《自动控制理论4性能分析3附加内容》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制理论4性能分析3附加内容（8页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、复习复习序内容规 则 1起点起始于开环的极点，终止于开环传的零点（包括无限零点）2分支数等于开环传递函数的极点数（nm）3对称性对称于实轴4渐近线相交于实轴上的同一点：坐标为： 倾角为：5实轴上分布实轴上的根轨迹在实轴的某一区间内存在根轨迹，则其右边开环传递函数的零点、极点数之和必为奇数1复复 习习序内容规 则 6分离（回合）点实轴上的分离（会合）点（必要条件）7出射角入射角复数极点处的出射角： 复数零点处的入射角：8虚轴交点 （1）满足特征方程 的 值；（2）由劳斯阵列求得（及K1的值）；9走向当 时 ， 一些轨迹向右，则另一些将向左。10K1计算 根轨迹上任一点处的K1：24.3 4.3
2、控制系统性能的复域分析控制系统性能的复域分析二、增加开环零、极点对系统性能的影响二、增加开环零、极点对系统性能的影响系统根轨迹的整体格局是由开环传递函数的零点、极点所共同决定的。开环零、极点位置不同，根轨迹的走向差异很大。1 1增加极点增加极点（以具体系统加以说明） 一般可以认为，当函数一般可以认为，当函数G(s)H(s)G(s)H(s)在在s s左半平面增加极点，会左半平面增加极点，会促使原根轨迹向右半部移动，稳定性下降。促使原根轨迹向右半部移动，稳定性下降。设 系统的开环传递函数：增加零点34.3 4.3 控制系统性能的复域分析控制系统性能的复域分析 增加极点轨迹向右弯曲，渐近线角度由90
3、0变为600。分离点向右移。 (a) 稳定， (b) 在K1小时稳定， K1大可能不稳定。(a)(b)44.3 4.3 控制系统性能的复域分析控制系统性能的复域分析5-4.3 4.3 控制系统性能的复域分析控制系统性能的复域分析2 2增加零点增加零点（以具体系统加以说明） 对G(s)H(s)函数增加零点，会使根轨迹向s平面左半部移动，系统的稳定性增加。增加一个零点，根轨迹将向左弯曲形成一个圆64.3 4.3 控制系统性能的复域分析控制系统性能的复域分析增加一对轭复数零点后的根轨迹74.3 4.3 控制系统性能的复域分析控制系统性能的复域分析3. 3. 闭环零、极点对系统动态性能的影响闭环零、极点对系统动态性能的影响 (1) 闭环极点的分布决定了动态响应的类型。 (2) 闭环零点的分布决定了瞬态响应曲线的形态和指标。 (3) 闭环实数零点会减小系统的阻尼比，使系统运动速度加 快，超调量增大，峰值时间提前。 (4) 系统的动态特性主要取决于系统的闭环极点。 (5) 远离虚轴的极点(或零点)和偶极子。 (6) 主导极点。 8
