《线阵推扫式卫星影像成像模型》由会员分享，可在线阅读，更多相关《线阵推扫式卫星影像成像模型（211页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、第二章第二章星载光学传感器严格星载光学传感器严格成像模型成像模型星载光学传感器严密几何模型n框幅式中心投影的外方位元素n框幅式中心投影的共线方程n推扫式光学影像成像几何模型n推扫式影像严密几何模型n推扫式光学严密成像几何模型-反变换n推扫式光学严密成像几何模型-正变换框幅式中心投影的外方位元素XYZP(X, Y, Z)p(x, y)S(XS, Y S, Z S)Of(, , )框幅式中心投影的共线方程像点坐标；其中，镜头焦距；地面点坐标；旋转矩阵，由三个角元素构成；推扫式光学影像成像几何模型光学卫星严密成像几何模型正反算 严密几何成像模型推扫式影像严密几何模型n一、成像几何n二、坐标系n三、推
2、扫式内外方位元素n四、成像几何模型n五、三个内插一、成像几何轨道运行方向扫描线方向O1OkOnccco1okPnpnpkp1xnxkx1l1lklnon沿轨方向平行投影与垂轨方向中心投影的结合二、坐标系n地心直角坐标系(WGS84坐标系) nJ2000 n轨道坐标系（轨道坐标系（orbit）n本体坐标系（本体坐标系（body）n相机坐标系相机坐标系(camera)n影像坐标系（影像坐标系（img）WGS84nWGS84坐标系的原点在地球质心，Z轴指向地球北极，X轴指向格林尼治平子午线与地球赤道的交点，Y轴按照右手规则确定 J2000n坐标系的原点为地球质心，Z轴指向天球北极，X轴指向春分点(天
3、球黄道面与地球赤道面的从南向北的交点) ，Y轴按照右手规则确定。n由于地球绕太阳运动，春分点和北极点都是变化的。因此，国际组织规定以2000年1月1日12时春分点、北极点为基准，建立J2000协议空间固定惯性系统。轨道坐标系（轨道坐标系（orbit）n原点在卫星的质心(与本体坐标系原点重合)，Z轴指向地心, X轴在包含Z轴和卫星速度矢量的平面,垂直于Z轴,和速度矢量的夹角小于90度;Y轴按照右手定则确定 卫星本体坐标系（卫星本体坐标系（body）n原点在卫星的质心，原点在卫星的质心， Y Y轴指向卫星飞行方轴指向卫星飞行方向，向， X X轴方向与卫轴方向与卫星横轴一致星横轴一致, ,心，心，Z
4、 Z轴按照右手定则确轴按照右手定则确定定, ,该坐标系统以米该坐标系统以米为单位为单位 。相机坐标系相机坐标系(camera)n相机坐标系原点在投相机坐标系原点在投影中心，其轴指向影中心，其轴指向线阵线阵samplesample方向方向( (垂轨垂轨方向方向) )，轴指向影像，轴指向影像的的lineline方向方向( (沿轨方向沿轨方向) ) ，相机坐标系的，相机坐标系的轴垂直于影像平面。轴垂直于影像平面。卫星运动方向01Z1X1Y1CCD 阵列影像获取系统column p象素观测方向X0Y0象素实际位置图2-4 传感器坐标系和本体坐标系(O1X1Y1Z1)示意图影像坐标系（影像坐标系（img
5、）n以影像的左上角像元的中心为原点，沿着扫描线方向(sample)为X轴，沿着轨道方向(line)为Y轴建立起影像坐标系。在影像坐标系中，Y坐标的值可根据影像的行数和每行影像的成像时间计算得到。以像素为单位。图 25所示为影像坐标系与瞬时影像坐标系之间的关系： 框幅式中心投影的共线方程像点坐标；其中，镜头焦距；地面点坐标；旋转矩阵，由三个角元素构成；卫星研制方提供的数据n轨道观测数据轨道观测数据 ( (外方位元素外方位元素) )n姿态观测数据姿态观测数据 ( (外方位元素外方位元素) )n相机观测数据相机观测数据 ( (内方位元素内方位元素) )nGPSGPS天线安置矩阵天线安置矩阵 ( (外
6、方位元素外方位元素) )n星姿态敏感器安置矩阵星姿态敏感器安置矩阵( (外方位元素外方位元素) )n相机安置矩阵相机安置矩阵 ( (外方位元素外方位元素) )外方位元素和内方位元素n外方位元素线元素n外方位元素角元素n内方位元素外方位元素线元素n轨道观测数据轨道观测数据nGPS天线安置矩阵天线安置矩阵轨道观测数据轨道观测数据(卫星星历数据卫星星历数据)nGPS天线相位中心的WGS84下的位置和速度，在UTC时间系统以等时间间隔提供。 如下为TerraSAR-X的一个GPS天线相位中心的位置和速度，在UTC时间系统以10s的间隔提供，该景影像共提供了十二个这样的相位中心。2008-04-18T1
7、1:20:26.000000 892552840 0.00000000000000000E+00 -4.39594469409142388E+05 5.57523591288936604E+06 4.01326034787458275E+06 1.96110200000000009E+03 -4.24876100000000042E+03 6.09822500000000036E+03 GPS天线安置矩阵天线安置矩阵n在GPS测量中，实际获得的GPS天线相位中心是其在WGS84坐标系的位置, 而需要的是本体坐标系的坐标原点在WGS84坐标系的位置，因此需要利用GPS安置矩阵将GPS天线相位中心
8、在WGS84坐标系下的位置转化为在本体坐标系坐标原点在WGS84坐标系的位置。 为WGS84坐标到空间惯性坐标系的转换矩阵，为本体坐标系到空间惯性坐标系的转换矩阵。 GPS天线相位中心在在本体坐标系的三个偏移量 外方位元素角元素n姿态观测数据n星姿态敏感器安置矩阵n相机安置矩阵相机安置矩阵n卫星姿态有两种形式，其中一个就是三轴欧拉角输出，另外一种为四元组输出，其中三轴欧拉角指描述本体相对于轨道坐标系的关系，四元组描述本体坐标系相对于J2000（WGS84）坐标系之间的关系。n星敏感器和陀螺输出，星敏感器本体相对与J2000坐标系的四元组以及角速度在星敏感本体坐标系下投影 ，在UTC时间系统以等
9、时间间隔0.25s提供。外方位元素角元素n如下为一组SPOT5卫星数据中的姿态观测数据，数据记录了2004-06-02T03:03:47.054624时刻的姿态角度信息。nnnnnn2004-06-02T03:03:47.054624n3.1999999225e-06n3.1999999225e-06n3.1999999225e-06nN n在卫星的星历上能提供旋转矩阵实际上指的是姿态敏感器坐标系相对于J2000的旋转矩阵，而我们需要的是本体坐标系相对于J2000坐标系的坐标旋转矩阵，因此需要一个姿态敏感器的安置矩阵，将姿态敏感器本体相对于J2000的旋转矩阵转化为本体坐标系相对于J2000坐
