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1、嵌入式系统及应用-Chapter3-嵌入式软件系统基础Stillwatersrundeep.流静水深流静水深,人静心深人静心深Wherethereislife,thereishope。有生命必有希望。有生命必有希望第三章第三章嵌入式软件系统基础嵌入式软件系统基础主要内容主要内容嵌入式软件系统概述嵌入式软件系统概述嵌入式操作系统嵌入式操作系统嵌入式软件开发工具嵌入式软件开发工具第一节第一节嵌入式软件系统概述嵌入式软件系统概述软件系统软件系统嵌入式软件系统的分类嵌入式软件系统的分类嵌入式软件系统的体系结构嵌入式软件系统的体系结构嵌入式软件运行流程嵌入式软件运行流程软件系统软件系统软软件件(soft
2、ware)(software)是是计计算算机机系系统统中中与与硬硬件件(hardware)(hardware)相相互互依依存存的的另另一一部部分分，它它包包括括程程序序(program)(program)、相相关关数数据据(data)(data)及及其其说说明明文档文档(document)(document)。 其中：其中：程程序序是按照事先设计的功能和性能要求执行的指令序列；数据数据是程序能正常操纵信息的数据结构；文文档档是与程序开发维护和使用有关的各种图文资料。软件系统软件系统软件是一种逻辑实体，具有抽象性。 这这个个特特点点使使它它与与其其它它工工程程对对象象有有着着明明显显的的差差异异
3、。人人们们可可以以把把它它记记录录在在纸纸上上、内内存存、和和磁磁盘盘、光光盘盘上上，但但却却无无法法看看到到软软件件本本身身的的形形态态，必必须须通通过过观观察察、分分析、思考、判断，才能了解它的功能、性能等特性析、思考、判断，才能了解它的功能、性能等特性。 软软件件产产品品的的特特性性软件没有明显的制造过程。 一一旦旦研研制制开开发发成成功功，就就可可以以大大量量拷拷贝贝同同一一内内容容的的副副本本。所所以以对对软软件件的的质质量量控控制制，必必须须着着重重在在软软件件开开发发方面下工夫。方面下工夫。 软件在使用过程中，没有磨损、老化的问题。 软软件件在在生生存存周周期期后后期期不不会会因
4、因为为磨磨损损而而老老化化，但但会会为为了了适适应应硬硬件件、环环境境以以及及需需求求的的变变化化而而进进行行修修改改，而而这这些些修修改改有有不不可可避避免免的的引引入入错错误误，导导致致软软件件失失效效率率升升高高，从从而而使使的的软软件件退退化化。当当修修改改的的成成本本变变得得难难以以接受时，软件就被抛弃。接受时，软件就被抛弃。软件对硬件和环境有着不同程度的依赖性。这导致了软件移植的问题。软件的开发至今尚未完全摆脱手工作坊式的开发方式，生产效率低。软件是复杂的，而且以后会更加复杂。 软软件件是是人人类类有有史史以以来来生生产产的的复复杂杂度度最最高高的的工工业业产产品品。软软件件涉涉及
5、及人人类类社社会会的的各各行行各各业业、方方方方面面面面，软软件件开开发发常常常常涉涉及及其其它它领领域域的的专专门门知知识识，这这对对软软件件工工程程师师提出了很高的要求。提出了很高的要求。 软件的成本相当昂贵。 软软件件开开发发需需要要投投入入大大量量、高高强强度度的的脑脑力力劳劳动动，成成本本非非常常高高，风风险险也也大大。现现在在软软件件的的开开销销已已大大大大超超过过了了硬件的开销。硬件的开销。 软件工作牵涉到很多社会因素。许许多多软软件件的的开开发发和和运运行行涉涉及及机机构构、体体制制和和管管理理方方式式等等问问题题，还还会会涉涉及及到到人人们们的的观观念念和和心心理理。这这些些
6、人人的的因因素素，常常常常成成为软件开发的困难所在，直接影响到项目的成败。为软件开发的困难所在，直接影响到项目的成败。 嵌入式软件系统的分类嵌入式软件系统的分类嵌嵌入入式式软软件件系统软件系统软件支撑软件支撑软件应用软件应用软件控制、管理计算控制、管理计算机系统的资源机系统的资源嵌入式操作系统嵌入式操作系统嵌入式中间件（嵌入式中间件（CORBA、 Java）等等等等辅助软件开发的辅助软件开发的工具工具系统分析设计工具系统分析设计工具仿真开发工具仿真开发工具交叉开发工具交叉开发工具测试工具测试工具配置管理工具配置管理工具维护工具等维护工具等面向应用领域面向应用领域手机软件手机软件路由器软件路由器
7、软件交换机软件交换机软件飞控软件等飞控软件等嵌入式软件系统的分类嵌入式软件系统的分类从运行平台来分，嵌入式软件可以分为从运行平台来分，嵌入式软件可以分为运运行行在在开开发发平平台台上上的的软软件件：设计、开发、测试工具等。运运行行在在嵌嵌入入式式系系统统上上的的软软件件：嵌入式操作系统、应用程序、驱动程序及部分开发工具。嵌入式软件系统的体系结构嵌入式软件系统的体系结构硬件硬件应用层应用层驱动层驱动层操作系统层操作系统层中间件层中间件层板级板级初始化初始化FLASH驱动驱动RTC/定定时器驱动时器驱动串口串口 驱动驱动以太网以太网驱动驱动LCD 驱动驱动键盘键盘驱动驱动其他其他驱动驱动内核内核T
8、CP/IP网络系统网络系统文件文件系统系统嵌入式嵌入式GUI电源电源管理管理嵌入式嵌入式CORBA嵌入式嵌入式JAVA嵌入式嵌入式DCOM面向应用领域面向应用领域的中间件的中间件应用应用任务任务1应用应用任务任务2应用应用任务任务n嵌入式软件系统的体系结构嵌入式软件系统的体系结构驱动层驱动层 驱动层是直接与硬件打交道的一层，它对驱动层是直接与硬件打交道的一层，它对操作系统和应用提供所需的驱动的支持。操作系统和应用提供所需的驱动的支持。该层主要包括三种类型的程序。该层主要包括三种类型的程序。板级初始化程序板级初始化程序 这些程序在嵌入式系统上电后初始化系统的硬这些程序在嵌入式系统上电后初始化系统
