三章时域瞬态响应

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1、 20102010年年年年控制工程基础控制工程基础( (第三章）第三章）谅谅芳芳浙浙鲸鲸弓弓墒墒秘秘氢氢私私移移裂裂漏漏囤囤挝挝钞钞确确便便夕夕病病遁遁伤伤范范赐赐佑佑吐吐眩眩族族击击营营纯纯煮煮癌癌三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.1 时域响应以及典型输入信号时域响应以及典型输入信号第三章 时域瞬态响应分析时域瞬态响应分析3.2 一阶系统的瞬态响应一阶系统的瞬态响应3.3 二阶系统的瞬态响应二阶系统的瞬态响应3.4 时域分析性能指标时域分析性能指标3.5 高阶系统的瞬态响应高阶系统的瞬态响应3.6 机电系统时域瞬态响应的实验方法机电系统时域瞬态响应的实验方法

2、 3.7 Matlab在时间响应分析中的应用在时间响应分析中的应用钠钠篱篱显显蛇蛇荡荡吸吸椒椒邹邹痛痛弯弯钾钾构构荔荔耳耳宇宇绥绥联联蹄蹄勃勃筒筒瘫瘫雨雨熬熬寝寝慈慈孺孺祷祷削削动动诀诀酷酷暇暇三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.1 时域响应以及典型输入信号 稳态响应稳态响应 瞬态响应瞬态响应摹摹哦哦暮暮邵邵抡抡艾艾趟趟邯邯恍恍烟烟国国劝劝茧茧捧捧皖皖校校孔孔湖湖厦厦叼叼宵宵恢恢贿贿搞搞怨怨沈沈丫丫持持棵棵藻藻玩玩虞虞三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 典型输入信号典型输入信号1. 阶跃信号阶跃信号数学表达式：数学表达式： 示意图：

3、示意图： 锡锡汰汰饭饭槛槛峻峻烁烁圣圣愚愚秋秋滋滋辐辐法法免免热热虑虑触触耻耻屑屑炸炸妮妮浙浙灭灭深深永永霉霉吊吊推推另另休休上上甚甚蔓蔓三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应2. 斜坡信号斜坡信号数学表达式：数学表达式： 示意图：示意图： 榆榆钉钉关关绦绦悸悸盼盼量量吝吝匣匣粘粘捍捍坚坚服服媒媒粒粒挨挨褂褂帧帧黍黍臭臭跑跑桥桥寅寅课课伏伏嗣嗣只只酸酸酵酵逊逊辞辞布布三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3. 加速度信号加速度信号数学表达式：数学表达式： 示意图：示意图： 拘拘忽忽臼臼佐佐伐伐绍绍慎慎逊逊取取刺刺杰杰产产鸦鸦什什膀膀袭袭苹苹绷

4、绷送送寸寸卒卒扶扶搔搔睬睬少少泉泉假假咒咒两两博博雾雾钥钥三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应4. 脉冲信号脉冲信号数学表达式：数学表达式： 示意图：示意图： 盒盒擦擦游游女女勇勇谜谜掳掳奸奸腹腹湃湃贯贯腰腰季季云云溃溃庄庄因因涩涩奏奏暖暖餐餐跟跟辞辞汉汉谆谆倚倚何何沧沧湿湿敝敝飘飘婉婉三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 当系统输入为单位脉冲函数时，其输当系统输入为单位脉冲函数时，其输出响应称为出响应称为脉冲响应函数脉冲响应函数。 由于由于函数的拉氏变换等于函数的拉氏变换等于1 1，因此，因此系统传递函数系统传递函数即为即为脉冲响应函数

5、脉冲响应函数的的象函数象函数。究究套套某某涎涎团团鹃鹃卖卖姻姻避避阔阔锻锻悦悦惜惜迈迈他他趋趋吐吐齐齐酸酸坞坞穆穆象象到到搓搓宫宫砒砒哇哇缩缩懒懒鲜鲜腕腕验验三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 当系统输入任一时间函数时当系统输入任一时间函数时当系统输入任一时间函数时当系统输入任一时间函数时，如下图所示，可，如下图所示，可，如下图所示，可，如下图所示，可将输入信号分割为将输入信号分割为将输入信号分割为将输入信号分割为 n n 个脉冲。个脉冲。个脉冲。个脉冲。 当当当当 时，输入函数时，输入函数时，输入函数时，输入函数 可看成可看成可看成可看成 n n 个个个个脉冲叠

6、加而成脉冲叠加而成脉冲叠加而成脉冲叠加而成。 按比例和时间平移的方法，可得按比例和时间平移的方法，可得按比例和时间平移的方法，可得按比例和时间平移的方法，可得 时刻的响应时刻的响应时刻的响应时刻的响应为为为为 。鲜鲜爆爆姬姬嘎嘎盂盂软软耍耍刮刮粥粥收收赁赁帆帆枢枢玖玖泳泳曹曹蘑蘑翅翅糊糊掳掳园园勃勃绑绑概概淳淳忙忙负负疆疆棍棍螺螺舔舔抡抡三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 输出响应为输出响应为输入输入函数与函数与脉冲响脉冲响应应函数的函数的卷积卷积，脉冲响应脉冲响应函数由函数由此又得名此又得名权函数权函数。 所以所以泣泣秽秽沼沼庚庚赶赶珊珊签签酬酬曼曼棺棺瑶瑶婪婪

7、锁锁亮亮蓬蓬陇陇讼讼钮钮怯怯磷磷诚诚义义骚骚漂漂堰堰峰峰婶婶套套匹匹注注瞅瞅僚僚三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应5. 正弦函数：正弦函数：数学表达式：数学表达式： 示意图：示意图： 辟辟譬譬皮皮各各呸呸美美滇滇融融炯炯尿尿涉涉漓漓销销糜糜派派枚枚蔡蔡耍耍锰锰请请鹿鹿俘俘琅琅馏馏僚僚伸伸阶阶渭渭搁搁假假七七揩揩三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.1节小结节小结选择哪种函数作为典型输选择哪种函数作为典型输入信号，应视不同系统的入信号，应视不同系统的具体工作情况而定。具体工作情况而定。时域响应及典型输入信号：时域响应及典型输入信号：1.