10、标系的坐标旋转矩阵。 星姿态敏感器安置矩阵 星姿态敏感器安置矩阵 设敏感器相对于卫星本体的转化矩阵为则可以根据如下式求出卫星本体相对于J2000的旋转矩阵： 相机安置矩阵相机安置矩阵n每台相机的相机坐标系和本体坐标系都存在三维相似变换，这个每台相机的相机坐标系和本体坐标系都存在三维相似变换，这个三维相似变换由三个平移量和三个旋转量构成三维相似变换由三个平移量和三个旋转量构成( (同时需要测量前后同时需要测量前后视相机相对与中视相机的关系视相机相对与中视相机的关系 ) )。 表示相机坐标系（camera）相对于本体坐标系（body）的坐标旋转关系 表示相机坐标系原点相对于本体坐标系的原点平移 相
11、机观测数据Yn根据CCD线阵的中心点和物镜的后节点为轴，以一定间隔（例如，200个像素）测量像元的实际光线和CCD线阵的中心点和物镜的后节点连线的夹角，然后由此确定主点的位置和主距（一定精度）。最后确定相机坐标系的Z轴，并内插出每个像元对应的夹角。 卫星影像内方位元素表示形式对于推扫式的星载传感器而言，内方位元素除主点和主距外，还包含镜头畸变、像元尺寸变化、CCD像点位移、多CCD拼接等复杂变形。 单个线阵CCD的不共线 多线阵CCD的拼接 卫星影像内方位元素表示形式分别是三片线阵CCD在焦平面的排布；在考虑相机内方位元素和镜头畸变情况下，任意像素点P在像平面坐标系O-XY下的坐标，可表示为其
12、中，像主点在像平面坐标系的坐标；像点P在像平面坐标系的真实坐标；像点P在像平面坐标系的理想坐标；镜头畸变在X和Y方向上的分量；卫星影像内方位元素表示形式(Field Angle)三个内插n轨道内插n姿态内插nCCD探元视角内插 三个内插n对于推扫式传感器来说，所获得卫星遥感影像对于推扫式传感器来说，所获得卫星遥感影像中的任意一行独立对应不同的卫星轨道和卫星中的任意一行独立对应不同的卫星轨道和卫星姿态参数。由于星历所获得的轨道、姿态、视姿态参数。由于星历所获得的轨道、姿态、视角等可利用观测数据都是不连续的，而在建立角等可利用观测数据都是不连续的，而在建立光学推扫式传感器成像几何模型中，需要获得光
13、学推扫式传感器成像几何模型中，需要获得任意时刻的参数。这就需要对星历数据进行插任意时刻的参数。这就需要对星历数据进行插值，从而获得任意时刻的轨道模型和姿态模型。值，从而获得任意时刻的轨道模型和姿态模型。下文将说明三类卫星参数的内插方法。下文将说明三类卫星参数的内插方法。 轨道内插轨道内插n为了能获得任意时刻的卫星参数为了能获得任意时刻的卫星参数，在处理中一般采用多项式轨道描述法、轨道六根数描述和插值等方法。常用的内插方法有：拉格朗日多项式内插，三次样条内插，三角多项式内插，切比雪夫多项式内插等。 n若采用拉格朗日插值算法，公式： 卫星位置, 是卫星速度，为卫星位置和速度对应的时间。 姿态内插n
14、姿态四元组姿态四元组n欧拉姿态角欧拉姿态角姿态四元组欧拉姿态角视角内插n按照线性内插确定该像素在相机坐标系的指向 分别是记载的非整像素p的前后两个整数像素。严密成像几何模型nWGS84坐标到相机坐标系 n相机坐标系和影像坐标系 WGS84坐标到相机坐标系表示地面一点P在 WGS84下的三维笛卡尔坐标；表示GPS相位中心在WGS84下的坐标；为GPS天线相位中心在本体坐标系的三个偏移量；表示相机坐标系原点相对于本体坐标系的原点平移；表示地面一点在相机坐标系下的投影坐标。表示在该像元成像时刻J2000到WGS84坐标系的旋转矩阵， 表示本体坐标系相对与J2000坐标系的坐标旋转， 相机坐标系和影像
15、坐标系对于CCD阵列的每个像素都有已量测的该像素在相机坐标系的指向像素在相机坐标系的指向为 推扫式光学严密成像几何模型式中：X、Y、Z是地面点在地固坐标系中的坐标值XGPS、YGPS、ZGPS是卫星在地固坐标系中的坐标值x、y是像点在影像坐标系中的坐标f是相机主距推扫式光学严密成像几何模型-正变换n正变换模型就是从原始影像上每个像素坐标及其对应的高程转换到一定地图投影的变换模型； 推扫式光学严密成像几何模型-反变换n反变换是指从某一地面点在一定地图投影的平面位置反变换是指从某一地面点在一定地图投影的平面位置及其高程到原始影像像素坐标的变换模型，对于单线及其高程到原始影像像素坐标的变换模型，对于
16、单线阵推扫式传感器影像的几何纠正而言，正变换和反变阵推扫式传感器影像的几何纠正而言，正变换和反变换都是一个迭代的过程换都是一个迭代的过程 n即，对于给定的地面点（即，对于给定的地面点（X, Y, Z), 如何计算它的像点如何计算它的像点的坐标？的坐标？推扫式光学严密成像几何模型-反变换1.随机给定一个影像行y，计算外方位元素2.把（X, Y, Z)投影到影像上3.根据dy修改y,重新计算外方位元素4.重复23缺点n需要相机的内方位元素n需要每个扫描行的外方位元素n外方位元素与坐标系有关n投影计算需要迭代，费时n不同卫星传感器的内方位元素不同推扫式光学严密成像几何模型-反变换 遥感影像的总体变形
17、看作是平移、缩放、旋转、仿射、偏扭、弯曲以及更高次的基本变形的综合作用结果，难以用一个简单的仿射变换来描述（但是对应一个无限小的局部区域，遥感影像的几何变形可以用一个包含平移、缩放和旋转关系的仿射变换来描述。、 根据正变换模型计算地面点 小于0.01像素 基于正变换的反变换空间上逐渐缩小；无须初值；控制条件满足0.01个像素以内（5%像素）星载推扫式光学成像几何模型n星载光学传感器严密几何模型n统一成像几何模型统一成像几何模型n多项式模型nDLT模型nGRID模型nRPC模型a) 理论上严密理论上严密,模型定位/定向精度较高 b) 数学形式复杂数学形式复杂,建立模型需要知道完整的传感器的信息,
18、因此对于每一种传感器，都要对于每一种传感器，都要为其建立数学模型为其建立数学模型，并在现有的摄影测量软件中加入相应模块进行支持，这大大增加了实际操作的复杂性和难度 c) 由于高分辨率卫星飞行状态平稳，姿态变化缓慢；同时由于高分辨率线阵CCD传感器成像光束窄，接近平行投影的特点，造成了模型中定向参数众多并且之间存在很强的相关性，因此其数值解算很不稳定数值解算很不稳定RPC模型nRPC模型基本思想nRPC模型参数求解方法分类n最小二乘求解RPC模型参数算法 RPC模型基本思想n建立影像坐标与地面坐标的直接映射关系n用户不需要关心传感器的内、外方位元素n将线性共线方程进行非线性扩展q非线性共线方程q
19、称为“有理多项式”-Rational PolynomialRPC的线性形式-直接线性变换(DLT)共共1111个参数个参数RPC的非线性形式参数个数根据分母是否相同以及多项式次数而变化三次时最多78个参数RPC模型n研究表明，在研究表明，在RPC模型中，光学投影系统产生的误差用有理多项式中的模型中，光学投影系统产生的误差用有理多项式中的一次项来表示，地球曲率、大气折射和镜头畸变等产生的误差能很好的一次项来表示，地球曲率、大气折射和镜头畸变等产生的误差能很好的用有理多项式中二次项来模型化，其他一些未知的具有高阶分量的误差用有理多项式中二次项来模型化，其他一些未知的具有高阶分量的误差如相机震动等，
