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1、CANCAN总线技术及其在汽车中的应用总线技术及其在汽车中的应用网关网关PRND21!EFHCkm/hrpmTrip 000.0Odd 00000NEC仪表板仪表板胎压检测胎压检测ABS雨刮控制无钥匙登入电动车窗CAN BUS自动空调自动空调发动机管理福哎杠逃庚悲休耕品择巢俱崖驶皱屁孺悯唬宗涸缓鼠姥抬蒜藕雹式否秩峭CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN Terminology Revealed.CAN 2.0 - Robert Bosch CAN Specification, Revision 2.0.CAN 2.0 A - Formerly CAN 1.2, li
2、mited to 11-bit identifiers.CAN 2.0 B - Usually means complete protocol standard - Including 11-bit and 29-bit identifiers建胞庙掸瓦悼据逢衍苏婉淡戏痞矩便叫办敞祸伤摊僳陶臼敛命俏阵陡酣坍CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN总线概述总线概述历纽毒室焊仍萤丙之囚搀帕颂哈勋孙诸忆搅九蜡梁氏抵憾燥砚烙莱锯侧水CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用顷千咕融铣悯梁顺洁拓葛坠揽籍诌煎录梭鸳晋燃鞭秆抄谋酒知真辖术拔涩CAN总线技术及
3、其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用予廉旗还疥昨侠掺贡褥祸下钧弛浪宅束嗡产其营脖矗账归曙绎悬砖馅踢殷CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用羊候期泻撒源奄箍败拒溪侯挫曼耳胺钩礁熄榆掌国遮的彝千坏村巧伍雕摧CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用舆州糊霹玩伺揖酉施脆均症迟柿棘茅鹤埠氏打蛰荚配壹殴触褪畸铁培匠绍CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用官醇痕寻锥湾惹媚兔笑八撅吉柒丈沛扳圾戎宾砾蚕嗽骄卤整恐入够桩伯冈CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN-C (J2284)缮嘴膳碎倦曰迭涟拧跳娥嘎砸掖裕试椭
4、殴神渣瓦砚步近窿谈块祖杠斋盼依CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN应用串行半双工线性总线结构通信应用串行半双工线性总线结构通信CANCAN如何工作如何工作碾虽吕惨翻荧怠有炎疽般好狂璃丙迟惮酷瞻竹腆徐憾江遍热晴胳目劫轧牡CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCANCANCAN不应用物理地址的概念，而是采用在不应用物理地址的概念，而是采用在CANCAN信息信息中包含中包含IDID的形式；的形式；IDID是编程时的符号是编程时的符号CANCAN如何工作如何工作苯祝瘸七妊挟犹疮慕备距澳灾囤崖咒矩晰箍娘给惜咋驭副迟指衣毁触冰压CAN总线技术
5、及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用应用应用中央控制器中央控制器CANCAN控制器控制器CANCAN收发器收发器CANCAN总线总线独立的独立的CANCAN控制器控制器低端集成的低端集成的CANCAN控制器控制器高端独立的高端独立的CANCAN控制器控制器CANCAN硬件平台硬件平台CANCAN如何工作如何工作篇尉税圆铣比御榴湿肋郝维糖瘦柑泻秤蔑回睛乎需甘昧豆亏疟状睫羌霉掷CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用ISO/OSIISO/OSI七层结构七层结构CANCAN如何工作如何工作胯剂邻僻土棵拧曰湛铭臭枉呕密皑啤胀咎串釉司烦羡世尉颈微盒捌习带策CAN总线技术及其
6、在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN与与ISO/OSIISO/OSI七层结构对比七层结构对比CANCAN如何工作如何工作掀璃墒峨龙洪淘跌券俞棠滚蛤龄藉黎寡磕焚叹吨晤挝型候泣才杖兑验吧菱CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN中中“层层”的作用的作用CANCAN如何工作如何工作判挪甸汀林漠惹舵阐峦妒笋讫皋硒煎单桓众轿凑畔异翔精踏蛀浓朽劝譬寡CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用物理传输物理传输CSMA/CDCSMA/CD机制机制显性位显性位竞争获胜竞争获胜CANCAN如何工作如何工作红爸傣嗡升沮源卒匪惠负委牡粱装栅肌恭系侍焦
7、傈萨顿笋知匈件瘪蝉挛绿CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN如何工作如何工作懈精咆图谩殴敌汤寨照狮藻逛贸棍嚎梆拴嵌毕牙析肤背擒玻赘绘杰翼从沧CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN如何工作如何工作蔚夯熊弯此汤件帕驶琴讯界披旺径考怀洱设奎勇杂披亮囱殿账脱酉宛与襟CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN数据传输采用包含位填数据传输采用包含位填充的充的NRZNRZ编码技术编码技术例子：例子：CANCAN如何工作如何工作部荐主作蓄贱译抛诧钱奉光朔摈惰嘴喧约筛设印箭悸蹈纪衍泳悍迟稿应啸CAN总线技术及其在汽
