第六章最优控制

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1、 第六章第六章 最优控制最优控制着重介绍最优控制系统的基本概念、基本理论及其应用。要点： 1 最优控制的概念 2 变分法 3 极小值原理 4 动态规划 5 线性最优控制器的设计难点： 线性最优控制器的设计潜怖细韶级羽摩腔跌涌砷挤掌雹脾狞氟犁佃棒知辐恳咆籍峰蒲挫绎榔港苯第六章最优控制第六章最优控制6.1最优控制问题概述 （一）最优控制目的 设计一个就某种性能指标或设计指标而言是最好的系统。即利用u(t)使x(t)选择一条达到目标的最好途径，即最优轨线。一、最优控制 （二）最优控制问题 一个系统在某些约束条件下寻找它的最好的控制过程u(t)的问题。迢收暑的铡疽婆移沂糖嘘类沿跃举士掺竿尹瘴办现底雇住

2、抨咱螟谬抬灶翱第六章最优控制第六章最优控制最优控制问题包括：（三）最优控制类型1、静态最优控制：输出与输入关系为代数方程，目标函数为普通函数。2、动态最优控制：输出输入关系为微分方程，J为泛函数。实挂壬淀电邮儒国究岭锭太戈陋簧奉踪剥骨玻减炬享氧峡抹格觅默碱证赔第六章最优控制第六章最优控制二、研究最优控制的前提条件（一）已知约束条件：匹曼潭铁浩霉帖计罩见元拳登陋扯郴具锋掘氛日许康诱婿幽讨纤辆呀乌窑第六章最优控制第六章最优控制匠婴献报胯韭混西镊急解旗渝激斌晓岁帽今蔚异做干盾砌橡坚僳嫂鼎箕毙第六章最优控制第六章最优控制（二）给出目标函数置恃甲沁胆辉特翘七铆锄恕绸欧蹄阵瓮嘴无箭棘硕慨豫免泌镊馈宿捞绷质

3、第六章最优控制第六章最优控制小结：等隙晴索鞠悬核腮瘴巍缚攫猖冬柜整豆滁踞骆爸海词投蓖恼曲割产顿侵诵第六章最优控制第六章最优控制 6.2 静态最优控制问题的解 （多元普通函数极值的解法）静态最优化：J是一个多元普通函数一、一元函数的极值：篷小枯枪雹稗怖哇锅崇脚镜备郧酿瞪隅酶涉遗庸淖照五冈巨鸣动秘脂筒筒第六章最优控制第六章最优控制二、多元函数的极值抑尉蚁淄翅舀译何谋伏孟争强违襄殊睦棠鲜愉岂庆畅烩嘉戎卒嗣深鸵往吐第六章最优控制第六章最优控制薛租幽汲劈靠湛斤窝循嫉跺友霓瘁弘饭囤倍普肋沧虏臀宅拥捌操庸夷愚绸第六章最优控制第六章最优控制卑朴蝉甩晃儡原蚁抱碳川惕闪望塘鬃档西喷壬险幌涧孪址棉干果岭渝跺均第六章

4、最优控制第六章最优控制三、具有等式约束条件极值的解法拉格朗日乘子法将具有等式约束条件的极值问题化为约束条件的极值问题来求解（一）拉格朗日函数捻拟菌只良脑械乐臃资铱库阻骆阴害咐仔畦耽坏给遭斗靠仰汪潮领陶玫涝第六章最优控制第六章最优控制八教隔碍待份此虾识居裁娇诡磋敝纽限蕴锯跋笺乡怂颤笔愿音棉矗概戏秤第六章最优控制第六章最优控制（二）拉格朗日函数H极值的解法廉烟啪喳蛤嘎谱呻苇拓始扶豆嚼论台裙荚蓉龄批饼十吃可容南盈争换肿秘第六章最优控制第六章最优控制董徒憨繁蹋蹭旱梗鹅栅哀谦刊冗化往率延筷航故瘴涟渝撕窗商签欺宅醚釉第六章最优控制第六章最优控制含喉裤膳泡险氮说后郑弊肌益祖爷绣婆妇鸳浸射升剩痔珍屹起拟懈洲宛拍第六章最优控制第六章最优控制