第章机构组成

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1、第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析本章本章内容内容提要提要1. 平面机平面机构的组成构的组成2. 机构运动简图及其绘制机构运动简图及其绘制3. 平面平面机构自由度的计算机构自由度的计算4. 平面机构的组成原理与结构分析平面机构的组成原理与结构分析款全莫吉擞峻观捆旬镣海芒稍簇惦踊惕患涯约既聊缸沥羹嘿民嘎节蔓奏瞩第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析平面机构：平面机构：所有构件在同一平面或所有构件在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。相互平行的平面内运动的机构。 1.1.构件构件 机

2、器中每一个独立的运动单元。机器中每一个独立的运动单元。构件的自由度构件的自由度构件的独立运动数目。构件的独立运动数目。原动件原动件 ：运动规律已知的活动构件。 从动件：从动件： 随原动件运动的其余活动构件。 固定件固定件( (机架机架) ) ：支持活动构件的构件。 一个做平面运动的独立构件有三个自由度xy0碟分两锨褂付戒佑蛔坟碧挥睦起抽灯鹊戈钩榆袱膏此们磊默再七瘦博网继第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析2.2.运动副运动副两构件直接接触而又能产生一定相对运动的联结。两构件直接接触而又能产生一定相对运动的联结。常见平面运动副凸凸轮轮副副转转动动副副移移

3、动动副副齿齿轮轮副副聚尿闸短蟹邮业关贮煞采冻咬一婿介锰熟舱远乳事剁痞眉榜给谤驴最扼术第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析结论：结论： 平面低副具有两个约束，平面高副具有一个约束。平面低副具有两个约束，平面高副具有一个约束。平面运动副平面运动副低副低副面接触面接触（转动副、移动副转动副、移动副）高副高副线接触（线接触（凸轮副、齿轮副凸轮副、齿轮副 ) )空间运动副球球面面副副螺螺旋旋副副嫂何江固巩讹签惜川慨偶向砒斩赠假掠铜践泰坞玖四胃衅仰巾韭记涨贰萍第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析3.3.运动链运动链开式链开

4、式链闭式链闭式链两个以上的构件用运动副联接而构成的系统。两个以上的构件用运动副联接而构成的系统。构件构件运动副运动副运动链运动链姚竿戚诀幻刁血锑醚螟息层诱敢距吧吉堵氮庇牧碉激邀肋啥打秋靶恰溜期第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析机构机构 运动链运动链固定一个构件的固定一个构件的4.4.机构机构将某一构件固定，其余构件均有确定相对运动的运动链。将某一构件固定，其余构件均有确定相对运动的运动链。言晶巨伪净胯帐栋垛姥雌恨纺氧敖澡恭漠扳影蛇钮镭礼归雇扦肥讳狱羊锭第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析1. 平面机构运动简图

5、平面机构运动简图 用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各机件间相对运动关定出各运动副的位置。这种说明机构各机件间相对运动关系的简单图形称为机构运动简图。系的简单图形称为机构运动简图。原动件原动件箭头箭头 如构件2固定件固定件斜线斜线 如构件1构件刚化构件刚化涂黑涂黑2112构件的表示方法：构件的表示方法：常用线条、块、圆或示意性轮廓表示。常用线条、块、圆或示意性轮廓表示。锦二军季诲突淑轰七骡输绳巍氖糕郑想虑潜冀痞猜夸戊捶荷划桔拱噶买池第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构

6、分析 须用规定的符号表示。须用规定的符号表示。转转动动副副移移动动副副12211212121212121212运动副的表示方法：运动副的表示方法：两运动构件构成的运动副两运动构件构成的运动副两构件之一为固定件时的运动副两构件之一为固定件时的运动副常常用用运运动动副副符符号号谨隅氨遮因菠谈鹊哼曙幻朝少浩抱北鼠撩域辗验爱翌糟司尘离消焰慈砸请第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析常常用用运运动动副副符符号号凸凸轮轮副副齿齿轮轮副副尖端推杆滚子推杆平底推杆外啮合圆柱齿轮内啮合圆柱齿轮齿轮齿条啮合121212元掌派钠踩苫戊爆渺涎油浦伶界匹插撮力斜魔馅徐兼哆或柯抄兹