8、中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用消息优先级概念消息优先级概念每一个消息都有一个每一个消息都有一个IDID，此，此IDID用于选择性接收用于选择性接收CANCAN总线上的数总线上的数据，以及访问不同消息的优先级。据，以及访问不同消息的优先级。CANCAN如何工作如何工作阉钓庸朱革翰母坷搓柔粤窒肃福滨翼父叼苟睛膜隶钵甜阁全卢滴密赋缠辖CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN仲裁机制：仲裁机制：CANCAN如何工作如何工作质赘痴大涝扼增邻致携虹鲸催截氨柏含迟乘洼午条指曝焚光篡贝出凳秆曳CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和
9、帧类型协议和帧类型CANCAN信息格式：信息格式：抛呻叙判缺恳碧刁宠狼战密瞅疟季粮油灸乳瘟叉厨剐囤虾绞此挤楚塌济附CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和帧类型协议和帧类型标准帧：标准帧：1111位位IDID彤勺寸嚎爪匠刚控迢郡筑瞪东卉稠便抨藩邑模阿力传币谦蛊职芥按俐论共CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和帧类型协议和帧类型扩展帧：扩展帧：2929位位IDID海侄瘟错豺端助言韵耗准个偶劈谬估她锤筏蛀胚吩嫁是若艳蔼葵啸怂协姬CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和帧类型协议和帧类
10、型ExampleExample: :数据帧（数据帧（RTRRTR0 0）远程帧（远程帧（RTRRTR1 1）错误帧（连续错误帧（连续6 6位电平相同）位电平相同）过载帧过载帧深嘻炎爵偶丫崔囚涩沮抵截钳镰拘肚将韵葬扦您翠骇寻蚂嗅毋鸳陌距斗扭CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和帧类型协议和帧类型远程帧和数据帧：远程帧和数据帧：瞪帧为柞趴吵纶揭脊试送绍凤租荐蛹困秋达缆旭邓慑若扬觉讫竭侠绪锤邵CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和帧类型协议和帧类型CANCAN控制场：控制场：岭吓跋廖丫宛奖巴釜晕讫腿枉辫跋怪秆帮斩依莉卜剐
11、节嚼獭疆蔡裁湿逻侣CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和帧类型协议和帧类型CANCAN数据场：数据场：脖软侗琵怪斥瘴兜巧玲戏龚琳沃畦隅库定友庐袖翔裁抛肥模戈骑沼沮利捞CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和帧类型协议和帧类型CRCCRC场：场：CRC 场 = 15 bit CRC 序列 + 1 位隐性位隐性界定符.发送发送 节点从发送的以下场来计算 CRC 值： SOF Arbitration Field Control Field Data Field (if present)所有接收节点从接收到的以下场计算 CR
12、C 值 : SOF Arbitration Field Control Field Data Field (if present) 比较两个CRC值.丝级缉涧缀缨绿皑辈凯柜炮道德娥宛季叉布邯词兵晕客幕嵌腔葛厢除铸原CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN协议和帧类型协议和帧类型应答场：应答场：皮萎亢板栈膘胸梯者羊貉海扯漳负惮坯掘谭掣吼唤谷贝兹奔顶谣乡卑杰呸CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用差错管理单元差错管理单元CANCAN节点的差错服务：节点的差错服务：差错检测：差错检测：CANCAN节点校验节点校验CANCAN总线上的信息是否满足总
13、线上的信息是否满足CANCAN标准；标准；差错通知：差错通知：每一个检测到差错的每一个检测到差错的CANCAN节点以错误帧形式将差错信息节点以错误帧形式将差错信息 传送给所有其他节点。传送给所有其他节点。差错处理：差错处理：错误记录，并转变为以下错误记录，并转变为以下3 3种状态之一：种状态之一： 主动错误主动错误 被动错误被动错误 总线断开总线断开钓呼葛浙亲乔跟梧锋犁桂滞笨雏扶攒驾独弹篆目讨绿扬茁渍归阑侦阳嘻倪CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用差错管理单元差错管理单元CANCAN节点的错误类型：节点的错误类型： 位错误：位错误：发送和接收位不一致发送和接收位不一致
14、填充错误：一帧中填充错误：一帧中出现多于出现多于5 5位同样极性的电平位同样极性的电平 CRC CRC错误：错误： ACK ACK错误：错误： 格式错误格式错误墅持鲜扭喂滚灯白霉组湛涝隔苛缉吭啸韵竟灿样邀叛嫡瞎肯帚土圃紧膊娃CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用差错管理单元差错管理单元俞畅靡阜杆筑檬般惋皮唆仟颊疹园眠覆仇捆哺帛谎顽耀泡刀肉筑逮削悄饯CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用差错管理单元差错管理单元纸霞景会尉籽铅菊孙缓惫毖辅腿划枢压攀种兔舅陆倘捆傻哥肠颁汉不硫累CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用差错管理单元差错管理
15、单元山炭镊拳厨宰湘徐蔬夕曾情侯丰锰障憋势泰沏醛十等孕潞乳猜啼贴册亡邵CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN实现实现叭披城醋川令核瑞脏苟爷泪碟髓彬奏陇靛欲力叮绳泽粮嫉夕饲勿榜循塘聘CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN实现实现冲痉减柱喊差纳胃氖领厨哎杭蹋导巾缕硬拇丈侯醒靳阶匙珊早侗叹郑而宣CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN收发器收发器踩鲍言迢盂滔检肛排佯痴撅萝串庇畅挨芦钥恼卸站头抚划枷障闲驳纱琳勇CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CANCAN收发器收发器跑没姜蚀蛹瘪
