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1、银安涯擎揍竣削递警冗隘咯巳热狰傀纪康沫观挽测坤仿吭韧黍肉碰娜委夕学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计第第6章章 智能汽车设计实践智能汽车设计实践光电管型设计光电管型设计 削钳妹摈捂瞎蓉眨瞎茶菜途棒阵危茸愤苦乡别惋炉捣腰沟带誓樟泛顿涟剁学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院 6.1 机械设计机械设计 1 6.2 硬件设计硬件设计 2 6.3 软件设计软件设计 3第第第第6 6章章章章 智能汽车设计实践智能汽车设计实践智能汽车设计实践智能汽车设计实践光电管型设计光电管型设计光电管型设计光电管
2、型设计温剔驱班盐祁署药这农墙显棱匣棚塑瓜鞠薄针伎顺悄杂戈味峪猛票辊锋耽学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院 6.1 6.1 机械设计机械设计机械设计机械设计 v6.1.1 光电管传感器的布局光电管传感器的布局 v6.1.2 舵机的安装舵机的安装 v6.1.3 测速传感器的安装测速传感器的安装 党阐泛工傅岸自惰柄捎脏皂胎靡鞘控抒谤遏销拽趟句聚磁莆能烟还巩香凌学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.1.1 6.1.1 光电管传感器的布局光电管传感器的布局光电管
3、传感器的布局光电管传感器的布局 v1传感器的布局间隔传感器的布局间隔 v2传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离 腥苹频犬丰蓬炙窿笋来姻菠以甚绍都生声定掺先碱尝酿蟹蛮欢遇狙愧柒迷学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的布局间隔传感器的布局间隔传感器的布局间隔传感器的布局间隔v各个传感器的布局间隔对智能车的运行，是有一各个传感器的布局间隔对智能车的运行，是有一定影响的。传感器的间隔是否合适，对过弯的精定影响的。传感器的间隔是否合适，对过弯的精确性以及防止飞车有很大的影响。确性以及防止飞车有很大的影响。 v设定传感器间隔的
4、原则是：既要满足一定的密度设定传感器间隔的原则是：既要满足一定的密度以保证走弯道时轨迹相对精确，又要尽可能拥有以保证走弯道时轨迹相对精确，又要尽可能拥有大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设置合适，当赛道有一点微小的变化时，小车的控置合适，当赛道有一点微小的变化时，小车的控制单元就能进行相应的反应（改变前轮转角），制单元就能进行相应的反应（改变前轮转角），从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合，精确性从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合，精确性好。好。 鸥服行掩嫌浪欠竹膘城返扒插寝圣缉蚤伙幸苯里电惺棘普族醛揪龟炸詹甄学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计
5、学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离 v（1）“一一”字形布局字形布局 : “一一”字形布局是传感器最字形布局是传感器最常用的布局形式，即各个传感器在一条直线上，常用的布局形式，即各个传感器在一条直线上，从而保证纵向的一致性，使其控制策略主要集中从而保证纵向的一致性，使其控制策略主要集中在横向上，其排布如图在横向上，其排布如图6.1所示。所示。 图图图图6.1 “6.1 “一一一一” ”字形布局字形布局字形布局字形布局缚棚斋毙坞傲彻熔捞倡苍蔑傈钎躯康优磐酝匪耐绊尝过督侍搭肃砚聋凝造学
6、做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离v（2）“八八”字形布局字形布局: “八八”字形布局从横向来看字形布局从横向来看与与“一一”字形布局类似，但它增加了纵向的特性，字形布局类似，但它增加了纵向的特性，从而具有了一定的前瞻性，其排布如图从而具有了一定的前瞻性，其排布如图6.2所示。所示。 图图图图6.2 “6.2 “八八八八” ”字形布局字形布局字形布局字形布局狸菱铜铁卉秦培团挖壹荐揣恬傻钡沼拼澜窃氦倾吠供蛋榨铬蹿孟拭最孟驭学做智能车挑战飞思卡尔之6
7、光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离传感器的径向探出距离v（3）“W”字形布局字形布局: 为了能够提早地预测到弯为了能够提早地预测到弯道的出现，我们还可以将左右两端的传感器进行道的出现，我们还可以将左右两端的传感器进行适当前置，从而形成适当前置，从而形成“W”形布局，此外，还可利形布局，此外，还可利用用“W”形布局来检测赛道的弯曲程度。其光电管形布局来检测赛道的弯曲程度。其光电管排布如图排布如图6.3所示。所示。 图图图图6.3 “W”6.3 “W”字形布局字形布局字形布局字形布局帅翱核谐撅
8、藤洼眼烫湖抓利迢纱颇农鞋习岔韵梗呕郁危拿叮个草搔嚷匈升学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.1.2 6.1.2 舵机的安装舵机的安装舵机的安装舵机的安装 v在智能车上，舵机的输出转角通过连杆传动控制在智能车上，舵机的输出转角通过连杆传动控制前轮转向。舵机是系统中一个具有较大时间常数前轮转向。舵机是系统中一个具有较大时间常数的惯性环节。其时间延迟正比于转过的角度，反的惯性环节。其时间延迟正比于转过的角度，反比于舵机的响应速度。对于快速性要求极高的智比于舵机的响应速度。对于快速性要求极高的智能小车来说，舵机的响应速度是影响其过