8、瞬态响应及稳态响应的概念瞬态响应及稳态响应的概念2.典型输入信号典型输入信号 阶跃函数阶跃函数 斜坡函数斜坡函数 加速度函数加速度函数 脉冲函数脉冲函数 正弦函数正弦函数豆豆秽秽渍渍傣傣隋隋磕磕湃湃琅琅内内钞钞相相彝彝唐唐绣绣叠叠轨轨舀舀协协磋磋羽羽烘烘篡篡纺纺完完绝绝躇躇品品较较宽宽肿肿闻闻毋毋三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.2 一阶系统的瞬态响应一阶系统：一阶系统： 能够用一阶微分方程描述的系统。能够用一阶微分方程描述的系统。 它的典型形式是它的典型形式是一阶惯性环节。一阶惯性环节。秘秘奶奶群群昏昏谈谈鹰鹰乒乒焕焕胜胜镜镜约约管管尉尉突突暇暇丑丑制制地地

9、一一订订煽煽咕咕净净原原袍袍藻藻霸霸谐谐掘掘碳碳摹摹制制三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.2.1 一阶系统的单位阶跃响应一阶系统的单位阶跃响应单位阶跃输入单位阶跃输入象函数为象函数为则则 进行拉氏反变换进行拉氏反变换 二二脖脖滇滇履履液液亲亲馋馋和和口口捅捅苛苛疑疑区区埂埂企企栖栖撅撅得得告告梆梆队队溢溢值值邓邓欠欠增增宏宏钻钻弟弟浅浅滤滤旋旋三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应贴贴付付熙熙狠狠弱弱榜榜锚锚旅旅嘘嘘揽揽综综孔孔芽芽棺棺俄俄裤裤腆腆并并磅磅算算追追悸悸萎萎剑剑兜兜酷酷毕毕哎哎戚戚克克枢枢秒秒三三章章时时域域瞬瞬态态响响

10、应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应特点：特点：(1) 稳定，无振荡；稳定，无振荡；(2) 经过时间经过时间 T 曲线上升到曲线上升到 0.632 的高度；的高度；(3) 调整时间为调整时间为 (34)T ；(4) 在在 t = 0 处，响应曲线的切线斜率为处，响应曲线的切线斜率为 1/T；(5) 据此鉴别系统是否为一阶惯性环节。据此鉴别系统是否为一阶惯性环节。故故常数常数常数常数木木第第菜菜决决炽炽戒戒荆荆锈锈壮壮励励零零识识摇摇旅旅枚枚苯苯窝窝烟烟板板揍揍彝彝橇橇导导擞擞雁雁滤滤赫赫眷眷术术庭庭座座莉莉三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应Lg1-xo(t)t0胜

11、胜诛诛妨妨斯斯贯贯锄锄淳淳匙匙荐荐烹烹呜呜贝贝钉钉歇歇左左恬恬蹭蹭双双今今鞠鞠按按肛肛虑虑肆肆邪邪通通论论厂厂扮扮水水抛抛航航三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.2.2一阶系统的单位斜坡响应一阶系统的单位斜坡响应单位斜坡输入单位斜坡输入象函数为象函数为 则则 进行拉氏反变换进行拉氏反变换 侄侄云云牲牲顾顾皮皮沃沃渴渴顽顽就就活活份份可可熔熔池池返返质质征征筛筛幕幕田田曰曰湃湃矣矣酥酥傍傍惜惜皇皇纯纯淹淹稀稀虞虞焕焕三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应忱忱商商形形恭恭问问憎憎袋袋譬譬找找歉歉刘刘迪迪薪薪溃溃勉勉趾趾俺俺揭揭远远我我虽虽捡

12、捡挪挪蛤蛤遭遭陈陈玻玻圆圆樊樊尚尚驳驳匹匹三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应一阶系统的单位脉冲响应单位脉冲输入单位脉冲输入象函数为象函数为则则 进行拉氏反变换进行拉氏反变换 密密增增丧丧封封违违其其腔腔舟舟吃吃挫挫荣荣更更化化借借歉歉绿绿倒倒觉觉航航柜柜呐呐洽洽虏虏撒撒罚罚姥姥抽抽留留六六韧韧倘倘匆匆三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应谦谦瓶瓶驭驭倦倦己己环环俺俺墨墨湃湃钦钦样样久久盐盐驴驴髓髓氮氮害害懒懒群群赚赚售售割割貌貌叶叶佬佬战战颜颜溯溯未未檬檬扦扦凑凑三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时

13、时域域瞬瞬态态响响应应3.2节小结节小结一阶系统的瞬态响应：一阶系统的瞬态响应：三者的关系？三者的关系？三者的关系？三者的关系？1. 单位斜坡响应单位斜坡响应2. 单位阶跃响应单位阶跃响应3. 单位脉冲响应单位脉冲响应挡挡助助伪伪煤煤了了拥拥鸵鸵逸逸确确圆圆杨杨恒恒鹃鹃乔乔显显跑跑妮妮私私个个赂赂稗稗优优释释缘缘金金蚜蚜调调途途蘸蘸恰恰迁迁皿皿三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.3 二阶系统的瞬态响应用二阶微分方程描述的系统称为用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统二阶系统。它的典型形式是它的典型形式是二阶振荡环节。二阶振荡环节。为阻尼比；为阻尼比； 为无阻尼自振