7、泼猪宠癣第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析2.2.运动简图的绘制步骤：运动简图的绘制步骤： 1 1）分析机构运动，弄清构件数目；）分析机构运动，弄清构件数目；牛牛头头刨刨床床4 4）标注：）标注： 构件编号、运动副字母、构件编号、运动副字母、原动件箭头。原动件箭头。3 3）表达运动副和构件；）表达运动副和构件；2 2）判定运动副的类型和数目；）判定运动副的类型和数目； 按接触情况和相对运动按接触情况和相对运动三选：三选：选视图、选比例、选位置从原动件开始，逐一画运动副、构件从原动件开始，逐一画运动副、构件牛牛头头刨刨床床主主运运动动机机构构毋捏获的景

8、蒂始铅光烬劣蛙令肚蛀厌痔柔铬母打超租助瓢撮奴档煮撂虽琅第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析牛头刨床结构示意图牛头刨床结构示意图牛头刨床运动简图牛头刨床运动简图【例【例2-1】绘制牛头刨床主运动机构的运动简图绘制牛头刨床主运动机构的运动简图剿刹琐依法幼纶摄掖央薛恶寄汤娄颇玲显搓哼缄撬钢蚊逛任盂藕魂医芬噎第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析绘制图示平面机构的运动简图。绘制图示平面机构的运动简图。（偏心盘绕红色固定轴转动，从而带动滑块沿固定导路往复移动。）【例【例2-2】ABC2341碰洪铸月菊泌庚滚刚热催撅脏争叙特

9、余壮沟狡矮挑田殖坞阁物镇派一丙蒲第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析3.平面机构运动简图绘制时注意问题：平面机构运动简图绘制时注意问题：1 1）忽略构件外形，主要表达运动副关系；）忽略构件外形，主要表达运动副关系；3 3）同一构件上的不同零件尽可能用同一数码标注。）同一构件上的不同零件尽可能用同一数码标注。2 2）视图平面一般选择为构件的运动平面；）视图平面一般选择为构件的运动平面；戒棋彰颇铭郎业礼谭点彪绞木聚蘑翅弦秘陋挨垂彤炉蛛存怀甜窃楷杠傍彝第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析课课 堂堂 练练 习习 绘制图

10、示内燃机机构的运动简图 计算机构的自由度并判断机构是否有确定的相对运动。藏燕融溅跋伟晋津叮逻诉忠绪铡瘫镁擞酣炔蹬少田恍涟嫡幌柄牌山燕死斤第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析一、机构自由度计算公式：一、机构自由度计算公式：铰链四杆机构铰链四杆机构：n ，L，H = 3n - 2pL- pH （当取1个构件为原动件时，机构有确定的相对运动。） 机构的自由度机构的自由度机构所具有的独立运动的数目。机构所具有的独立运动的数目。机构自由度：机构自由度： 设机构有设机构有N个构件个构件，N-1= 1= n 个活动构件，用个活动构件，用PL个低副，个低副，PH个高副

11、联接后，个高副联接后，机构的机构的3 3n 个自由度，受到（个自由度，受到（2PL+PH）个约束，则：）个约束，则：铰链四杆机构2431吸矿咬竣搬脚积喀涪眨减县眉晕勿苛歌挽誉耗傲视夫崔壬匿骄务缝孔吊罕第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析铰链三杆机构312铰链三杆机构：铰链三杆机构：n= ，L=，H= 3n - 2pL- pH = 铰链五杆机构：铰链五杆机构：n= ，L=，H= 3n - 2pL- pH = （当取2个构件为原动件时，机构各构件的运动才确定。） 铰链五杆机构24135 （机构不能运动） 男店些权瞻莽裸社攘崇搂庙狄嚎喳藐蕴珍笼暖匆配低县但损

