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1、伺服泵系统调试手册伺服泵系统调试手册KEB 科比伺服节能注射机伺服节能注射机伺服节能注射机-液压控制系统单元的革命性突破液压控制系统单元的革命性突破液压控制系统单元的革命性突破液压控制系统单元的革命性突破 -伺服精密、快速响应、节能环保伺服精密、快速响应、节能环保伺服精密、快速响应、节能环保伺服精密、快速响应、节能环保KEBKEB伺服控制器伺服控制器节能测试举例参数参数 机型机型8888普通机普通机8888变量泵变量泵8888伺服伺服压力上升时间压力上升时间(ms)(ms)247462140压力下降时间压力下降时间(s)(s)1.312.40.23压力稳定性压力稳定性(mv)(mv)64804
2、0结论结论合模时间合模时间(s)(s)1.82.11.6开模时间开模时间(s)(s)1.51.71.3顶出时间顶出时间(s)(s)1.21.31.2注射时间注射时间(s)(s)4.24.24.2保压时间保压时间(s)(s)000储料时间储料时间(s)(s)1.821.7周期周期(s)(s)12.914.612.3结论结论比普通机慢13%比普通机快5%注射重复精度注射重复精度()()7.6212.5结论结论节能测试节能测试(KW/h) (3(KW/h) (3小时耗电）小时耗电）1711.48.9结论结论比普通机节能33%比普通机节能48%变频器的基本知识UMains = 230 / 400 Vf
3、Mains = 50 HzUMotor = 可变可变fMotor =可变可变U1I1UZKIZKU2I2主电路主电路EMC 部件HF-无线电干扰滤波器无线电干扰滤波器用于减小用于减小 HF-干扰至干扰至 30 MHz进线电抗器进线电抗器减小低频谐波减小低频谐波, 因此减小了输入电流和限制起动电流因此减小了输入电流和限制起动电流NHF-输入滤波器输入滤波器综合了无线电干扰滤波器和进线电抗器综合了无线电干扰滤波器和进线电抗器电机输出电抗器电机输出电抗器减小电压上升时间减小电压上升时间(du/dt) ，因此减小了对电机绝缘系统的冲击因此减小了对电机绝缘系统的冲击du/dt-输出滤波器输出滤波器限制了
4、特定的电压上升时间限制了特定的电压上升时间(du/dt) ，确保了对电机绝缘系统的保护确保了对电机绝缘系统的保护正弦波滤波器正弦波滤波器为电机提供正弦相电压为电机提供正弦相电压, 但不对地线但不对地线扩展型正弦波滤波器扩展型正弦波滤波器为电机提供正弦相电压，为电机提供正弦相电压， 包括地线。因此可不必用电机屏蔽线包括地线。因此可不必用电机屏蔽线高频干扰抑制器高频干扰抑制器用于减小高频干扰脉冲。如：当开关在输出状态时。用于减小高频干扰脉冲。如：当开关在输出状态时。 适于适于“干扰干扰点的抑制测量点的抑制测量” 无线电干扰滤波器无线电干扰滤波器对滤波器滤波效果的影响因素对滤波器滤波效果的影响因素:
5、 电机电缆长度电机电缆长度 干扰器的数量干扰器的数量 (变频器、开关电源、整流器变频器、开关电源、整流器) 变频器的开关频率变频器的开关频率 电缆放置方式电缆放置方式 滤波器接地、变频器接地、屏蔽接地滤波器接地、变频器接地、屏蔽接地1. 为限制干扰应用一个无线电干扰滤波器为限制干扰应用一个无线电干扰滤波器(单个或成组干扰抑制单个或成组干扰抑制) 装置两侧一个大的接触面积装置两侧一个大的接触面积 上上(变频器和电机变频器和电机);连接控制屏蔽电缆到连接控制屏蔽电缆到 变频器的一侧变频器的一侧 4. 控制柜内的金属控制部件用电镀的垫片和低阻抗、大面积的内部连线控制柜内的金属控制部件用电镀的垫片和低
6、阻抗、大面积的内部连线5. 控制柜和机器底座之间用低阻抗、大面积的连接（电机外壳应该连接低阻抗、大面积的底座）控制柜和机器底座之间用低阻抗、大面积的连接（电机外壳应该连接低阻抗、大面积的底座）3. 在屏蔽层中断的情况下，在中断点的前和后连接在屏蔽层中断的情况下，在中断点的前和后连接控制柜结构: 变频器运行的接线规则7. 避免电缆弯成环行避免电缆弯成环行. 无用的电缆应两端接到同一电位上无用的电缆应两端接到同一电位上8. 接触器和其他感应线圈必须应用干扰吸收器接触器和其他感应线圈必须应用干扰吸收器(火花抑制器火花抑制器)9.当计划应用控制柜时，应考虑当计划应用控制柜时，应考虑 EMC 测量测量
