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1、嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用110.1CAN技术规范10.2MSCAN12模块简介10.3MSCAN12模块的内存映射(yngsh)以及寄存器定义10.4MSCAN12模块的自环通信实例本章本章(bn zhn(bn zhn) )目录目录第1页/共29页第一页，共30页。嵌入式系统-使用(shyng)HCS12微控制器的设计与应用2n n10.1.1CAN10.1.1CAN的基本概念的基本概念的基本概念的基本概念10.1 CAN10.1 CAN技术规范技术规范报文报文报文报文信息信息信息信息路由路由路由路由位速率位速率位速率位速率优先权优先权优先权优先权远程数据远程
2、数据远程数据远程数据请求请求请求请求多主机多主机多主机多主机仲裁仲裁仲裁仲裁错误标志和错误标志和错误标志和错误标志和恢复时间恢复时间恢复时间恢复时间故障故障故障故障界定界定界定界定连接连接连接连接单通道单通道单通道单通道总线数据总线数据总线数据总线数据表示表示表示表示应答应答应答应答第2页/共29页第二页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用3n n10.1.2CAN的分层结构的分层结构(jigu)n nCAN对象层对象层n n报文滤波以及状态和报文的处理。报文滤波以及状态和报文的处理。n nCAN传输层传输层n n把接收到的报文提供给对象层，以及把接收到的报文
3、提供给对象层，以及接收来自对象层的报文。接收来自对象层的报文。n n物理层物理层n n在不同节点之间根据所有的电气属性在不同节点之间根据所有的电气属性进行位信息的实际传输。进行位信息的实际传输。10.1 CAN10.1 CAN技术规范技术规范第3页/共29页第三页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用4n n10.1.310.1.3报文传输和帧结构报文传输和帧结构报文传输和帧结构报文传输和帧结构(jigu)(jigu)n n数据帧数据帧数据帧数据帧10.1 CAN10.1 CAN技术规范技术规范数据帧组成第4页/共29页第四页，共30页。嵌入式系统(xtng)-
4、使用HCS12微控制器的设计与应用5n n10.1.310.1.3报文传输报文传输报文传输报文传输(chunsh)(chunsh)和帧结构和帧结构和帧结构和帧结构n n数据帧数据帧数据帧数据帧10.1 CAN10.1 CAN技术规范技术规范数据帧标准格式中的仲裁场结构第5页/共29页第五页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用6n n10.1.310.1.3报文传输和帧结构报文传输和帧结构报文传输和帧结构报文传输和帧结构(jigu)(jigu)n n数据帧数据帧数据帧数据帧10.1 CAN10.1 CAN技术规范技术规范数据帧扩展格式中的仲裁场结构第6页/共29
5、页第六页，共30页。嵌入式系统-使用(shyng)HCS12微控制器的设计与应用7n n10.1.310.1.3报文传输和帧结构报文传输和帧结构报文传输和帧结构报文传输和帧结构(jigu)(jigu)n n远程帧远程帧远程帧远程帧10.1 CAN10.1 CAN技术规范技术规范远程帧的组成帧间空间仲裁场控制场CRC场帧结束远程帧帧起始应答场帧间空间或过载帧第7页/共29页第七页，共30页。嵌入式系统-使用(shyng)HCS12微控制器的设计与应用8n n10.1.310.1.3报文传输报文传输报文传输报文传输(chunsh)(chunsh)和帧结构和帧结构和帧结构和帧结构n n错误帧错误帧错
6、误帧错误帧10.1 CAN10.1 CAN技术规范技术规范错误帧的组成第8页/共29页第八页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用9n n10.1.310.1.3报文传输报文传输报文传输报文传输(chunsh)(chunsh)和帧结构和帧结构和帧结构和帧结构n n过载帧过载帧过载帧过载帧10.1 CAN10.1 CAN技术规范技术规范过载帧的组成第9页/共29页第九页，共30页。嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计(shj)与应用10n n10.1.410.1.4位定时位定时位定时位定时(dnsh)(dnsh)与同步与同步与同步与同步10.1 CAN10.1
7、 CAN技术规范技术规范标称位时间(shjin)的组成第10页/共29页第十页，共30页。嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计(shj)与应用1110.2 MSCAN1210.2 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)简介简介MSCAN模块(m kui)框图第11页/共29页第十一页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用1210.2 MSCAN1210.2 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)简介简介n n10.2.1MSCAN1210.2.1MSCAN12特性特性n n符合协议标准符合协议标准n n支持标准和扩展数据帧格式支持标准
8、和扩展数据帧格式n n数据长度为数据长度为0808字节字节n n可编程位速率，最大可编程位速率，最大1Mbps1Mbpsn n支持远程支持远程(yunchng)(yunchng)帧帧n n拥有拥有5 5个个FIFOFIFO机制的接收缓冲区，机制的接收缓冲区，3 3个具有局部优先级的发送缓冲区个具有局部优先级的发送缓冲区n n具有灵活的标识符验收模式具有灵活的标识符验收模式n n第12页/共29页第十二页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用1310.2 MSCAN1210.2 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)简介简介n n10.2.210.2.
