第6章事件管理器课件

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1、山东大学控制学院 张东亮16.1事件管理器功能概述事件管理器功能概述通用定时器通用定时器GPT(GeneralPurposeTimer)比较单元与比较单元与PWM(PulseWidthModulation)电路电路捕获单元（捕获单元（Capture）正交脉冲编码电路正交脉冲编码电路QEP(QuadratureEncoderPulse)281x DSP 提提 供供 两两 个个 完完 全全 相相 同同 的的 事事 件件 管管 理理 器器 模模 块块EVA/EVB。事件管理器非常适用于运动控制和电机领域。事件管理器非常适用于运动控制和电机领域。山东大学控制学院 张东亮2事件管理器模块事件管理器模块接

2、口框图接口框图山东大学控制学院 张东亮3事件管理器事件管理器A功能框图功能框图山东大学控制学院 张东亮4EVAFunctionalBlockDiagram山东大学控制学院 张东亮5l16 PWMsl6 Complimentary Pairs + 4 Independent + Trip Inputs + Programmable Dead-Bandsl10 16-bit Compares,4 General Purpose Timersl6.67nS max PWM Resolutionl2 Quadrature Encoder Interface with Index Inputl6 Cap

3、ture Inputs With Programmable ResolutionControl Peripherals (EVA + EVB)GP Timer 1(Counter & Period)GP Timer 2(Counter & Period)CaptureClockSelectGP Compare 1OutputLogicT1PWM/T1CMPOutputLogicT2PWM/T2CMPGP Compare 2PWMTrip EnableController5 PWMTRIPs/PDPINTs6 PWMsFull CompareDeadBandLogicOutputLogicTMR

4、CLKTIMERDIRTMRDIRTIMERCLK3 CAP/QEPEvent Manager (1 Module)InputLogicTwo On-Chip Event Managers山东大学控制学院 张东亮66.2通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器x包括以下部件包括以下部件:(EVA:x=1,2;EVB:x=3,4)16位可读写的位可读写的定时器计数器定时器计数器TxCNT16位可读写的位可读写的定时器周期寄存器定时器周期寄存器TxPR16位可读写的位可读写的定时器比较寄存器定时器比较寄存器TxCMPR16位可读写的位可读写的定时器控制寄存器定时器控制寄存器TxCON山东大学控制学

5、院 张东亮7通用定时器通用定时器GPT框图框图山东大学控制学院 张东亮8全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器GPTCONA/BD15，12-11，5-4:ReservedD14:T2STAT定时器定时器2的状态。的状态。0：减计数：减计数D13:T1STATD10-9:T2TOADC定时器定时器2启动启动AD转换事件转换事件D8-7:T1TOADCD6:TCOMOE比较输出允许比较输出允许D3-2:T2PIN定时器定时器2比较输出极性比较输出极性D1-0:T1PIN山东大学控制学院 张东亮9单个通用定时器控制寄存器单个通用定时器控制寄存器TxCOND15-14:Free,Soft仿

6、真控制位仿真控制位D13:ReservedD12-11:TMOD1,TMODE0计数模式选择计数模式选择D10-8:TPS2-TPS0输入时钟预定标系数输入时钟预定标系数D6:TENBLE定时器定时器2，4周期寄存器周期寄存器选择位选择位D5-4:TCLKS1,TCLKS0时钟源选择时钟源选择D3-2:TCLD1,TCLD0定时器比较寄存器的重载条件定时器比较寄存器的重载条件D1:TECMPR定时器比较使能位定时器比较使能位D0:SELT1PR周期寄存器周期寄存器选择选择山东大学控制学院 张东亮10通用定时器的四种工作模式通用定时器的四种工作模式停止停止/保持模式保持模式连续增计数模式连续增计

7、数模式定向增定向增/减模式减模式连续增连续增/减模式减模式山东大学控制学院 张东亮11通用定时器连续增计数模式通用定时器连续增计数模式山东大学控制学院 张东亮12通用定时器定向增通用定时器定向增/减计数模式减计数模式山东大学控制学院 张东亮13通用定时器连续增通用定时器连续增/减计数模式减计数模式山东大学控制学院 张东亮14通用定时器通用定时器：连续增连续增/减模式减模式山东大学控制学院 张东亮15通用定时器增计数模式下的比较通用定时器增计数模式下的比较/PWM输出输出GPTimerCompare/PWMOutputinUp/DownCountingModes山东大学控制学院 张东亮16通用定