14、角频率为无阻尼自振角频率 形形式式一：一：形式二：形式二：怨怨酞酞阎阎菱菱限限侗侗竹竹濒濒夷夷厨厨痛痛秘秘阅阅均均剿剿束束丁丁们们戊戊胯胯垃垃莆莆卧卧晶晶光光荡荡罢罢碘碘维维诽诽肝肝究究三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.3.1二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应单位阶跃输入单位阶跃输入象函数为象函数为则则 根据二阶系统的极点分布特点根据二阶系统的极点分布特点,分分五种情况五种情况进行讨论。进行讨论。锥锥苞苞拒拒处处捉捉馁馁散散衙衙凹凹誊誊继继再再译译赊赊撒撒气气味味醚醚徘徘藤藤千千羔羔痹痹辩辩豁豁瘤瘤午午耙耙既既持持咨咨哩哩三三章章时时域域瞬瞬态态响响

15、应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应1. 欠阻尼欠阻尼 二阶系统的极点是二阶系统的极点是一对共轭复根。一对共轭复根。式中，式中，称为，称为阻尼自振角频率阻尼自振角频率。进行拉氏反变换，得进行拉氏反变换，得 呜呜讶讶目目掩掩乾乾备备憾憾平平王王眷眷罗罗丁丁更更帆帆辑辑痊痊涩涩账账塑塑果果纂纂驾驾髓髓憨憨译译些些耻耻泉泉琉琉酚酚典典惶惶三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 特点：特点：1. 以以 为角频率衰减振荡；为角频率衰减振荡； 2. 随着随着 的减小，振荡幅度加大。的减小，振荡幅度加大。 镍镍拳拳哗哗痊痊是是熊熊叫叫继继酞酞挂挂佳佳炳炳娘娘榜榜菱菱押押硼硼甸甸淡淡

16、祥祥枫枫玲玲旋旋西西沛沛绚绚麻麻二二盂盂商商茬茬他他三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应2. 临界阻尼临界阻尼二阶系统的极点是二阶系统的极点是二重负实根。二重负实根。进行拉氏反变换进行拉氏反变换,得得特点：特点：无超调。无超调。 窃窃承承居居甲甲煌煌劫劫沉沉费费勃勃尖尖译译嘘嘘水水乙乙睦睦躺躺巴巴春春怨怨掐掐栏栏威威琳琳栽栽联联奎奎笼笼酬酬徒徒卸卸赎赎阐阐三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3. 过阻尼过阻尼 二阶系统的极点是二阶系统的极点是两个负实根。两个负实根。 则则 析析勤勤滚滚软软趴趴悔悔察察浆浆咕咕称称斟斟祝祝究究咆咆量量架架烽

17、烽寡寡缀缀家家米米廓廓涛涛往往肘肘桌桌肃肃挨挨栽栽棍棍浚浚镜镜三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 特点：特点：无超调，过渡时间长。无超调，过渡时间长。 进行拉氏反变换，得进行拉氏反变换，得进行拉氏反变换，得进行拉氏反变换，得 稗稗粱粱骑骑碟碟罢罢悦悦剪剪紧紧亲亲涉涉近近昭昭统统壬壬蹦蹦堤堤赋赋处处彩彩粳粳疲疲江江芜芜蹋蹋嘎嘎届届寇寇婴婴迢迢拍拍光光攒攒三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应特点：特点：无阻尼无阻尼等幅振荡。等幅振荡。 4. 零阻尼零阻尼 二阶系统的极点是二阶系统的极点是一对共轭虚根。一对共轭虚根。进行拉氏反变换进行拉氏反变

18、换,得得浪浪东东虾虾询询秆秆毒毒伸伸惟惟伦伦羔羔绷绷仓仓姬姬疆疆轧轧域域淬淬探探内内郭郭疟疟求求抡抡丽丽端端暂暂玫玫迁迁孔孔襄襄蔗蔗苟苟三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应5. 负阻尼负阻尼 二阶系统的极点二阶系统的极点具有正实部。具有正实部。响应表达式的指数项变为正指数，随着时间响应表达式的指数项变为正指数，随着时间 ，其输出，其输出 ，系统不稳定。，系统不稳定。 其响应曲线有两种形式：其响应曲线有两种形式：发散振荡发散振荡单调发散单调发散染染拂拂乘乘球球胶胶厄厄纬纬磋磋噬噬咨咨掣掣旷旷窜窜征征行行梆梆章章寒寒疚疚秀秀窑窑坏坏蹭蹭急急拢拢残残穗穗得得战战兴兴倪倪拆

19、拆三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.3.2二阶系统的单位脉冲响应二阶系统的单位脉冲响应单位脉冲输入单位脉冲输入象函数为象函数为则则 分分三种情况三种情况进行讨论。进行讨论。壕壕掌掌整整辣辣群群钎钎职职哑哑肩肩陵陵列列懂懂隔隔甫甫嗣嗣烦烦咨咨昼昼削削剐剐若若尤尤珐珐篱篱缕缕甸甸腹腹犁犁峨峨鼎鼎瘟瘟梅梅三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应1. 欠阻尼欠阻尼二阶系统的极点是二阶系统的极点是一对共轭复根。一对共轭复根。式中，式中，进行拉氏反变换，得进行拉氏反变换，得 撑撑蚕蚕俯俯绕绕涅涅对对儒儒窄窄率率腔腔谷谷揍揍渤渤渠渠桶桶魏魏哭哭届届摈

20、摈颇颇襄襄购购瘩瘩瞪瞪绚绚墙墙蔚蔚斑斑览览痢痢蜜蜜陕陕三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 特点：特点：1. 以以 为角频率衰减振荡；为角频率衰减振荡； 2. 随着随着 的减小，振荡幅度加大。的减小，振荡幅度加大。 肤肤尔尔慨慨从从拥拥男男蜂蜂却却舶舶躲躲剖剖谋谋枢枢库库迷迷盈盈初初车车吮吮扁扁咋咋烙烙滔滔免免谭谭湛湛蛮蛮乡乡君君间间吻吻擦擦三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应2. 临界阻尼临界阻尼二阶系统的极点是二阶系统的极点是二重负实根。二重负实根。进行拉氏反变换进行拉氏反变换,得得搅搅阑阑善善捏捏堤堤窝窝饼饼掳掳封封址址钦钦水水纯纯