9、的硬件环境，包括嵌入式微处理器、存储器、中断件环境，包括嵌入式微处理器、存储器、中断控制器、控制器、DMA、定时器等的初始化。、定时器等的初始化。 与系统软件相关的驱动与系统软件相关的驱动这类驱动是操作系统和中间件等系统软件所这类驱动是操作系统和中间件等系统软件所需的驱动程序，它们的开发要按照系统软件需的驱动程序，它们的开发要按照系统软件的要求进行。的要求进行。目前操作系统内核所需的硬件支持一般都已目前操作系统内核所需的硬件支持一般都已集成在嵌入式微处理器中了，因此操作系统集成在嵌入式微处理器中了，因此操作系统厂商提供的内核驱动一般不用修改。厂商提供的内核驱动一般不用修改。与应用软件相关的驱动
10、与应用软件相关的驱动 与应用软件相关的驱动不一定需要与操作系统与应用软件相关的驱动不一定需要与操作系统连接，这些驱动的设计和开发由应用决定。连接，这些驱动的设计和开发由应用决定。嵌入式软件系统的体系结构嵌入式软件系统的体系结构操作系统层操作系统层操作系统层包括嵌入式内核、嵌入式TCP/IP网络系统、嵌入式文件系统、嵌入式GUI系统和电源管理等部分。其中嵌入式内核是基础和必备的部分，其他部分要根据嵌入式系统的需要来确定。嵌入式软件系统的体系结构嵌入式软件系统的体系结构中间件层中间件层 目前在一些复杂的嵌入式系统中也开始采用中间件技术，主要包括嵌入式CORBA、嵌入式Java、嵌入式DCOM和面向
11、应用领域的中间件软件。如基于嵌入式CORBA的应用于软件无线电台的应用中间件SCA（Software Core Architecture）等。嵌入式软件系统的体系结构嵌入式软件系统的体系结构应用层应用层 应用层软件主要由多个相对独立的应用任务组成每个应用任务完成特定的工作，如I/O任务、计算的任务、通信任务等，由操作系统调度各个任务的运行。 嵌入式软件运行流程嵌入式软件运行流程上电复位上电复位系统升级系统升级引导引导/ /升级系统升级系统系统初始化系统初始化应用初始化应用初始化多任务应用多任务应用板级初始化板级初始化远程升级远程升级本地升级本地升级基于多任务操作系统基于多任务操作系统的嵌入的嵌
12、入式软件的主要运行流程式软件的主要运行流程该运行流程主要分为该运行流程主要分为5 5个阶段个阶段嵌入式软件运行流程嵌入式软件运行流程上电复位、板级初始化阶段上电复位、板级初始化阶段嵌入式系统上电复位后完成板级初始化工作。板级初始化程序具有完全的硬件特性，一般采用汇编语言实现。不同的嵌入式系统，板级初始化时要完成的工作具有一定的特殊性，但以下工作一般是必须完成的：CPU中堆栈指针寄存器的初始化。BSS段（Block Storage Space表示未被初始化的数据）的初始化。CPU芯片级的初始化：中断控制器、内存等的初始化。返回返回嵌入式软件运行流程嵌入式软件运行流程系统引导系统引导/ /升级阶段
13、升级阶段根据需要分别进入系统软件引导阶段或系统升级阶段。软件可通过测试通信端口数据或判断特定开关的方式分别进入不同阶段。 嵌入式软件运行流程嵌入式软件运行流程系统引导阶段系统引导阶段系统引导有几种情况：将系统软件从NOR Flash中读取出来加载到RAM中运行：这种方式可以解决成本及Flash速度比RAM慢的问题。软件可压缩存储在Flash中。不需将软件引导到RAM中而是让其直接在NorFlash上运行，进入系统初始化阶段。将软件从外存（如NandFlash、CF卡、MMC等）中读取出来加载到RAM中运行：这种方式的成本更低。嵌入式软件运行流程嵌入式软件运行流程系统升级阶段系统升级阶段进入系统
14、升级阶段后系统可通过网络进行远程网络进行远程升级升级或通过串口进行本地升级串口进行本地升级。远程升级远程升级一般支持TFTP、FTP、HTTP等方式。本地升级本地升级可通过Console口使用超级终端或特定的升级软件进行。返回返回嵌入式软件运行流程嵌入式软件运行流程系统初始化阶段系统初始化阶段 在该阶段进行操作系统等系统软件各功能部分必需的初始化工作，如根据系统配置初始化数据空间、初始化系统所需的接口和外设等。系统初始化阶段需要按特定顺序进行，如首先完成内核的初始化，然后完成网络、文件系统等的初始化，最后完成中间件等的初始化工作。 返回返回嵌入式软件运行流程嵌入式软件运行流程应用初始化阶段应用
15、初始化阶段在该阶段进行应用任务的创建，信号量、在该阶段进行应用任务的创建，信号量、消息队列的创建和与应用相关的其它初始消息队列的创建和与应用相关的其它初始化工作。化工作。多任务应用运行阶段多任务应用运行阶段各种初始化工作完成后，系统进入多任务各种初始化工作完成后，系统进入多任务状态，操作系统按照已确定的算法进行任状态，操作系统按照已确定的算法进行任务的调度，各应用任务分别完成特定的功务的调度，各应用任务分别完成特定的功能。能。 第二节第二节嵌入式操作系统嵌入式操作系统概述概述嵌入式操作系统的演变嵌入式操作系统的演变嵌入式操作系统分类嵌入式操作系统分类嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构
16、嵌入式操作系统的组成嵌入式操作系统的组成概述概述嵌嵌入入式式操操作作系系统统可可以以统统称称为为应应用用在在嵌嵌入入式式系系统统的的操操作作系系统统，它它具具有有一一般般操操作作系系统统的的功功能能，同同时时具具有嵌入式软件的特点，主要有：有嵌入式软件的特点，主要有：可固化可固化 可配置、可剪裁可配置、可剪裁 独立的板级支持包，可修改独立的板级支持包，可修改 不同的不同的CPU有不同的版本有不同的版本 应用的开发需要有集成的交叉开发工具应用的开发需要有集成的交叉开发工具概述概述近十年来，嵌入式操作系统得到飞速的发展近十年来，嵌入式操作系统得到飞速的发展从支持8位微处理器到16位、32位甚至64
17、位微处理器；从支持单一品种的微处理器芯片到支持多品种微处理器芯片；从只有内核到除了内核外还提供其他功能模块，如文件系统，TCP/IP网络系统，窗口图形系统等。随着嵌入式系统应用领域的扩展，目前嵌入式随着嵌入式系统应用领域的扩展，目前嵌入式操作系统的市场在不断细分，出现了针对不同操作系统的市场在不断细分，出现了针对不同领域的产品，这些产品按领域的要求和标准提领域的产品，这些产品按领域的要求和标准提供特定的功能。供特定的功能。嵌入式操作系统的演变嵌入式操作系统的演变* *Percent of total software supplied by RTOS vendor in a typical e