8、时器增减计数模式下的比较通用定时器增减计数模式下的比较/PWM输出输出山东大学控制学院 张东亮17/例，利用例，利用GP定时器定时器1在在GPIOF8引脚上产生周期为引脚上产生周期为0.4s方波，方波，/令一个令一个LED闪烁闪烁/XCLKIN=30MHz,SYSCLKOUT=150MHz#includeDSP28_Device.hinterruptvoideva_timer1_isr(void);voidEVA_Timer1()EvaRegs.GPTCONA.all=0; /初始化初始化EVATimer1EvaRegs.T1PR=0x9895;/定时周期为定时周期为5.12us*(T1PR+

9、1)=0.2sEvaRegs.EVAIMRA.bit.T1PINT=1;/使能定时器使能定时器1的周期中断的周期中断EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1PINT=1;/写写1清除定时器清除定时器1的周期中断标志的周期中断标志EvaRegs.T1CNT=0x0000;EvaRegs.T1CON.all=0x1740;/连续增计数，连续增计数，128分频，打开定时器分频，打开定时器山东大学控制学院 张东亮18voidmain(void)InitSysCtrl();/初始化系统控制寄存器初始化系统控制寄存器,时钟频率时钟频率150MHzEALLOW;SysCtrlRegs.HISPCP.al

10、l=0x0003;/高速时钟的工作频率高速时钟的工作频率25MHzEDIS;DINT;/关闭总中断，清除中断标志关闭总中断，清除中断标志IER=0x0000;/关闭外围中断关闭外围中断IFR=0x0000;/清中断标志清中断标志InitPieCtrl();/初始化初始化PIE控制寄存器控制寄存器InitPieVectTable();EVA_Timer1();EALLOW;GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.MCLKXA_GPIOF8=0;/把把GPIOF8设置为一般设置为一般I/O口，输出口，输出GpioMuxRegs.GPFDIR.bit.GPIOF8=1;山东大学控制学院 张东亮

11、19PieVectTable.T1PINT=&eva_timer1_isr;/中断服务程序入口地址放入中断向量表中断服务程序入口地址放入中断向量表EDIS;/依次使能各级中断：外设中相应中断位依次使能各级中断：外设中相应中断位-PIE控制器控制器-CPUPieCtrlRegs.PIEIER2.all=M_INT4;/GP定时器定时器1使能位于使能位于PIE第第2组第组第4个，将其使能个，将其使能IER|=M_INT2;/PIE第第2组对应于组对应于CPU的可屏蔽中断的可屏蔽中断2（INT2），将其使能），将其使能EINT;/开总中断开总中断for(;);山东大学控制学院 张东亮20interr

12、uptvoideva_timer1_isr(void)GpioDataRegs.GPFDAT.bit.GPIOF8=1;/产生方波产生方波EvaRegs.EVAIMRA.bit.T1PINT=1;/使能定时器使能定时器1的周期中断的周期中断EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1PINT=1;/写写1清除定时器清除定时器1的周期中断标志的周期中断标志PieCtrlRegs.PIEACK.all=PIEACK_GROUP2;/清零清零PIEACK中的第中的第2组中断对应位组中断对应位山东大学控制学院 张东亮216.3比较单元与比较单元与PWM电路电路比较单元框图比较单元框图山东大学控制学院

13、张东亮22比较单元框图比较单元框图山东大学控制学院 张东亮23比较单元与比较单元与PWM发生器发生器每个每个事件管理器有三个全比较单元。事件管理器有三个全比较单元。每个每个比较单比较单元都有两个相关的元都有两个相关的PWM输出。比较单元的时基由通用输出。比较单元的时基由通用定时器提供。定时器提供。每个每个事件管理器模块的比较单元包括：事件管理器模块的比较单元包括：三个三个1616位的比较器（位的比较器（EVA:CMPR1,2,3);EVA:CMPR1,2,3);一个一个1616位的比较控制寄存器（位的比较控制寄存器（COMCONA);COMCONA);一个一个1616位的比较方式寄存器（位的比