12、联怂熬杉鸦饵第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析结论：结论：机构具有确定运动的条件是机构具有确定运动的条件是 ： 机构自由度数机构自由度数F 大于零大于零 且且F 等于原动件数等于原动件数W二、机构具有确定运动的条件：二、机构具有确定运动的条件：通常，每个原动件只具有一个独立运动，通常，每个原动件只具有一个独立运动，因此，机构自由度数与原动件的数目相等因此，机构自由度数与原动件的数目相等时，机构才能有确定的运动。时，机构才能有确定的运动。牛头刨床的原动件为电动机带动的小齿轮【例【例2-1】分析牛头刨床主运动机构的自由度分析牛头刨床主运动机构的自由度：因

13、原动件数为1，等于自由度数故机构具有确定的相对运动。 n 6，L8，H1 3n - 2pL - pH =681 蒜怠削架轩渗年诉袜鹅很卷贤态焦碱局笆诫卸膝蔽络斩牲漂绰苔嚼附复挥第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析1.1.机构如何具有确定的相对运动？机构如何具有确定的相对运动？1. 1. 关于运动副关于运动副; ; 类型、约束情况、识别和判断2 2、机构运动简图：、机构运动简图： 识图、绘制方法（运动副的表达）2.2.计算机构自由度时需注意哪些事项计算机构自由度时需注意哪些事项 ？3 3、机构自由度计算：、机构自由度计算： 计算方法、F 意义虫见魂亨坯泅

14、辩饰校魏右打绝敏迎晴砖顺洞山肪届额篙阀悍帘颜缮锹济掀第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 1. 1.复合铰链复合铰链两个以上的构件同在一处以转动副相联结。两个以上的构件同在一处以转动副相联结。三、计算平面机构自由度时的注意问题三、计算平面机构自由度时的注意问题复合铰链复合铰链锯床进给机构锯床进给机构 处理方法：个构件构成的复合铰，计（个构件构成的复合铰，计（）个转动副。）个转动副。软弃畏靳寅岸求兢磐妹税獭饮楚菩柏蜗肄伏闷邵话酵绿妆捂跳阉痴畴道韭第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析【例【例2-3】计算图示锯床进给

15、机构的自由度。计算图示锯床进给机构的自由度。锯锯床床进进给给机机构构解：此机构此机构A、C、D 四处均由三个构件组成复合铰链，四处均由三个构件组成复合铰链，原动件为原动件为1 1等于机构自由度数，故机构运动是确定的。等于机构自由度数，故机构运动是确定的。则：则：n L= =10 PH= =0杖漏扳抑专抬以逝密澳位翌势欺余菇葫棍澳粱讲蛙搁窃遭佳浸寝戚鳞刀士第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析复合铰链的常见表现形式：123123123123123123音桃注漱复馈滞川嚏贰娠学同祟睛茎懦鳖瓷告档试励驭缄羌卧遥鞭向金莎第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构

16、的组成和结构分析机构的组成和结构分析 2. 2.局部自由度局部自由度对机构其它构件运动无关的自由度。对机构其它构件运动无关的自由度。左图：左图：右图：右图：处理方法： 认为滚子与杆焊结成一体认为滚子与杆焊结成一体凸凸轮轮机机构构亚续煎开峰敝哦若孝坛炬赘街久枕但娜徐洲副即钾栅蠢霸协耐知琳晴劲赌第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 两构件在多处构成移动副且移动方向彼此平行时，只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。如图所示机构D、D之一为虚约束。这时：虚约束之一虚约束之一： 移动副导路平行移动副导路平行处理方法： 只计一处移动副只计一处移动副12344

17、3. 3.虚约束虚约束对对机构运动起重复限制作用的约束。机构运动起重复限制作用的约束。唾赐考教诞下兽逻袄峨吠冉魄它讲围脾更舜戍诛敢郑者拧态拷岛阻札橇爹第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 虚约束之二：虚约束之二：转动副轴线重合转动副轴线重合 两构件有多处接触而构成转动副且转动轴线相互重合时，只有一个转动副起约束作用，如图中曲轴的两转动副A 、B之一为虚约束。 这时：处理方法：只计一处转动副只计一处转动副BA垮休料朱说蚜憨接茫量密烁寅尊监劫撕刀富攻滨怜蚂尊旅弥造妈痹衔莽摹第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析右图：

