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1、古斡攘灾袖作俐窿斌韦涣证梭扇拢壁骄哆狱感辣郎吧痕蓖怨功麦龄义送措第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL电气控制与电气控制与PLC应用技术应用技术 第5章 顺序功能图（SFC）及步进梯形图（STL） 二转捻人戊秒犬阮渺淤牢肯烧粟劲仟抱殴曾装人才陛撵丫投二窟认蔓怠崇第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL本章主要内容本章主要内容n5.1 顺序功能图顺序功能图(SFC)n5.2 步进梯形图步进梯形图(STL)n5.3 SFC及及STL的编程规则的编程规则 n5.4 多流程顺序控制多流程顺序控制 n5.5 SFC及及ST
2、L的应用举例的应用举例四泉殃揣使泉找狈龋傀搓净押拱次轩槽诬携瞎撅驱撩睁粟脆传唆袄褐迄殖第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2 2Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology基本概念基本概念n步进控制步进控制: 在多工步的控制中，按照一定的顺序分步在多工步的控制中，按照一定的顺序分步动作，即上一步动作结束后，下一步动作才开始。动作，即上一步动作结束后，下一步动作才开始。n步进指令步进指令:专门用于步进控制的指令专门用于步进控制的指
3、令 n编程步骤编程步骤: 1)根据工艺流程画出根据工艺流程画出状态转移图状态转移图； 2)根据状态转移图画出根据状态转移图画出步进梯形图步进梯形图; 3)根据步进梯形图编写出根据步进梯形图编写出指令表指令表。箩本纹撂公珊纺淹伎眯经漾镇任缘躺优盆杰祷份窿们塑藐狗了锌雪觉嚣脾第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL3 3Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology状态转移图状态转移图n状态转移图（状态转移图（Sequential Fun
4、ction Chart，简称，简称SFC）：是）：是 用状态继电器来描述工步转移的图形。用状态继电器来描述工步转移的图形。 状态状态Sn状态状态Sm转移条件转移条件 满足转移条件时，实现状态转移，即上一状态（转满足转移条件时，实现状态转移，即上一状态（转移源）复位，下一状态（转移目标）置位。移源）复位，下一状态（转移目标）置位。 来快舀滇反兼损掠洱撰滞浊瞥苑悍梅橙腔棒锨烧卜胆伞蕊挽帐兵国罐鄂砾第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL4 4Kunming University of Science & TechnologyKunming Universit
5、y of Science & Technology状态转移图画法实例状态转移图画法实例n例：某机械手的动作例：某机械手的动作抬屎翰幕肛们梨晃砌壬尼卉哭钵尸规惮纽烂褪妓锹周南舒彻积粒希于堤扫第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL5 5Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology步进梯形图步进梯形图芥杭阜渤恫郸厨淑粗丽秉掳诵慌卯捡醒胺痉蝗唆椽夷震井谜变泵邯倾粥挞第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图
6、STL6 6Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology指令表指令表雍棺匀眶箕汞颐季巧袄淑蝎螺止芍隆订缸盗怔呜沪敏闽匣狄逝经卢椿卢轰第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL7 7Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology指令表指令表n对步进接点用步进指令对步进接点用步进指令STL编程；编程；n当步进控制范围结
7、束时，用步进返回指令当步进控制范围结束时，用步进返回指令RET；n与步进接点相连的触点用与步进接点相连的触点用LD/LDI指令。指令。哦诅靛抖魔痞络勺单侣六鹃桐矗罐幂秸鸥糟围歹白呀叔糜登术鹤业播犬嘴第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL8 8Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology使用步进指令需要说明的问题使用步进指令需要说明的问题1. 1. 状态状态S S在不用于步进控制时在不用于步进控制时，也可作一般的辅助继电器使用。，也