18、mbedded Percent of total software supplied by RTOS vendor in a typical embedded devicedevice10%*Kernel30%*KernelNetworkingFile System75%*KernelNetworkingFile SystemMultiprocessingMemory ManagementNetworking UtilityWindows APIApplicationApplicationApplicationApplication90%*90%*KernelNetworkingFile Sy
19、stemMultiprocessingFault ToleranceDistributed ObjectsAdvanced NetworkingAdvanced InterconnectJavaBrowser / GUI嵌入式操作系统的演变嵌入式操作系统的演变在嵌入式系统的发展过程中，从操作系统在嵌入式系统的发展过程中，从操作系统的角度来看，大致经历了以下几个阶段：的角度来看，大致经历了以下几个阶段：无操作系统阶段无操作系统阶段简单操作系统阶段简单操作系统阶段实时操作系统阶段实时操作系统阶段面向面向Internet的阶段的阶段嵌入式操作系统分类嵌入式操作系统分类从应用领域来分从应用领域来分面向
20、信息家电的嵌入式操作系统面向智能手机的嵌入式操作系统，如SymbianOS、MS Mobile OS、PalmOS、Embedded Linux等面向汽车电子的嵌入式操作系统 面向工业控制的嵌入式操作系统 .从实时性的角度来分从实时性的角度来分嵌入式实时操作系统：具有强实时特点，如VxWorks、QNX、Nuclear、OSE、DeltaOS、各种ITRON OS等。非实时嵌入式操作系统：一般只具有弱实时特点，如WinCE、版本众多的嵌入式Linux、PalmOS等。从嵌入式系统的商业模式来分类从嵌入式系统的商业模式来分类商用型：功能稳定、可靠，有完善的技术支持和售后服务，开发费用开发费用+
21、+版税版税。开源型：开放源码，只收服务费，没有版税。 如Embedded linux，RTEMS，eCOS。嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构体系结构是操作系统的基础，它定义了硬件与体系结构是操作系统的基础，它定义了硬件与软件的界限、内核与操作系统其它组件（文件、软件的界限、内核与操作系统其它组件（文件、网络、网络、GUIGUI等）的组织关系、系统与应用的接等）的组织关系、系统与应用的接口。口。体系结构是确保系统的性能、可靠性、灵活性、体系结构是确保系统的性能、可靠性、灵活性、可移植性、可扩展性的关键，就好比房子的梁可移植性、可扩展性的关键，就好比房子的梁架，只有梁架搭牢固了才提得上
22、房子的质量，架，只有梁架搭牢固了才提得上房子的质量，再做一些锦上添花的工作才有意义。再做一些锦上添花的工作才有意义。目目前前操操作作系系统统的的体体系系结结构构可可分分为为：单单块块结结构构、层次结构层次结构和和客户客户/ /服务器（微内核）结构服务器（微内核）结构。嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构硬硬 件件系统服务系统服务用户态用户态核心态核心态应用程序应用程序应用程序应用程序单块结构单块结构嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构用户模式用户模式内核模式内核模式层次结构层次结构嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构硬硬 件件进程服务进程服务用户态用户态核心态核心态应用
23、程序客户应用程序客户内存服务内存服务微内核微内核文件服务文件服务网络服务网络服务显示服务显示服务发送发送应答应答客户客户/服务器结构（微内核结构）服务器结构（微内核结构）嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构微内核结构的优点微内核结构的优点提供一致的接口提供一致的接口可扩展性：扩展对新的软件可扩展性：扩展对新的软件/硬件支持硬件支持灵活性：可伸缩灵活性：可伸缩可移植性可移植性分布式系统支持分布式系统支持适用于面向对象操作系统环境适用于面向对象操作系统环境性能问题：性能问题：通通过过微微内内核核构构造造和和发发送送信信息息、接接受受应应答答并并解解码码所花费的时间比进行一次系统调用的时间多
24、所花费的时间比进行一次系统调用的时间多很大程度取决于微内核的大小和功能很大程度取决于微内核的大小和功能嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构目目前前嵌嵌入入式式操操作作系系统统主主要要采采用用分分层层和和模模块块化相结合的结构或微内核结构。化相结合的结构或微内核结构。分分层层和和模模块块化化结结合合的的结结构构将将操操作作系系统统分分为为硬硬件件无无关关层层、硬硬件件抽抽象象层层和和硬硬件件相相关关层层，每每层层再再划划分功能模块。分功能模块。这这样样移移植植工工作作便便集集中中在在硬硬件件相相关关层层，与与其其余余两两层层无无关关，功功能能的的伸伸缩缩则则集集中中在在模模块块上上，从从
25、而而确确保其具有良好的可移植性和可伸缩性。保其具有良好的可移植性和可伸缩性。而而采采用用微微内内核核结结构构，则则可可利利用用其其可可伸伸缩缩的的特特点点适应硬件的发展，便于扩展。适应硬件的发展，便于扩展。 嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构应用程序应用程序任务管理任务管理硬硬 件件用户扩展处理用户扩展处理调度管理调度管理硬件抽象层硬件抽象层应用编程接口应用编程接口内存管理内存管理中断管理中断管理时钟时钟/ /定时器管理定时器管理I/OI/O管理管理出错处理出错处理同步、通信管理（消息队列，信号量，事件，同步、通信管理（消息队列，信号量，事件，异步信号异步信号) )）DeltaCOR