14、较方式寄存器（ACTRA)ACTRA)6 6个比较个比较/PWM/PWM输出引脚输出引脚(EVA: PWMy,y=1-6)(EVA: PWMy,y=1-6)山东大学控制学院 张东亮24比较控制寄存器比较控制寄存器A:COMCONAA:COMCONAD15:CENABLE比较使能位比较使能位D14-13:CLD1/CLD0比较寄存器重载条件比较寄存器重载条件D12:SVENABLE空间矢量空间矢量PWM模式位模式位D11-10:ACTRLD1/ACTRLD0方式控制寄存器重载条方式控制寄存器重载条件件D9:FCOMPOE比较输出使能位比较输出使能位D8:PDPINTASTATUS当前当前PDPI

15、NT引脚的状态引脚的状态D7-0:保留位保留位山东大学控制学院 张东亮25比较方式寄存器比较方式寄存器:ACTRA:ACTRAD15:SVDIR空间矢量空间矢量PWM旋转方向位旋转方向位D14-12:D2-D0基本的空间矢量位基本的空间矢量位D11-10:CMP6ACT1/0引脚引脚PWM6的比较输出的比较输出方式选择位。方式选择位。00-强制低，强制低，01-低有效，低有效，10-高有高有效，效，11-强制高强制高D9-8:CMP5ACT1/0D7-6:CMP4ACT1/0D5-4:CMP3ACT1/0D3-2:CMP2ACT1/0D1-0:CMP1ACT1/0山东大学控制学院 张东亮26P

16、WM电路电路PWM电路框图电路框图山东大学控制学院 张东亮27死区单元框图死区单元框图山东大学控制学院 张东亮28输出逻辑框图输出逻辑框图山东大学控制学院 张东亮29非对称非对称PWM波形的产生波形的产生山东大学控制学院 张东亮30比较单元与比较单元与PWM发生器发生器对称对称PWM波形的产生波形的产生山东大学控制学院 张东亮31/例，例，利用利用GP定时器定时器1的比较器在产生一路的比较器在产生一路PWM波，外设时钟波，外设时钟25M/同时用全比较器产生同时用全比较器产生3对对PWM波，波，GP定时器定时器1作全比较单元时基作全比较单元时基#includeDSP281x_Device.hvo

17、idEVA_PWM()EvaRegs.EXTCON.bit.INDCOE=1; /单独使能比较输出模式单独使能比较输出模式EvaRegs.ACTRA.all=0x0aaa;/空间矢量不动作空间矢量不动作EvaRegs.DBTCONA.all=0x08ec;/死区定时器启动死区定时器启动EvaRegs.CMPR1=0x0006;EvaRegs.CMPR2=0x0005;EvaRegs.CMPR3=0x0004;EvaRegs.COMCONA.all=0xa4e0;/空间向量禁止，全比较使能，陷阱禁止空间向量禁止，全比较使能，陷阱禁止山东大学控制学院 张东亮32voidEVA_Timer1()Ev

18、aRegs.EXTCON.bit.INDCOE=1; /单独使能比较输出模式单独使能比较输出模式EvaRegs.GPTCONA.all=0x0012;/GP定时器定时器1比较输出低有效比较输出低有效EvaRegs.T1PR=0x0013;/定时周期为定时周期为5.12us*(T1PR+1)EvaRegs.T1CMPR=0x0003;/GP定时器的比较寄存器定时器的比较寄存器EvaRegs.T1CNT=0x0000;/定时器初值定时器初值EvaRegs.T1CON.all=0x1742;/连续增计数，连续增计数，128分频，使能比较，打开定时器分频，使能比较，打开定时器voidIOinit()E