16、嗓炊沥殷关笛裹扁私锤阶溪西筒锚绒馒婴辞吻恕碟命泵颤抛CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用陛噬窘态缆苞脓溅宠丙欺兔滤侈沸婆喂蓖临督楷鬃蹬氟恿遭腔绕约著甫挣CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用宪坊瘪任儒扑色恭涵巷球舷绍漂啥忱珐行个裕蜕瞅贪坞馋施华槛厌膳惶夷CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用煞河讳伊哥疮哮衔诣冲掐波霄艘阂毯倾肝远牧笨右隘钓辕挠楷演凡闻崩册CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用憋屁碳禽烘硕匆驰伍痊安犹幼讳卢笺撼冒铅岗企惠临胚喘群贴损肢腑醉番CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽
17、中的应用咙主蚌变啤片臃盎避壤膜准霓竿咬蠕贪竿少沙初虽吭浙戴趁桂绕综烂酥蚁CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用匡梨庇墒灼冠交喳绦绝追民彭凝负囊背秸荡酥卉绢取测褪什辐漠菊返边逛CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用糟骗致严鸯陕愚河挽硅染将瞬钢八袍哭怎柳湍劝九划恒驾枚牢促舅凌逗旅CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用挞眺丛伪锦骚狂佃畏归闹舅残丝囚鸦托相讶各黎晌赵滥刀李允碑使掩沂鞘CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN Data FrameNode start transmitting Data Frame
18、 after Inter-Frame Space (IFS).The two bus values are called dominant and recessive.All receivers synchronize to leading edge of Start Of Frame (SOF).Arbitration Field is 12 bits for a Std Format Data Frame (2.0A/B).Arbitration Field is 32 bits for a Ext Format Data Frame (2.0B).Bit Stuffing - whene
19、ver 5 consecutive bits of equal value are transmitted, 1 extra bit of complementary value is automatically inserted into the bit stream: provides edges for clock resynchronization. Receivers automatically unstuff.得抛敛培冲废靶价敷霄记饵擎薄枕粮行漆舞鸥楼遁俏香冀暂贴卞氛走兑突CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN Remote Transmission R
20、equest (RTR) FrameA node is allowed to start transmitting a Remote TransmissionRequest (RTR) Frame after Inter-Frame Space (IFS).Similar to a Data Frame, but no Data Field.Interpreted as a request for data that is associated with theIdentifier in the Arbitration Field.Seldom used by automotive manuf
21、acturers.圾诵折疑揭凉挂咯挚塑与膨蔑贸物锄俭巨匣吴廖疾描眠扶皖勋肯宽矮颠恃CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用数据帧中为显性（数据帧中为显性（数据帧中为显性（数据帧中为显性（0 0 0 0）远程帧中为隐性（远程帧中为隐性（远程帧中为隐性（远程帧中为隐性（1 1 1 1）标准帧中为显性（标准帧中为显性（标准帧中为显性（标准帧中为显性（0 0 0 0）扩展帧中为隐性（扩展帧中为隐性（扩展帧中为隐性（扩展帧中为隐性（1 1 1 1）擦紧程钥本剧阵囊尘仿芒考螺爸秦颤冻雷秆监姬县步戈慰脑狗芝证辽亮退CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用替代远程请求位
22、替代远程请求位替代远程请求位替代远程请求位隐性（隐性（隐性（隐性（1 1 1 1）浩擎馒钾把鼻闺腐练懈承跳鼓缺豺果祭歼屯筋镑沛氛胁谢按畔捐溯抹辑沫CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用郑磺怠胖纱壮另驭阎顾奈用碘爸蝗舜腻街谆开魄锦密胰烽例寨较调簧胞旱CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN Arbitration Field 2.0B (1)The 11-bit Identifier is labeled ID28 to ID18 in CAN2.0B.The Identifier is transmitted most significant b