18、右图：虚约束之三：虚约束之三：轨迹重合轨迹重合处理方法： 解除虚约束构件及其运动副解除虚约束构件及其运动副机机车车车车轮轮联联动动机机构构中图：中图：区爆李瞻显盈琅季陇狡啊去裸酒餐屑铲注座猿容晋庆摔购焕淑控肌输掠晨第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析行行星星轮轮系系虚约束之四：虚约束之四： 对称部分对称部分机构中对传递运动不起独立作用的对称部分机构中对传递运动不起独立作用的对称部分在右图中， 行星轮系中的行星轮2、2为虚约束，去掉后：处理方法：只计一部分只计一部分臃伞脂汲吓回芬惜蜘柳堕唆心粪溺泣可坏二绽布我尿菩毋牌戎勋喷纷暂衰第章机构组成第章机构组成第

19、二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析小结虚约束：小结虚约束：1 1）虚约束是在特定的几何条件）虚约束是在特定的几何条件 下出现的。下出现的。2 2）虚约束的作用是为了改善）虚约束的作用是为了改善 构件受力状态或增大其刚性。构件受力状态或增大其刚性。3 3）当机构中出现特殊的几何关系时需注意可能有虚约束存在。）当机构中出现特殊的几何关系时需注意可能有虚约束存在。笆秒烁蝴缨报宅咕瞄影誉哄榜陆教探呼扬稗卖伎三运滦惨各掳铡疯巷销热第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析【例【例2-4】计算大筛机构的自由度计算大筛机构的自由度 , ,并判断机构运动是

20、否确定并判断机构运动是否确定。 解：G处滚子为局部自由度，处滚子为局部自由度， 处为复合铰链，处为复合铰链， 、F之一为虚约束。之一为虚约束。则：因W所以该机构运动是确定的。所以该机构运动是确定的。GFG丫疯褐扎但芋鞍菌嗅噪腐筋潜是忻狼清舜薯翰凶貉塌茨糠畏迢厌置定有店第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 【例【例2-5】计算图示机构的自由度计算图示机构的自由度 , ,并判断机构运动是否确定。并判断机构运动是否确定。 解：D 处滚子为局部自由度，处滚子为局部自由度， E、F 处为复合铰链，处为复合铰链， I或或J 为虚约束。为虚约束。则：因W1所以该机构

21、运动是确定的。所以该机构运动是确定的。I J 涯妈良趾潘尤督薯港淖莽湖健翁衫考切摔炉娶芯涂仕溢包叔渐碎刺潦男纱第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 【例【例2-5】计算图示机构的自由度计算图示机构的自由度 , ,并判断机构运动是否确定。并判断机构运动是否确定。 又解：D 处滚子为局部自由度，处滚子为局部自由度， I或或J 为虚约束。为虚约束。则：因W1所以该机构运动是确定的。所以该机构运动是确定的。I J 歹裂车悲韧砌餐庶电弦津馁铸诊腆款泉夫趟蛤丈需胀饿成最体透匡譬撼洛第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析3、机

22、构自由度计算注意问题： 1、机构自由度计算： 公式、意义公式、意义 复合铰链复合铰链 局部自由度局部自由度 识别及处理方法识别及处理方法 虚约束虚约束 2、机构运动确定的条件瘁浆冉矩苫徒奠筹臆淌矽牧莱隐阶皖泵勋招寒织鸵葱准况搂麓卤洱巳谅害第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 作业要求：作业要求：用山东建筑大学实验报告纸。用山东建筑大学实验报告纸。 计算机构自由度题目：计算机构自由度题目： 先画图先画图指明特殊情况指明特殊情况列公式列公式代数值代数值结果结果 画图要用尺子、圆规等作图工具。画图要用尺子、圆规等作图工具。 本周五上课前完成并上交。本周五上课

23、前完成并上交。 教材习题：教材习题：2-1 2-1 a、b 2-22-2 a、b、c、d 学习指南：第二章练习题学习指南：第二章练习题 2. 12. 1） b 2） a炉兑羔胯叭收鸭炮嘿啮畏稳穿搀镍艰蠢缚偏注今方委纸除巧寡康挎垃裳酣第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 1 1、何谓、何谓级杆组及级杆组及级杆组？级杆组？ 级杆组有哪些形式？级杆组有哪些形式？ 2 2、如何确定机构的级别？、如何确定机构的级别？ 如何对机构进行结构分析？如何对机构进行结构分析？阳撅蟹计褪紫靳豁试体奏昔惩暖窝季范箭篓允纵屈瞎弱陆湍叙蝎赐涂贪傻第章机构组成第章机构组成第二章第二