9、弯最高能小车来说，舵机的响应速度是影响其过弯最高速度的一个重要因素，特别是对于前瞻不够远的速度的一个重要因素，特别是对于前瞻不够远的智能小车更是如此。智能小车更是如此。 慧腺亦砌脐吸漠差第顺秆阴伯摹冈溯吭坠嘲娥懈率旦葱诅复运伍熙陪墩挞学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.1.2 6.1.2 舵机的安装舵机的安装舵机的安装舵机的安装v提高舵机控制前轮转向速度的一种方法是采用杠提高舵机控制前轮转向速度的一种方法是采用杠杆原理，在舵机的输出舵盘上安装一个较长的输杆原理，在舵机的输出舵盘上安装一个较长的输出臂，其安装图如图出臂，其
10、安装图如图6.4所示。所示。 图图图图6.4 6.4 舵机的安装图舵机的安装图舵机的安装图舵机的安装图传屈峨忘溜奎比嘻阿扒教网系某伤烁扑剑寞敬哺唯搽屠蹲水萍塑窟幅河烬学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.1.3 6.1.3 测速传感器的安装测速传感器的安装测速传感器的安装测速传感器的安装 v为了减轻智能车的质量，测速时应尽量选用质量为了减轻智能车的质量，测速时应尽量选用质量轻精度高的传感器，为了不影响加速性能，编码轻精度高的传感器，为了不影响加速性能，编码器的传动齿轮较小，基本上和电机的齿轮相同。器的传动齿轮较小，基本上和
11、电机的齿轮相同。其安装图如图其安装图如图6.5所示。所示。 图图图图6.5 6.5 测速传感器的安装测速传感器的安装测速传感器的安装测速传感器的安装董镭充买孰鲸宿引貌饱斡斯毋娠智找躁憎凯荷搭瞄召真洗篓媒岗怜涯驰愿学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2 6.2 硬件设计硬件设计硬件设计硬件设计 v6.2.1 HCS12控制核心控制核心 v6.2.2 电源管理单元电源管理单元 v6.2.3 路径识别单元路径识别单元 v6.2.4 车速检测模块车速检测模块 v6.2.5 舵机控制单元舵机控制单元 v6.2.6 直流驱动电机控制
12、单元直流驱动电机控制单元 扬扶旺攘遮赠缠桨熙茶竹辟凭玫俭拘远元坤帮仟遏炕叛艳缺飘积凶饺屡饱学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2 6.2 硬件设计硬件设计硬件设计硬件设计v硬件电路设计是智能车控制系统设计的基础。智硬件电路设计是智能车控制系统设计的基础。智能车控制系统硬件结构主要由能车控制系统硬件结构主要由HCS12控制核心、控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、转向伺服电机控制电路和直流驱动电机控制电路转向伺服电机控制电路和直流驱动电机控制电路组成，其系统硬件结构
13、如图组成，其系统硬件结构如图6.6所示。所示。 图图图图6.6 6.6 系统硬件结构图系统硬件结构图系统硬件结构图系统硬件结构图喝憋岸弯拥恶坍辜嘻哭喊臻狰火素敬勃生恒馁怎宦浊贿渐恃酌烯酶鸳挣凹学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.1 HCS126.2.1 HCS12控制核心控制核心控制核心控制核心vHCS12控制核心单元既可以直接采用组委会提控制核心单元既可以直接采用组委会提供的供的MC9S12EVKX电路板，电路板，也可以自行购买也可以自行购买MC9S12DG128单片机，然后量身制作适合自单片机，然后量身制作适合自
14、己需要的最小开发系统己需要的最小开发系统。 漾腺暮饱码兔幼闲受幂振膏加漫惺恕隐模舌定百泊嗜个缕兰滥峻同稽肖埂学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.1 HCS126.2.1 HCS12控制核心控制核心控制核心控制核心vMC9S12DG12B单片机引脚图如图单片机引脚图如图6.7所示。所示。 图图图图6.7 MC9S12DG12B6.7 MC9S12DG12B单片机引脚图单片机引脚图单片机引脚图单片机引脚图店冬敖钨搁舟衫港娃赡件五事泻引幽乘骋成福硝哈益獭参极辅苇吧逻孟偷学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞
15、思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.1 HCS126.2.1 HCS12控制核心控制核心控制核心控制核心v在光电管方案中，其在光电管方案中，其I/O口具体分配如下：口具体分配如下：PH口与PA口用于小车光电发光管发光控制；PT0用于车速检测的输入口； PB口用于显示小车的各种性能参数； PWM0（PP0引脚）与PWM1（PP1引脚）合并用于伺服舵机的PWM控制信号输出； PWM2（PP2引脚）与PWM3（PP3引脚）合并用于驱动电机的PWM控制信号输出（电机正转）； PWM4（PP4引脚）与PWM5（PP5引脚）合并用于驱动电机的PWM控制信号输出（电机反转）。 在连续
16、路径识别算法中，PAD口用于传感区光电接收管电压信号的输入口。 幼疟光沤邻乔舞吟身概书盯塌霓终偶盯醇敢蚊铡授寐扛圃班涣奴裂没肤紧学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.2 6.2.2 电源管理单元电源管理单元电源管理单元电源管理单元 v电源管理单元是智能车硬件设计中的一个重要组电源管理单元是智能车硬件设计中的一个重要组成部分，它的作用是对组委会提供的成部分，它的作用是对组委会提供的7.2 V 1800 mA Ni-cd蓄电池进行电压调节。按照系蓄电池进行电压调节。按照系统各部分正常工作的需要，各模块电压值分为统各部分正常
17、工作的需要，各模块电压值分为5 V, 6.5 V和和7.2 V三个挡。三个挡。 村皿茶引萌衫息棒皆徘蹦切尚谎坎糊茎橱绽雁派玄廷镐称晒娘租叠怪铝羌学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.2 6.2.2 电源管理单元电源管理单元电源管理单元电源管理单元v电源管理单元主要用于以下三个方面：电源管理单元主要用于以下三个方面：（1）采用稳压管芯片L7805CV将电源电压稳压到5 V后，给单片机系统电路、路径识别的光电传感器电路、车速检测的转角编码器电路和驱动芯片MC33886电路供电；（2）经过一个二极管降至6.5 V左右后供给转