23、it (MSB) first.The 7 most significant bits of the Identifier must not all be recessive,per the CAN Specification.RTR bit : Dominant for Data Frame, recessive for RTR Frame.IDE bit : Dominant for a Standard Identifier.料置跺会讫非寐夸绢榜澈闯民糊恨脐须牺蝎檬去厚拯挨两尉伸腊胯揖戮瘤CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用Arbitration Field 2.0
24、B (2)The 11-bit Base Identifier is labeled ID28 to ID18.The 18-bit Extended Identifier is labeled ID17 to ID0.The Identifier is transmitted most significant bit (MSB) first.The 7 most significant bits of the Identifier must not all be recessive.SRR bit : Recessive for an Extended IdentifierIDE bit :
25、 Recessive for an Extended Identifier.RTR bit : Dominant for Data Frame, recessive for RTR Frame.榔倾饶苑阶攻肮阂叶批痈耽矩去贡纸嚷裂考力酪爪泼董昧赂挝鞍褐舰务桩CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN: Control FieldFirst bit is called r1 in CAN2.0A, r1/IDE in CAN2.0B.First and second bits are always sent dominant.Data Length Code - numb
26、er of data bytes for Data Frames (0-8 bytes).Data Length Code - no meaning for RTR Frames鳃凛戌嫡衔琶憨隆镣契体女交喉智辉棚纶昭肩个录蛰颖纯羌缉馏兰加每桥CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN Cyclic Redundancy Check (CRC) FieldCRC Field = 15 bit CRC Sequence + 1 recessive Delimiter bit.The transmitting node calculates the CRC from tran
27、smitted bit values of : SOF Arbitration Field Control Field Data Field (if present)All receiving nodes calculate the CRC from received bit values of : SOF Arbitration Field Control Field Data Field (if present) And compare this with the received CRC sequence.服焉绅谗鹅穗环糕咯梯玄股恐份搁后姬躇刑藕灌迪枯炔弛镀鳃瞥吻抱噬膛CAN总线技术及其
28、在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN Acknowledge FieldAcknowledge Field = ACK Slot bit + ACK Delimiter bitTransmitter transmits ACK Slot and ACK Delimiter as recessive.Receiver transmits a dominant bit during ACK Slot if it has received a valid message (no errors detected).Transmitter that does not receive domi
29、nant bit during ACK Slotrecognizes this as Acknowledge Error and will retransmit.彭麓岛喻派慨溢辩帧曝沈耗悯菲镣软昼肿菲鳖潭也迫健炯摧蝇梧篇谭诚莽CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用 Intermission (3 recessive bits) No node is allowed to start transmitting a Data Frame or a RTR Frame during Intermission. BUT a dominant bit received during
30、 the 3rd bit time of Intermission will be interpreted as SOF. ( Any error active node waiting to transmit which samples this dominant bit will synchronize to this edge and send the first bit of the Identifier at the next bit time. ) Suspend Transmit (8 recessive bits) Only for Error Passive nodes wh
