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1、工业机械手控制2021/9/231（一）机械手的控制要求（一）机械手的控制要求 工业机械手任务是将传送带A的物品搬到传送带B上。机械手的原位是在传送带B上，开始工作时，先是手臂上升，到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂左旋；左旋到位时，左旋限位开关LS2闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位开关LS5闭合，传送带A运行。当光电开关PS1检测到物品已进入手指范围时，手指抓物品。当物品抓紧时，抓紧限位开关LS1动作，手臂上升；到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关LS3闭合，手臂下降；下降到下限位时，下降限位开关LS5闭合，手指放开，物品被放到传送带B上。延时2s
2、时间到，一个循环结束，再自动重复。 2021/9/232下图表示某生产车间采用气缸控制的搬运机械手，其任务是将左工作台的工件搬运到右工作台。机械手的工作方式可分为手动、单步、单周期、连续和回原点 5 种。 2021/9/2331 机械手的工作方式机械手的工作方式 按下启动按钮，输入继电器X0接通，内部辅助继电器R1接通并自锁，机械手开始工作。在R0接通瞬间，经上升沿微分，使R2接通一个扫描周期，执行MV指令，将常数K1送入移位寄存器WR1，使R10=1，则R10的常开触点闭合，输出继电器Y3接通，手臂上升。当手臂上升到上限位时，输入继电器X5接通，内部辅助继电器R3接通，其常开触点在移位指令S
3、R的CP端，使移位寄存器WR1中的各位左移1位，即R11接通，输出继电器Y1接通，手臂左旋。当手臂左旋到位时，输入继电器X3接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位。即R12接通，输出继电器Y4接通，手臂下降。 2021/9/2342、程序设计步骤、程序设计步骤（1）、根据上述控制要求，列出I/O分配表。（建议I/O分配表见下表） 工业机械手控制PLC输入/输出点分配输入电器输入点输出电器输出点启动按钮X0输送带A驱动接触器KMY0停止按钮（常开）X1手臂左旋电磁阀YV1Y1手指抓紧检测开关LS1X2手臂右旋电磁阀YV2Y2手臂左旋限位开关LS2X3手臂上升电磁阀YV3
4、Y3手臂右旋限位开关LS3X4手臂下降电磁阀YV4Y4手臂上升限位开关LS4X5手臂抓紧电磁阀YV5Y5手臂下降限位开关LS5X6手臂放松电磁阀YV6Y6物品检测光电开关PS1X72021/9/235（2）、绘制功能表图，根据图编制控制程序 （3）、将PLC主控单元与实验板连接，输入并调试程序。 2021/9/236二二 、主要任务、主要任务 根据已分配好的根据已分配好的I/O表，设计出该运动情况下表，设计出该运动情况下控制机械手的梯形图控制机械手的梯形图 2021/9/237参考程序如下2021/9/238课后小记（1）、写出调试好的程序（梯形图、指令表）。（2）、程序编制、调试中出现的问题及其分析、处理方法。（3）、本次任务的认识、体会。 2021/9/2392021/9/2310