7、(最好距离最好距离 20 cm)强电接线端子L1,L2,L3: 三相进线+,PB : 制动电阻+,- : 直流母线T1,T2 : 电机温度PTC检测U,V,W : 到电机出线PE : 接地和屏蔽强电接线弱电接线端子1 : 模拟量1正 2 : 模拟量1负3 : 模拟量2正4 : 模拟量2负16 : 使能 20 : 24V参考电源输出21 : 外部24V电源输入22 : 数字电源地控制端子实际接线电控箱设计和接线注意 伺服控制器部件与PLC等其它元器件分开安装强电与弱电分开走线，有交叉需垂直走线；控制器安装背板请使用镀锌板，滤波器，电抗器，制动电阻都安装在这张板上；在这张板上设计一个接地铜牌，各部
8、件地线连接到铜牌上；三相电机线最好采用屏蔽线，没有屏蔽线必须采用金属套管，屏蔽层变频器端单端接地；压力、流量和压力传感器信号必须采用屏蔽线，屏蔽层变频器端单端接地。编码器连接 Resolver屏蔽层 屏蔽层CP参数与应用参数对照CPzID.NameExplainRangeCP1ru09encoder 1 speed实际速度CP2ru02ramp output display给定速度CP3ru00inverter state变频器状态CP4ru15apparent current实际电流CP5ru21input terminal state输入数字量状态CP6ru26active paramet
9、er set激活参数集CP7ru27AN1 pre amplifier disp.压力0-56.5%（针对025Mpa的传感器而言）CP8ru29AN2 pre amplifier disp.流量0100%CP9Fr09indirect set pointer参数集指针03CP10oP10max. reference forward最大速度02800CP11oP28acc. time for.加速时间0.010.10CP12oP30dec. time for.减速时间0.010.10CP13cS06KP speed速度KP值5003000CP14cS09KI speed速度KI值2001000
10、CP15cS10KI offsetKI偏置100500CP16ds04flux/rotor adaption mode弱磁控制8CP17uF11switching frequency开关频率28CP18dr23DSM rated current额定电流CP19dr24DSM rated speed额定转速CP20dr25DSM rated frequency额定频率注注：CP参数为用户模式，RU等参数为应用模式CP参数与应用参数对照CP21dr26DSM EMK voltage constantEMK电压常数CP22dr27DSM rated torque额定转矩CP23dr28DSM cur
11、r. f. zero speed零速电流CP24dr30DSM stator resistance定子电阻CP25dr31DSM inductance电感CP26Fr10load mot.depentant para装载电机参数12CP27cn04PID kpPID kp215CP28cn05PID kiPID ki0.510CP29cn06PID kdPID kd0.510CP30Pn12warning dOH stop.mode电机过热保护模式6.7CP31dr48Motor identification电机参数自学习0.7CP32dr62State motor identificatio
12、n电机自学习状态CP33ec06Encoder1 rotation编码器1方向和系统方向0.1.16.17CP34ec02Absolute pos. enc.1编码器1绝对零位2206CP35di01Select signal source软件开断使能01CP36oP21Step value 1强制输出转速设定01000调试步骤（CP模式）1.断开外部使能（即端子16-20断开）2.设定电机参数：CP18-CP25；电机参数参考下页3.适配电机参数，设定CP26：24.找电机零位，参考下页（如零位已知跳过此步）5.设定CP35：1（即用软件断开使能，此时外部使能是合上的，即16-20闭合）6.