19、ALLOW;/将将GPIOA配置为外设口配置为外设口GpioMuxRegs.GPAMUX.all=0xffff;EDIS;山东大学控制学院 张东亮33voidmain(void) InitSysCtrl();/初始化系统控制寄存器初始化系统控制寄存器,时钟频率时钟频率150MEALLOW;SysCtrlRegs.HISPCP.all=0x0003;/高速时钟的工作频率高速时钟的工作频率25MEDIS;DINT;/关闭总中断，清除中断标志关闭总中断，清除中断标志IER=0x0000;/关闭外围中断关闭外围中断IFR=0x0000;/清中断标志清中断标志IOinit();EVA_PWM();EVA

20、_Timer1();for(;);山东大学控制学院 张东亮34三相逆变桥原理图三相逆变桥原理图6.4空间矢量空间矢量PWM山东大学控制学院 张东亮356.5捕获单元捕获单元 捕获单元用于捕获输入引脚电平的变化并记录其捕获单元用于捕获输入引脚电平的变化并记录其发生变化的时间。每个事件管理器有发生变化的时间。每个事件管理器有3个捕获单元。每个捕获单元。每个捕获单元有一个与之对应的捕获输入引脚。个捕获单元有一个与之对应的捕获输入引脚。为了使捕获单元正常工作，应设置如下寄存器为了使捕获单元正常工作，应设置如下寄存器:1)初始化捕获单元初始化捕获单元FIFO堆栈堆栈CAPFIFOx,并将适并将适当的状态

21、位清零。当的状态位清零。2）初始化）初始化TxCON以设置所选择的通用定时器的一以设置所选择的通用定时器的一种操作模式。种操作模式。3）如果希望得到比较和周期中断，则应设置相应）如果希望得到比较和周期中断，则应设置相应的通用定时器的比较器的通用定时器的比较器TxCMP和周期寄存器和周期寄存器TxPR。4)设置捕获控制器设置捕获控制器CAPCON。山东大学控制学院 张东亮36捕获单元框图捕获单元框图山东大学控制学院 张东亮37捕获单元框图捕获单元框图山东大学控制学院 张东亮38使用实例使用实例在永磁同步电机控制系统中，捕获操作可用于增量式在永磁同步电机控制系统中，捕获操作可用于增量式位置编码器位

22、置编码器Z脉冲的捕获。脉冲的捕获。Z脉冲即零位脉冲，其到来的瞬间，脉冲即零位脉冲，其到来的瞬间，电机转子电机转子d轴位置正好与轴位置正好与A相绕组的轴线位置重合，即位置角相绕组的轴线位置重合，即位置角正好为正好为0。此时正交编码计数器的值。此时正交编码计数器的值(记录的是来自电机的增量记录的是来自电机的增量式编码器的位置信号式编码器的位置信号)，即为零位位置值，被采样进，即为零位位置值，被采样进CAP的的FIFO中，可以读出。中，可以读出。Z脉冲信号一般用捕获口脉冲信号一般用捕获口CAP3来捕获。来捕获。在使用捕获单元时可以采用查询法和中断法。下面是在使用捕获单元时可以采用查询法和中断法。下面

23、是使用查询法采样零位位置的程序实例。使用查询法采样零位位置的程序实例。山东大学控制学院 张东亮39voidmain(void)if(EvaRegs.CAPFIFO.bit.CAP3FIFO=1)/如果有如果有Z脉冲脉冲Zero_kCAP3=EvaRegs.CAP3FIFO;/将将FIFO中的零位数据读到中的零位数据读到Zero_kCAP3中中if(EvaRegs.CAPFIFO.bit.CAP3FIFO=1)/如果有两次脉冲如果有两次脉冲Zero_kCAP3=EvaRegs.CAP3FIFO;/第二次读第二次读,这样这样Zero_kCAP3总是记录最新值总是记录最新值EvaRegs.CAPFI

24、FO.bit.CAP3FIFO=0；/清捕获状态清捕获状态山东大学控制学院 张东亮40在上述程序中，只要来了第一个在上述程序中，只要来了第一个Z脉冲脉冲(此时定时器时基此时定时器时基值自动打入值自动打入CAP3FIFO顶层寄存器中顶层寄存器中)，捕获，捕获FIFO状态寄存状态寄存器器A中的状态位中的状态位CAP3FIFO就变就变1，此时可读出时基值，此时可读出时基值(即零即零位位置位位置)，读出后状态位，读出后状态位CAP3FIFO会自动变会自动变0。如果不变。如果不变0，表明在此期间已经捕获了两次，表明在此期间已经捕获了两次(或更多或更多)的计数值，则可的计数值，则可以进行第二次读操作，将最