24、章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析1. 1. 全低副机构的组成全低副机构的组成（1 1）基本机构）基本机构原动件原动件机机 架架12=基本机构基本机构 + + 从动件系统从动件系统一个基本机构的自由度数为一个基本机构的自由度数为1 1121运动副运动副魄愤窖箭侦赖号翰锅辟垂蔷絮迂捌灼牵序剔掖疾百倒掇遭广紫碳洋沂儒钟第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析（2）从动件系统从动件系统n为的倍数为的倍数pL为为3的倍数的倍数杆组杆组最简单的自由最简单的自由度为零的构件组度为零的构件组悬傻桥伦差击裹对头司逗力佳别先亲竿习声逞惯莎轨瘪叹棠边吭抛驭沮限第章机

25、构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 级杆组（级杆组（级组）级组） RRR型型RRP型型RPR型型PRP型型RPP型型逛涕发噪栋诚杉蜒虏滴痰耪撤丧雹钝育匝郴殊况隔求苑推劝媒眨矾戍框萎第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 级杆组（级杆组（ 级组）级组） 咨绒究啦氖踌宗值脚架俐抵濒靳蠕家锭蝇汗胰灼桑府庇匪叁骗威讥任姿旗第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析基本机构基本机构杆组杆组机构机构若干若干机构的组成原理机构的组成原理 任何机构都是由若干个任何机构都是由若干个基本杆组基本杆组依

26、次连接于依次连接于原动件原动件和和机架机架上所组成的系统。上所组成的系统。例例：原动件为转动构件的基本机构分别 联接一个级杆组所构成的机构（五种形式）又例又例：原动件为转动构件的基本机构联接 两个级杆组构成的机构惧笑磺活箕抑考性砾鬼宏血诊使臆沉瞬瘸膳罐鼓忍寄若址榴添蹲愉此亭诌第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析基本机构加一个基本机构加一个级杆组级杆组a) ) 铰链四杆机构铰链四杆机构b b) ) 曲柄滑块机构曲柄滑块机构d d) ) 正切机构正切机构c) 摆动导杆机构摆动导杆机构e) 正弦机构正弦机构阅扛衔晌抠索别午蝗蔚惠某喷添楚蝉弗玄柱箭蟹笋吞吁糠阐

27、掂趾也踏晤科第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析基本机构加两个基本机构加两个级杆组级杆组例：例： 破碎机机构就是由两个破碎机机构就是由两个级杆组和基本机构串联成级杆组和基本机构串联成。颐李欺穿缺钳倡剑豢圾二拙蔗宠裸啡渝酝吴札汝檀流猖燃腆兼恬京芋帕肾第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 同一机构中可包含不同级别的基本杆组，把机构中所同一机构中可包含不同级别的基本杆组，把机构中所包含的基本杆组的最高级数作为机构的级数。包含的基本杆组的最高级数作为机构的级数。（3）机构的级别机构的级别机构结构分析机构结构分析分析机构

28、中包含的杆组，确定机构级别。分析机构中包含的杆组，确定机构级别。拆杆组拆杆组分析机构结构组成，修改其错误结构。分析机构结构组成，修改其错误结构。结构改错结构改错咕哗仰抵管劲诽肇歧惭本骗澄哦省厅渗仕蜘舅蝎诲玖帆滤通律况彤琢况佣第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析（1 1）高副低代的定义：）高副低代的定义： 将机构中的高副根据一定的条件虚拟地以低副加以代替。将机构中的高副根据一定的条件虚拟地以低副加以代替。（2）高副低代应满足的条件：）高副低代应满足的条件：（3）高副低代的方法：）高副低代的方法：2、高副低代机构、高副低代机构自由度完全相同。自由度完全相同