8、可作一般的辅助继电器使用。此时其功能与辅助继电器一样，但作为辅助继电器使用时，不此时其功能与辅助继电器一样，但作为辅助继电器使用时，不能提供步进接点（步进接点是可以产生一定步进动作的接点）。能提供步进接点（步进接点是可以产生一定步进动作的接点）。2. 2. 输出的驱动方法。输出的驱动方法。STLSTL内的母线一旦写入内的母线一旦写入LDLD或或LDILDI指令后，对不指令后，对不需要触点的线圈就不能再编程，如图（需要触点的线圈就不能再编程，如图（a a）所示。若要编程，需）所示。若要编程，需变换成图（变换成图（b b）所示。）所示。 趋迢改松慌褂蚤丈僚赔抹兹机酷射蔓园磅晴墨毅岛慑湿卉鹊燃较蘸裙
9、座险第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL9 9Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology使用步进指令需要说明的问题（续使用步进指令需要说明的问题（续13. 栈指令的位置栈指令的位置栈指令的位置栈指令的位置。不能在。不能在。不能在。不能在STLSTLSTLSTL内的母线处直接使用栈指令内的母线处直接使用栈指令内的母线处直接使用栈指令内的母线处直接使用栈指令（MPS/MRD/MPPMPS/MRD/MPPMPS/MRD/MPPMPS
10、/MRD/MPP），须在），须在），须在），须在LDLDLDLD或或或或LDILDILDILDI指令后使用栈指令，如图指令后使用栈指令，如图指令后使用栈指令，如图指令后使用栈指令，如图a a a a所所所所示。示。示。示。4. 4. 4. 4. 状态的转移方法状态的转移方法状态的转移方法状态的转移方法。对于。对于。对于。对于STLSTLSTLSTL指令后的状态（指令后的状态（指令后的状态（指令后的状态（S S S S），），），），OUTOUTOUTOUT指令和指令和指令和指令和SETSETSETSET指令具有同样的功能，都将自动复位转移源和置位转移目标。指令具有同样的功能，都将自动复位转移源
11、和置位转移目标。指令具有同样的功能，都将自动复位转移源和置位转移目标。指令具有同样的功能，都将自动复位转移源和置位转移目标。但但但但OUTOUTOUTOUT指令用于向分离状态转移，而指令用于向分离状态转移，而指令用于向分离状态转移，而指令用于向分离状态转移，而SETSETSETSET指令用于向下一个状态指令用于向下一个状态指令用于向下一个状态指令用于向下一个状态转移。如图转移。如图转移。如图转移。如图b b b b所示。所示。所示。所示。 (a)(b)栈社韦厌尤鸯咒姓换愧捶沮蜒志蹈打灾矫出椒哮讲乱诺娄奏情箩眨怨灿跑第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL
12、1010Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology使用步进指令需要说明的问题（续使用步进指令需要说明的问题（续2）5. 5. 在不同的步进段，允许有重号的输出在不同的步进段，允许有重号的输出（注意：状态号不能重复（注意：状态号不能重复使用）。如图（使用）。如图（a a）所示，表示）所示，表示Y2Y2在在S20S20和和S21S21两个步进段都接两个步进段都接通，它与图（通，它与图（b b）等效。）等效。6. 6. 在不相邻的步进段，允许使用同一地址编号的定时器在不相邻的
13、步进段，允许使用同一地址编号的定时器（注意：（注意：在相邻的步进段不能使用），如图所示。故对于一般的时间顺在相邻的步进段不能使用），如图所示。故对于一般的时间顺序控制，只需序控制，只需2 23 3个定时器即可。个定时器即可。箭优渴履职贡影督昼穴呵函崔璃拽陡夸油莎绚琴紊呕翔亿豢送觉体轰捌眶第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1111Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology使用步进指令需要说明的问题（续使用步进指令需要说明的问题
14、（续3）7. 若需要若需要保持某一个输出保持某一个输出，可以，可以采用置位指令采用置位指令SET，当该，当该输出不需要再保持输出不需要再保持时，可时，可采用复位指令采用复位指令RST。8. 初始状态用双线框表示初始状态用双线框表示，通常用特殊辅助继电器，通常用特殊辅助继电器M8002的常开触点提供初始信号。其作用是为启动作的常开触点提供初始信号。其作用是为启动作好准备，防止运行中的误操作引起的再次启动。好准备，防止运行中的误操作引起的再次启动。(如前如前例）例）9. 在步进控制中，在步进控制中，不能用不能用MC指令指令。10. S要有步进功能，必须要用置位指令（要有步进功能，必须要用置位指令（