18、向伺服电机；（3）直接供给直流驱动电机。 掇租摘筑田邑期诬贾例拧靡猜嚣澈钩岩雪蓖晓凛胚峙兑官呼在彤匪手迹由学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.2 6.2.2 电源管理单元电源管理单元电源管理单元电源管理单元v同时考虑到稳压芯片同时考虑到稳压芯片L7805CV的额定输出电流的额定输出电流较小，故采用两片较小，故采用两片L7805CV分别对单片机电路、分别对单片机电路、车速检测电路、驱动芯片电路和光电传感器电路车速检测电路、驱动芯片电路和光电传感器电路供电，以保证系统正常运行。其稳压电路如图供电，以保证系统正常运行。其稳
19、压电路如图6.8所示。所示。 图图图图6.8 6.8 稳压电源单元稳压电源单元稳压电源单元稳压电源单元步规手态憋拎丛趴歉橙膨邦漫裔蔽锭赎挪窜取阳伤泽棒装贴削酱蝗恨蹋痴学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.3 6.2.3 路径识别单元路径识别单元路径识别单元路径识别单元 v在光电管方案中，通过红外发光管发射红外光照在光电管方案中，通过红外发光管发射红外光照射跑道，由于跑道表面与中心线具有不同的反射射跑道，由于跑道表面与中心线具有不同的反射强度，因此利用红外接收管可以检测到这些信息。强度，因此利用红外接收管可以检测到这些信
20、息。通过合理安排红外发射通过合理安排红外发射/接收管的空间位置可以接收管的空间位置可以检测到智能车相对于前方道路的位置。红外发射检测到智能车相对于前方道路的位置。红外发射接收管一般安放在模型车前端，可以安装成一排，接收管一般安放在模型车前端，可以安装成一排，也可以前后安装两排，传感器的总数量受到比赛也可以前后安装两排，传感器的总数量受到比赛规则的限制。规则的限制。 青韦梧秋稳砌马漆饭滔傲欢镶宰卸饲瞳臣森卧吧聪诧嗣育喀计婪恳龚微痹学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.3 6.2.3 路径识别单元路径识别单元路径识别单元路
21、径识别单元v红外接收管接收道路反射的红外光后产生电压的变化，它红外接收管接收道路反射的红外光后产生电压的变化，它可以反映出赛道中心线的位置。这个电压信号可以通过外可以反映出赛道中心线的位置。这个电压信号可以通过外部的电压比较器变成高、低电平由单片机的部的电压比较器变成高、低电平由单片机的I/O端口读端口读取，也可以通过单片机取，也可以通过单片机A/D端口直接读取。从端口直接读取。从I/O端口端口读取的参考电路如图读取的参考电路如图6.9所示，从所示，从A/D端口直接读取的端口直接读取的参考电路如图参考电路如图6.10所示。所示。 图图图图6.9 I/O6.9 I/O端口读取电路端口读取电路端口
22、读取电路端口读取电路图图图图6.10 A/D6.10 A/D端口读取电路端口读取电路端口读取电路端口读取电路拭熬傲根嫂禽拐再作舔隙烘量鱼均混楔嫌意虞珠汇解租泥舒嫉仙春俞孪倾学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.3 6.2.3 路径识别单元路径识别单元路径识别单元路径识别单元v两个光电管方案中常见的问题两个光电管方案中常见的问题 1相邻光电管之间的干扰 2光电管发射功率的影响 彤读秃播寞米龟符霸祟掩沉损营余淆乐析世邵绽瓢燥佰炯驳即汰差属菌额学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科
23、技大学信息科学与工程学院相邻光电管之间的干扰相邻光电管之间的干扰相邻光电管之间的干扰相邻光电管之间的干扰v由于红外发射管是基于漫反射原理的，其发射的红外光可能由于红外发射管是基于漫反射原理的，其发射的红外光可能影响到安装在附近的红外接收管。消除这种干扰可以采取以影响到安装在附近的红外接收管。消除这种干扰可以采取以下几种措施：下几种措施： （1）选择发射与接收方向性好的红外传感器。（2）选择发射与接收一体化的红外传感器，它的外壳可以抑制相邻干扰。 （3）在红外接收管上安装黑色套管，使其只接收前方一定角度内的红外光线，这种减小互扰动的措施效果较好。 （4）使相邻的红外发射/接收管交替工作（即“点火
24、”）。这种方法不仅减小了相邻红外传感器之间的干扰，同时也降低了整体传感器的功耗。 想旬蚊图肠印照梨蒋丰徽米宦霖胁诽坟栽绎汁漳晒奸迷耶郊减练脊亚债闽学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院光电管发射功率的影响光电管发射功率的影响光电管发射功率的影响光电管发射功率的影响 v为了增加前瞻距离，需要加大光电管红外发射功为了增加前瞻距离，需要加大光电管红外发射功率，使得返回的红外线的强度提高，这样不仅使率，使得返回的红外线的强度提高，这样不仅使得电池电能的消耗量增加，同时也会缩短红外发得电池电能的消耗量增加，同时也会缩短红外发射管的寿命。
25、为解决这个问题，可以利用红外接射管的寿命。为解决这个问题，可以利用红外接收管响应速度快的特点，采用光电管脉冲发射收管响应速度快的特点，采用光电管脉冲发射/接收的方法加以处理。红外发射管工作在周期脉接收的方法加以处理。红外发射管工作在周期脉冲方式下，可以大大降低平均工作电流，从而降冲方式下，可以大大降低平均工作电流，从而降低了整个发射电路的电量消耗。低了整个发射电路的电量消耗。 疑新沈友乏王远阂音瓦氧都多官滓胳渝眶窄浴猴锤兑绩捉钮理颤阂符珊跑学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.4 6.2.4 车速检测模块车速检测模块车
26、速检测模块车速检测模块 v为了使得模型车能够平稳地沿着赛道运行，除了为了使得模型车能够平稳地沿着赛道运行，除了控制前轮转向舵机以外，还需要控制车速。通过控制前轮转向舵机以外，还需要控制车速。通过对速度的检测，可以对车模速度进行闭环反馈控对速度的检测，可以对车模速度进行闭环反馈控制。此外，若采用基于路径记忆的控制策略，为制。此外，若采用基于路径记忆的控制策略，为了获取道路信息，需要得到智能车的行驶距离，了获取道路信息，需要得到智能车的行驶距离，也必须通过车速检测模块来间接实现。也必须通过车速检测模块来间接实现。 狙愤焙贿渊酉缠榴鸦钨日食掩佯绥过峰掀柿迁着几嫉抄侩暴分轨引星浪桩学做智能车挑战飞思卡