20、用有理多项式中的三次项来表示如相机震动等，用有理多项式中的三次项来表示 实际的RPC模型坐标“重心化”、比例“归一化”： Nine cases of the RPC modelDenominatorDenominatorOrderOrderNumber of RPCsNumber of RPCsMin. Number of GCPsMin. Number of GCPs1 114147 72 2383819193 3787839391 111116 62 2292915153 3595930301 18 84 42 2202010103 340402020denotes the RPC cas
21、es with unequal denominatordenotes the RPC cases with unequal denominatordenotes the RPC cases without denominatorRPC模型参数求解方法分类n与地形相关方法与地形相关方法n与地形无关方法与地形无关方法最小二乘求解RPC模型参数算法 与地形无关方法虚拟控制点最小二乘求解RPC模型参数算法n经过变形的RPC模型形式，平差的误差方程为线性模型，因此在求解RPC参数过程中不需要初值。RPC拟合中误差:0.05像素RPC替代小结n分母 不同相同无n阶数321n格网大小n高程分层n阶数为3并且
22、分母不同的RPC 可以取代严密几何成像模型nRPC模型适用于光学影像星载光学遥感影像几何处理n星载推扫式光学成像几何模型n国产卫星几何精度论证n国产卫星几何检校n国产卫星标准预处理n国产卫星摄影测量处理理论精度分析轨道、姿态、内方位元素对定位精度影响的分析控制点数量及分布、DEM精度对定位精度影响正反算验证和外星验证仿真精度分析考虑控制点数量及分布、考虑DEM精度对比 验证对比 验证轨道模型姿态模型内方位元素模型STK仿真、国产卫星辅助数据轨道仿真姿态仿真对比 验证 对比 验证误差数据制作标称数据制作成像几何模型构建误差几何定位标称几何定位-地面处理在轨相机几何标定无控处理定位精度对比 验证带
23、控处理定位精度对比 验证资源三号测绘卫星几何指标论证n资源三号目标n资源三号卫星几何指标分解n资源三号实际精度与论证精度对比n资源三号缺憾资源三号测绘卫星几何指标论证n资源三号目标n资源三号卫星几何指标论证n资源三号实际精度与论证精度对比n资源三号缺憾资源三号目标n5万测图n2.5万修测和更新平面：25m高程：5m资源三号测绘卫星几何指标论证n资源三号目标n资源三号卫星几何指标论证平台n资源三号实际精度与论证精度对比n资源三号缺憾资源三号卫星几何指标论证平台n仿真：q轨道指标-轨道仿真q姿态指标-姿态仿真q内方位元素指标-内方位元素表达方式q积分时间仿真n理论精度和仿真精度分析n数据处理验证q
24、多片拼接q平差qDSM、DOM轨道仿真轨道仿真精度与实际轨道对比姿态仿真式中，t为采样间隔，f为颤振的频率，A为颤振的幅度，为相位角，y为颤振大小。颤振模型是许多个波函数的叠加 ，如下式所示：内方位元素n静态-相机内方位元素概念与模型行时积分仿真与实际行时对比理论精度分析-无控制平面精度预估为无误差模拟的影像定位的结果为带测量误差的影像定位的结果立体精度预估及验证理论精度和仿真精度对比验证-轨道理论精度和仿真精度对比验证-姿态理论精度分析轨道、姿态、内方位元素对定位精度影响的分析控制点数量及分布、DEM精度对定位精度影响正反算验证和外星验证仿真精度分析考虑控制点数量及分布、考虑DEM精度对比
25、验证对比 验证轨道模型姿态模型内方位元素模型STK仿真、国产卫星辅助数据轨道仿真姿态仿真对比 验证 对比 验证误差数据制作标称数据制作成像几何模型构建误差几何定位标称几何定位-地面处理在轨相机几何标定无控处理定位精度对比 验证带控处理定位精度对比 验证资源三号测绘卫星几何指标论证n资源三号目标n资源三号卫星几何指标平台n资源三号实际精度与论证精度对比n资源三号缺憾资源三号精度对比轨道形式： 太阳同步圆轨道半长轴： 6876.984km高度： 505.984km倾角： 97.421回归周期： 59天周期飞行圈数：897相邻轨迹间距：44.68km重访周期： 5天降交点地方时：10:30AM卫星轨
26、道(标称值)：实时定位更新速率： 1Hz定位精度： 10m测速精度： 0.1m/s定时精度： 优于1s地面后处理定位精度：0.2m双频GPS测控：资源三号精度对比三轴姿态指向精度：0.1 ( 3) 偏流角修正精度： 0.06 ( 3) 三轴姿态稳定度： 510-4/ S (3) 三轴姿态测量精度：0.01 ( 3) 帆板指向控制精度：4.5 姿态控制：地面像元分辨率: 前视、后视相机：4m 正视相机： 2.5m 多光谱相机： 10m相机每行积分时间 前视、后视：0.477ms0.666ms 正视相机： 0.281ms0.387ms 多光谱相机：0.782ms1.072ms 像元大小尺寸： 前视
27、、后视：10m ,各4片，每片4096个像元 正视相机： 7 m ,共3片，每片8192个像元 多光谱相机：20m ,共4片，每片6000个像元相机：资源三号精度对比轨道轨道直接交会直接交会平差平差0.20.160.120.50.400.2810.830.65姿态姿态直接交会直接交会平差平差0.62.402.240.83.162.920.93.623.3213.753.52资源三号精度对比内方位内方位直接交会直接交会平差平差0.31.181.160.62.422.3713.993.90稳定度稳定度直接交会直接交会平差平差110-40.990.15510-45.400.79资源三号精度对比直接交
28、会直接交会单点平差单点平差轨道轨道 0.2姿态姿态 0.6内方位内方位0.3选点选点 0.3姿态稳定度姿态稳定度 510-45.853.34直接交会直接交会单点平差单点平差轨道轨道 1姿态姿态 1内方位内方位0.3选点选点 0.3姿态稳定度姿态稳定度 510-47.314.64资源三号实际几何精度n采用人工外业GPS 测量的400多控制点用标定后参数生产河北DSM、DOM资源三号实际几何精度中误差： 1.46米中误差： 1.78米资源三号测绘卫星几何指标论证n资源三号目标n资源三号卫星几何指标平台n资源三号实际精度与论证精度对比n资源三号缺憾资源三号多光谱n夹角：多光谱相机存在6的夹角，导致全
29、色和多光谱影像间融合效果不太理想，特别在城区影响更加明显n下降沿：多光谱相机拼接像元问题n波段范围：多光谱和全色波段范围问题多光谱和全色波段范围问题载载荷信息荷信息全色相机全色相机(前前视视, 后后视视, 正正视视)多光多光谱谱相机相机光光谱谱范范围围0.5-0.8um蓝蓝: 0.45-0.52um绿绿: 0.52-0.59um红红: 0.63-0.69um近近红红外外: 0.77-0.89um地面分辨率地面分辨率正正视视: 2.1m前后前后视视: 3.5m5.8m焦距焦距1700mm1750mm像素大小像素大小正正视视: 24576(81923)7um;前后前后视视:16384(40964)