9、2外部外部(wib)(wib)引脚引脚CAN系统第13页/共29页第十三页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用1410.2 MSCAN1210.2 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)简介简介n n10.2.310.2.3报文存储报文存储(cnch)(cnch)结构结构报文缓冲区组织图第14页/共29页第十四页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用1510.2 MSCAN1210.2 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)简介简介n n10.2.410.2.4标识符验收标识符验收(ynshu)(ynsh
10、u)滤波滤波11MSCAN12报文验收过程示意图第15页/共29页第十五页，共30页。嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计(shj)与应用1610.2 MSCAN1210.2 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)简介简介n n10.2.410.2.4标识符验收标识符验收(ynshu)(ynshu)滤波滤波n nMSCAN12MSCAN12有有4 4种滤波器方式种滤波器方式n n双标识符验收双标识符验收(ynshu)(ynshu)过滤器过滤器n n四个标识符验收四个标识符验收(ynshu)(ynshu)过滤器过滤器n n八个标识符验收八个标识符验收(ynshu)(ynshu)过
11、滤器过滤器n n关闭过滤器关闭过滤器第16页/共29页第十六页，共30页。嵌入式系统-使用(shyng)HCS12微控制器的设计与应用1710.3 MSCAN1210.3 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)的内存映射的内存映射以及寄存器定义以及寄存器定义n n10.3.1 MSCAN1210.3.1 MSCAN12模块内存(ni (ni cn)cn)映射第17页/共29页第十七页，共30页。嵌入式系统-使用(shyng)HCS12微控制器的设计与应用1810.3 MSCAN1210.3 MSCAN12模块的内存映射模块的内存映射以及以及(yj)(yj)寄存器定义寄存器定义n n
12、10.3.2MSCAN1210.3.2MSCAN12模块寄存器模块寄存器n n1.1.控制控制(kngzh)(kngzh)寄存器寄存器n n1)MSCAN1)MSCAN控制控制(kngzh)(kngzh)寄存器寄存器0(CANCTL0)0(CANCTL0)n n2)MSCAN2)MSCAN控制控制(kngzh)(kngzh)寄存器寄存器1(CANCTL1)1(CANCTL1)n n3)MSCAN3)MSCAN总线时钟寄存器总线时钟寄存器0(CANBTR0)0(CANBTR0)n n4)MSCAN4)MSCAN总线时钟寄存器总线时钟寄存器1(CANBTR1)1(CANBTR1)n n5)MSCA
13、N5)MSCAN接收器标志寄存器接收器标志寄存器(CANRFLG)(CANRFLG)n n6)MSCAN6)MSCAN接收器中断使能寄存器接收器中断使能寄存器(CANRIER)(CANRIER)第18页/共29页第十八页，共30页。嵌入式系统-使用(shyng)HCS12微控制器的设计与应用1910.3 MSCAN1210.3 MSCAN12模块的内存模块的内存(ni cn)(ni cn)映射映射以及寄存器定义以及寄存器定义n n10.3.2MSCAN1210.3.2MSCAN12模块寄存器模块寄存器n n1.1.控制寄存器控制寄存器n n7)MSCAN7)MSCAN发送器标志寄存器发送器标志
14、寄存器(CANTFLG)(CANTFLG)n n8)MSCAN8)MSCAN发送器中断使能寄存器发送器中断使能寄存器(CANTIER)(CANTIER)n n9)MSCAN9)MSCAN发送器消息中止控制寄存器发送器消息中止控制寄存器(CANTARQ)(CANTARQ)n n10)MSCAN10)MSCAN发送器消息中止控制寄存器发送器消息中止控制寄存器(CANTAAK)(CANTAAK)n n11)MSCAN11)MSCAN发送缓冲区选择发送缓冲区选择(xunz)(xunz)寄存器寄存器(CANTBSEL)(CANTBSEL)n n12)MSCAN12)MSCAN标识符验收控制寄存器标识符验