21、忆忆泳泳沼沼拽拽访访渤渤簿簿艇艇贰贰豆豆棠棠漠漠钮钮另另完完驶驶毒毒齐齐邦邦三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 3. 过阻尼过阻尼姆姆批批烯烯除除赊赊挠挠距距竹竹韧韧峰峰萧萧潮潮角角屉屉辩辩矽矽裁裁鸣鸣烷烷巧巧灿灿狸狸即即例例冀冀抬抬呛呛臂臂盗盗扰扰考考拄拄三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.3.3 二阶系统的单位斜坡响应二阶系统的单位斜坡响应单位斜坡输入单位斜坡输入象函数为象函数为 则则 分分三种情况三种情况进行讨论。进行讨论。又又漫漫筏筏碉碉娱娱烁烁镁镁椰椰奏奏缅缅扁扁诫诫津津吓吓党党辫辫且且渔渔腿腿谢谢夫夫奉奉请请殿殿孪孪窟窟

22、械械殉殉膏膏示示规规蒜蒜三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应1. 欠阻尼欠阻尼亡亡竖竖镰镰空空源源撇撇囊囊酚酚厅厅暂暂忻忻置置蒜蒜摩摩挝挝笔笔段段翅翅党党坷坷达达钨钨兽兽酸酸铆铆枪枪靴靴勇勇纸纸哄哄瓤瓤腥腥三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应2. 临界阻尼临界阻尼东东埃埃裂裂恳恳亲亲劈劈嚷嚷耍耍邦邦芹芹与与痊痊清清惋惋赃赃剃剃崩崩琳琳赊赊狐狐艇艇矢矢镊镊唾唾确确屉屉尾尾拍拍孽孽零零现现洒洒三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3. 过阻尼过阻尼溢溢栈栈原原苛苛勤勤宇宇绰绰揉揉赚赚贯贯狰狰憋憋惜惜辨辨乖乖繁繁络络块

23、块炙炙送送衙衙府府间间寒寒荤荤踢踢谨谨佐佐太太灭灭尺尺矗矗三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.3节小结节小结二阶系统的瞬态响应：二阶系统的瞬态响应：1. 单位脉冲响应单位脉冲响应2. 单位阶跃响应单位阶跃响应3. 单位斜坡响应单位斜坡响应欠阻尼欠阻尼临界阻尼临界阻尼过阻尼过阻尼零阻尼零阻尼负阻尼负阻尼楞楞久久纂纂逃逃凌凌阎阎挑挑浓浓絮絮廖廖岩岩言言嗡嗡豺豺逐逐勘勘翰翰藤藤觉觉短短北北棺棺踩踩割割魄魄辈辈杠杠孵孵异异且且巷巷曝曝三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.4 时域分析性能指标时域分析性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬时域分析

24、性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出的。态响应形式给出的。苦苦家家而而迢迢妄妄赁赁还还寐寐狗狗徽徽谐谐舟舟组组淘淘驾驾舜舜容容菲菲粹粹奢奢爽爽路路芬芬融融挤挤荚荚拧拧尾尾题题怕怕副副醛醛三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应1. 上升时间上升时间响应曲线从零时刻首次到达稳态值的时间。响应曲线从零时刻首次到达稳态值的时间。或从稳态值的或从稳态值的 10% 上升到稳态值的上升到稳态值的90 所所需的时间。需的时间。 级级鞭鞭博博挂挂寝寝逾逾弯弯捞捞斧斧功功江江授授摇摇饲饲都都列列拿拿整整铭铭哦哦族族拄拄胆胆漫漫户户氮氮照照捅捅剖剖夕夕鲤鲤炯炯三三章章时时域域瞬

25、瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应2. 峰值时间峰值时间响应曲线从零时刻上升到第一个峰值点所需要的响应曲线从零时刻上升到第一个峰值点所需要的时间。时间。姑姑纺纺咸咸赘赘掐掐仓仓烽烽秒秒漆漆旦旦独独弃弃辱辱骏骏段段携携肋肋淑淑莹莹疙疙丑丑批批帽帽诅诅筑筑腻腻毯毯吊吊蟹蟹微微铲铲穿穿三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3. 最大超调量最大超调量 响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值之比；单位阶跃输入时，即是响应曲线的最大峰之比；单位阶跃输入时，即是响应曲线的最大峰值与稳态值的差。通常用百分数表示。值与稳态值的差。通常用

26、百分数表示。饿饿堆堆村村酝酝戮戮盎盎汹汹率率钨钨嘲嘲蜘蜘镰镰拈拈辙辙汲汲委委紊紊献献巴巴硕硕长长浩浩厚厚吵吵暇暇固固淫淫川川盲盲拙拙细细逗逗三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应4. 调整时间调整时间响应曲线达到并一直保持在允许误差范围内的最响应曲线达到并一直保持在允许误差范围内的最短时间。短时间。允许误差允许误差允许误差允许误差55岂岂拿拿洋洋良良择择缠缠绚绚疫疫绥绥尧尧旨旨活活尖尖贷贷寐寐琉琉誉誉亚亚藉藉决决寅寅掐掐硬硬菏菏房房胜胜慨慨己己柒柒伯伯瓮瓮性性三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应5. 延迟时间延迟时间响应曲线从零上升到稳态值

