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1、工业机器人的坐标工业机器人的坐标1010机电师机电师 如图所示, 工业机器人的坐标形式有直角坐标型、 圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。分类：分类：圆柱坐标型圆柱坐标型圆柱坐标型圆柱坐标型直角坐标型直角坐标型直角坐标型直角坐标型球坐标型球坐标型球坐标型球坐标型关节坐标型关节坐标型关节坐标型关节坐标型平面关节型平面关节型平面关节型平面关节型The end,thank you!1. 1. 直角坐标笛卡儿坐标台架型直角坐标笛卡儿坐标台架型(3P)(3P)这种机器人由三个线性关节组成, 这三个关节用来确定末端操作器的位置, 通常还带有附加的旋转关节， 用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在
2、x、y、z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此, 很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度。但是, 它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出, 即妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好2. 2. 圆柱坐标型圆柱坐标型(R2P)(R2P)圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置, 再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单; 直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入
3、型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制, 不能到达近立柱或近地面的空间; 直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。 圆柱坐标机器人的工作范围呈圆柱形状, 如图1.25所示。3. 3. 球坐标型球坐标型(2RP)(2RP)球坐标机器人采用球坐标系, 它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置, 再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转, 中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封, 覆盖工作空间较大。 但该坐标复杂, 难于控制, 且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。 球坐标机器人的工作范围呈球缺状,
4、如图1.26所示。4. 4. 关节坐标型关节坐标型/ /拟人型拟人型(3R)(3R)关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂, 是工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂, 图1.19所示为PUMA机器人的工作范围。 5. 5. 平面关节型平面关节型这种机器人可看做是关节坐标式机器人的特例, 它只有平行的肩关节和肘关节,关节轴线共面。如SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人有两个并联的旋转关节, 可以使机器人在水平面上运动, 此外, 再用一个附加的滑动关节做垂直运动。 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。 平面关节机器人的工作空间如图1.27所示