15、收控制寄存器(CANTIDAC)(CANTIDAC)第19页/共29页第十九页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用2010.3 MSCAN1210.3 MSCAN12模块的内存模块的内存(ni cn)(ni cn)映射映射以及寄存器定义以及寄存器定义n n10.3.2MSCAN1210.3.2MSCAN12模块模块(mkui)(mkui)寄存器寄存器n n1.1.控制寄存器控制寄存器n n13)MSCAN13)MSCAN接收错误计数寄存器接收错误计数寄存器(CANRXERR)(CANRXERR)n n14)MSCAN14)MSCAN发送错误计数寄存器发送错误计
16、数寄存器(CANTXERR)(CANTXERR)n n15)MSCAN15)MSCAN标识符验收码寄存器标识符验收码寄存器(CANIDAR07)(CANIDAR07)n n16)MSCAN16)MSCAN标识符屏蔽寄存器标识符屏蔽寄存器(CANIDMR07)(CANIDMR07)第20页/共29页第二十页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用2110.3 MSCAN1210.3 MSCAN12模块的内存映射模块的内存映射(yngsh)(yngsh)以及寄存器定义以及寄存器定义n n10.3.2MSCAN1210.3.2MSCAN12模块模块(mkui)(mkui
17、)寄存器寄存器n n2.2.报文存储机制报文存储机制 n n(1)(1)标识符寄存器标识符寄存器(IDR03)(IDR03)n n(2)(2)数据段寄存器数据段寄存器(DSR07)(DSR07)n n(3)(3)数据长度寄存器数据长度寄存器(DLR)(DLR)n n(4)(4)发送缓冲区优先级寄存器发送缓冲区优先级寄存器(TBPR)(TBPR)第21页/共29页第二十一页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用2210.4 MSCAN1210.4 MSCAN12模块的自环模块的自环(z hun)(z hun)通信实例通信实例n n10.4.1MSCAN12初始化n
18、 nMSCAN12通信(tngxn)头文件（）n n（1）CAN通信(tngxn)寄存器及标志位定义n n（2）CAN通信(tngxn)用到的设置量定义n n（3）CAN通信(tngxn)相关函数声明n n（4）CAN通信(tngxn)初始化第22页/共29页第二十二页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用2310.4 MSCAN1210.4 MSCAN12模块的自环模块的自环(z hun)(z hun)通信实例通信实例n n10.4.1MSCAN1210.4.1MSCAN12初始化初始化 n nMSCAN12MSCAN12通信函数通信函数(hnsh)(hnsh
19、)文件（文件（ ）n n（1 1）CANCAN通信初始化通信初始化n nvoidCANInit(void)voidCANInit(void)n n（2 2）CANCAN发送发送1 1帧数据帧数据n nINT8UCANSND1DFRM(INT16UID,INT8U*DataBUF,INT8ULEN)INT8UCANSND1DFRM(INT16UID,INT8U*DataBUF,INT8ULEN)n n（3 3）查找空闲发送缓冲区）查找空闲发送缓冲区n nINT8UGetSNDBUF(void)INT8UGetSNDBUF(void)n n（4 4）CANCAN接收接收1 1帧数据帧数据n nIN