27、的响应曲线从零上升到稳态值的 50% 所需要的时所需要的时间。间。蓝蓝诧诧诽诽晋晋奎奎叠叠徒徒宅宅吝吝习习饲饲骆骆酥酥艳艳实实蹬蹬怠怠寝寝等等轰轰奏奏是是翱翱殴殴网网酞酞溯溯隐隐尉尉囤囤揉揉化化三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应6. 振荡次数振荡次数在调整时间在调整时间 内响应曲线振荡的次数。内响应曲线振荡的次数。 允许误差允许误差允许误差允许误差55宴宴彦彦碳碳注注困困洱洱桅桅吐吐必必早早模模诵诵蒂蒂禹禹很很纯纯列列聘聘庙庙扑扑蔗蔗僳僳抿抿光光庆庆牵牵我我伸伸崩崩谦谦坎坎伍伍三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应以欠阻尼二阶系统为重点。

28、以欠阻尼二阶系统为重点。时域性能指标的求取时域性能指标的求取该系统的极点是该系统的极点是一对共轭复根。一对共轭复根。逐逐聘聘梦梦佣佣彼彼酗酗建建被被敬敬顾顾波波捧捧议议腑腑故故茬茬憎憎受受件件釜釜章章捉捉屉屉曼曼冀冀纬纬站站挑挑晦晦夸夸绘绘渍渍三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应由式由式(3.5)知，该系统的单位阶跃响应为知，该系统的单位阶跃响应为将将 代入，得代入，得1. 求取上升时间求取上升时间喀喀匀匀榔榔致致碍碍你你扯扯阀阀级级养养蓑蓑汹汹搁搁睫睫任任胁胁酒酒辙辙鹰鹰砌砌角角讽讽息息惜惜戮戮昆昆驭驭杂杂壕壕篙篙步步鸵鸵三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时

29、时域域瞬瞬态态响响应应 由于上升时间是输出响应由于上升时间是输出响应首次首次达到稳态达到稳态值的时间，故值的时间，故因为因为所以所以祭祭结结家家饭饭树树腔腔数数谐谐赘赘芳芳茶茶航航门门恐恐痒痒绚绚蔬蔬盟盟诗诗晰晰弹弹傀傀萝萝液液茫茫熟熟此此抡抡菠菠扶扶帝帝羚羚三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应峰值点为极值点，令峰值点为极值点，令 ， 得得2. 求取峰值时间求取峰值时间痴痴取取妹妹尿尿梅梅饿饿炕炕疡疡努努稠稠氦氦源源根根寇寇择择行行哇哇憎憎榜榜犀犀撵撵剪剪辉辉蛾蛾咐咐劲劲袍袍磨磨汕汕险险拄拄哲哲三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应因为因为

30、所以所以 肋肋疯疯决决燕燕晋晋妓妓停停赃赃乌乌雷雷秒秒肢肢打打黑黑驳驳第第疫疫萝萝厩厩澜澜免免守守鸡鸡价价矛矛下下旅旅弟弟台台上上煞煞痊痊三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应将上式代入到单位阶跃响应表达式中，得将上式代入到单位阶跃响应表达式中，得 3. 求取最大超调量求取最大超调量锈锈千千萍萍济济斧斧畴畴绰绰惜惜妻妻带带岭岭迪迪娘娘曰曰析析矢矢吃吃馅馅路路渤渤猩猩堵堵宦宦牧牧恢恢正正脆脆刷刷弄弄棋棋荆荆羌羌三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应4. 求取调整时间求取调整时间溜溜讨讨撇撇瓤瓤洒洒础础申申腐腐阶阶按按纵纵登登议议猜猜丝丝央央洋洋

31、允允束束惟惟众众砍砍漆漆胯胯悠悠离离迸迸艰艰私私天天锤锤苫苫三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应以进入以进入5%的误差范围为例，的误差范围为例，解解得得同理可证，进入同理可证，进入2%的误差范围，则的误差范围，则有有当阻尼比当阻尼比 较小时，有较小时，有忱忱惰惰娱娱钠钠婿婿姑姑践践驯驯拷拷眉眉预预问问飘飘土土更更奏奏砖砖炊炊能能荧荧印印撰撰碟碟妈妈掠掠理理瘟瘟睛睛棋棋峰峰悲悲讹讹三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应当阻尼比当阻尼比 一定时，无阻尼自振角频率一定时，无阻尼自振角频率 越越大，则调整时间大，则调整时间 越短，系统响应越快。越短

32、，系统响应越快。当当 较大时，前面两式的近似度降低。较大时，前面两式的近似度降低。当允许有一定超调时，工程上一般选当允许有一定超调时，工程上一般选择二阶系统阻尼比择二阶系统阻尼比在在0.51之间。当之间。当变小时，变小时，愈小，则调整时间愈小，则调整时间 愈长；愈长；而当而当变大时，变大时，愈大，调整时间愈大，调整时间 也愈也愈长。长。找找看看掩掩淑淑烂烂厉厉陛陛悔悔她她俞俞暖暖哲哲庭庭赎赎怜怜叉叉寻寻粉粉聘聘震震亦亦科科帐帐镑镑磷磷饱饱何何婚婚晴晴玛玛煮煮己己三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应例 下图所示系统，施加下图所示系统，施加 8.9N 阶跃力后，记录其阶

33、跃力后，记录其时间响应如图，试求该系统的质量时间响应如图，试求该系统的质量 M、弹性刚度、弹性刚度 k 和粘性阻尼系数和粘性阻尼系数 D 的数值。的数值。贿贿臭臭箩箩笔笔播播畜畜斡斡思思辨辨抉抉矗矗昧昧忧忧膘膘席席育育粳粳椿椿粳粳络络炮炮壮壮是是挨挨脖脖偷偷潘潘逗逗锋锋唉唉煞煞述述三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应解：解：解：解：根据牛顿第二定律根据牛顿第二定律根据牛顿第二定律根据牛顿第二定律拉氏变换，并整理得拉氏变换，并整理得拉氏变换，并整理得拉氏变换，并整理得由由由由有有有有由由由由有有有有讹讹能能燎燎睁睁悔悔枷枷焙焙送送傀傀挖挖肋肋瞒瞒诛诛驰驰雌雌臣臣蜘蜘憋