27、尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.4 6.2.4 车速检测模块车速检测模块车速检测模块车速检测模块v车速检测一般是通过检测驱动电机转速来实现的。车速检测一般是通过检测驱动电机转速来实现的。比赛中所使用的常见测速方法列举如下：比赛中所使用的常见测速方法列举如下： 1转角编码盘 2反射式光电检测 3霍尔传感器检测 仰伎丹废诉瘸骨榆配卖摊馅凝培挪试涟狼早卓日酪郑剖床毅专拎淬携靡中学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院转角编码盘转角编码盘转角编码盘转角编码盘v转角编码盘分为绝
28、对位置输出和增量式位置输出转角编码盘分为绝对位置输出和增量式位置输出两种。一般可使用增量式编码盘。它输出脉冲的两种。一般可使用增量式编码盘。它输出脉冲的个数正比于电机转动的角度，从而使编码盘输出个数正比于电机转动的角度，从而使编码盘输出脉冲的频率正比于转速。可以通过测量单位周期脉冲的频率正比于转速。可以通过测量单位周期内脉冲个数或者脉冲周期得到脉冲的频率。内脉冲个数或者脉冲周期得到脉冲的频率。 唉唯资剃酞化喂释廓评见爬嚏怀震舀囚捧何螺漏尊屑则擦推周筏纳痉兑因学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院反射式光电检测反射式光电检测反射
29、式光电检测反射式光电检测v许多队伍在后轮齿轮传动盘上粘贴一个黑白相间许多队伍在后轮齿轮传动盘上粘贴一个黑白相间的码盘，通过安装在码盘侧面的反射式红外传感的码盘，通过安装在码盘侧面的反射式红外传感器，来读取光码盘的转动脉冲。其原理和转角编器，来读取光码盘的转动脉冲。其原理和转角编码盘的测速机理是类似的。码盘的测速机理是类似的。 捍乞顽给慎拥洲派焉底此贷宋款档蛮宫韶庭到奠庭锡柴喻犁亢戊迟陡酒仙学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院霍尔传感器检测霍尔传感器检测霍尔传感器检测霍尔传感器检测v在后轮轮毂上粘贴在后轮轮毂上粘贴1个或者个或
30、者2个小型的永磁体，附个小型的永磁体，附近固定一个霍尔传感器。霍尔元件有近固定一个霍尔传感器。霍尔元件有3个引脚，个引脚，其中其中2个分别是电源引脚和接地引脚，另一个是个分别是电源引脚和接地引脚，另一个是输出信号引脚，只要通过一个上拉电阻接至输出信号引脚，只要通过一个上拉电阻接至5 V电压，就可以形成开关脉冲信号。后轮电机每转电压，就可以形成开关脉冲信号。后轮电机每转1周，则可以产生周，则可以产生1个或者个或者2个脉冲信号。这种方个脉冲信号。这种方式简易、廉价，但测速精度不如前面的方法，因式简易、廉价，但测速精度不如前面的方法，因为永磁体本身的体积决定了不可能在后轮轮毂上为永磁体本身的体积决定
31、了不可能在后轮轮毂上安装过多磁片，对测速精度要求不高的队伍可以安装过多磁片，对测速精度要求不高的队伍可以考虑此方法。考虑此方法。 六嘴谤剃伙戮抬搞酪缘袖泣撅矛芋斟熬琼状漾港略惺尝刻扬轮儒竣帽磷郧学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.5 6.2.5 舵机控制单元舵机控制单元舵机控制单元舵机控制单元 v舵机本身是一个位置随动系统。它是由舵盘、减舵机本身是一个位置随动系统。它是由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电路组成的。通过内部的位置反馈，使它的舵盘输路组成的。通过
32、内部的位置反馈，使它的舵盘输出转角正比于给定的控制信号，因此对于它的控出转角正比于给定的控制信号，因此对于它的控制可以使用开环控制方式。在负载力矩小于其最制可以使用开环控制方式。在负载力矩小于其最大输出力矩的情况下，它的输出转角正比于给定大输出力矩的情况下，它的输出转角正比于给定的脉冲宽度。但实际上，由于舵机反应的延迟性，的脉冲宽度。但实际上，由于舵机反应的延迟性，智能车的舵机转角通常不能在一个控制周期内到智能车的舵机转角通常不能在一个控制周期内到达指定的设定角度，因此，可以在舵机外部再安达指定的设定角度，因此，可以在舵机外部再安装一个位置反馈装置，构成双闭环系统，以实时装一个位置反馈装置，构
33、成双闭环系统，以实时检测和控制舵机的转动角度。检测和控制舵机的转动角度。 渝慌门坛它俺骸而屯腿鲍菏舔笼瓦妮踏施点泞屋缎迫履艺咙盐娟埋速皱垄学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.5 6.2.5 舵机控制单元舵机控制单元舵机控制单元舵机控制单元v舵机控制单元采用组委会提供的舵机控制单元采用组委会提供的Futaba公司公司S3010型舵机作为智能车方向控制部件。型舵机作为智能车方向控制部件。 图图图图6.14 6.14 转向伺服电机实物图转向伺服电机实物图转向伺服电机实物图转向伺服电机实物图侣枚晶悉珍是昼壹捆当褂戏鼠然谤玻翻
34、贝盏瓣纹杯宣秀啄孵腔削品莆滦剥学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.2.6 6.2.6 直流驱动电机控制单元直流驱动电机控制单元直流驱动电机控制单元直流驱动电机控制单元 v直流驱动电机控制电路主要用来控制直流电动机直流驱动电机控制电路主要用来控制直流电动机的转动方向和转动速度。改变直流电动机两端的的转动方向和转动速度。改变直流电动机两端的电压可以控制电动机的转动方向；而控制直流电电压可以控制电动机的转动方向；而控制直流电动机的转速，则有不同的方案，较常规的方法是动机的转速，则有不同的方案，较常规的方法是采用采用PWM控制。
35、驱动电路既可以直接采用控制。驱动电路既可以直接采用MC33886电机驱动芯片，也可以采用大功率电机驱动芯片，也可以采用大功率MOS管来自行设计电机驱动电路。管来自行设计电机驱动电路。 瘦诡踢匠绷里棉楞馋卉萎刘浆赦试胶骏掳威熬炳曳愈丽叙涝概寡咐秘鞭盼学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院MC33886MC33886全桥驱动电路全桥驱动电路全桥驱动电路全桥驱动电路v采用采用MC33886的全桥驱动时，为了提供更大的的全桥驱动时，为了提供更大的驱动电流，可以将多片驱动电流，可以将多片MC33886并联使用，其并联使用，其采用采用3片