30、10um9216(30723)20um幅幅宽宽52km52kmIKONOSBandpanBlueGreenRedNIRSpectral Range( )0.45-0.90.45-0.530.52-0.610.64-0.720.77-0.88Resolution(m)14444星载光学遥感影像几何处理n星载推扫式光学成像几何模型n国产卫星几何精度论证n国产卫星几何检校n国产卫星标准预处理n国产卫星摄影测量处理国外卫星在轨几何标定 目前国外遥感卫星均进行在轨几何标定n位置传感器标定（GPS相位中心）相位中心）n姿态传感器标定（星敏光轴指向、星敏安装矩阵、陀螺星敏时空关星敏光轴指向、星敏安装矩阵、陀
31、螺星敏时空关系）系）n相机安装矩阵标定 (确定位置姿态传感器与相机之间的时空关系确定位置姿态传感器与相机之间的时空关系)绝对定位精度：绝对定位精度：SPOT5 50m 、IKONOS2 10m WorldView2 3m国外卫星在轨标定 n相机内部畸变标定 （标定相机的每个（标定相机的每个CCD探元的指探元的指向角）向角）n在轨定期稳定性监测（3-6个月）个月）图像内部几何精度：图像内部几何精度：SPOT5 、IKONOS2、 WorldView2等等 均在均在一个像元一个像元之内之内ZY-3 全色标定 登封+天津均为1：2000数据，多区域联合定标标定结果行（像素）行（像素）列（像素）列（像
32、素）MINMAXRMSMINMAXRMS河南景河南景直接定位直接定位291.0139344.2842319.3807108.1923115.5936111.3282标标定偏置定偏置0.0000140.7053750.1959770.0002524.2716481.6437内内检检校校00.5779840.167550.0001070.5895790.175885FWD行（像素）行（像素）列（像素）列（像素）MINMAXRMSMINMAXRMS河南景河南景直接定位直接定位83.14969170.6766128.2284419.1082426.5091422.1124标标定偏置定偏置0.00000
33、80.4403530.1231640.0000413.7163571.720785内内检检校校0.0000080.4442770.121680.0000050.7980710.206387NAD标定结果行（像素）行（像素）列（像素）列（像素）MINMAXRMSMINMAXRMS河南景河南景直接定位直接定位411.8027440.2532426.5401452.5337472.2741461.5091标标定偏置定偏置0.0000140.5796750.1519270.0000452.3805890.914196内内检检校校0.0001260.3735590.1442150.0000730.552
34、7720.221562BWD行（像素）行（像素）列（像素）列（像素）MINMAXRMSMINMAXRMS河南景河南景直接定位直接定位96.62003122.8124109.5717104.4202106.5123105.4372标标定偏置定偏置0.0000581.0429880.2365850.0002010.533580.185569内内检检校校0.0000170.5639750.11837100.4623190.133251MUX验证河北靶标单片定向（正视）行（像素）行（像素）列（像素）列（像素）MAXMINRMSMAXMINRMS实验实验室全控室全控0.25467750800.00630
35、450250.10030667012.90297397310.06414829801.3781996150标标定全控定全控0.26948676850.00155325560.09536006590.47369843780.01474175960.1665094240实验实验室室6控控0.18223210670.00363536140.07835331952.79806208630.07171275961.3258551862标标定定6控控0.17407509710.00439661550.07064012520.38965876020.04104810050.1978308765立体定向（两视
36、）方案方案 精度精度平面（平面（m）高程（高程（m）实验实验室室值值14.6027.226在在轨标轨标定定13.9437.124无控方案方案 精度精度平面（平面（m）高程（高程（m）实验实验室室标标定定值值0.2880.596在在轨标轨标定定0.3210.454六控方案方案 精度精度平面（平面（m）高程（高程（m）实验实验室室标标定定值值0.2460.468在在轨标轨标定定0.2630.379全控立体定向（三视）方案方案 精度精度平面（平面（m）高程（高程（m）实验实验室室值值12.3927.217在在轨标轨标定定11.7887.118无控方案方案 精度精度平面（平面（m）高程（高程（m）实验
37、实验室室标标定定值值0.3280.560在在轨标轨标定定0.2900.383六控方案方案 精度精度平面（平面（m）高程（高程（m）实验实验室室标标定定值值0.2890.467在在轨标轨标定定0.2340.393全控标定结果DSM、DOM生产n采用人工外业GPS 测量的400多控制点用标定后参数生产河北DSM、DOM 中误差： 1.46米中误差： 1.78米验证-外方位元素稳定性地区地区成像成像时间时间平面精度平面精度(m)蒙古蒙古2012.2.22012.2.214.109814.1098安徽省合肥市安徽省合肥市2012.3.242012.3.248.671858.67185江西省江西省进贤县
38、进贤县2012.3.242012.3.2418.5881418.58814宁波地区宁波地区2012.3.252012.3.259.2614519.261451四川凉山地区四川凉山地区2012.3.262012.3.267.0617077.061707银银川市川市2012.4.152012.4.1518.720418.7204印度（北方邦）印度（北方邦）2012.5.102012.5.1013.1519113.15191俄俄罗罗斯（秋明州）斯（秋明州）201220127.2813.9599613.95996验证-内方位元素稳定性n2012-02-03 河南轨n2012-02-28 天津轨内方位元
39、素稳定性x:MAXMINRMS 0.5170360.0000010.120802y:MAXMINRMS 0.1710860.0000010.053711ZY-3多光谱标定方案方案 精度精度行（像素）行（像素）列（像素）列（像素）MAXMINRMSMAXMINRMS实验实验室全控室全控0.4233080.05734080.22637990.21592450.002331380.07406700标标定全控定全控0.113801770.002262970.057243680.25973550.00086340.09953817实验实验室室6控控0.38426580.061773840.2291692