20、T8UCANRCV1FRM(INT8U*CANRCVBUF)INT8UCANRCV1FRM(INT8U*CANRCVBUF)第23页/共29页第二十三页，共30页。嵌入式系统-使用(shyng)HCS12微控制器的设计与应用2410.4 MSCAN1210.4 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)的自环通的自环通信实例信实例n n10.4.1MSCAN1210.4.1MSCAN12自环通信方式测试工程自环通信方式测试工程n n1.1.自环通信方式测试工程主函数文件自环通信方式测试工程主函数文件n n第第1 1步：定义常量，初始化变量步：定义常量，初始化变量n n第第2 2步：禁止
21、步：禁止(jnzh)(jnzh)总中断总中断n n第第3 3步：芯片初始化步：芯片初始化n n第第4 4步：模块初始化步：模块初始化( (串口初始化、串口初始化、MSCAN12MSCAN12模块初始化）模块初始化）n n第第5 5步：开放步：开放SCI0SCI0接收中断接收中断 n n第第6 6步：开放总中断步：开放总中断第24页/共29页第二十四页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用2510.4 MSCAN1210.4 MSCAN12模块模块(m kui)(m kui)的自环通的自环通信实例信实例n n10.4.1MSCAN1210.4.1MSCAN12自环
22、通信自环通信(tngxn)(tngxn)方式测试工程方式测试工程n n1.1.自环通信自环通信(tngxn)(tngxn)方式测试工程主函数文件方式测试工程主函数文件n n第第7 7步：等待时间增加步：等待时间增加1 1。若等待时间到转第。若等待时间到转第8 8步，否则转第步，否则转第7 7步。步。n n第第8 8步：发送步：发送Hello!,Hello!,若发送成功转第若发送成功转第9 9步，否则转第步，否则转第1010步。步。n n第第9 9步：步：CANCAN等待接收数据，若接收到则通过等待接收数据，若接收到则通过SCISCI向向PCPC发送数据，否则发送发送数据，否则发送“Receiv
23、eError!”“ReceiveError!”。转第。转第1111步。步。n n第第1010步：通过步：通过SCISCI向向PCPC发送发送“SendError!”“SendError!”n n第第1111步：等待时间清零，转第步：等待时间清零，转第7 7步。步。第25页/共29页第二十五页，共30页。嵌入式系统-使用(shyng)HCS12微控制器的设计与应用2610.4 MSCAN1210.4 MSCAN12模块的自环模块的自环(z hun)(z hun)通信实例通信实例n n10.4.1MSCAN1210.4.1MSCAN12自环通信方式测试自环通信方式测试(csh)(csh)工程工程n
24、 n2.2.自环通信方式测试自环通信方式测试(csh)(csh)工程工程MTMT环境的工程结构环境的工程结构 第26页/共29页第二十六页，共30页。嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计(shj)与应用2710.4 MSCAN1210.4 MSCAN12模块的自环模块的自环(z hun)(z hun)通信实例通信实例n n10.4.1MSCAN1210.4.1MSCAN12自环通信自环通信(tngxn)(tngxn)方式测试工程方式测试工程n n3.3.自环通信自环通信(tngxn)(tngxn)方式测试工程方式测试工程CWCW环境的工程结构环境的工程结构第27页/共29页第二十七页，共3
25、0页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用28谢谢 谢谢Ver第28页/共29页第二十八页，共30页。嵌入式系统(xtng)-使用HCS12微控制器的设计与应用29感谢您的观看(gunkn)！第29页/共29页第二十九页，共30页。内容(nirng)总结嵌入式系统-使用HCS12微控制器的设计与应用(yngyng)。10.3 MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义。6) MSCAN接收器中断使能寄存器(CANRIER)。11) MSCAN发送缓冲区选择寄存器(CANTBSEL)。13) MSCAN接收错误计数寄存器(CANRXERR)。14) MSCAN发送错误计数寄存器(CANTXERR)。15) MSCAN标识符验收码寄存器(CANIDAR07)。感谢您的观看第三十页，共30页。