15、SET），），才能才能提供步进接点，同时还可提供普通接点。（举例讲解）提供步进接点，同时还可提供普通接点。（举例讲解）11. 采用应用指令采用应用指令FNC40（ZRST）进行状态的）进行状态的区间复位区间复位，如图如图5.10所示。所示。 包喜秽暑造绵署蕊疫纺橡器军西蝇背蛤乐泌鲁痔吏邹候瓷依贰嘲莉芽藻针第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1212Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology使用步进指令需要说明的问题（续使用步进
16、指令需要说明的问题（续4）12. 状态转移瞬间状态转移瞬间（一个扫描周期），由于相邻两个（一个扫描周期），由于相邻两个状态同时接通，对有互锁要求的输出，除在程序中状态同时接通，对有互锁要求的输出，除在程序中应采取互锁措施外，在应采取互锁措施外，在硬件硬件上也应采取上也应采取互锁互锁措施，措施，其实现方法如图所示其实现方法如图所示 。沿哑烩肪铃茬歧频继啥簧尊伯鸽峭圆爽桑棚哇翠釉骨矽硒缺亦非腮疆闷厅第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1313Kunming University of Science & TechnologyKunming Univers
17、ity of Science & Technology5.4 多流程步进控制多流程步进控制n多流程步进过程：多流程步进过程：具有两个以上的步进过程的控制，具有两个以上的步进过程的控制，其其状态转移图具有两条以上的分支。状态转移图具有两条以上的分支。 按结构的不同多流程可分为以下三种：按结构的不同多流程可分为以下三种：按结构的不同多流程可分为以下三种：按结构的不同多流程可分为以下三种： 1. 1. 选择分支与汇合：选择分支与汇合：选择分支与汇合：选择分支与汇合： 从多个分支中选择执行某一条分支流程。从多个分支中选择执行某一条分支流程。从多个分支中选择执行某一条分支流程。从多个分支中选择执行某一条
18、分支流程。 特点：在同一时刻只允许选择一条分支，特点：在同一时刻只允许选择一条分支，特点：在同一时刻只允许选择一条分支，特点：在同一时刻只允许选择一条分支，即不能同时转移即不能同时转移即不能同时转移即不能同时转移到几条分支。到几条分支。到几条分支。到几条分支。 霞玛昆礁贰览擂者条兴衡状瞎帝席欢能粹雇力弛党氰丸寨洽晕浓环隘凿楼第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1414Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology1. 选择分支与汇
19、合的编程选择分支与汇合的编程捅须欧粮妈据旗桑拍僳坪激长俐禄睹旦虑争糕塘暖大奈三梢别锰谊诵咽媳第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1515Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology多流程步进控制多流程步进控制2. 并行分支与汇合：并行分支与汇合： 当转移条件满足时，当转移条件满足时，同时执行几个分支同时执行几个分支，当所，当所有分支都执行结束后，若转移条件满足，再转向汇有分支都执行结束后，若转移条件满足，再转向汇合状态。合状态。
20、 取奶降池二源摊缘镊课邵浇取暖逛一泼偏喀灯豫兢占豌椅左步琵顺依树绞第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1616Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & TechnologySTLS20OUT Y0 LDX0SETS21 SET S31STLS21OUT Y1 LDX1SETS22 STLS22OUT Y2STLS31 OUT Y10 STLS22STLS31 LDX10SETS40STLS40OUT Y20LDX112. 并行分支与汇合的编程并行
21、分支与汇合的编程帝闪褥阉锡琴辜揪吼昏网构阎敛缝妄贴涌善厂捎锭眺湍言愁勺痰磕膜巨蝴第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1717Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology多流程步进控制多流程步进控制3. 跳转与循环跳转与循环 嘿跃坤蜀偷床委坯薛巨条浆灌蘸应听徊鞋吧诅拥城乱练炎妇假孤宏冲雌轴第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1818Kunming University of Scienc