40、0.25194990.00768560.08318997标标定定6控控0.151682190.000046230.07603970.3158750.002137120.1180598多光谱标定应用效果SC产品nSC产品谱段间配准精度评价谱谱段段 精度精度列（像素）列（像素）行（像素）行（像素）MAXRMSMAXRMS谱谱段二段二0.2417040.12190710.2165940.0683046谱谱段三段三0.2207640.11693360.1291940.0772708谱谱段四段四0.3611970.13663730.1173630.0882427国内卫星几何标定n6-02星B相机n6-0
41、1星B相机参考数据 1:10000DOM 1:10000DEM标定验证数据064标定 ；063、065验证CCD3CCD2CCD1064景标定探元指向角(角度弧度值)064景标定探元指向角 (像平面坐标)064景标定探元指向角(局部放大图)国产6-01星B相机垂轨残差反应畸变稳定性沿轨残差反应时间、姿态等稳定性标定-064CCD 精度沿轨（像素）垂轨（像素）CCD3直接定位12280.9456329011040.151665633标定后0.6027704930.650611002CCD2直接定位12632.3448008461054.158730285标定后0.5322352550.59753
42、7931CCD1直接定位12815.245550995822.698566832标定后0.4519555470.344162354验证-063CCD 精度沿轨（像素）垂轨（像素）CCD3直接定位12284.6635316661028.218309282补偿后无控0.4766683371.060627198补偿后带控0.3966848450.721409910CCD2直接定位12586.1600082351060.809177250补偿后1.1429100841.807886048补偿后带控0.5640935830.668436158验证-065景 精度沿轨（像素）垂轨（像素）CCD3直接定位1
43、2277.8863327341044.744479148补偿后无控0.4645685222.011067549补偿后带控0.4683650520.609770429CCD2直接定位12649.8977027141058.998171476补偿后无控8.3591269932.321567271补偿后带控0.5500996090.684294213进一步验证n拼接验证拼接-064（CCD3-CCD2）拼接-064（CCD2-CCD1）拼接-063（CCD3-CCD2）拼接- 063（CCD2-CCD1）拼接- 065（CCD3-CCD2）拼接- 065（CCD2-CCD1）国内卫星几何标定n6-0
44、1星B相机n6-02星B相机参考数据DOM，镇江区域WorldView22011.1。1：5000DSM，镇江区域WorldView22011.1。1：5000标定和验证数据n6-02B数据，09.01.02一景，09.05.13一景。09.05.1309.01.02CCD2CCD2CCD3CCD1CCD3CCD1标定- 09.01.02精度精度line方向（像素）方向（像素）Sample方向（像素）方向（像素）控制点定向（理控制点定向（理论论内方位元素）内方位元素）0.5650014193.367801905标标定定结结果残差果残差0.4697764850.410973533精度精度line
45、方向（像素）方向（像素）Sample方向（像素）方向（像素）控制点定向（理控制点定向（理论论内方位元素）内方位元素）0.8620388043.474524290标标定定结结果残差果残差0.7546269900.379984923CCD2CCD3验证- 09.05.13 精度精度line方向（像素）方向（像素）Sample方向（像素）方向（像素）控制点定向（不用控制点定向（不用标标定定结结果）果）0.4222523763.586987691控制点定向（用控制点定向（用标标定定结结果）果）0.4452910870.415300836 精度精度line方向（像素）方向（像素）Sample方向（像素）
46、方向（像素）控制点定向（不用控制点定向（不用标标定定结结果）果）0.4424108761.345488216控制点定向（用控制点定向（用标标定定结结果）果）0.5573439690.495151736CCD2CCD3星载光学遥感影像几何处理n星载推扫式光学成像几何模型n国产卫星几何精度论证n国产卫星几何检校n国产卫星标准预处理n国产卫星摄影测量处理SPOT影像产品分级体系级 别定 义描 述Level 1ARaw product辐射校正后的产品辐射校正后的产品Level 1BSystem corrected product影像内部几何变形纠正后的产品影像内部几何变形纠正后的产品Level 2AP
47、rojected product without ground reference points在没有控制点情况下以一定分辨率投影在一定投影面在没有控制点情况下以一定分辨率投影在一定投影面下的产品下的产品Level 2BProjected product with ground reference points有控制点控制的情况下以一定分辨率投影在投影面下有控制点控制的情况下以一定分辨率投影在投影面下的产品的产品Level 3Orthorectified products在控制点纠正，精密在控制点纠正，精密DEM消除高程引起的投影差的消除高程引起的投影差的情况下正射纠正的产品情况下正射纠正的产
48、品SPOT系列产品示例SPOT系列产品示例SPOT系列产品示例ALOS PRISM 影像产品分级体系级 别描 述Level 0星上直接下传的原始数据产品星上直接下传的原始数据产品Level 1没有进行任何辐射处理和几何处理的分没有进行任何辐射处理和几何处理的分CCD条带存储的产品条带存储的产品Level 1B1按照按照CCD条带分别进行辐射处理的分条带存储的产品条带分别进行辐射处理的分条带存储的产品Level 1B2R切割为切割为14000行，影像区域上下不带黑边行，影像区域上下不带黑边无控制点情况下以一定分无控制点情况下以一定分辨率投影在一定投影面下辨率投影在一定投影面下的产品的产品Leve