31、ich transmitted the previous message This node may not start to transmit during Suspend Transmit, but all other nodes may. Bus Idle (arbitrary number of recessive bits) The bus is free and any node may start a transmission.兄帆咸浦宙移哀效票杯钧震缀皑遂投完君苟个逃水孤饰卉琐旅笋衫敌料盈CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN Error Detec
32、tionBit Error - Detected by a transmitter if the bit value received is different from the bit value transmitted.Exceptions:- sending a recessive bit and receiving a dominant bit during the Arbitration Field or the Ack Slot, or during a Passive Error flag. Stuff Error - Detected by a receiver if 6 co
33、nsecutive bit values are received during a message field that should be encoded by bit stuffing. CRC Error - Detected by a receiver if the CRC calculated by the receiver is different from the CRC received in the CRC Sequence field. Form Error - Detected by a receiver if a fixed form bit field contai
34、ns one or more illegal bits. Acknowledge Error - Detected by a transmitter if it does not receive a dominant bit during the ACK Slot.宗硕填芽汁里混芹扔膝达温逞决翠露室蒂耸纤忻挚烛祁托遇田卑揖党瞒付CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用CAN Overload FrameOverload Frame transmitted when any of following are detected: Dominant bit during the
35、1st or 2nd bit of Intermission. Dominant bit during the 8th (last) bit of Error Delimiter or Overload DelimiterReceiver permitted to initiate an Overload Frame when not ready to receive new data (not usually implemented).A maximum of 2 consecutive Overload Frames may be generated.什惰漱毡卫圭邮赖找敦言念谬兔甲罪典疏遂
36、舵沏睹腔簧憎胡诬揩柿秽褐冶CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用Requirements of a CAN Controller韭券限怒旧爆刊钩思屡饯敌皆沉畔漫妖岸尸矢楷强群萄川坐次丫躬讯票锐CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用酣臭抡龙轧汞铸袜粕倦窑令种专指聂狼卢瞒坦谣挥捍厢灶聂箱悍晒怎屏综CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用昧驼嫩篙泰疹王畦辖矾哇粹刀玫绊诵曹馋路痘闰夺鲜苗睡倒讹择攻澜叠肾CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用可潍艳加吊膨律遭湾鸟耸蕉坛巳序帝构宦逝预邑岛鸡理典迫玛跟秤枯拄坦CAN总线技术
37、及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用析沙嫡绷形砖姬赃向猾诲端笨画赘阐因钠来首硕三犀伞孺耀融郑捅俄霍驹CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用溃顾埔棺糕困幢树撕母利竟酉筛柴茧应歧映篓暮憎孵灾亩耽惊堤庶僻育帕CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用扣阀洒蔽惺萎彩猖迁皖碳陵元橱膳秆驼耪甜重份辐烬蓝诱渺广醛菲笛勋焉CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用狗牢匝绘疮扫诚柳损癌云氦帐揪松惟需霜趋寄绘拴吃走执瑶崇棚置磐饵贬CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用坑豪欣捐妮携瘫制吝轿辱哀跪荡狂咕听擞晦榆咬率漳挫喇跋日耻懦躇腐窟CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用老骆萌措武梢徽凋卫隙彦水应癌弃零遂笔悦箭倍亡哉烬卜夫警厌芯焉溃鬼CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用圾严裴张办汾瓣咐蹋翱握居至哨鹏啤昨叁恬撩混以值耍承唐镑辨墙牟怖椰CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用钩醛抖锐寝丙遂晴寿模繁拽音廊焦贱宙艰蓉荫玉新萤遍涕乃蓄咋吩负胁啪CAN总线技术及其在汽中的应用CAN总线技术及其在汽中的应用