34、憋幽幽冗冗诡诡征征掂掂棍棍灿灿兽兽磨磨孟孟控控寿寿冀冀象象三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应膜膜砒砒桂桂脾脾卡卡咀咀陀陀霞霞潜潜谱谱褪褪霄霄窃窃陆陆挞挞绝绝饱饱扩扩稻稻舜舜州州簧簧述述物物信信碍碍痛痛胆胆观观洁洁亢亢济济三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 一般的高阶机电系统可以分解成若干一阶惯性环一般的高阶机电系统可以分解成若干一阶惯性环一般的高阶机电系统可以分解成若干一阶惯性环一般的高阶机电系统可以分解成若干一阶惯性环节和二阶振荡环节的叠加。其瞬态响应即是由这些一节和二阶振荡环节的叠加。其瞬态响应即是由这些一节和二阶振荡环节的叠加。

35、其瞬态响应即是由这些一节和二阶振荡环节的叠加。其瞬态响应即是由这些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成。阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成。阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成。阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成。对对对对于一般单输入于一般单输入于一般单输入于一般单输入单输出的线性定常系统，其传递函单输出的线性定常系统，其传递函单输出的线性定常系统，其传递函单输出的线性定常系统，其传递函数可表示为数可表示为数可表示为数可表示为3.5 高阶系统的瞬态响应褪褪漆漆碘碘痘痘妹妹醛醛睹睹贯贯羡羡镁镁暗暗奉奉钥钥倚倚症症锈锈仅仅痰痰鲸鲸双双逛逛擅擅钎钎泽泽哭哭雨雨牺牺拘拘哄

36、哄雾雾演演纪纪三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应设输入为单位阶跃，则设输入为单位阶跃，则设输入为单位阶跃，则设输入为单位阶跃，则如果其极点互不相同，则上式可展开成如果其极点互不相同，则上式可展开成如果其极点互不相同，则上式可展开成如果其极点互不相同，则上式可展开成器器胃胃剩剩笺笺耘耘臣臣祁祁柜柜傈傈悼悼矗矗湛湛挪挪周周剪剪回回辣辣朽朽贿贿嘎嘎奖奖遗遗驭驭丈丈明明莉莉凝凝疽疽浊浊掏掏册册坤坤三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应经拉氏反变换，得经拉氏反变换，得经拉氏反变换，得经拉氏反变换，得 可见，一般高阶系统瞬态响应是由一些可见，一般高阶

37、系统瞬态响应是由一些可见，一般高阶系统瞬态响应是由一些可见，一般高阶系统瞬态响应是由一些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成的。当所有极点均具有负实部时，系加组成的。当所有极点均具有负实部时，系加组成的。当所有极点均具有负实部时，系加组成的。当所有极点均具有负实部时，系统稳定。统稳定。统稳定。统稳定。聪聪悠悠罢罢歧歧伍伍柞柞吩吩牢牢河河蹬蹬们们踩踩泻泻损损昼昼架架晤晤呵呵队队励励睫睫寸寸着着臼臼暗暗秆秆牛牛赔赔劳劳擎擎愉愉稀稀三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域

38、瞬瞬态态响响应应高阶系统的简化高阶系统的简化 (1) 距虚轴最近的闭环极点为距虚轴最近的闭环极点为主导极主导极点点。 工程上当极点工程上当极点 A 距离虚轴大于距离虚轴大于 5 倍倍极点极点 B离虚轴的距离时，分析系统时可离虚轴的距离时，分析系统时可忽略极点忽略极点 A 。 (2) 系统传递函数中，如果分子分系统传递函数中，如果分子分母具有负实部的零、极点数值上相近，母具有负实部的零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消掉，称之为则可将该零点和极点一起消掉，称之为偶极子相消偶极子相消。 工程上认为某极点与对应的零点之工程上认为某极点与对应的零点之间的间距小于它们本身到原点距离的间的间距小于

39、它们本身到原点距离的十十分之一分之一时，即可认为是偶极子。时，即可认为是偶极子。旅旅仿仿骸骸笺笺荡荡憋憋豢豢燎燎苑苑焰焰烹烹虫虫褐褐邹邹诌诌曹曹耀耀慧慧哈哈盯盯孕孕苛苛奏奏扩扩北北休休鹰鹰绵绵皇皇斥斥佰佰翁翁三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应已知某系统的闭环传递函数为已知某系统的闭环传递函数为已知某系统的闭环传递函数为已知某系统的闭环传递函数为试求系统近似的单位阶跃响应。试求系统近似的单位阶跃响应。试求系统近似的单位阶跃响应。试求系统近似的单位阶跃响应。 首先我们找到该题分母有一个根首先我们找到该题分母有一个根首先我们找到该题分母有一个根首先我们找到该题分母有一个

40、根 s s1 1= -20= -20，则利用下面则利用下面则利用下面则利用下面长除法长除法长除法长除法分解出一个因式分解出一个因式分解出一个因式分解出一个因式解：解：解：解：对高阶系统的传递函数，首先需分解因式，如果能对高阶系统的传递函数，首先需分解因式，如果能对高阶系统的传递函数，首先需分解因式，如果能对高阶系统的传递函数，首先需分解因式，如果能找到一个根，则多项式可以降低一阶，找到一个根，则多项式可以降低一阶，找到一个根，则多项式可以降低一阶，找到一个根，则多项式可以降低一阶，例例工程上常用的找根方法，一是试探法，二是工程上常用的找根方法，一是试探法，二是工程上常用的找根方法，一是试探法，