26、E的体系结构：层次模块结构的体系结构：层次模块结构分分层层次次模模块块化化嵌入式操作系统体系结构嵌入式操作系统体系结构用户模式用户模式应用应用应用应用应用应用网络管理器网络管理器图形管理器图形管理器设备管理器设备管理器文件系统管理器文件系统管理器网络驱动网络驱动图形驱动图形驱动设备驱动设备驱动文件系统驱动文件系统驱动硬硬件件内核模式内核模式 内核（微内核）内核（微内核）QNX4.25的体系结构：客户的体系结构：客户/服务器结构服务器结构嵌入式操作系统嵌入式操作系统嵌入式内核嵌入式内核嵌入式嵌入式TCP/IP网络系统网络系统嵌入式文件系统嵌入式文件系统嵌入式操作系统的组成嵌入式操作系统的组成嵌入
27、式内核嵌入式内核内内核核是是嵌嵌入入式式操操作作系系统统的的基基础础，也也是是必必备备的的部分。部分。内内核核还还提提供供特特定定的的应应用用编编程程接接口口，但但目目前前没没有统一的标准。有统一的标准。 任任务务管管理理内内存存管管理理通通信信同同步步与与互互斥斥机机制制中中断断管管理理时时间间管管理理任任务务扩扩展展返回返回嵌入式内核嵌入式内核任务管理任务管理内内核核的的核核心心部部分分，具具有有任任务务调调度度、创创建建任任务务、删删除除任任务务、挂挂起起任任务务、解解挂挂任任务务、设设置置任任务务优先级等功能。优先级等功能。 通通用用计计算算机机的的操操作作系系统统追追求求的的是是最最
28、大大的的吞吞吐吐率率，为为了了达达到到最最佳佳整整体体性性能能，其其调调度度原原则则是是公公平平，采采用用Round-RobinRound-Robin或或可可变变优优先先级级调调度度算法，调度时机主要以时间片为主驱动。算法，调度时机主要以时间片为主驱动。而而嵌嵌入入式式操操作作系系统统多多采采用用基基于于静静态态优优先先级级的的可可抢抢占占的的调调度度，任任务务优优先先级级是是在在运运行行前前通通过过某某种种策策略略静静态态分分配配好好的的，一一旦旦有有优优先先级级更更高高的任务就绪就马上进行调度。的任务就绪就马上进行调度。返回返回嵌入式内核嵌入式内核内存管理内存管理嵌入式操作系统的内存管理比
29、较简单。嵌入式操作系统的内存管理比较简单。通通常常不不采采用用虚虚拟拟存存储储管管理理，而而采采用用静静态态内内存存分分配配和和动动态态内内存存分分配配（固固定定大大小小内内存存分分配配和和可可变变大小内存分配）相结合的管理方式。大小内存分配）相结合的管理方式。有些内核利用有些内核利用MMUMMU机制提供内存保护功能。机制提供内存保护功能。通通用用操操作作系系统统广广泛泛使使用用了了虚虚拟拟内内存存的的技技术术，为为用户提供一个功能强大的虚存管理机制。用户提供一个功能强大的虚存管理机制。返回返回嵌入式内核嵌入式内核通信、同步和互斥机制通信、同步和互斥机制这这些些机机制制提提供供任任务务间间、任
30、任务务与与中中断断处处理理程程序序间间的通信、同步和互斥功能。的通信、同步和互斥功能。一一般般包包括括信信号号量量、消消息息、事事件件、管管道道、异异步步信信号和共享内存等功能。号和共享内存等功能。与与通通用用操操作作系系统统不不同同的的是是，嵌嵌入入式式操操作作系系统统需需要要解解决决在在这这些些机机制制的的使使用用中中出出现现的的优优先先级级反反转转问题。问题。返回返回嵌入式内核嵌入式内核中断管理，一般具有以下功能：中断管理，一般具有以下功能：安装中断服务程序安装中断服务程序中中断断发发生生时时，对对中中断断现现场场进进行行保保存存，并并且且转转到到相应的服务程序上执行相应的服务程序上执行
31、中断退出前，对中断现场进行恢复中断退出前，对中断现场进行恢复中断栈切换中断栈切换中断退出时的任务调度中断退出时的任务调度 返回返回嵌入式内核嵌入式内核时间管理时间管理提提供供高高精精度度、应应用用可可设设置置的的系系统统时时钟钟，该该时时钟钟是嵌入式系统的时基，可设置为十毫秒以下。是嵌入式系统的时基，可设置为十毫秒以下。提提供供日日历历时时间间，负负责责与与时时间间相相关关的的任任务务管管理理工工作作如如任任务务对对资资源源有有限限等等待待的的计计时时、时时间间片片轮轮转转调度等，提供软定时器的管理功能等。调度等，提供软定时器的管理功能等。通通用用操操作作系系统统的的系系统统时时钟钟的的精精度
32、度由由操操作作系系统统确确定，应用不可调，且一般是几十个毫秒。定，应用不可调，且一般是几十个毫秒。返回返回嵌入式内核嵌入式内核任务扩展功能任务扩展功能任任务务扩扩展展功功能能就就是是在在内内核核中中设设置置一一些些HookHook的的调调用用点点，在在这这些些调调用用点点上上内内核核调调用用应应用用设设置置的的、应应用用自自己己编编写写的的扩扩展展处处理理程程序序，以以扩扩展展内内核核的的有关功能。有关功能。HookHook调调用用点点有有任任务务创创建建、任任务务切切换换、任任务务删删除除、出错处理等。出错处理等。返回返回嵌入式嵌入式TCP/IPTCP/IP协协 议议 已已 经经广广泛泛地地
33、应应用用于于嵌嵌入入式系统中式系统中嵌嵌 入入 式式 TCP/IP网网络络系系统统提提供供符符合合TCP/IP协协 议议 标标 准准的的协协议议栈栈，提提供供Socket编程接口。编程接口。Socket Socket 接接 口口 UDP UDP协议协议 TCP TCP协议协议 IP IP 协议协议 ICMP/IGMP ICMP/IGMP协议协议 网络接口层网络接口层 ARP/PPP ARP/PPP协议协议 以太网驱动以太网驱动 异步串口驱动异步串口驱动物物 理理 设设 备备应用程序应用程序/ /应用协议应用协议嵌入式嵌入式TCP/IP嵌入式嵌入式TCP/IPTCP/IP网络系统具有以下的特点：
