出表示每秒输出10001000次。次。 Steps

239、 Steps表示在整个分析过程中总共输出的步数，例如：对表示在整个分析过程中总共输出的步数，例如：对一个总共一个总共10s10s的分析过程，如果定义的分析过程，如果定义200200步输出，则每隔步输出，则每隔0.05s0.05s输输出一次仿真结果。出一次仿真结果。 注意：步长太大将不能反映样机的高频响应。反之，步长过小注意：步长太大将不能反映样机的高频响应。反之，步长过小会大大增长仿真分析时间，同时使得输出文件很大。一般，每个会大大增长仿真分析时间，同时使得输出文件很大。一般，每个响应循环至少应该有响应循环至少应该有510510步输出，可以利用线性分析确定系统步输出，可以利用线性分析确定系统自

240、然频率，然后自然频率，然后(rnhu)(rnhu)再设置合适的输出步长。为了减小输出再设置合适的输出步长。为了减小输出文件，可以采用仿真运算若干步再输出一步的方法。文件，可以采用仿真运算若干步再输出一步的方法。第198页/共209页第197页/共209页第一百九十七页，共210页。9 93 33 3 管理(gunl)(gunl)仿真结果 通通常常，ADAMSADAMS仅仅保保存存最最后后一一次次的的仿仿真真分分析析结结果果，可可以以利利用用(lyng)(lyng)保保存存命命令令将将所所需需的的仿仿真真结结果果存存入入数数据据库库。反反之之，也也可可以以删删除除数数据据库库中中已已经经保保存存

241、的的仿仿真真结结果果，以以减减小小数数据据库库文文件件的的大大小小。还可以在仿真结果的基础上产生新的样机模型。还可以在仿真结果的基础上产生新的样机模型。 1)1)在在仿仿真真控控制制对对话话框框，选选择择保保存存结结果果到到数数据据库库工工具具，或或从从数数据据库库删删除除结结果果工工具具，或或在在仿仿真真位位置置保保存存样样机机工工具具，可可以以显显示示相相应应的对话框。的对话框。 2) 2)根据对话框的提示，输入结果或样机名称等参数。根据对话框的提示，输入结果或样机名称等参数。 3) 3)选择选择OKOK完成管理操作。完成管理操作。 第199页/共209页第198页/共209页第一百九十八

242、页，共210页。9 93 34 4 仿真(fn zhn)(fn zhn)分析控制参数设置 仿真分析控制参数设置是对仿真过程中的信息显示、输出、求仿真分析控制参数设置是对仿真过程中的信息显示、输出、求解解(qi ji)(qi ji)方法、求解方法、求解(qi ji)(qi ji)误差等参数的控制。对所有预先误差等参数的控制。对所有预先设定的控制和仿真参数进行更新设置，以便获得更理想的仿真效果设定的控制和仿真参数进行更新设置，以便获得更理想的仿真效果和输出。和输出。 第200页/共209页第199页/共209页第一百九十九页，共210页。进入仿真(fn zhn)(fn zhn)分析控制参数设置对话

243、框： 1.在在Setting菜单，选择菜单，选择Solver项，然后在下一项，然后在下一级菜单中，选择需要设级菜单中，选择需要设置的控制类型，例如：置的控制类型，例如：Dynamics。2.在仿真在仿真(fn zhn)控制控制对话框，选择对话框，选择Simulation Settings，然，然后，在显示的仿真后，在显示的仿真(fn zhn)控制参数设控制参数设置对话框顶部的列表框置对话框顶部的列表框中，选择控制类型。中，选择控制类型。 第201页/共209页第200页/共209页第二百页，共210页。9 94 4 仿真(fn zhn)(fn zhn)结果后处理 ADAMS ADAMS软件仿真

244、分析结果的后处理是通过调用独立的后处软件仿真分析结果的后处理是通过调用独立的后处理模块理模块PostProcessorPostProcessor来完成。该模块主要提供了两个功能：来完成。该模块主要提供了两个功能：仿真结果回放功能和分析曲线绘制功能。通过仿真结果的后仿真结果回放功能和分析曲线绘制功能。通过仿真结果的后处理，可以完成以下工作：处理，可以完成以下工作： 1) 1)对进一步调试样机提供指南。对进一步调试样机提供指南。 2) 2)通过多种方式验证仿真结果，并对仿真结果进行进一通过多种方式验证仿真结果，并对仿真结果进行进一步的分析，可输入实验数据绘制试验曲线，并同仿真结果进步的分析，可输入

245、实验数据绘制试验曲线，并同仿真结果进行比较。行比较。 3) 3)绘制各种仿真分析曲线并进行一些曲线的数学和统计绘制各种仿真分析曲线并进行一些曲线的数学和统计计算。计算。 4) 4)通过图形和数据曲线比较不同条件下的分析结果。通过图形和数据曲线比较不同条件下的分析结果。 5) 5)进行分析结果曲线图的各种编辑进行分析结果曲线图的各种编辑(binj)(binj)等等。等等。 第202页/共209页第201页/共209页第二百零一页，共210页。进入与退出(tuch)PostProcessor(tuch)PostProcessor的方法 在在ADAMSView主工具箱，选择后处理工具主工具箱，选择后

246、处理工具图标图标 ； 或在或在Review菜单，选择菜单，选择Plotting Window，均可，均可启动并显示启动并显示(xinsh)PostProcessor窗口。窗口。 如果要结束如果要结束ADAMSPostProcessor操作，返回操作，返回到到ADAMS/View程序，可以选择图标程序，可以选择图标 。第203页/共209页第202页/共209页第二百零二页，共210页。PostProcessorPostProcessor的窗口(chungku)(chungku)区域： PostProcessor的窗口分为的窗口分为(fn wi)7个个区域：区域： 控控制制区区工具条工具条页页对