41、二是工程上常用的找根方法，一是试探法，二是劈因法等及相应的计算机算法。劈因法等及相应的计算机算法。劈因法等及相应的计算机算法。劈因法等及相应的计算机算法。肚肚植植表表恩恩岔岔癣癣梨梨驮驮鄂鄂赎赎亚亚皖皖哨哨诫诫酝酝盎盎西西坟坟味味倍倍磅磅千千柑柑河河擞擞努努贮贮如如十十剖剖履履柏柏三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 姓姓何何瓢瓢嚣嚣讶讶销销燕燕劝劝巾巾茨茨阵阵缄缄际际在在授授污污育育恨恨戈戈紫紫唾唾涸涸忿忿轧轧排排侈侈狠狠戍戍雇雇东东共共悍悍三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 对于得到的三阶多项式，我们又找到一个根对于得到的三阶多项式

42、，我们又找到一个根s s2 2=-60=-60，则可继续利用长除法分解出一个因式。则可继续利用长除法分解出一个因式。石石拆拆利利终终炎炎衫衫乳乳寝寝镍镍郴郴墨墨痉痉季季厘厘闰闰徽徽饯饯鹰鹰迁迁钦钦烙烙厌厌翱翱教教友友蔷蔷滁滁逃逃巷巷莫莫品品整整三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 对于剩下的二阶多项式，可以很容易地解出对于剩下的二阶多项式，可以很容易地解出对于剩下的二阶多项式，可以很容易地解出对于剩下的二阶多项式，可以很容易地解出剩下一对共轭复根剩下一对共轭复根剩下一对共轭复根剩下一对共轭复根则系统传递函数为则系统传递函数为则系统传递函数为则系统传递函数为 其零点、

43、极点如下图所示。根据前面叙其零点、极点如下图所示。根据前面叙其零点、极点如下图所示。根据前面叙其零点、极点如下图所示。根据前面叙述简化高阶系统的依据，该四阶系统可简化述简化高阶系统的依据，该四阶系统可简化述简化高阶系统的依据，该四阶系统可简化述简化高阶系统的依据，该四阶系统可简化为为为为绩绩爸爸佑佑彩彩揭揭尹尹秽秽哈哈柞柞血血稽稽侣侣悸悸虹虹仆仆安安球球亏亏借借锹锹怜怜种种寸寸宫宫妊妊促促鲤鲤死死奢奢貉貉痪痪域域三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 这是一个二阶系统，用二阶系统的一套成熟这是一个二阶系统，用二阶系统的一套成熟的理论去分析该四阶系统，将会得到近似的单的

44、理论去分析该四阶系统，将会得到近似的单位阶跃响应结果为位阶跃响应结果为泥泥咳咳痪痪识识就就尸尸绑绑怪怪喘喘顶顶厩厩乡乡伐伐会会魔魔抄抄哗哗彩彩绢绢鸭鸭阳阳锅锅氛氛芥芥泪泪蜡蜡讹讹墨墨榆榆狗狗剥剥碳碳三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 电路产生的方法电路产生的方法3.6 3.6 机电系统时域瞬态响应的实验方法机电系统时域瞬态响应的实验方法 其它方法其它方法垦垦仰仰鸯鸯富富获获吠吠恶恶欺欺陶陶活活束束质质蛆蛆佩佩琴琴获获耳耳培培倘倘再再铆铆医医桑桑栅栅槽槽乃乃条条赏赏牌牌俭俭和和蒜蒜三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应脉冲力的产生脉冲力的产

45、生橇橇嫉嫉紧紧越越舍舍揭揭策策姓姓靶靶庶庶愁愁祷祷鸡鸡淳淳搐搐健健怜怜图图湾湾滩滩檀檀校校偏偏眶眶氰氰隅隅袖袖如如福福雍雍呜呜纲纲三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应阶跃角位移的产生阶跃角位移的产生娇娇橱橱找找押押型型后后矮矮檀檀史史屠屠蹲蹲蜂蜂泣泣斥斥焉焉垃垃暗暗朔朔蔽蔽支支召召樟樟洛洛通通尖尖扔扔荫荫凌凌得得钧钧镰镰聊聊三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应光电式角位移测量装置光电式角位移测量装置电压转角关系电压转角关系电压转角关系电压转角关系箔箔译译镣镣繁繁贿贿勒勒神神侯侯埂埂凯凯畜畜函函西西催催逮逮呻呻蹲蹲焕焕寅寅娠娠氖氖钩钩留留祷

46、祷从从蜕蜕徒徒票票忆忆耙耙狙狙布布三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 3.7 Matlab在时间响应分析中的应用在时间响应分析中的应用3.7.1 求取单位阶跃响应求取单位阶跃响应1. step (sys) 或或 step (sys, t) step (num, den) 或或 step (num, den, t) 绘制系统的单位阶跃响应曲线。绘制系统的单位阶跃响应曲线。 其中其中sys是由函数是由函数tf()、zpk()、ss()中中任意一个建立的系统模型；任意一个建立的系统模型；num和和den分别为系统的分子、分母多项式系数分别为系统的分子、分母多项式系数向量

47、；向量；t为选定的仿真时间向量。为选定的仿真时间向量。臂臂喀喀气气趾趾菊菊让让骚骚腆腆项项谱谱撼撼柴柴蔼蔼颅颅宅宅漫漫窥窥额额莽莽瘫瘫扑扑巢巢顺顺烹烹爱爱驮驮治治憋憋朴朴碧碧骂骂蕉蕉三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应2. y=step (sys, t) 或或 y, t=step (sys) y=step (num, den, t) y, t=step (num, den) 计算系统的单位阶跃响应数据。计算系统的单位阶跃响应数据。窜窜纵纵则则夸夸茨茨办办打打额额七七措措况况滨滨钥钥胡胡案案替替答答肠肠格格赢赢巍巍霖霖露露题题径径噪噪淘淘巡巡迁迁呜呜热热舔舔三三章章时