25、新的捕获值读出。以进行第二次读操作，将最新的捕获值读出。作为对比，下例给出了中断法采样程序。为了在第一个作为对比，下例给出了中断法采样程序。为了在第一个Z脉冲到来时就捕捉到，可在初始化程序中人为地先令脉冲到来时就捕捉到，可在初始化程序中人为地先令EvaRegs.CAPFIFO.bit.CAP3FIFO=1，通知，通知CAP3单元在顶单元在顶层层FIFO中已经有了一个采样值中已经有了一个采样值(实际上是虚假的采样值实际上是虚假的采样值)，这样在第一个这样在第一个Z脉冲来时，状态位脉冲来时，状态位CAP3FIFO就变为就变为2，可，可以进入中断。进入中断后，读出的第一个值是假的，必须以进入中断。进

26、入中断后，读出的第一个值是假的，必须读第二次才能读出底层寄存器中的正确值。读第二次才能读出底层寄存器中的正确值。山东大学控制学院 张东亮41voidCap3int_isr(void)Zero_kCAP3=EvaRegs.CAP3FIFO；/第一次采样值是假的，必须采样第二次第一次采样值是假的，必须采样第二次Zero_kCAP3=EvaRegs.CAP3FIFO；/第一次采样后，底层寄存器的值自动载人顶层第一次采样后，底层寄存器的值自动载人顶层EvaRegs.CAPFIFO.bit.CAP3FIFO=1；/仍令仍令CAP3FIFO为为1，保证下次跳变即中断，保证下次跳变即中断EvaRegs.EV

27、AIFRC.bit.CAP3INT=1； /清中断悬挂清中断悬挂PieCtrlRegs.PIEACK.all=PIEACK_GROUP3；return;山东大学控制学院 张东亮42虽然两种方法都可使用，但建议在实践中采用查虽然两种方法都可使用，但建议在实践中采用查询法而不是中断法。原因如下：询法而不是中断法。原因如下：在在Z脉冲上升沿脉冲上升沿(或下降沿或下降沿)瞬间，当前的时基瞬间，当前的时基(例如计数器例如计数器T2)值被自动锁存进值被自动锁存进FIFO中，不需要中，不需要在此瞬间进人中断程序记录该值。在此瞬间进人中断程序记录该值。第二个第二个Z脉冲到来时才能产生中断，所以要做脉冲到来时才

28、能产生中断，所以要做额外处理。查询法可以在第一个额外处理。查询法可以在第一个Z脉冲到来时作出脉冲到来时作出反应。反应。一般来讲一个程序中的中断越少越好，中断太一般来讲一个程序中的中断越少越好，中断太多有可能出现一些难以预测的问题。多有可能出现一些难以预测的问题。 山东大学控制学院 张东亮43/例，用例，用CAP2对脉冲的上升沿进行捕获，再计算脉冲宽度对脉冲的上升沿进行捕获，再计算脉冲宽度#includeDSP28_Device.hUint16temp;voidCAP2init()EvaRegs.GPTCONA.all=0x0000;EvaRegs.CAP2FBOT=0x0000;EvaRegs

29、.CAP2FIFO=0x0000;EvaRegs.CAPFIFO.all=0x0000;EvaRegs.T1PR=0xffff;EvaRegs.T1CNT=0x0000;EvaRegs.CAPCON.all=0x0210;/捕获单元捕获单元2为检测上升沿，选择为检测上升沿，选择Timer1为时钟为时钟EvaRegs.T1CON.all=0xf74c;/Timer1为连续增为连续增,预分频系数为预分频系数为128山东大学控制学院 张东亮44voidIOinit() EALLOW; GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP2Q2_GPIOA9=1;/使能使能CAP2引脚引脚 EDIS;