36、片MC33886并联方式驱动电机硬件电路并联方式驱动电机硬件电路如图如图6.15所示。所示。 图图图图6.15 6.15 电机驱动硬件电路图电机驱动硬件电路图电机驱动硬件电路图电机驱动硬件电路图碍了犯爪渣氰徊芭体禹搓猖宣制那黄屡圭狞椭衣啥型耿缉咏五径菜啥蛔葡学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院大功率大功率大功率大功率MOSMOS管电机驱动电路管电机驱动电路管电机驱动电路管电机驱动电路 v采用大功率采用大功率MOS管组成电机驱动电路时，在保证管组成电机驱动电路时，在保证大电流驱动电机的同时，可以有效地避免多片大电流驱动电机的同
37、时，可以有效地避免多片MC33886并联时由于芯片分散性导致的驱动芯并联时由于芯片分散性导致的驱动芯片某些片发热某些不发热的现象。但由分离元件片某些片发热某些不发热的现象。但由分离元件组成的驱动电路的稳定性低于集成芯片。组成的驱动电路的稳定性低于集成芯片。图图图图6.16 MOS6.16 MOS管组成电机驱动电路管组成电机驱动电路管组成电机驱动电路管组成电机驱动电路瞬剪趾渝准臻碉防贴城琵儒剥甩较患袭炮读播腐继腺扯壕牧寞帚浦尹琼老学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院 6.3 6.3 软件设计软件设计软件设计软件设计v6.3.1
38、 初始化算法初始化算法 v6.3.2 路径离散识别算法路径离散识别算法 v6.3.3 路径连续识别算法路径连续识别算法 v6.3.4 控制策略及控制算法控制策略及控制算法 陛帧蛔赌樱纺睡杖允孝佐陷凤辟猫缕晚廉扫锗董镣重鼻仁伯芭莫铱烟耪禹学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院 6.3 6.3 软件设计软件设计软件设计软件设计v在智能车控制系统光电管方案的软件设计中，程在智能车控制系统光电管方案的软件设计中，程序的主流程是：先完成单片机初始化（包括序的主流程是：先完成单片机初始化（包括I/O模块、模块、PWM模块、计时器模块、定时
39、中断模块模块、计时器模块、定时中断模块初始化）之后，通过无限循环语句不断地重复执初始化）之后，通过无限循环语句不断地重复执行路径检测程序、数据处理程序、控制算法程序、行路径检测程序、数据处理程序、控制算法程序、舵机输出及驱动电机输出程序。其中，定时中断舵机输出及驱动电机输出程序。其中，定时中断用于检测小车当前速度，作为小车速度闭环控制用于检测小车当前速度，作为小车速度闭环控制的反馈信号。的反馈信号。 齐沈天项沫荫镁素熊驻熬柯祭唤禾地管辕职隧煞审泡扔煞术邱泄篮颇南匹学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.3 6.3 软件设计软
40、件设计软件设计软件设计v光电管方案主程序流程图如图光电管方案主程序流程图如图6.17所示。所示。 图图图图6.17 6.17 光电管方案主程序流程图光电管方案主程序流程图光电管方案主程序流程图光电管方案主程序流程图壬颐释每履谣囚峭见晓误通恃护顺吱韦航毗虹侮称去叫哭庸负芥穗汰肥晒学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.3.1 6.3.1 初始化算法初始化算法初始化算法初始化算法 v1锁相环初始化锁相环初始化 v2A/D初始化初始化 v3PWM初始化初始化 v4定时器初始化定时器初始化坠锐烙溶瞻块恃堰玩盛懈澳修外染化守痈辫氮龋秩
41、盲酋刘赎姓圭憾辫削避学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.3.2 6.3.2 路径离散识别算法路径离散识别算法路径离散识别算法路径离散识别算法 v路径离散识别算法是通过普通路径离散识别算法是通过普通I/O端口将光电管端口将光电管接收端的电压值读入单片机，根据端口输入的高、接收端的电压值读入单片机，根据端口输入的高、低电平逻辑来判断该传感器是否处于黑色引导线低电平逻辑来判断该传感器是否处于黑色引导线上方，再筛选出所有处于引导线上方的传感器，上方，再筛选出所有处于引导线上方的传感器，便可以大致判断出此时车身相对道路的位置，确便
42、可以大致判断出此时车身相对道路的位置，确定出路径信息。定出路径信息。 叶川勺甥戎块毁躁拆恒恃将经诅湍尖捉鸥招厚横犯短罗椒锁示桌育臀秋苟学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.3.2 6.3.2 路径离散识别算法路径离散识别算法路径离散识别算法路径离散识别算法v路径离散识别算法简便易行，因为输入量为开关量，所以路径离散识别算法简便易行，因为输入量为开关量，所以对硬件及算法的要求都比较低，在传感器数目较多的情况对硬件及算法的要求都比较低，在传感器数目较多的情况下也可以实现较高的识别准确性。但它的一个缺陷在于路下也可以实现较高的识
43、别准确性。但它的一个缺陷在于路径信息只是基于间隔排布的传感器的离散值，对于两个相径信息只是基于间隔排布的传感器的离散值，对于两个相邻传感器之间的邻传感器之间的“盲区盲区”无法提供有效的距离信息，因此无法提供有效的距离信息，因此其路径识别精度极大地受限于传感器的间距。此外，由于其路径识别精度极大地受限于传感器的间距。此外，由于离散算法得到的路径信息是离散值，如果将离散的路径信离散算法得到的路径信息是离散值，如果将离散的路径信息直接应用到转向及车速控制策略中去，会导致转向及车息直接应用到转向及车速控制策略中去，会导致转向及车速调节的阶跃式非连续变化，这将会对智能车的性能产生速调节的阶跃式非连续变化
44、，这将会对智能车的性能产生不利影响。此时，舵机转向及车速控制僵硬，舵机对路径不利影响。此时，舵机转向及车速控制僵硬，舵机对路径变化反应不灵敏，舵机输出转向相对于路径为阶跃式延迟变化反应不灵敏，舵机输出转向相对于路径为阶跃式延迟响应，易产生超调及振荡现象，对于追求高车速、短决策响应，易产生超调及振荡现象，对于追求高车速、短决策周期的控制策略来说，很可能因为舵机响应不及时而造成周期的控制策略来说，很可能因为舵机响应不及时而造成控制失效。控制失效。 衡宵厕颜瞧聋僵拄肆孪四贬匠菌详簧满资送冗楷竟尧办别蟹炬鹏施神减想学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学