247、对象象结结构构关关系系特特性性编编辑辑区区第204页/共209页第203页/共209页第二百零三页，共210页。窗口(chungku)(chungku)区域1-4 1-4 (1)(1)菜菜单单栏栏 菜菜单单栏栏的的内内容容根根据据不不同同的的处处理理模模式式( (即即仿仿真真结结果果回回放放模模式式或或数数据据曲曲线线绘绘制制模模式式) )有有所所不不同同。菜菜单单栏栏包包含含文文件件、编编辑辑、视视图图(sht)(sht)、绘绘曲曲线线、回回放放、帮帮助助等等命命令令菜单。菜单。 (2) (2)工具条工具条 工具条内有各种数据后处理的快捷工具命令，工具条内有各种数据后处理的快捷工具命令， (

248、3)(3)对对象象结结构构关关系系栏栏 对对象象结结构构关关系系栏栏设设置置在在窗窗口口的的左左侧侧，显显示示绘绘图图区区当当前前对对象象的的结结构关系树。如鼠标左击凸轮图形区，可显示凸轮装配模型的结构关系树。构关系树。如鼠标左击凸轮图形区，可显示凸轮装配模型的结构关系树。 (4)(4)特特性性编编辑辑区区 当当选选择择了了结结构构关关系系树树中中的的对对象象后后，显显示示被被选选对对象象有有关关特特性性的的编编辑辑对对话框，特性编辑区的内容根据不同的对象而有所不同。话框，特性编辑区的内容根据不同的对象而有所不同。 第205页/共209页第204页/共209页第二百零四页，共210页。页操作(

249、cozu) (cozu) (5)(5)页页（PagePage）页页是是后后处处理理程程序序组组织织信信息息的的基基本本形形式式，页页是是一一幅幅在在屏屏幕幕上上观观察察的最大视图。仿真过程中的所有结果（数据曲线或仿真图）可以绘制在不同页上。的最大视图。仿真过程中的所有结果（数据曲线或仿真图）可以绘制在不同页上。 在在所所有有页页中中，只只有有当当前前页页是是活活动动(hu (hu dng)dng)的的，在在屏屏幕幕底底部部状状态态条条的的右右边边，显示了当前页的位置。显示了当前页的位置。 主主工工具具条条列列出出了了页页管管理理的的各各种种命命令令，可可以以非非常常方方便便地地进进行行各各种种

250、页页的的操操作作，例例如如：产产生生新新的的一一页页、删删除除控控制制区区、工工具具条条、页页、对对象象结结构构关关系系、特特性性编编辑辑区区、当当前页、向前或向后浏览各页等。前页、向前或向后浏览各页等。 也可以在也可以在ViewView菜单选择菜单选择PagePage项。项。 第206页/共209页第205页/共209页第二百零五页，共210页。页中视窗： 每每一一页页最最多多可可同同时时布布置置1616个个视视窗窗，共共有有(n (n yu)12yu)12种种不不同同的的布布置置方方案案。因因而而每每一页最多可以包含一页最多可以包含1616幅分析曲线图和仿真回放图。幅分析曲线图和仿真回放图

251、。 视窗操作快捷命令图标依次是视窗操作快捷命令图标依次是 视窗布置、放大视窗视窗布置、放大视窗 转移视转移视在在ViewView菜单菜单(ci dn)(ci dn)，选择，选择Clear ViewClear View命令可删除视窗内容；命令可删除视窗内容；选择选择Load Animation, Load PlotLoad Animation, Load Plot等，可加载视窗内容。等，可加载视窗内容。第207页/共209页第206页/共209页第二百零六页，共210页。控制面板区和 状态栏 6. 控制面板区控制面板区 提供了对当前视窗进行各种操作的界面。提供了对当前视窗进行各种操作的界面。视窗

252、内容不同，其操作界面也不同。图视窗内容不同，其操作界面也不同。图914显示了绘显示了绘制各种参数仿真输出制各种参数仿真输出(shch)曲线图的操作界面。当曲线图的操作界面。当选择了要输出选择了要输出(shch)的特性参数后，按的特性参数后，按Add Curves按扭，仿真曲线将绘制在当前活动的视窗中。按扭，仿真曲线将绘制在当前活动的视窗中。7.状态栏状态栏 提供当前页号和操作提示等各种提示信息。提供当前页号和操作提示等各种提示信息。 可以通过可以通过(tnggu)View(tnggu)View菜单，选择菜单，选择ToolbarsToolbars项，然后在下一层的菜单中，项，然后在下一层的菜单中

253、，选择显示或关闭各种工具条和工具区域，从而改变选择显示或关闭各种工具条和工具区域，从而改变ADAMSADAMSPostProcesssorPostProcesssor窗窗口的显示内容。口的显示内容。 第208页/共209页第207页/共209页第二百零七页，共210页。95 仿真(fn zhn)分析与后处理实例 上机操作上机操作第209页/共209页第208页/共209页第二百零八页，共210页。谢谢(xi xie)大家观赏！第209页/共209页第二百零九页，共210页。内容(nirng)总结自ADAMS9.0版本开始ADAMSView采用了Windows风格的操作界面和各种( zhn)操作习惯，使得ADAMSView9.0版以后的程序操作界面非常友好。keywordsparametersvalues。(2)在线ADAMS程序用户手册，可以通过Help菜单查看用户手册。当修改质心位置时，系统将给出警告不能自动计算相对于质心坐标的转动惯量和惯性积。谢谢大家观赏第二百一十页，共210页。