30、山东大学控制学院 张东亮45main(void)InitSysCtrl(); /系统初始化系统初始化 DINT;/禁止和清除所有禁止和清除所有CPU中断中断IER=0x0000;IFR=0x0000;IOinit();CAP2init();EvaRegs.T1CNT=0x0000;EvaRegs.CAPCON.bit.CAPQEPN=1;while(1)if(EvaRegs.CAPFIFO.bit.CAP2FIFO)=2)temp=EvaRegs.CAP2FBOT-EvaRegs.CAP2FIFO;山东大学控制学院 张东亮466.6正交脉冲编码正交脉冲编码QEP电路电路正交编码脉冲（正交编码脉

31、冲（QEP:QuadratureEncoderPulse)是两个频率相同且正交（相位差是两个频率相同且正交（相位差90度即度即1/4个周期）的脉冲。在许多运动控制系统中，个周期）的脉冲。在许多运动控制系统中，需要正反两个方向的运动，为了对位置、速度需要正反两个方向的运动，为了对位置、速度进行控制，必须检测出当前运动的方向、位置、进行控制，必须检测出当前运动的方向、位置、速度等。速度等。EVA、EVB各有一个各有一个QEP电路。电路。内部有内部有4倍频电路。倍频电路。山东大学控制学院 张东亮47正交脉冲编码电路正交脉冲编码电路QEP框图框图EVA/EVB山东大学控制学院 张东亮48正交脉冲编码和

32、经过解码的定时器时钟和方向正交脉冲编码和经过解码的定时器时钟和方向山东大学控制学院 张东亮49事事件件管管理理器器中中断断分分为为三三组组：A,B,C，每每组组分分配配一一个个中中断断。每组中断皆有多个中断源。每组中断皆有多个中断源。6.7事件管理器的中断事件管理器的中断山东大学控制学院 张东亮50山东大学控制学院 张东亮51山东大学控制学院 张东亮526.8事件管理器的寄存器事件管理器的寄存器定时器定时器1计数计数寄存器：寄存器：T1CNT。定时器定时器1比较寄存器：比较寄存器：T1CMPR。定时器定时器1周期寄存器：周期寄存器：T1PR。定时器定时器2计数寄存器：计数寄存器：T2CNT。定

33、时器定时器2比较寄存器：比较寄存器：T2CMPR。定时器定时器2周期寄存器：周期寄存器：T2PR。定时器定时器3计数寄存器：计数寄存器：T3CNT。定时器定时器3比较寄存器：比较寄存器：T3CMPR。定时器定时器3周期寄存器：周期寄存器：T3PR。山东大学控制学院 张东亮53定时器定时器4计数计数寄存器：寄存器：T4CNT。定时器定时器4比较寄存器：比较寄存器：T4CMPR。定时器定时器4周期寄存器：周期寄存器：T4PR。定时器定时器1控制寄存器：控制寄存器：T1CON。定时器定时器2控制寄存器：控制寄存器：T2CON。定时器定时器3控制寄存器：控制寄存器：T3CON。定时器定时器4控制寄存器

34、：控制寄存器：T4CON。山东大学控制学院 张东亮54全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器A：GPTCONA。 全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器B：GPTCONB。 比较控制寄存器比较控制寄存器A：COMCONA。比较控制寄存器比较控制寄存器B：COMCONB。比较方式控制寄存器比较方式控制寄存器A：ACTRA。比较方式控制寄存器比较方式控制寄存器B：ACTRB。捕获单元控制寄存器捕获单元控制寄存器A：CAPCONA。 捕获单元控制寄存器捕获单元控制寄存器B：CAPCONB。 捕获单元捕获单元FIFO状态寄存器状态寄存器A：CAPFIFOA。捕获单元捕获单元FIFO

35、状态寄存器状态寄存器B：CAPFIFOB。死区控制寄存器死区控制寄存器A：DBTCONA。死区控制寄存器死区控制寄存器B：DBTCONB。山东大学控制学院 张东亮55EVA中断标志寄存器中断标志寄存器A：EVAIFA。EVA中断标志寄存器中断标志寄存器B：EVAIFB。EVA中断标志寄存器中断标志寄存器C：EVAIFC。EVA中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器A：EVAIMA。EVA中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器B：EVAIMB。EVA中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器C：EVAIMC。EVB中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器A：EVBIMA。EVB中断标志寄存器中断标志寄存器B：EVBIFB。EVB中断标志寄存