13、设定最大速度=所需最大流量/油泵排量（步骤：设CP9的值为1时，CP10=最大速度；设CP9的值为2时，CP10=最大速度）7.调整给定压力、流量的电压值：CP7对应给定压力，0kgf对应为0，140kgf给定时应显示为-56（注：此值是相对与量程为0-25Mpa的传感器而言）；CP8对应给定流量，0对应为0，99流量显示为100；测试注射信号，按注射时CP5显示为：17:ST+I18.设定CP35：0，CP3变频器状态应为Fcon9.再次观察CP7和CP8的数值变化，如果波动大于则模拟量干扰太大，需改进EMC（接地和屏蔽等）10.上位控制器压力流量斜率设置：设为，在调试时如果某个动作震动过大
14、，适当增大斜率11.在注射前后必须留有的时间流量为零调试步骤（CP模式）12.设定20kgf压力,20流量，观察压力表压力；如果有压力则表示电机转向正确，系统基本正常，转步骤14；如没有压力，转步骤1313.如果压力表没有压力，首先观察CP1（编码器速度）是否正常，再确认给油阀是否打开，然后是安全阀是否关闭；如果以上都正常，则更改系统方向（首先设CP35为1，然后CP33加或减16，最后设CP35为0），再转步骤1214.设定140kgf压力，30流量，系统强制输出，观察压力表压力，如果有震荡适当调低参数集2（当CP9设为2时）的压力PID参数或速度PID参数（参数集说明见15）15.参数集说
15、明：本程序共用到4个参数集，分别是静止状态伺服驱动器处于参数集0，注射时为参数集1，保压时为参数集3，其它动作为参数集2（包含开合模、预塑、顶出、座台进退、调模、试压、抽芯）16.测试开合模，如果有震动调整（大）上位压力流量斜率；如果有爬行现象调整（小）参数集2（当CP9设为2时）的压力PID参数或速度PID参数17.测试注射，在注射过程中实际参数集（CP6）应显示为1，转到保压后CP6应显示为3；如果保压有震荡调整（小）参数集3（当CP9设为3时）的压力PID参数或速度PID参数；如果在注射转保压时压力超调过大，调整（大）参数集1（CP9设为1）的压力PID参数或速度PID参数18.测试保压
16、，观察实际压力波动（CP7），波幅在以内正常19.全自动测试，观察实际参数集（CP6）是否与各种动作一致辅助说明（CP模式）1.CP36为强制输出，用于观察电机输出是否正常；在系统压力安全阀关闭时最大速度设定不能超过100rpm，安全阀开启的情况下设定速度不要大于1000rpm2.CP1为电机实际转速，CP2为伺服控制器输出转速，正常情况下两个速度应保持一致3.CP3为驱动器状态，加、减速、恒速、报警等都会在此显示4.CP4为电机实际电流值，在95kgf左右时达到电机额定电流调试步骤（应用模式）1.断开外部使能（即端子16-20断开）2.设定电机参数：dr23-dr31；电机参数参考下页3.适
17、配电机参数，设定fr10:24.找电机零位，参考下页（如零位已知跳过此步）5.设定di:1（即用软件断开使能，此时外部使能是合上的，即16-20闭合）6.设定最大速度=所需最大流量/油泵排量（步骤：设Fr9的值为1时，op10=最大速度；设Fr9的值为2时，op10=最大速度）7.调整给定压力、流量的电压值：ru27对应给定压力，0kgf对应为0，140kgf给定时应显示为-56（注：此值是相对与量程为0-25Mpa的传感器而言）；ru29对应给定流量，0对应为0，99流量显示为100；测试注射信号，按注射时ru21显示为：17:ST+I18.设定di1:0，ru00变频器状态应为Fcon9.