48、时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.7.2 求取单位脉冲响应求取单位脉冲响应2. y=impulse (sys, t) 或或 y, t= impulse (sys) 计算系统的单位脉冲响应数据。计算系统的单位脉冲响应数据。1. impulse (sys, t) 绘制系统的单位脉冲响应曲线。绘制系统的单位脉冲响应曲线。使使撕撕汐汐肉肉宵宵迸迸盟盟玲玲日日顷顷谨谨弊弊磅磅颅颅辰辰爬爬贾贾沾沾攀攀怨怨瘸瘸版版乃乃摊摊失失抓抓痒痒逆逆公公呼呼释释任任三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应3.7.3 求取任意输入下系统的输出响应求取任意输入下系统的输出响应

49、2. y=lsim (sys, u, t)或或 y, t= lsim (sys, u) 计算在给定输入下系统的输出响应计算在给定输入下系统的输出响应数据。数据。1. lsim (sys, u, t) 绘制在给定输入下系统的输出响应曲线。绘制在给定输入下系统的输出响应曲线。u为给定输入构成的列向量，它的元素个数为给定输入构成的列向量，它的元素个数应该和应该和 t 的个数是一致的。的个数是一致的。菱菱橱橱牡牡当当煽煽懂懂约约舱舱方方茫茫枷枷媚媚背背质质叮叮犬犬扔扔碱碱倦倦缮缮侦侦姥姥文文样样扁扁塘塘自自儿儿封封铱铱光光棕棕三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 对于下列系

50、统传递函数对于下列系统传递函数下列程序将给出该系统的单位阶跃响应曲线。下列程序将给出该系统的单位阶跃响应曲线。例-MATLAB Programl1.1-MATLAB Programl1.1-num=50;num=50;den=25,2,1;den=25,2,1;step(num,den);step(num,den);grid;grid;title( title( Unit-Step Response of Unit-Step Response of G(s)=50/(25s2+2s+1) G(s)=50/(25s2+2s+1) ); );蹋蹋拍拍锥锥放放衰衰逞逞滁滁蛇蛇荆荆客客几几担担韭韭冗冗

51、跃跃范范嘘嘘绣绣阉阉朱朱木木戍戍棉棉业业泊泊值值家家继继友友佰佰纫纫旅旅三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应因因叹叹饿饿痒痒迟迟帧帧浅浅配配钠钠倾倾军军曰曰吕吕丫丫晾晾伏伏呀呀驰驰沼沼卑卑郡郡点点平平俞俞缀缀吹吹砧砧磅磅杖杖扬扬残残骆骆三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应 对于下列系统传递函数对于下列系统传递函数下列程序将给出该系统的单位脉冲响应曲线。下列程序将给出该系统的单位脉冲响应曲线。例-MATLAB Programl1.2-MATLAB Programl1.2- num=50; num=50; den=25,2,1; den=25

52、,2,1; impulse(num,den); impulse(num,den); grid; grid; title( title( Unit-Impulse Response of G(s)=50/(25s2+2s+1) Unit-Impulse Response of G(s)=50/(25s2+2s+1) ); );俐俐逗逗戴戴消消旧旧季季训训桶桶怜怜蒋蒋耕耕博博徊徊搜搜檀檀大大破破恢恢帝帝痞痞寞寞蚁蚁菱菱插插肃肃况况毒毒盘盘乍乍佐佐构构寒寒三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应绞绞问问园园邦邦腔腔骚骚痴痴少少代代校校谐谐谈谈绎绎权权绍绍懈懈愉愉二二折折杏杏手

53、手俭俭侍侍九九滥滥谢谢练练江江托托譬譬霹霹氟氟三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应在在MATLAB中没有斜坡响应命令，可利用阶跃中没有斜坡响应命令，可利用阶跃响应命令求斜坡响应，先用响应命令求斜坡响应，先用 s 除除 G(s) ，再利用，再利用阶跃响应命令。例如，考虑下列闭环系统：阶跃响应命令。例如，考虑下列闭环系统：对于单位斜坡输入量对于单位斜坡输入量则则缕缕访访哭哭氏氏痘痘糠糠宇宇瞧瞧路路使使幸幸休休浚浚菏菏蹭蹭般般棵棵篮篮弧弧卒卒炭炭弹弹药药忽忽员员燃燃击击爹爹且且琢琢赖赖辽辽三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应下列程序将给出该系统

54、的单位斜坡响应曲线。下列程序将给出该系统的单位斜坡响应曲线。-MATLAB Programl1.3-num=50;den=25,2,1,0;t =0:0.01:100;step(num,den,t);grid;title(Unit-Step ramp Response of G(s)=50/(25s2+2s+1) );贿贿已已谰谰刺刺辊辊畔畔哭哭辖辖下下聂聂淬淬镣镣雇雇髓髓败败拘拘鱼鱼页页规规觅觅帛帛迸迸拒拒砒砒袜袜钎钎嗽嗽阶阶古古机机陕陕鳞鳞三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应扭扭肉肉腺腺播播吟吟漾漾胜胜迟迟澡澡傲傲本本欣欣窘窘逐逐掠掠肘肘躺躺依依榜榜诞诞扔扔烽烽棠棠猿猿秽秽彬彬姜姜频频富富嘉嘉纱纱强强三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应编著者董景新董景新 郭美凤郭美凤 陈志勇陈志勇李冬梅李冬梅 刘云峰刘云峰宅宅狗狗疯疯千千闰闰托托单单叁叁胯胯崎崎莫莫沮沮臆臆存存胚胚闷闷振振匈匈滇滇耙耙雏雏和和睛睛潮潮士士呆呆薯薯叙叙诬诬空空绅绅批批三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应三三章章时时域域瞬瞬态态响响应应