36、器中断标志寄存器C：EVBIFC。EVB中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器A：EVBIMA。EVB中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器B：EVBIMB。EVB中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器C：EVBIMC。EV扩展控制寄存器扩展控制寄存器A:EXTCONAEV扩展控制寄存器扩展控制寄存器B:EXTCONB山东大学控制学院 张东亮56定时器定时器x控制寄存器：控制寄存器：TxCOND15-14:Free,Soft仿真控制位仿真控制位D13:ReservedD12-11:TMOD1,TMODE0计数模式选择计数模式选择D10-8:TPS2-TPS0输入时钟预定标系数输入时钟预定标系数D6:TENBLE定时器定时器

37、2，4周期寄存器选择位周期寄存器选择位D5-4:TCLKS1,TCLKS0时钟源选择时钟源选择D3-2:TCLD1,TCLD0定时器比较寄存器的重载条件定时器比较寄存器的重载条件D1:TECMPR定时器比较使能位定时器比较使能位D0:SELT1PR周期寄存器选择周期寄存器选择山东大学控制学院 张东亮57全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器A(GPTimerControlRegisterA) D15:ReservedD14:T2STAT定时器定时器2的状态。的状态。0：减计数：减计数D13:T1STATD10-9:T2TOADC定时器定时器2启动启动AD转换事件转换事件D8-7:T1

38、TOADCD6:TCOMOE比较输出允许比较输出允许D3-2:T2PIN定时器定时器2比较输出极性比较输出极性D1-0:T1PIN山东大学控制学院 张东亮58全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器B山东大学控制学院 张东亮59比较控制寄存器比较控制寄存器A(CompareControlRegister,COMCONA) D15:CENABLE比较使能位比较使能位D14-13:CLD1/CLD0比较寄存器重载条件比较寄存器重载条件D12:SVENABLE空间矢量空间矢量PWM模式位模式位D11-10:ACTRLD1/ACTRLD0方式控制寄存器重载条件方式控制寄存器重载条件D9:FCO

39、MPOE比较输出使能位比较输出使能位D8:PDPINTASTATUS当前当前PDPINT引脚的状态引脚的状态D7-0:保留位保留位山东大学控制学院 张东亮60比较控制寄存器比较控制寄存器B山东大学控制学院 张东亮61比较模式控制寄存器比较模式控制寄存器A(CompareActionControlRegister,ACTRA) D15:SVDIR空间矢量空间矢量PWM旋转方向位旋转方向位D14-12:D2-D0基本的空间矢量位基本的空间矢量位D11-10:CMP6ACT1/0引脚引脚PWM6的比较输出方式选择位。的比较输出方式选择位。00-强制低，强制低，01-低有效，低有效，10-高有效，高有

40、效，11-强制高强制高D9-8:CMP5ACT1/0D7-6:CMP4ACT1/0D5-4:CMP3ACT1/0D3-2:CMP2ACT1/0D1-0:CMP1ACT1/0山东大学控制学院 张东亮62捕获单元寄存器捕获单元寄存器A(CaptureUnitRegisters,CAPCONA) 山东大学控制学院 张东亮63CAPFIFOA 山东大学控制学院 张东亮64DBTCONA/B 山东大学控制学院 张东亮65中断标志寄存器中断标志寄存器(InterruptFlagRegisters) EVAIFRA山东大学控制学院 张东亮66EVAIMRA 山东大学控制学院 张东亮676.9事件管理器的应用实例事件管理器的应用实例直流电机直流电机PWM调速控制调速控制山东大学控制学院 张东亮68直流电机直流电机PWM控制硬件电路控制硬件电路山东大学控制学院 张东亮69思考题与习题思考题与习题1.采用全比较电路采用全比较电路,编程序产生对称编程序产生对称PWM波形波形(T1)PWM1-6。2.采用空间矢量状态机采用空间矢量状态机,编程序产生编程序产生SVPWM波形。波形。3.编程检测从编程检测从QEP输入的脉冲输入的脉冲(用用T2)。