18、再次观察ru27和ru29的数值变化，如果波动大于则模拟量干扰太大，需改进EMC（接地和屏蔽等）10.上位控制器压力流量斜率设置：设为，在调试时如果某个动作震动过大，适当增大斜率11.在注射前后必须留有的时间流量为零调试步骤(应用模式）12.设定20kgf压力,20流量，观察压力表压力；如果有压力则表示电机转向正确，系统基本正常，转步骤14；如没有压力，转步骤1313.如果压力表没有压力，首先观察ru9（编码器速度）是否正常，再确认给油阀是否打开，然后是安全阀是否关闭；如果以上都正常，则更改系统方向（首先设di1为1，然后Ec6加或减16，最后设di1为0），再转步骤1214.设定140kgf
19、压力，30流量，系统强制输出，观察压力表压力，如果有震荡适当调低参数集2（当Fr9设为2时）的压力PID参数或速度PID参数（参数集说明见15）15.参数集说明：本程序共用到4个参数集，分别是静止状态伺服驱动器处于参数集0，注射时为参数集1，保压时为参数集3，其它动作为参数集2（包含开合模、预塑、顶出、座台进退、调模、试压、抽芯）16.测试开合模，如果有震动调整（大）上位压力流量斜率；如果有爬行现象调整（小）参数集2（当Fr9设为2时）的压力PID参数或速度PID参数17.测试注射，在注射过程中实际参数集（ru26）应显示为1，转到保压后ru26应显示为3；如果保压有震荡调整（小）参数集3（当
20、Fr9设为3时）的压力PID参数或速度PID参数；如果在注射转保压时压力超调过大，调整（大）参数集1（Fr9设为1）的压力PID参数或速度PID参数18.测试保压，观察实际压力波动（ru27），波幅在以内正常19.全自动测试，观察实际参数集（ru26）是否与各种动作一致辅助说明(应用模式）1.op21为强制输出，用于观察电机输出是否正常；在系统压力安全阀关闭时最大速度设定不能超过100rpm，安全阀开启的情况下设定速度不要大于1000rpm2.ru9为电机实际转速，ru2为伺服控制器输出转速，正常情况下两个速度应保持一致3.ru0为驱动器状态，加、减速、恒速、报警等都会在此显示4.ru15为电
21、机实际电流值，在95kgf左右时达到电机额定电流电机参数编号编号参数参数GK6107-8AB61GK6132-8SB61备注备注：驱动器软件版本在4.0以上的可以自动测量以下三个参数: CP21,CP24 ,CP25 . 自动测量方法 1、在CP3状态为Fcon设定CP31为7 2、等待CP32变为*后（也可以观察CP3的状态，从ccd变为ccdr），再把CP31设为0 3、测量完成CP18dr23额定电流IN15.2A30.9ACP19dr24额定转速nN1500r/min1500r/minCP20dr25额定频率Hz100Hz100HzCP21dr26电压常数KE204V204VCP22d
22、r27额定转矩MN46.8Nm102NmCP23dr28相电流Io17.9A36ACP24dr30线电阻R0.840.265CP25dr31电感L12.5mHmH找电机零位（CP模式）注射理想波形图调试问题简析1.模拟量干扰大,检查信号线是否屏蔽线,强弱电是否分开走线,整机接地状况,驱动器到电机的三相线是否屏蔽线（或使用金属套管，且金属管单端接地）;如果上位机给定的模拟量干扰大,可在上位机加电容滤波.2.压力无法控制,检查压力传感器的的接线是否正确,走线是否与强电分开以及压力传感器本身是否损坏;减压阀是否锁紧,油路是否有问题.3.上电试机时出现飞车,检查电机参数是否准确,电机零位是否找对.4.