49、l 1B正常的无控制点纠正产品正常的无控制点纠正产品IRS-P5 影像产品分级体系影像产品分级体系级别定义描述描述Level 1Raw product 调整了奇偶像素位置和丢行处理后无任何辐射调整了奇偶像素位置和丢行处理后无任何辐射和几何处理产品（内部使用）和几何处理产品（内部使用）Level 2Radiometrically corrected 调整了奇偶像素位置和丢行处理后，进行了辐调整了奇偶像素位置和丢行处理后，进行了辐射校正处理的产品射校正处理的产品Level3Standard Georeferenced无控制点系统几何纠正产品无控制点系统几何纠正产品Level 4Orthokit p
50、roducts (mono/stereo)辐射校正后带辐射校正后带RPC产品产品Level 5 Ortho product正射纠正产品正射纠正产品Level 6 Area of Interest(AOI) products 根据用户需求，提取的区域产品根据用户需求，提取的区域产品（无控制点系统几何纠正产品）（无控制点系统几何纠正产品）QuickBird和 WorldView影像产品分级体系级别精度(CE90)处理备注辐射和传感器校正系统几何纠正正射校正Basic 处理处理全球提供全球提供Basic Stereo Pair 处理处理Standard 处理处理处理处理Ortho Ready Sta
51、ndard 处理处理处理处理Ortho 1:50,000处理处理处理处理全球提供全球提供,覆盖区域必须有精细覆盖区域必须有精细DEM和控制点和控制点Ortho 1:12,000处理处理处理处理Ortho 1:5,000处理处理处理处理Ortho 1:4,800处理处理处理处理Custom Ortho根据用户根据用户需求需求处理处理处理处理IKONOS和GEOEYE产品分级体系级别精度正射校正CE90(m)RMSE (m)NMAS平面GEO15/58/3否否Geo Professional1051:12000是是Precision421:2000是是立体CE90(m)LE90(m)NMASGeo
52、 Stereo15/422/61:20000/1:5000否否Precision4/26/31:5000/1:2500否否RapidEye 产品分级体系RapidEye几何分级是以产品的生产工序来定级的级别定义描述1BBasic Product辐射校正和传感器校正后的产品辐射校正和传感器校正后的产品3AOrtho Product正射纠正产品正射纠正产品资源卫星应用中心卫星影像产品分级体系级别级别产品名称产品名称产品说明产品说明0级级原始数据产品原始数据产品分景后的卫星下传遥感数据分景后的卫星下传遥感数据1级级辐射校正产品辐射校正产品经辐射校正，没有经过几何校正的产品数据经辐射校正，没有经过几何
53、校正的产品数据2级级系统几何纠正产品系统几何纠正产品经辐射校正和系统几何纠正，并将校正后的图像映射到指定的地图投影经辐射校正和系统几何纠正，并将校正后的图像映射到指定的地图投影坐标下的产品数据坐标下的产品数据3级级几何精校正产品几何精校正产品经过辐射校正和几何校正，同时采用地面控制点改进产品的几何精度的经过辐射校正和几何校正，同时采用地面控制点改进产品的几何精度的产品数据产品数据4级级高程校正产品高程校正产品经过辐射校正、几何校正和几何精校正，同时采用数字高程模型经过辐射校正、几何校正和几何精校正，同时采用数字高程模型（DEM）纠正了地势起伏造成的视差的产品数据）纠正了地势起伏造成的视差的产品
54、数据5级级标准镶嵌图像产品标准镶嵌图像产品无缝镶嵌图像产品无缝镶嵌图像产品主要缺点在于针对高分影像的多主要缺点在于针对高分影像的多CCD拼接仅仅在影像层次进行处理，没拼接仅仅在影像层次进行处理，没有进行辅助数据的处理，导致每个级别的产品没有几何模型，不支持进有进行辅助数据的处理，导致每个级别的产品没有几何模型，不支持进一步的精确处理。一步的精确处理。高分光学卫星产品分级标准（高分光学卫星产品分级标准（ZY3） zy3分级体系与国外主流商业卫星对比关系商商业卫业卫星星SPOTGeoEyeDigitalGlobeALOS PRISMIRS-P5原始数据原始数据Level 传传感器校正感器校正产产品
55、品Level1A *Basic和和Basic Stereo Pair*Level 1B1*Level 4*系系统统几何校几何校正正产产品品Level 2AGEO和和GeoStereo*Ortho Ready Standard*Level 1B2Level3精精纠纠正正产产品品Level 2B平平面面无无对对应应，立立体体中中对对应应GeoStereo Precision正射正射纠纠正正产产品品Level 3GeoProfessional PrecisionOrthoLevel 5资源三号数据分析nCCD拼接nTDI CCD积分时间跳变n姿态抖动n多光谱波段配准资源三号正视相机资源三号正视相机C
56、CD安装示意图安装示意图CCD影像拼接影像拼接CCD拼接品字形排列品字形排列上下交错排列上下交错排列TDI CCD积分时间跳变1467/21/2024Roll角 Pitch角Yaw角姿态抖动147多光谱波段间配准解决方案传感器校正产品级别n内畸变q镜头畸变qCCD安装畸变n外畸变qTDI CCD积分时间跳变q轨道高频噪声q姿态震动虚拟CCD重成像精轨数据改化姿态实验内容n实验数据介绍n内方位元素对比实验n精密轨道与星上下传轨道对比实验n传感器校正产品与DOMDSM精度实验n系统几何纠正产品实验n核线产品实验n长条带区域网平差与控制点布设方案实验实验数据介绍实验内容n实验数据介绍n内方位元素对比
57、实验n精密轨道与星上下传轨道对比实验n传感器校正产品与DOMDSM精度实验n系统几何纠正产品实验n核线产品实验n长条带区域网平差与控制点布设方案实验实验室内方位元素在轨检校内方位元素内方位元素平差结果图平面1.709米，高程1.409米1.700米，高程为1.436米实验室量测值在轨标定值实验内容n实验数据介绍n内方位元素对比实验n精密轨道与星上下传轨道对比实验n传感器校正产品与DOMDSM精度实验n系统几何纠正产品实验n核线产品实验n长条带区域网平差与控制点布设方案实验精密轨道与星上下传轨道下传轨道与精密定轨对比平面中误差为2.594米，高程中误差为1.555米平面中误差为2.601米，高程
58、中误差为1.548米下传轨道精密轨道实验内容n实验数据介绍n内方位元素对比实验n精密轨道与星上下传轨道对比实验n传感器校正产品与DOMDSM精度实验n系统几何纠正产品实验n核线产品实验n长条带区域网平差与控制点布设方案实验传感器校正产品地区影像精度类型XY平面最大值中误差最大值中误差最大值中误差安平安平前前视视控制点控制点1.63e-46.81e-54.10e-31.45e-34.11e-31.45e-3检查检查点点2.50e-47.12e-55.40e-31.55e-35.40e-31.55e-3下下视视控制点控制点-1.23e-34.62e-41.11e-32.82e-41.64e-35.