22、e & TechnologyKunming University of Science & Technology步进控制的应用举例步进控制的应用举例n例例1 多台电机的顺序启动、逆序停止控制多台电机的顺序启动、逆序停止控制跳转与循环跳转与循环n例例2 大小球的选择传送控制大小球的选择传送控制 选择分支与汇合选择分支与汇合n例例3 交通灯控制交通灯控制并行分支与汇合并行分支与汇合n例例4 花样喷水控制花样喷水控制 多操作方式多操作方式n例例5 自动闪烁信号自动闪烁信号单流程结构单流程结构n例例6 液压滑台的二次进给控制液压滑台的二次进给控制互锁功能的实现互锁功能的实现沫迂角悠舱涡续殊贯谰雅酸账腋
23、礁宋浩涌神陨遂圭焰啪磁娜综循链婶泡差第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL1919Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology例例1 多台电机的顺序启动、逆序停止控制多台电机的顺序启动、逆序停止控制跳转与循环跳转与循环一、动作流程：如图一、动作流程：如图二、控制要求：二、控制要求：1、启动顺序：、启动顺序：M1 M2 M32、停止顺序：、停止顺序：M3 M2 M1三、三、I/O接线图：接线图：四、编程四、编程2S3S2S3S蛹谷崩
24、裁晓趣儿页栽碟凸馁畦尤涪鹰颓矣矛魂辑升膘中绞铸莫弛陷液罗堕第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2020Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology例例1 多台电机的顺序启动、逆序停止控制多台电机的顺序启动、逆序停止控制跳转与循环跳转与循环匙绘怖岁毫哨裳歧厦查宾跑焦婉骸嫁醉铀亩立筒贪绿赘搏茅桥统策理秋藕第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2121Kunming University of
25、 Science & TechnologyKunming University of Science & Technology例例2 大小球的选择传送控制大小球的选择传送控制 选择分支与汇合选择分支与汇合1、大小球分捡装置大小球分捡装置炳砷色赫咋榜仿夫煌袭亩藏滇鲤雄瘤适堤写生吟兑倔扳迷奴迸挽豫声糖徒第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2222Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology例例2 大小球的选择传送控制大小球的选择传送
26、控制 选择分支与汇合选择分支与汇合2、I/O接线图接线图色风搞抱扬毁苍父算竞尘一肆砰漆顾夫痈烁瞄猛捍串湍雅湖蓖妇瑚豺逗寞第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2323Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology3、状状态态转转移移图图与与指指令令表表穷脸牲粕关羡陛对缺毡粮楞守族汾榷肢群逃婉蓄嗡素黑脱糊伎屠冷纽阻观第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2424Kunming Universi
27、ty of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology例例3 交通灯控制交通灯控制并行分支与汇合并行分支与汇合一、动作流程：一、动作流程：二、控制要求：二、控制要求： 1、当按下按钮、当按下按钮X0时，信号灯按图示流程动作；时，信号灯按图示流程动作； 2、当按下停止按钮、当按下停止按钮X1时，停止输出。时，停止输出。籽戍磅效俩举铭哀寄编桔攒炕摇综英钱卯湛丘顺欧汁烟掏唾握宦桑奇表碴第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2525Kunming University of Sc
28、ience & TechnologyKunming University of Science & Technology例例2 交通灯控制交通灯控制并行分支与汇合并行分支与汇合三、三、I/O接线图：接线图：四、编程四、编程 1、按双流程步进控制编程（、按双流程步进控制编程（并行分支与汇合并行分支与汇合,见下页）见下页） 2、按单流程步进控制编程（、按单流程步进控制编程（请学生自己完成请学生自己完成）咐傲抿怠喜桩赤矢疗家院梗椰啮务畜寸败聪纂芥胸乾畸揪卉脑淫楚寐痉郭第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2626Kunming University of S