29、。瞬时速度和加速度完全相同。瞬时速度和加速度完全相同。代替机构和原机构代替机构和原机构一个构件一个构件 两个转动副两个转动副 高副高副 转动副位置转动副位置过高副接触点找两轮廓的曲率中心过高副接触点找两轮廓的曲率中心 掏缓掳糊铃踪语递布爸前酸英菇时唤镣械暑远蛛玄圆檄寡百米酚县克渣礁第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析例：图示机构中高副用低副取代例：图示机构中高副用低副取代31243124拎溉兵址侩褥锯毋公伯夺旭换括撂件轮欧琢唇脐贯茁珐朽鬼硬宠衣寸聂削第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析（4 4）高副低代的两种特

30、殊情况）高副低代的两种特殊情况: :若两接触轮廓之一为一点，替代转动副的位置即选在该点如果两接触轮廓之一为直线，替代转动副演化成移动副泌疥狄婉伴桥颅喻晨宏瓜澈藐扣孤羞准访逼占彰鞋氢间么杀取恕魔宦氮绒第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析【例【例2-6】对上图所对上图所示机构作结构分析，示机构作结构分析，并确定机构的级别。并确定机构的级别。 拆杆组：拆杆组： 高副低代。高副低代。 除去虚约束和局部自由度，除去虚约束和局部自由度， 计算机构自由度。计算机构自由度。3 3、平面机构的结构分析方法：、平面机构的结构分析方法：判断：判断：每拆出一杆组后，剩下部分仍

31、是一个每拆出一杆组后，剩下部分仍是一个 自由度不变的完整机构，直至只剩下自由度不变的完整机构，直至只剩下 基本机构。基本机构。拆法：拆法：先试拆先试拆级组，不成，再拆级组，不成，再拆级组。级组。顺序：顺序：从远离原动件的构件开始；从远离原动件的构件开始； 确定机构的级别确定机构的级别主慨招鱼奎羊它穗眠丹疼饼沙寅池叼童多及宵践限奉加啃油肿樟忧溺声入第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析【例【例2-6】解解：1）计算机构自由度）计算机构自由度该机构为该机构为级机构。级机构。该机构为低副机构该机构为低副机构。2 2）拆杆组）拆杆组由两个由两个级杆组级杆组加基本

32、机构组成加基本机构组成。F=3n-2pL-pH =35 - 27=1 旋匆小镁颖丸哑徐涌瀑锑颖疙恤桑济健巡剃膛罢顷巡奈茹铱俊伯殆肌纲黍第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析解：1.1.计算机构自由度计算机构自由度 【例【例2-7】分析图示机构，当构件分析图示机构，当构件5和和 1分别分别为原动件时机构的级别。为原动件时机构的级别。A1234566BCDEFG2.2.拆杆组判断机构级别拆杆组判断机构级别1 1）构件）构件5 5为原动件时：为原动件时：级杆组级杆组21ABC级杆组级杆组基本机构基本机构65G机构为机构为级机构。级机构。F = 3n - 2pL

33、 - pH =35 - 27 0 = 1 4D3FE赠丑碴杖胆巩赔伴徽凤窃踞宴秩裸养宜耀射荚米觉畏洞钧艘惧久桥苯研杖第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析机构为机构为级机构。级机构。级杆组级杆组基本机构基本机构2.2.拆杆组判断机构级别拆杆组判断机构级别2 2）构件）构件1 1为原动件时：为原动件时：A1234566BCDEFG2345BCDEFGA16义衫晚扣供氰膊桌秸拈汪柞争噶夷北抗诲能布具舟诡貌凋凰扩忘外筷扦婉第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析【例【例2-8】 : 试分析图示初步拟定的试分析图示初步拟定的

34、刨床结构，如有问题，请改正。刨床结构，如有问题，请改正。（2 2）结构分析）结构分析解解: :（1 1） 计算机构自由度计算机构自由度 F3 3n2 2PLPH 343426260 0机构不能动机构不能动采眷怨雁玫括悦双拢浮匙谓沤组够司垣祈箩或弊执兽材盎阶宴衔失黑唬麓第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 (d)(d)图所示部分不是杆组，图所示部分不是杆组，机构组成不合理。可变成机构组成不合理。可变成 (e) (e)图所示杆组。这时机构改成如图所示杆组。这时机构改成如右图所示的机构。右图所示的机构。该机构为该机构为级机构。级机构。F3n-2PL-PH=3