59、41e-4检查检查点点-8.91e-44.29e-48.95e-42.66e-41.25e-35.05e-4后后视视控制点控制点3.80e-41.60e-41.81e-35.08e-41.84e-35.33e-4检查检查点点-5.56e-41.68e-42.44e-35.66e-42.50e-35.91e-4登封登封前前视视控制点控制点1.24e-35.33e-4-2.36e-38.99e-42.65e-31.04e-3检查检查点点1.83e-35.59e-4-3.08e-39.44e-43.57e-31.10e-3下下视视控制点控制点-2.26e-48.09e-5-5.55e-41.13e-
60、45.86e-41.39e-4检查检查点点-1.61e-47.42e-5-4.40e-41.05e-44.58e-41.29e-4后后视视控制点控制点-7.22e-43.12e-4-1.44e-34.46e-41.61e-35.45e-4检查检查点点1.07e-33.28e-4-1.89e-34.79e-42.17e-35.80e-4登封平差结果检查点平面中误差为10.10米，高程为1.88米检查点中误差平面2.60米，高程为1.58米无控平差4角点布控平差安平平差结果平面精度为15.11米，高程精度为8.30米平面中误差为1.78米，高程为1.46米无控平差4角点布控平差两线阵平差结果平面上
61、2.88米，高程1.66米平面上为2.44米，高程上为1.60米登封地区安平地区登封地区DSM和DOM安平地区DSM和DOMDSM和DOM精度登封地区平面中误差为2.5米，高程中误差为2.5米安平地区平面中误差为1.6米， 中误差为1.5米登封地区安平地区实验内容n实验数据介绍n内方位元素对比实验n精密轨道与星上下传轨道对比实验n传感器校正产品与DOMDSM精度实验n系统几何纠正产品实验n核线产品实验n长条带区域网平差与控制点布设方案实验系统几何纠正产品登封地区安平地区系统几何纠正产品RPC模型地区影像精度类型XY平面最大值中误差最大值中误差最大值中误差安平安平前视前视控制点控制点-1.73E
62、-052.53E-061.44E-052.49E-061.73E-053.55E-06检查点检查点-1.75E-052.54E-061.44E-052.44E-061.75E-053.52E-06下视下视控制点控制点-8.38E-061.07E-068.01E-061.80E-069.01E-062.09E-06检查点检查点-8.25E-061.07E-068.09E-061.80E-068.99E-062.09E-06后视后视控制点控制点-2.33E-062.51E-078.65E-061.80E-068.65E-061.82E-06检查点检查点-2.42E-062.51E-078.36E-
63、061.79E-068.36E-061.81E-06登封登封前视前视控制点控制点2.32E-053.62E-06-2.44E-054.03E-062.53E-055.42E-06检查点检查点-1.87E-053.29E-06-2.38E-053.79E-062.39E-055.02E-06下视下视控制点控制点1.18E-052.17E-061.32E-052.43E-061.58E-053.26E-06检查点检查点-1.01E-051.91E-06-1.30E-052.30E-061.33E-052.99E-06后视后视控制点控制点7.39E-069.68E-07-1.03E-051.79E-
64、061.05E-052.03E-06检查点检查点5.48E-068.50E-07-1.07E-051.74E-061.07E-051.94E-06SC与GEC对比实验内容n实验数据介绍n内方位元素对比实验n精密轨道与星上下传轨道对比实验n传感器校正产品与DOMDSM精度实验n系统几何纠正产品实验n核线产品实验n长条带区域网平差与控制点布设方案实验核线影像产品核线产品模型精度地区影像精度类型XY平面最大值中误差最大值中误差最大值中误差安平安平前视前视控制点控制点1.49E-037.31E-055.07E-031.72E-055.29E-037.51E-05检查点检查点2.13E-031.53E-
65、041.34E-055.20E-072.13E-031.53E-04后视后视控制点控制点1.08E-037.06E-058.82E-043.88E-061.39E-037.07E-05检查点检查点2.42E-031.56E-048.38E-033.35E-058.72E-031.59E-04登封登封前视前视控制点控制点-1.54E-032.80E-04-7.28E-032.60E-057.32E-032.81E-04检查点检查点-2.24E-032.77E-041.68E-037.15E-062.80E-032.77E-04后视后视控制点控制点1.37E-032.37E-047.24E-043
66、.97E-061.55E-032.37E-04检查点检查点4.46E-032.36E-046.47E-032.47E-056.67E-032.37E-04核线产品残余上下视差中误差为0.02像素核线产品精度数据数据控制点控制点检查点检查点定向精度定向精度平面平面(m)高程高程(m)平面平面(m)高程高程(m)(pixel)两视立体无控两视立体无控11.9455.8400.185两视立体两视立体8控控制控控制1.3670.5922.412 1.6230.162核线立体无控核线立体无控2.4371.5840.156核线立体核线立体8控控制控控制1.3370.5582.4071.5670.170数据
67、数据控制点控制点检查点检查点定向精度定向精度平面平面(m)高程高程(m)平面平面(m)高程高程(m)(pixel)两视立体无控两视立体无控11.0731.7270.207两视立体两视立体8控控制控控制0.6220.9382.8761.6630.299核线立体无控核线立体无控2.8921.6920.276核线立体核线立体8控控制控控制0.6250.9412.8761.6680. 300登封地区平差精度安平地区平差精度实验内容n实验数据介绍n内方位元素对比实验n精密轨道与星上下传轨道对比实验n传感器校正产品与DOMDSM精度实验n系统几何纠正产品实验n核线产品实验n长条带区域网平差与控制点布设方案