34、网络系统具有以下的特点：可剪裁可剪裁： 能根据嵌入式系统的功能的要求选择所需的协能根据嵌入式系统的功能的要求选择所需的协议，对完整的议，对完整的TCP/IPTCP/IP协议簇进行剪裁，以满足协议簇进行剪裁，以满足用户的需要。用户的需要。采用“零拷贝零拷贝”（Zero Copy）技术，提高实提高实时性时性 所谓所谓“零拷贝零拷贝”技术，是指技术，是指TCP/IPTCP/IP协议栈没有协议栈没有用于各层间数据传递的缓冲区，协议栈各层间用于各层间数据传递的缓冲区，协议栈各层间传递的都是数据指针，只有当数据最终要被驱传递的都是数据指针，只有当数据最终要被驱动程序发送出去或是被应用程序取走时，才进动程序
35、发送出去或是被应用程序取走时，才进行真正的数据搬移。行真正的数据搬移。 嵌入式嵌入式TCP/IP采用静态分配技术采用静态分配技术 在网络初始化时就静态分配通信缓冲区，设置在网络初始化时就静态分配通信缓冲区，设置了专门的发送和接收缓冲（其大小一般小于或了专门的发送和接收缓冲（其大小一般小于或等于物理网络上的等于物理网络上的MTUMTU值），从而确保了每次发值），从而确保了每次发送或接收时处理的数据不会超过送或接收时处理的数据不会超过MTUMTU值，也就避值，也就避免了数据处理任务的阻塞等待。免了数据处理任务的阻塞等待。 返回返回嵌入式文件系统嵌入式文件系统通通用用操操作作系系统统的的文文件件系系
36、统统通通常常具具有有以以下下功功能：能：提供用户对文件操作的命令提供用户对文件操作的命令提供用户共享文件的机制提供用户共享文件的机制管理文件的存储介质管理文件的存储介质提提供供文文件件的的存存取取控控制制机机制制，保保障障文文件件及及文文件件系系统的安全性统的安全性提供文件及文件系统的备份和恢复功能提供文件及文件系统的备份和恢复功能提供对文件的加密和解密功能提供对文件的加密和解密功能嵌入式文件系统嵌入式文件系统嵌嵌入入式式文文件件系系统统相相比比之之下下较较为为简简单单，主主要要具具有有文文件件的的存存储储、检检索索、更更新新等等功功能能，一一般不提供保护和加密等安全机制。般不提供保护和加密等
37、安全机制。它它以以系系统统调调用用和和命命令令方方式式提提供供对对文文件件的的各各种操作，主要有：种操作，主要有：设置和修改对文件和目录的存取权限设置和修改对文件和目录的存取权限 提供建立、修改、改变、删除目录等服务提供建立、修改、改变、删除目录等服务提提供供创创建建、打打开开、读读、写写、关关闭闭、撤撤消消文文件件等等服务服务 第三节第三节嵌入式软件开发工具嵌入式软件开发工具嵌入式软件开发工具分类嵌入式软件开发工具分类嵌入式软件的交叉开发环境嵌入式软件的交叉开发环境嵌入式软件实现阶段的开发过程嵌入式软件实现阶段的开发过程嵌入式软件开发工具的发展趋势嵌入式软件开发工具的发展趋势嵌入式软件开发工
38、具的分类嵌入式软件开发工具的分类嵌入式软件开发阶段嵌入式软件开发阶段 嵌入式软件开发工具的分类嵌入式软件开发工具的分类根据不同的阶段，嵌入式软件开发工具根据不同的阶段，嵌入式软件开发工具可以分为：可以分为：需求分析工具（Requirement Analysis Tools）软件设计工具(Software Design Tools)编码、调试工具(Coding Tools)测试工具(Testing Tools)配置管理工具、维护工具等主要嵌入式软件开发工具产品主要嵌入式软件开发工具产品RequirementAnalysisSoftwareDesignCodingTestReleasePhases
39、TAUObjectGeodeRational Rose RealTimeRhapsodyTornadopRISM+SpectraWin CE PlatformBuilderCodeWarriorXray DebuggerLogiscopeCodeTESTLambdaTOOL嵌入式软件开发工具的分类嵌入式软件开发工具的分类嵌入式软件的开发可以分为以下几种嵌入式软件的开发可以分为以下几种 ：编写简单的板级测试软件，主要是辅助硬件的调试 开发基本的驱动程序 开发特定嵌入式操作系统的驱动程序（板级支持包） 开发嵌入式系统软件，如：嵌入式操作系统等 开发应用软件嵌入式软件开发工具的分类嵌入式软件开发工具
40、的分类从从以以上上嵌嵌入入式式软软件件开开发发分分类类来来看看，嵌嵌入入式式软件开发工具可以分为：软件开发工具可以分为：与嵌入式OS相关的开发工具，用于开发：基于嵌入式OS的应用部分驱动程序等与嵌入式OS无关的开发工具，用于开发：基本的驱动程序辅助硬件调试程序系统软件等嵌入式软件的交叉开发环境嵌入式软件的交叉开发环境交交叉叉开开发发环环境境是是指指用用于于嵌嵌入入式式软软件件开开发发的的所有工具软件的集合，一般包括：所有工具软件的集合，一般包括：文本编辑器交叉编译器交叉调试器仿真器下载器等交交叉叉开开发发环环境境由由宿宿主主机机和和目目标标机机组组成成，宿宿主主机机与与目目标标机机之之间间在在
41、物物理理连连接接的的基基础础上上建建立起立起逻辑连接逻辑连接。交叉开发环境交叉开发环境目标机硬件目标机硬件目标机应用系统目标机应用系统 应用软件 应用中间件 目标机OS宿主机硬件宿主机硬件宿主机宿主机OS调调试试代代理理运运行行库库宿主机开发环境宿主机开发环境 编辑 编译 连接 调试运行平台TargetTarget开发平台Host嵌入式软件的交叉开发环境嵌入式软件的交叉开发环境宿宿主主机机（HostHost） ：是是用用于于开开发发嵌嵌入入式式系系统统的的计计算算机机。一一般般为为PCPC机机（或或者者工工作作站站），具具备备丰丰富富的的软软硬件资源，为嵌入式软件的开发提供全过程支持。硬件资源
42、，为嵌入式软件的开发提供全过程支持。目标机（目标机（TargetTarget）：即所开发的嵌入式系统，是：即所开发的嵌入式系统，是嵌入式软件的运行环境，其硬件软件是为特定应嵌入式软件的运行环境，其硬件软件是为特定应用定制的。用定制的。在开发过程中，目标机端需接收和执行宿主机发在开发过程中，目标机端需接收和执行宿主机发出的各种命令如设置断点、读内存、写内存等，出的各种命令如设置断点、读内存、写内存等，将结果返回给宿主机，配合宿主机各方面的工作。将结果返回给宿主机，配合宿主机各方面的工作。嵌入式软件的交叉开发环境嵌入式软件的交叉开发环境物理连接和逻辑连接物理连接和逻辑连接 物物理理连连接接是指宿主