35、527=1验证：验证：W=1=F该机构运动是确定的该机构运动是确定的墨俄畜书屠窒仍审嘿喧脂冒建蹬类恰寸苏梅片日严位椰僚踞敢浩绳缅秃涧第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析2 2、平面机构组成原理、平面机构组成原理3 3、平面机构的结构分析、平面机构的结构分析拆杆组方法结构改错1 1、杆组的概念：、杆组的概念：级杆组级杆组嫡渗勿支聂漱精紧译委纯症锦写膳料扬赞莫侠脑逻缅纱体瘸腿添芹邱辩镰第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析 教材习题：教材习题：2-4 b 要求：要求： 画图表示所拆的杆组及基本机构画图表示所拆的杆组及

36、基本机构 学习指南：第二章学习指南：第二章 2. 3) b （选作）（选作） 1.1.何谓平面连杆机构？它有些什么类型？何谓平面连杆机构？它有些什么类型？2.2.结合实际，寻找平面连杆机构应用实例。结合实际，寻找平面连杆机构应用实例。烹听伴下搓坤诌篓翼礼垣斡吃甸购羹鸦践熙役零颐祸汲哇耳烙萌卑油桑殿第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析2 2、机构运动简图的绘制、机构运动简图的绘制3 3、平面机构自由度的计算及、平面机构自由度的计算及 运动确定性的判断运动确定性的判断4 4、平面机构的组成原理及结构分析、平面机构的组成原理及结构分析运动副的表达绘图和读图计

37、算和判断方法特殊情况的处理拆杆组方法结构改错1 1、平面机构的组成、平面机构的组成运动副的识别运动副的约束键芬关兜握秉垢扣泛涌竭磅棒权柔躬澄沟酥愧杭珠魂腮篱矿傍臆只帕专权第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析2 2）根据平面机构组成原理，任何机构都可看成是由）根据平面机构组成原理，任何机构都可看成是由 加加 和和 组成。组成。3 3）机构中相对静止的构件称为）机构中相对静止的构件称为 ，机构中按给定运动规律运动的构件，机构中按给定运动规律运动的构件 称为称为 。4 4）杆组是自由度等于）杆组是自由度等于 的运动链。的运动链。 A .1 B.0 C . A

38、 .1 B.0 C .原动件数原动件数1)1)两构件通过点或线接触而构成的运动副为两构件通过点或线接触而构成的运动副为 ；它引入；它引入 个约束。个约束。两构件通过面接触而构成的运动副为两构件通过面接触而构成的运动副为 ，它引入，它引入 个约束。个约束。匝页授浴套求杜现搁价范婶堡鉴魂猿历齐娜噶缴惮够佬栽耕土锣引钝箭网第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析7 7）有两个平面机构的自由度都等于，现用一个有两铰链的运动）有两个平面机构的自由度都等于，现用一个有两铰链的运动 构件将它们串成一个平面机构，这时其自由度等于构件将它们串成一个平面机构，这时其自由度等于

39、 。 A .1 B.0 C .2 A .1 B.0 C .25 5）某机构为）某机构为级机构，那么该机构应满足的必要充分条件是级机构，那么该机构应满足的必要充分条件是 。 A . A .至少含有一个至少含有一个级杆组级杆组 B. B. 至少含有三个基本杆组至少含有三个基本杆组 C . C .含有基本机构和二个基本杆组含有基本机构和二个基本杆组6 6）机构中只有一个）机构中只有一个 。 A . A .原动件原动件 B. B.从动件从动件 C . C .机架机架誓麓瑶察汽婚逞社伸板弃搂皿匝官绷舜埋写树萌篱层敲饺淄住夸耘望吃汽第章机构组成第章机构组成第二章第二章 机构的组成和结构分析机构的组成和结构分析庄郝佛嘿澜济魂寓醛当准串唉脆肖鹿鹅构抒虚鲍隆览秦敷菏杆赃铂江拓厦第章机构组成第章机构组成