23、试压时电机震动大,发出“咔咔”的噪声,应适当调小速度环参数CS6,9,10的值(参考值CS6:CS9=3:1,CS9:CS10=3:1).5.在校对压力,流量的最大,最小值时,最小值调不下来,检查上位机油路控制码选择是否正确,也就是要求上位机不能有起始低压.6.在找零位时,有时会出现一上使能,电脑的通讯就断线,使能关掉,又能通讯上,这说明干扰没有处理好,检查一下电机的三相线有没有单端接地以及整机的接地情况.7.在调系统压力时,在达到最大压力(一般为14Mpa)时,如果转速很高(正常的话200rpm以下,这个值因不同泵的内泄不同而不同),则把减压阀慢慢拧紧,直到转速降到合理值之内;如果把减压阀拧
24、紧了,转速还是很高,则说明油路有泄漏或泵本身的内泄太大,检查油路有没有旁路或接错,没问题的话就要考虑换泵了.调试问题简析8.如何确定编码器的好坏,最直接的方法就是用万用表测量阻值,首先拔下接在驱动器端的编码器接头,即9针插头,测量其中3和8,4和9,5和10的三对阻值,正常的话阻值分别为38欧,38欧,42欧左右;如果电阻正常,但还是报编码器故障,则应检查一下编码器的安装位置是否有偏移;当编码器的连线屏蔽不好也会引起编码器报警.9.在机器正常运行一段日子后,如果出现压力上不去,例如设定120kg压力,实际压力表上显示只有80kg，则重新找一下电机零位，新的零位值与原来的值变化想差大不大（一般两
25、者想差500之内属于正常），如果相差大的话，需要检测电机本身有没有损坏；如果相差不大，则需要进一步确认，先强制输出1000rpm,观看及记下RU18的值，一般正常的电机在额定转速下，其反电动势为310V左右，通过转速1000rpm与RU18的值的比值计算出额定转速下的电压值，如果电压值远小于300V，则说明电机可能退磁，需要更换电机；如果电压值接近310V，说明电机正常，查找其它的原因.10.在做试压时,当泄压时会出现报警,电机声音也比较响,一般把参数集0和 3的开关频率,即UF11的值减小就可以了;当泄压时电机声音很响,但没有报警,查看在泄压时电机的转速,即RU9的值,如果达到1000rpm
26、以上,说明程序有问题,把原有的程序重新下载一次,输入电机参数,优化参数,查找电机零位,再重新试压,查看 泄压时是否还有异常.故障检测 E.LSFE.OPE.UPE.OCE.OL报警处理1故障编号故障代码故障说明可能原因排除方法16E.OL过载长时间运行在高压状态即过载状态检查过载计数参数（ru39.），看其是否接近最大值100%外部机械部分故障当关闭变频器后，用手推转电机轴，看能否顺利转动17E.nOL过载消除当过载计数参数（ru39.）恢复到0时，显示此信息重新启动变频器后，此故障自动消失19E.OL2过载2在低频和赌转时变频器电流过大编码器松动或线断了,接地有问题,电机本身有问题;开关频率
27、过高20E.nOL2过载2消除8E.OH变频器过热环境温度过高（风冷）对于出现此种现象比较多的地区，建议采用水冷变频器变频器不能正常通风（风冷）检查电控箱的通风风扇和滤网是否正常工作，变频器的散热风扇是否运转变频器长期工作在过载状态减少工作压力36E.nOH变频器过热消除当变频器温度恢复到正常温度后，显示此信息重新启动变频器后，此故障自动消失报警处理2故障编号故障代码故障说明可能原因排除方法9E.dOH电机过热电机过热保护端子T1,T2未连接，即PTC为高阻此端子必须连接电机的PTC过热保护传感器电机本身过热检查电机是否良好，是否过载11E.ndOH外部电机过热消除PTC重新恢复低阻状态重新启
28、动变频器后，此故障自动消失4E.OC过电流电机匝间短路或三相对地短路用万用表测量电机三相定子电阻是否大致一致和对地是否高阻变频器硬件原因或外部原因断开变频器所有输出连线，测试是否报警1E.OP过电压制动电阻有故障测量制动电阻阻值，检查连线,适当 延长减速时间.调整op30的值输入三相电压过高测量三相进线电压，同时察看直流母线电压ru 182E.UP欠电压变频器三相进线缺相用万用表测量进线三相电压，看其是否都接近380V变频器正常关机，直流母线电压随之降低属于正常现象3E.UPh缺相电源缺相检查三相电源报警处理3故障编号故障代码故障说明可能原因排除方法15E.LSF保护电阻报警变频器正常启动，针对直流母线上的电容充电时进行保护属于正常现象此保护电阻上的继电器、或接触器损坏更换此设备，（须交由科比维修中心完成）32E.Enc1编码器1报警编码器连接线断开或编码器损坏检查编码器连线或更换编码器E.Encc编码器更换更换了编码器确认Ec00的值46E.Prf软限位软件限位Pn.7设为650E.Puch更换了功率单元更换了控制卡确认Sy.3的值变频器内部灰尘太多清理灰尘