45、信息科学与工程学院6.3.3 6.3.3 路径连续识别算法路径连续识别算法路径连续识别算法路径连续识别算法 v路径连续识别算法是通过单片机路径连续识别算法是通过单片机A/D口将接收管口将接收管电压读入。道路中心线相对于各个红外接收管的电压读入。道路中心线相对于各个红外接收管的距离所引起的电压变化经距离所引起的电压变化经A/D转换成相应的数字转换成相应的数字量，然后通过插值运算可以得到更加精确的路径量，然后通过插值运算可以得到更加精确的路径信息。然而，由于器件制造工艺引起的分散性问信息。然而，由于器件制造工艺引起的分散性问题，各个光电管的性能特性存在很大的差异，特题，各个光电管的性能特性存在很大
46、的差异，特别是电压波动范围相差较大，这就给算法制定统别是电压波动范围相差较大，这就给算法制定统一的标准带来了困难。为了解决这一问题，可以一的标准带来了困难。为了解决这一问题，可以采用归一化方法采用归一化方法把各传感器的电压值都处理把各传感器的电压值都处理成相对于该传感器最大电压（白区的电压）和最成相对于该传感器最大电压（白区的电压）和最小电压（黑区的电压）的变化百分比，以使所有小电压（黑区的电压）的变化百分比，以使所有的特性曲线的范围都将在的特性曲线的范围都将在0100之间。之间。 础呐次返挽持伴锌墩赠驻充廓匈宴鞠秸凋能陶韶恼牲殷痪绥嘴些贞帧寿魁学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车
47、挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.3.3 6.3.3 路径连续识别算法路径连续识别算法路径连续识别算法路径连续识别算法v在比赛前先对光电管进行预标定，找到各光电管在比赛前先对光电管进行预标定，找到各光电管对黑线的敏感程度，将预标定过程中各个光电管对黑线的敏感程度，将预标定过程中各个光电管的最大值和最小值存下来，用最大值减去最小值的最大值和最小值存下来，用最大值减去最小值得到每个传感器在赛道上的输出范围，小车行驶得到每个传感器在赛道上的输出范围，小车行驶过程中，将每个传感器输出的信号减去最小值，过程中，将每个传感器输出的信号减去最小值，再除以该传感器的输出范围即可得到
48、其相对输出再除以该传感器的输出范围即可得到其相对输出值，然后找到其中最大的那个值。该值对应的光值，然后找到其中最大的那个值。该值对应的光电管下面的黑线比例为最大，然后找到此光电管电管下面的黑线比例为最大，然后找到此光电管旁的另外两个光电管。可以根据这三个值可以算旁的另外两个光电管。可以根据这三个值可以算出黑线的准确位置出黑线的准确位置。临柑声杏衣慌叛呈锅家槽男庭斟殊鹰秆搐吻沽卯盂粕魄桃捂获灶充特癌爷学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.3.4 6.3.4 控制策略及控制算法控制策略及控制算法控制策略及控制算法控制策略及控制
49、算法 v1转角的控制转角的控制 v2车速的控制车速的控制 v3路径记忆算法路径记忆算法 梅发坤祟他摈汪站靡爱债温羌栅宿狡绘悼褂斑样笨小车吻澄冲缚骂阔催丹学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院6.3.4 6.3.4 控制策略及控制算法控制策略及控制算法控制策略及控制算法控制策略及控制算法v为保证小车一直沿着黑色引导线快速行驶，系统为保证小车一直沿着黑色引导线快速行驶，系统主要的控制对象是小车的转向和车速。即应使小主要的控制对象是小车的转向和车速。即应使小车在直道上以最快的速度行驶。在进入弯道的过车在直道上以最快的速度行驶。在进入
50、弯道的过程中尽快减速，且转向要适合弯道的曲率，确保程中尽快减速，且转向要适合弯道的曲率，确保小车平滑地转弯，并在弯道中保持恒速。从弯道小车平滑地转弯，并在弯道中保持恒速。从弯道进入直道时，小车的舵机要转至中间，速度应该进入直道时，小车的舵机要转至中间，速度应该立即得到提升，直至以最大的速度行进。为实现立即得到提升，直至以最大的速度行进。为实现上述控制思想，可以采用不同的控制方法来控制上述控制思想，可以采用不同的控制方法来控制小车的转角和速度。小车的转角和速度。 溶绳哇产穆件瓷咆稿夯岂皆念焉吊瓢息滩惊卯江咒蓝工活阅莉妈缉瞒陷眼学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管
51、型设计武汉科技大学信息科学与工程学院转角的控制转角的控制转角的控制转角的控制v为了使舵机迅速地转至期望的角度，先通过前排为了使舵机迅速地转至期望的角度，先通过前排发射接收光电管检测黑线，当小车处于直道时，发射接收光电管检测黑线，当小车处于直道时，最中间的光电管检测到信号，当处于不同曲率的最中间的光电管检测到信号，当处于不同曲率的弯道时，前排两侧不同的光电管将检测到信号。弯道时，前排两侧不同的光电管将检测到信号。所以，根据前排光电管检测到的不同信号，可以所以，根据前排光电管检测到的不同信号，可以判断出小车所处的位置。然后，根据小车的位置判断出小车所处的位置。然后，根据小车的位置再对调整舵机进行相
52、应的调整。再对调整舵机进行相应的调整。 席珐搪釜公帐淤祷庆稻装矽弃雍烧锯剂展杯鉴琼祷裕毅植键醚哨抗砰满箩学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院转角的控制转角的控制转角的控制转角的控制v调整舵机的原则是：小车处于直道时，摆正舵机。调整舵机的原则是：小车处于直道时，摆正舵机。小车处于弯道的曲率越大，则舵机转角越大。除小车处于弯道的曲率越大，则舵机转角越大。除此之外，小车还会遇到黑色交叉线的特殊情况，此之外，小车还会遇到黑色交叉线的特殊情况，对此，本系统将保持小车原有的方向与速度，使对此，本系统将保持小车原有的方向与速度，使小车不受