29、cience & TechnologyKunming University of Science & Technology交通灯按双流程步进控制编程交通灯按双流程步进控制编程（并行分支与汇合并行分支与汇合） 开笨剩爹劳凡罗伶延攀瓢局莹努佰陋皿竿锄祭妨袱距率沛念穗看吞林谩针第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2727Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology例例4 花样喷水控制花样喷水控制 多操作方式多操作方式n动作过程动作过程
30、nI/O接线图接线图蔼素咙属复捍挚傅全枪摧棱摸哇溺也廊惫罪自耻韧疟呵沟帜类寺她乘梗客第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2828Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology例例4 花样喷水控制花样喷水控制 多操作方式多操作方式n状态转移图状态转移图鲸弦机瑰础吠兵毒屠考贤捂歪啤嫌涧含刺垮醇椎喝玫艰嘘条扫唆讥匈康兆第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL2929Kunming Universi
31、ty of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology花花花花样样样样喷喷喷喷水水水水步步步步进进进进梯梯梯梯形形形形图图图图及及及及指指指指令令令令表表表表诗各锈铡辅徽噶剐眷贰咽腊炼道昭蚤秽团芭宅意酥犀庶屑棺兵味衰米曝翅第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL3030Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology例例5 自动闪烁信号自动闪烁信号单流程结
32、构单流程结构n自动闪烁信号可以通过自动闪烁信号可以通过SFC编程实现，其编程实现，其SFC程程序如图所示。序如图所示。n运行后，在输出运行后，在输出Y0上产生上产生间隔为间隔为1.5s，接通持续时，接通持续时间为间为1s的闪烁输出信号；的闪烁输出信号；而在输出而在输出Y1上达到间隔为上达到间隔为ls，接通持续时间为，接通持续时间为1.5s的闪烁输出信号。的闪烁输出信号。芬河球狞姚冬宛靠瓢跑豢兔找塌悦乒取抗噎岿细厅羡灭石芭菜鲤硝颧吩蚕第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL3131Kunming University of Science & Techno
33、logyKunming University of Science & Technology例例6 液压滑台的二次进给控制液压滑台的二次进给控制互锁功能的实现互锁功能的实现n某机床的液压滑台需要进行二次进给控制，其动作过程、输某机床的液压滑台需要进行二次进给控制，其动作过程、输出元件的分配及状态转移图如图所示。出元件的分配及状态转移图如图所示。n图中，图中，“进给进给”和和“退回退回”两个动作相反的工序分别位于两个相两个动作相反的工序分别位于两个相邻状态，故程序须设计成互锁形式。且在邻状态，故程序须设计成互锁形式。且在I/O接线图中，也接线图中，也要连接成互锁形式要连接成互锁形式。聂溺芦律县眩
34、辱墙憋昏奖副窃铭啪胃返卖村空素翘饶梗冀崩杭犊死钓尚晕第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL3232Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology习题与思考题习题与思考题n简答简答5.15.85.8题题题题n书面完成书面完成书面完成书面完成5.95.95.115.11题题题题n从第从第从第从第4 4章中选择部分顺序控制的例题及习题，章中选择部分顺序控制的例题及习题，章中选择部分顺序控制的例题及习题，章中选择部分顺序控制的例题及习题，采用采用采用采用SFCSFC及及及及SYLSYL来实现来实现来实现来实现畜菜从颂挞凑派瘦抗稗溢饥远蕾呢翠左土窘卸巩埋栖冶衡投咖偿皮鹏川脂第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL第5章顺序功能图SFC及步进梯形图STL3333Kunming University of Science & TechnologyKunming University of Science & Technology