68、实验试验区介绍区域网平差检查点中误差为3.083米，高程中误差为2.525米平面中误差6.029米，高程为6.710米381轨平差无控平面中误差2.778米，高程中误差8.577米4角点布控，平面3.152米，高程1.920米381轨平差4角点布控，平面误差2.625米，高程中误差为1.939米18个控制点时，平面2.467米，高程1.883米。3337 tie pointsExample of block269 stripsSPOT5 HRS 无控制点平差SPOT5 HRS 无控制点平差无控制点平差 Horizontal accuracy CE90Vertical accuracy LE90
69、HRS best refined location model (seasonal and latitude effects)27.4 m12.8 mReference3D(after block adjustment process)13.3 m4.0 m其他无控制点实验IKONOS 1米分辨率三影像对成像区域相对高差约1200米;面积120平方公里;区域内布有124个控制点(地面量测精度优于10厘米),其对应影像点采用高精度最小二乘匹配量测。定向精度评定 GCPs(CPs) RMSE-X RMSE-Y RMSE-Z 0 (124) 2.75 2.00 1.97 1 (123) 0.48 0
70、.35 0.90 4 (120) 0.49 0.36 0.86 124 (0) 0.45 0.33 0.81其他无控制点实验定向精度评定 GCPs(CPs) RMSE-X RMSE-Y RMSE-Z 0 (43) 23.11 25.17 75.76 1 (42) 4.69 4.38 2.26 4 (39) 4.68 4.35 2.25 43 (0) 4.63 3.66 2.20SPOT5 HRS标准立体影像对成像区域相对高差大于2000米；HRS立体条带覆盖120公里60公里，面积7200平方公里；区域内布有43个控制点（地面量测精度优于50厘米）。其他无控制点实验镇江WorldView 实验
71、数据说明：数据为WorldView 同轨立体数据获取时间： 2011-01-03外业控制点20个，采用RTK技术量测镇江WorldView 实验镇江WorldView 实验镇江WorldView 实验XY平面高程无控制点2.7312.8743.9650.9561个控制点1.0791.0351.4950.5074角点控制0.6170.6650.9080.5706控制点0.5800.6880.9000.581检查点精度：（单位：米）20个点除控制点外，其余点作为检查点，表中记录的是检查点的中误差镇江WorldView 实验生成的DOM生成的DEM北京IRS-P5实验n北京北京IRS-P5数据为数据
72、为2007年的年的存档数据。存档数据。n包括的区域为：怀柔、密云、包括的区域为：怀柔、密云、顺义以及延庆少许。顺义以及延庆少许。n地形为：西北边为山区，东南地形为：西北边为山区，东南为平原为平原n控制点共控制点共33个，是基于个，是基于CORS系统量测系统量测北京IRS-P5实验北京IRS-P5实验北京IRS-P5实验XY平面高程无控制点85.413288.456300.83696.730中心控制点67.441195.501206.80662.4615个控制10.63610.40214.8775.9567控制点2.7022.6793.8052.20216控制点2.2332.664 3.4762
73、.490检查点精度：33个点除控制点外，其余点作为检查点，表中记录的是检查点的中误差北京IRS-P5实验测图精度验证测图精度验证资源三号应用效果评价n不同地形，平地山地高山地n不同商业软件nDEM、DOM和DLG测图精度验证测图精度验证DLGDLG平面高程检查点个数中误差最大误差检查点个数中误差最大误差367.723米10.96米473.185.8DLGDLG精度检测结果精度检测结果延安测区测图精度验证测图精度验证DEMDEMDEMDEM精度检测结果精度检测结果高程检查点个数中误差最大误差584.43米14.62米延安测区测图精度验证测图精度验证DOMDOMDOMDOM精度检测结果精度检测结果
74、平面检查点个数中误差最大误差584.73米12.34米延安测区测图精度验证测图精度验证DLGDLG平面高程检查点个数中误差检查点个数中误差324.675米321.182米DLGDLG精度检测结果精度检测结果哈尔滨测区测图精度验证测图精度验证DEMDEM晕渲图晕渲图DEMDEM精度检测结果精度检测结果高程检查点个数中误差111.267米哈尔滨测区测图精度验证测图精度验证DOMDOMDOMDOM精度检测结果精度检测结果平面检查点个数中误差253.044米哈尔滨测区测图精度验证测图精度验证平面误差（米）高程误差（米）规范精度要求（米）1:50 0001:25 0001:10 000平面高程平面高程平
75、面高程哈尔滨测区哈尔滨测区（平地）（平地）DLG4.671.18252.512.51.250.35DEM1.27420.7DOM3.042512.55延安测区延安测区（山地）（山地）DLG7.723.1837.56.018.753.07.52.5DEM4.43115.53.3DOM4.7337.518.758阿坝测区阿坝测区（高山地）（高山地）DEM2.77199.56.7DOM2.3737.518.758法国马赛测区法国马赛测区（山地）（山地）DEM3.00115.53.3试试验验区区测测图图精精度度测区验证汇报提纲n资源三号仿真预估（研制总要求）n资源三号几何标定n资源三号辐射标定n资源三号标准预处理n资源三号应用效果评价n后续需要研究的内容后续需要研究的问题n长条带处理n三线阵/两线阵测绘卫星n可见光激光复合测绘-高程约束n姿态测量设备-高频姿态设备长条带处理三线阵/两线阵测绘卫星可见光激光复合测绘-高程约束T0TaT2aT0AT0LT0BTaATaLTaBT2aAT2aLT2aB7/21/2024Roll角 Pitch角Yaw角姿态测量设备-高频姿态设备209姿态测量姿态姿态直接交会直接交会平差平差0.62.402.240.83.162.920.93.623.3213.753.52 谢谢大家！谢谢大家！