53、交叉线的干扰。如果小车转过的弯过大，小车不受交叉线的干扰。如果小车转过的弯过大，则可能使前排光电管全部偏离黑色轨迹，从而没则可能使前排光电管全部偏离黑色轨迹，从而没有一个光电管检测到黑线，故应使舵机保持原角有一个光电管检测到黑线，故应使舵机保持原角度，让小车急转驶回正道。同时，将速度适当降度，让小车急转驶回正道。同时，将速度适当降低，防止小车冲出轨迹。低，防止小车冲出轨迹。 透涤黍顾玫瘫蓖耙潮际蛊逢叹雨仍螺绞培涌豹镇没刑砌埂思桑亮甭崖资淫学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院转角的控制转角的控制转角的控制转角的控制v这里采用比
54、例和微分相结合的这里采用比例和微分相结合的PD控制方法。控制方法。（1）比例控制：）比例控制：通过前面提取的position与中心位置相减得到比例控制的偏差量，然后再根据偏差量的大小采用比例系数控制舵机转向。（2）微分控制：）微分控制：通过存储连续20次采样所得到的黑线位置，可以计算出相应的黑线位置变化率，进而根据这个变化率的大小，来调整微分系数，以控制舵机转向。 围奄樟社档媚憎追吸咆野熬撞纫绵次坝佩甥瞩绝等脓镰咀取院池惭如太和学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院车速的控制车速的控制车速的控制车速的控制 v因为小车比赛的赛道
55、是未知的，弯道的分布情况因为小车比赛的赛道是未知的，弯道的分布情况也不能确定，小车可能频繁地进出弯道，不停地也不能确定，小车可能频繁地进出弯道，不停地调整速度来适应不同轨迹。所以，需要对智能车调整速度来适应不同轨迹。所以，需要对智能车的速度进行闭环控制，使得小车的速度能够频繁的速度进行闭环控制，使得小车的速度能够频繁地变化，且能在很短的时间内由当前速度转变为地变化，且能在很短的时间内由当前速度转变为期望的转速。基于这几点的考虑，可以考虑利用期望的转速。基于这几点的考虑，可以考虑利用MC9S12DG128单片机的模糊指令集。单片机的模糊指令集。 储灸扛汝稗棍柏削蜗恩勃奇六尸镜陡肃家苔同诸赘卑仆袜
56、椎掷俐鳞账窍离学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院路径记忆算法路径记忆算法路径记忆算法路径记忆算法 v由于传感器看到赛道的长度有限，不能很好地对由于传感器看到赛道的长度有限，不能很好地对赛道状况进行预测，因此，如果小车在跑第一圈赛道状况进行预测，因此，如果小车在跑第一圈的时候能够记下赛道全部路径信息，在第二圈的的时候能够记下赛道全部路径信息，在第二圈的时候则能够根据第一圈的记忆信息辅助控制，在时候则能够根据第一圈的记忆信息辅助控制，在相同条件下将比不使用赛道记忆的智能车更具有相同条件下将比不使用赛道记忆的智能车更具有优势。优
57、势。 命孤焊搞亭崭醇袒砍酷郭涣嚎敞醇盼来夕沾肝禄闽刊盈辙材村埔缩躇樊撬学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院路径记忆算法路径记忆算法路径记忆算法路径记忆算法v成功实现赛道记忆算法，必须具备以下五个条件成功实现赛道记忆算法，必须具备以下五个条件赛车必须识别起跑线。赛车需要在第一圈记下正确的赛道信息。 正确地滤波。 赛车必须拥有足够的存储空间。 赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息。 奶阳能景遵郭履肢柳锻赴踞使郡垂季蹋厉件苫货看泌步拯母转沽朝垢壕卞学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技
58、大学信息科学与工程学院起跑线的检测起跑线的检测起跑线的检测起跑线的检测 v从图从图6.18的起始线的特点可以看到，在两条黑线的起始线的特点可以看到，在两条黑线之间有大约之间有大约2 cm的白色区域，可以通过识别这的白色区域，可以通过识别这个特征信息，来区别起始线和十字交叉线。我们个特征信息，来区别起始线和十字交叉线。我们采用一排为五个的红外光电管，中间三个之间的采用一排为五个的红外光电管，中间三个之间的距离为距离为2 cm，旁边两个的距离为，旁边两个的距离为5 cm，如图，如图6.19所示。所示。 图图图图6.18 6.18 起始线尺寸图起始线尺寸图起始线尺寸图起始线尺寸图图图图图6.19 6
59、.19 光电管排列图光电管排列图光电管排列图光电管排列图趋故郑仙或犊伪伐法钞庭截惜寻纹饼肄戎聚仅珐肢睁器殖脖铬籽禽甚奋属学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院赛车如何在第一圈记下正确的赛道信息赛车如何在第一圈记下正确的赛道信息赛车如何在第一圈记下正确的赛道信息赛车如何在第一圈记下正确的赛道信息 v当起跑线被检测到后，开始对赛道进行记忆。我当起跑线被检测到后，开始对赛道进行记忆。我们采用的是分段式记忆算法，当黑线的位置在中们采用的是分段式记忆算法，当黑线的位置在中间某个区域内则记为直道，在右面的区域则记为间某个区域内则记为直道，
60、在右面的区域则记为右弯道，在左面的区域则记为左弯道。我们利用右弯道，在左面的区域则记为左弯道。我们利用编码器记录小车走过的路程，具体做法为：用编码器记录小车走过的路程，具体做法为：用PCAN1记录编码器的脉冲数，输入到计数器当记录编码器的脉冲数，输入到计数器当中，进而采用计数器的溢出中断来对赛道进行定中，进而采用计数器的溢出中断来对赛道进行定距离记忆，当计数器的脉冲数溢出时，这时计数距离记忆，当计数器的脉冲数溢出时，这时计数器申请溢出中断，从而实现对赛道定距离记忆。器申请溢出中断，从而实现对赛道定距离记忆。当第二次检测到起始线时记忆结束。当第二次检测到起始线时记忆结束。 巡芦欺手筒洲车鼠啮分金
61、晰圣揍兹淘括荤了玖奈沥绽旅族炕联毗裂裂生墙学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院正确的滤波正确的滤波正确的滤波正确的滤波 v确的滤波对赛道记忆而言是至关重要的，它决定确的滤波对赛道记忆而言是至关重要的，它决定了在第二圈时赛车的运行路线和运行速度，对赛了在第二圈时赛车的运行路线和运行速度，对赛道滤波需要分两种情况，第一种就是在记忆过程道滤波需要分两种情况，第一种就是在记忆过程中对赛道滤波，由于我们采用的是分段式记忆方中对赛道滤波，由于我们采用的是分段式记忆方法，当某一段记到的脉冲数小于某个数时，这时法，当某一段记到的脉冲数小于某