43、机与目标机通过物理线路连接在一起，连接方式主要有三种：串口以太口OCD（On Chip Debug）方式，如JTAG、BDM等物理连接是逻辑连接的基础。逻逻辑辑连连接接指宿主机与目标机间按某种通信协议建立起来的通信连接，目前逐步形成了一些通信协议的标准。嵌入式软件实现阶段的开发过程嵌入式软件实现阶段的开发过程设设计计完完成成后后，嵌嵌入入式式软软件件的的开开发发进进入入实实现现阶阶段段，可分为三个步骤：生成、调试和固化运行。可分为三个步骤：生成、调试和固化运行。软软件件的的生生成成主要是在宿主机上进行，利用各种工具完成对应用程序的编辑、交叉编译和链接工作，生成可供调试或固化的目标程序。调调试试
44、是通过交叉调试器完成软件的调试工作。调试完成后还需进行必要的测试工作。固固化化运运行行是先用一定的工具将应用程序固化到目标机上，然后启动目标机，在没有任何工具干预的情况下应用程序能自动地启动运行。嵌入式软件生成阶段嵌入式软件生成阶段三个过程三个过程源代码程序的编写编译成各个目标模块链接成可供下载调试或固化的目标程序编辑器编辑器交叉编交叉编译器译器交叉链交叉链接器接器源程序源程序目标模目标模块块可供调可供调试试/ /固固化化库文件库文件交叉编译交叉编译把在宿主机上编写的高级语言程序编译成把在宿主机上编写的高级语言程序编译成可以运行在目标机上的代码，即在宿主机可以运行在目标机上的代码，即在宿主机上
45、能够编译生成另一种上能够编译生成另一种CPUCPU（嵌入式微处理（嵌入式微处理器）上的二进制程序。器）上的二进制程序。 嵌入式软件的调试嵌入式软件的调试交叉调试器交叉调试器是指调试程序和被调试程序运行在不同机器上的调试器调试器通过某种方式能控制目标机上被调试程序的运行方式通过调试器能查看和修改目标机上的内存、寄存器以及被调试程序中的变量等交叉调试交叉调试非交叉调试非交叉调试调试器和被调试程序运行在不同调试器和被调试程序运行在不同的计算机上的计算机上调试器和被调试程序运行在同一调试器和被调试程序运行在同一台计算机上台计算机上可独立运行，无需操作系统支持可独立运行，无需操作系统支持需要操作系统的支
46、持需要操作系统的支持被调试程序的装载由调试器完成被调试程序的装载由调试器完成被调试程序的装载由专门的被调试程序的装载由专门的LoaderLoader程序完成程序完成需要通过外部通信的方式来控制需要通过外部通信的方式来控制被调试程序被调试程序不需要通过外部通信的方式来控不需要通过外部通信的方式来控制被调试程序制被调试程序可以直接调试不同指令集的程序可以直接调试不同指令集的程序只能直接调试相同指令集的程序只能直接调试相同指令集的程序嵌入式软件的调试嵌入式软件的调试交叉调试方式交叉调试方式 Crash and Burn Rom Monitor Rom Emulator In Circuit Emul
47、ator On Chip DebuggingSimulatorSimulator方式（非交叉）方式（非交叉）Crash and Burn 最早的最早的嵌入式嵌入式应用软应用软件调试件调试方法。方法。在宿主机上编写代码在宿主机上编写代码反复检查代码，直到编译反复检查代码，直到编译通过，生成可执行程序通过，生成可执行程序将程序固化（将程序固化（Burn）到目标机的非易失）到目标机的非易失性存储器（性存储器（E2PROM、FLASH等）中等）中在宿主机上反复检查在宿主机上反复检查码，查找问题根源码，查找问题根源改写代码改写代码启动目标机运行，观启动目标机运行，观察程序是否正常工作察程序是否正常工作N
48、Y结束结束ROM MonitorROM MonitorROM Monitor是被固化且运行在目标机上的是被固化且运行在目标机上的一段程序，负责监控目标机上被调试程序一段程序，负责监控目标机上被调试程序的运行，与宿主机端的调试器一起完成对的运行，与宿主机端的调试器一起完成对应用程序的调试。应用程序的调试。调试器与调试器与ROM MonitorROM Monitor之间的通信遵循远程之间的通信遵循远程调试协议。调试协议。ROM Monitor调试方式调试方式调试器调试器Windows或其它桌或其它桌面操作系统面操作系统PC机等硬件机等硬件嵌入式嵌入式硬件硬件监控程监控程序序(ROM Monitor
49、)被调试被调试程序程序宿主机宿主机目标机目标机逻辑上的连接逻辑上的连接物理上的连接物理上的连接ROM Monitor在目标机上电或复位后首先执行的就是在目标机上电或复位后首先执行的就是ROM ROM MonitorMonitor，它对目标机进行一些必要的初始，它对目标机进行一些必要的初始化化初始化要求的外围设备，如最基本的串口和用于内存刷新的系统计时器芯片；初始化用于下载映像的内存系统；初始化中断控制器和安装中断处理程序。初始化自己的程序空间初始化自己的程序空间等待宿主机端的命令等待宿主机端的命令ROM MonitorROM MonitorROM Monitor能配合调试器完成：能配合调试器完
50、成：程序映像下载对目标机系统内存的读写对寄存器的读写设置和清除不同类型的断点单步执行指令复位系统等调试功能ROM Monitor调试过程调试过程（1 1）启动目标机，监控器掌握对目标机的控制，等待和）启动目标机，监控器掌握对目标机的控制，等待和调试器建立连接；调试器建立连接；（2 2）启动调试器，并和监控器建立起通信连接；）启动调试器，并和监控器建立起通信连接；（3 3）使用调试器将应用程序下载到目标机上的）使用调试器将应用程序下载到目标机上的RAMRAM空间空间中；中；（4 4）使用调试器进行调试，发出各种调试命令，监控器）使用调试器进行调试，发出各种调试命令，监控器解释并执行这些命令，通过
51、目标机上的各种异常来解释并执行这些命令，通过目标机上的各种异常来获取对目标机的控制，将命令执行结果回传给调试获取对目标机的控制，将命令执行结果回传给调试器；器； （5 5）如果程序有问题，在调试器的帮助下定位错误；修）如果程序有问题，在调试器的帮助下定位错误；修改之后再重新编译链接并下载程序，开始新的调试，改之后再重新编译链接并下载程序，开始新的调试，如此反复直至程序正确运行为止。如此反复直至程序正确运行为止。 ROM Monitor优点优点1)1)提高调试程序的效率提高调试程序的效率 ，缩短开发周期，缩短开发周期，降低成本降低成本2)2)简单、方便简单、方便3)3)可扩展性强，可支持许多高级
52、调试功能可扩展性强，可支持许多高级调试功能4)4)成本低廉，不需专门的调试硬件支持成本低廉，不需专门的调试硬件支持5)5)几乎所有的交叉调试器都支持这种方式几乎所有的交叉调试器都支持这种方式 ROM Monitor缺点缺点1)1)Debug MonitorDebug Monitor需要用需要用Crash and BurnCrash and Burn方法开发。方法开发。2)2)当当ROM MonitorROM Monitor占用占用CPUCPU时，应用程序不响应外部的中断，时，应用程序不响应外部的中断，因此不便调试有时间特性的程序。因此不便调试有时间特性的程序。3)3)某些调试功能依赖于某些调试
53、功能依赖于CPUCPU硬件的支持（如硬件断点功能）硬件的支持（如硬件断点功能）4)4)ROM MonitorROM Monitor要占用目标机一定数量的资源，如要占用目标机一定数量的资源，如CPUCPU、RAMRAM、ROMROM和通信设备等资源。和通信设备等资源。5)5)调试环境不同于实际目标环境。调试环境不同于实际目标环境。仿真开发方式仿真开发方式嵌入式应用的开发经常会遭遇缺少目标嵌入式应用的开发经常会遭遇缺少目标机环境、缺乏目标机芯片等资源的问题，机环境、缺乏目标机芯片等资源的问题，而开发过程又不可能停止，因此自然就而开发过程又不可能停止，因此自然就提出了根据不同的应用需要，利用仿真提出
54、了根据不同的应用需要，利用仿真器件、仿真环境进行开发的方法。器件、仿真环境进行开发的方法。硬件仿真开发硬件仿真开发ROM EmulatorICEOCD软件仿真开发软件仿真开发ROM EmulatorROM EmulatorROM Emulator是一种用于替代目标机上的是一种用于替代目标机上的ROMROM芯片的设备，即芯片的设备，即ROMROM仿真器。利用这种仿真器。利用这种设备，目标机可以没有设备，目标机可以没有ROMROM芯片，但目标机芯片，但目标机的的CPUCPU可以读取可以读取ROM EmulatorROM Emulator设备上设备上ROMROM芯芯片的内容：片的内容：ROM Emu
55、latorROM Emulator设备上的设备上的ROMROM芯片芯片的地址可以实时地映射到目标机的的地址可以实时地映射到目标机的ROMROM地址地址空间，从而仿真（空间，从而仿真（EmulationEmulation）目标机的）目标机的ROMROM。ROM EmulatorROM EmulatorROM Emulator的调试方式是一种不完全的的调试方式是一种不完全的调试方式：调试方式：ROM EmulatorROM Emulator设备只是为目标设备只是为目标机提供机提供ROMROM芯片和在芯片和在TargetTarget和和HostHost间建立一间建立一条高速的通信通道，因此它经常和前
56、面两条高速的通信通道，因此它经常和前面两种调试方式结合起来形成一种完备的调试种调试方式结合起来形成一种完备的调试方式。方式。ROM EmulatorROM Emulator的典型应用就是和的典型应用就是和ROM ROM MonitorMonitor的调试方式相结合。的调试方式相结合。ROM Emulator优点优点目标机可以没有目标机可以没有ROMROM芯片、可以使用芯片、可以使用ROM ROM EmulatorEmulator提供的提供的ROMROM空间且不需要用别的工空间且不需要用别的工具来写具来写ROMROM。缺点缺点目标机必须能支持外部目标机必须能支持外部ROMROM存储空间，而且存储
57、空间，而且由于其通常要和由于其通常要和ROM MonitorROM Monitor配合使用，因配合使用，因此它拥有此它拥有ROM MonitorROM Monitor的所有缺点。的所有缺点。ICEICEICE（In-Circuit EmulatorIn-Circuit Emulator）是一种用于）是一种用于替代目标机上替代目标机上CPUCPU的设备，即在线仿真器。的设备，即在线仿真器。它比一般的它比一般的CPUCPU有更多的引出线，能够将内有更多的引出线，能够将内部的信号输出到被控制的目标机。部的信号输出到被控制的目标机。ICEICE上的上的MemoryMemory也可以被映射到用户的程序也
58、可以被映射到用户的程序空间，这样即使目标机不存在的情形下也空间，这样即使目标机不存在的情形下也可以进行代码的调试。可以进行代码的调试。宿主开发平台目标平台ICEICE调试结构调试结构连接连接ICEICE和目标机时，一般是将目标机的和目标机时，一般是将目标机的CPUCPU取取下，而将下，而将ICEICE的的CPUCPU引出线接到目标机的引出线接到目标机的CPUCPU插插槽。槽。用用ICEICE进行调试时，在进行调试时，在HostHost端运行的调试器通端运行的调试器通过过ICEICE来控制目标机上运行的程序。来控制目标机上运行的程序。ICEICE功能特点功能特点同时支持同时支持软断点软断点和和硬
59、件断点硬件断点的设置的设置设置各种复杂的断点和触发器设置各种复杂的断点和触发器实时跟踪目标程序的运行，并可实现选择性的实时跟踪目标程序的运行，并可实现选择性的跟踪跟踪支持支持“Time Stamp” “Time Stamp” 允许用户设置允许用户设置“Timer” “Timer” 提供提供“Shadow RAM”“Shadow RAM”，能在不中断被调试程序，能在不中断被调试程序的运行下查看内存和变量即非干扰调试查询的运行下查看内存和变量即非干扰调试查询ICE适用于：适用于：1)1)调试实时的应用系统调试实时的应用系统2)2)调试设备驱动程序调试设备驱动程序3)3)对硬件进行功能和性能的测试对