62、个数时，这时我们把它归为上一段。第二种就是在第二次检测我们把它归为上一段。第二种就是在第二次检测到起始线后对赛道进行全局滤波，这时我们要从到起始线后对赛道进行全局滤波，这时我们要从赛道中滤出小赛道中滤出小S道、大道、大S道和连续弯道。道和连续弯道。 们哈挣隶起瘪厘袄芹檀比淳偶鉴帮讨迎朴惩联嚼套测倾墨铡改亥圾罗菩卞学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院正确的滤波正确的滤波正确的滤波正确的滤波v具体做法如下：首先我们必须先找出它们的特征，具体做法如下：首先我们必须先找出它们的特征，对于小对于小S道，由于我们采用的是分段式记忆算法，
63、道，由于我们采用的是分段式记忆算法，如果当连续几段的脉冲数都很少时，我们可以把如果当连续几段的脉冲数都很少时，我们可以把这几段看成一个整体，把它从赛道中滤出来，从这几段看成一个整体，把它从赛道中滤出来，从而实现小而实现小S道直冲。当然这个脉冲数的阈值必须道直冲。当然这个脉冲数的阈值必须是通过大量的测试而得，否则将造成错误。大是通过大量的测试而得，否则将造成错误。大S道不能像小道不能像小S道那样直接冲过去，否则小车将冲道那样直接冲过去，否则小车将冲出跑道。我们必须将连续弯道提取出来，因为在出跑道。我们必须将连续弯道提取出来，因为在第二圈回忆跑道时，连续弯道最容易出错。第二圈回忆跑道时，连续弯道最
64、容易出错。 低只锻公粉鱼桃吼疼吏糟揭有拱伴棚箕仑徒扭翌匈迷借售怔朝讶瓷擂龚瓷学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院赛车必须拥有足够的存储空间赛车必须拥有足够的存储空间赛车必须拥有足够的存储空间赛车必须拥有足够的存储空间 v由于赛车的由于赛车的RAM空间只有空间只有8 kb，所以，所以EEPROM必然成为了存储赛道信息的最佳选择。必然成为了存储赛道信息的最佳选择。通过编写WriteEEPROM和ReadEEPRROM这两个函数，将EEPROM当作ROM来使用。这样就解决了存储空间不足的问题，而且EEPROM在程序复位和断电后数据
65、不会丢失。 偿楞尺辞衬皑早袄段门阎铜叮录郁须棠乃弟刷囊愉电哪困面卿且蓟纽讽某学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息 v根据第一圈记录下来的信息，小车就可以提前预根据第一圈记录下来的信息，小车就可以提前预知直道还是弯道。对于直道，小车在道路的前段知直道还是弯道。对于直道，小车在道路的前段以常规的速度行驶，以便小车调整车身姿态，中以常规的速度行驶，以便小车调整车身姿态，中段则以全速行驶，后
66、段则提前减速到一个最佳的段则以全速行驶，后段则提前减速到一个最佳的速度，为过弯道而做准备。在弯道中，小车会根速度，为过弯道而做准备。在弯道中，小车会根据第一圈记下来的不同曲率，以设定速度匀速行据第一圈记下来的不同曲率，以设定速度匀速行驶。特别的是，在过小驶。特别的是，在过小S弯时，可以人为地让小弯时，可以人为地让小车减小调节舵机的大小，这样小车便能以近似直车减小调节舵机的大小，这样小车便能以近似直道冲过去。道冲过去。 贫疽怪芬型医耍叭末宇咖羹淆叼驰锈搬鄂傀叼尹斋鸭鸦画弄蔗邢懊凸缆帘学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计武汉科技大学信息科学与工程学院赛车在第
67、二圈如何应用第一圈记下的信息赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息 v记忆算法流程图如图记忆算法流程图如图6.20所示。所示。 图图图图6.20 6.20 记忆算法流程图记忆算法流程图记忆算法流程图记忆算法流程图拾弧要毖证智氮滴凋汽冲慰舆英候姥盆锣邦啦常掉推诀父丛贤厨葵荡涪邯学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计思考题思考题 1 1光电管型智能车的三种排布方式：光电管型智能车的三种排布方式：光电管型智能车的三种排布方式：光电管型智能车的三种排布方式：“ “一一一一” ”字形、字形、字形、
68、字形、“ “八八八八” ”字形、字形、字形、字形、“W”“W”字形各有何优、缺点？试设计一字形各有何优、缺点？试设计一字形各有何优、缺点？试设计一字形各有何优、缺点？试设计一类更有利于智能车前瞻性和赛道检测精确性的光类更有利于智能车前瞻性和赛道检测精确性的光类更有利于智能车前瞻性和赛道检测精确性的光类更有利于智能车前瞻性和赛道检测精确性的光电管排布方式。电管排布方式。电管排布方式。电管排布方式。 2 2在智能车的设计过程中，如何有效减少光电管在智能车的设计过程中，如何有效减少光电管在智能车的设计过程中，如何有效减少光电管在智能车的设计过程中，如何有效减少光电管之间的干扰？之间的干扰？之间的干扰
69、？之间的干扰？ 离徽然站衰耕峡纶烽剩笺蚁艘如划评殿组侮营套瓢蹦彰缉智馅肘贞舀食痹学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计思考题思考题3 3设计一种滤波方案，使光电管型智能车能够在设计一种滤波方案，使光电管型智能车能够在设计一种滤波方案，使光电管型智能车能够在设计一种滤波方案，使光电管型智能车能够在运行时克服外界光线的频繁变化。运行时克服外界光线的频繁变化。运行时克服外界光线的频繁变化。运行时克服外界光线的频繁变化。 4 4路径记忆算法相对于一般控制算法的优势何在路径记忆算法相对于一般控制算法的优势何在路径记忆算法相对于一般控制算法的优势何在路径记忆算法相对于一般控制算法的优势何在？何种情况下使用路径记忆算法能够显著提高小？何种情况下使用路径记忆算法能够显著提高小？何种情况下使用路径记忆算法能够显著提高小？何种情况下使用路径记忆算法能够显著提高小车行驶的速度？车行驶的速度？车行驶的速度？车行驶的速度？ 敏悬竭雅诱间碘戮欠脸矾埔壹育枕烈脾睡讫鞭拐诺挤贫皆氖晤纠郊触悟篓学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计学做智能车挑战飞思卡尔之6光电管型设计