60、硬件进行功能和性能的测试4)4)实时性能分析实时性能分析缺点：缺点：1)1)价格太昂贵，不利于团队开发价格太昂贵，不利于团队开发2)2)所仿所仿CPUCPU有限有限OCDOCDOCD（On Chip DebuggingOn Chip Debugging）是）是CPUCPU芯片提供芯片提供的一种调试功能（片上调试），可以认为的一种调试功能（片上调试），可以认为是一种廉价的是一种廉价的ICEICE功能：功能：OCDOCD的价格只有的价格只有ICEICE的的20%20%，但提供了，但提供了ICE 80%ICE 80%的功能。的功能。OCD调试结构调试结构调试器调试器Windows或其它桌或其它桌面操
61、作系统面操作系统PC机等硬件机等硬件被调试程序被调试程序OCD接接口口嵌入式嵌入式硬件硬件宿主机宿主机目标机目标机逻辑上的连接逻辑上的连接物理连接物理连接仿真器仿真器针形连接器针形连接器并口、串口并口、串口或网络接口或网络接口为特定处理为特定处理器而建造器而建造OCD调试方法调试方法1)1)将将CPUCPU的模式分为的模式分为一般模式一般模式和和调试模式调试模式2)2)一般模式下，一般模式下， CPU CPU从内存读取指令执行从内存读取指令执行3)3)调试模式下，调试模式下，CPUCPU首先从首先从调试端口调试端口读取指令，通过调试读取指令，通过调试端口可以控制端口可以控制CPUCPU进入和退
62、出调试模式；进入和退出调试模式；HostHost端的调试端的调试器可以直接向目标机发送要执行的指令，读写目标机的器可以直接向目标机发送要执行的指令，读写目标机的内存和各种寄存器，控制目标程序的运行以及完成各种内存和各种寄存器，控制目标程序的运行以及完成各种复杂的调试功能。复杂的调试功能。OCD优点优点1)1)不占用目标机的资源不占用目标机的资源2)2)调试环境和最终的程序运行环境基本一致调试环境和最终的程序运行环境基本一致3)3)支持软硬断点、支持软硬断点、TraceTrace功能功能4)4)精确计量程序的执行时间精确计量程序的执行时间5)5)提供时序分析功能提供时序分析功能OCD缺点缺点1)
63、1)调试的实时性不如调试的实时性不如ICEICE2)2)不支持非干扰调试查询不支持非干扰调试查询3)3)CPUCPU必需具有必需具有OCDOCD功能功能OCD存在各种实现存在各种实现BDM（Background Debugging Mode）JTAG（Joint Test Access Group）（主流方式）（主流方式）OnCE（On Chip Emulation）各种各种OCD仿真器仿真器实例例边界扫描技术（边界扫描技术（JTAGJTAG） JTAGJTAG标准测试访问接口与边界扫描结构标准测试访问接口与边界扫描结构（Standard Test Access Port and Bounda
64、ry Standard Test Access Port and Boundary Scan ArchitectureScan Architecture），已被），已被IEEE1149.1IEEE1149.1标准标准所采纳，是面向用户的测试接口。所采纳，是面向用户的测试接口。该接口一般由该接口一般由4 4个引脚组成：个引脚组成：测试数据输入（TDI）测试数据输出（TDO）测试时钟（TCK）测试模式选择引脚（TMS）异步测试复位引脚（TRST，可选）边界扫描技术（边界扫描技术（JTAGJTAG）优点优点可以通过边界扫描操作测试整个板的电气连接，特别为表面贴元件提供方便 各个引脚信号的采样，并可强
65、制引脚输出用以测试外围芯片 可以软件下载、执行、调试和控制，为复杂的实时跟踪调试提供路径 可以进行多内核和多处理器的板级和芯片级的调试，通过串接 ，为芯片制造商提供芯片生产、测试的途径 不占用系统资源，能够调试没有外部总线的芯片，代价非常小 边界扫描技术（边界扫描技术（JTAGJTAG）缺点缺点通过串口依次传递数据，速度比较慢 只能进行软件断点级别的调试 不能完成实时跟踪和多种事件触发等复杂调试功能 几种增强版本几种增强版本 ARM芯片的实时调试方案（E-TRACE） 背景调试模式BDM 片上仿真OnCE 嵌入式软件技术发展嵌入式软件技术发展形成行业的标准形成行业的标准嵌入式实时操作系统嵌入式
66、实时操作系统嵌入式开发工具嵌入式开发工具各种软件技术各种软件技术行业性嵌入式软件开行业性嵌入式软件开发平台：根据应用的发平台：根据应用的不同要求，今后不同不同要求，今后不同行业会定义其嵌入式行业会定义其嵌入式操作系统、嵌入式支操作系统、嵌入式支撑软件等行业标准撑软件等行业标准高可用（高可用（high available）高可靠（高可靠（high safety）支持多处理器和分布式计支持多处理器和分布式计算算高度集成高度集成编译优化编译优化具有系统设计、具有系统设计、可视化建模、仿可视化建模、仿真和验证功能真和验证功能Java优化技术优化技术多媒体技术多媒体技术小型小型GUI技术技术低功耗技术低
67、功耗技术宽带和无线通信技术宽带和无线通信技术谢谢！ARM微处理器：内存和微处理器：内存和I/O大端的数据存放格式大端的数据存放格式低地址低地址高地址高地址地址地址A地址地址A+1地址地址A+2地址地址A+3最高有效字节的地址最高有效字节的地址就是该就是该word的地址的地址最高有效字节最高有效字节位于最低地址位于最低地址word a=0x f6 73 4b cdf6734bcdARM微处理器：内存和微处理器：内存和I/O小端的数据格式小端的数据格式 低地址低地址高地址高地址地址地址A地址地址A+1地址地址A+2地址地址A+3最低有效字节的地址最低有效字节的地址就是该就是该word的地址的地址最低有效字节最低有效字节位于最低地址位于最低地址word a=0x f6 73 4b cdf6734bcdARM微处理器：内存和微处理器：内存和I/O大端大端: : 小端小端: :0xb32045000xddddddd00xb32045000xddddddd0 f6 f6 73 73 4b 4b cd cd0000dada 实例实例变量变量A：word A=0x f6 73 4b cd，在内存中的起始，在内存中的起始地址为地址为0x b3 20 45 00变量变量B：half word B=218，在内存中的起始地址为，在内存中的起始地址为0x dd dd dd d0
