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1、机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析v第一章第一章 平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析主要任务：主要任务：能绘制平面机构运动简图；能计能绘制平面机构运动简图；能计 算平面机构自由度；能用瞬心法算平面机构自由度；能用瞬心法 对简单的平面机构进行速度分对简单的平面机构进行速度分 析。析。重重 点：点：平面机构运动简图的绘制及自由平面机构运动简图的绘制及自由 度的计算。度的计算。难难 点：点：虚约束的判断虚约束的判断长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械
2、设计基础平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析v1-1 1-1 运动副及其分类运动副及其分类xyo运动副运动副: : 两构件直接接触而形成的可动联接两构件直接接触而形成的可动联接运动副元素：运动副元素：构成运动副时直接接触的点、构成运动副时直接接触的点、线、面部分线、面部分接触形式接触形式: : 点、线、面点、线、面长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析平面机构自由度和速度分析 运动副分类运动副分类v按接触形式分类按接触形式分类：v
3、接触形式接触形式: : 点、线、面点、线、面1.1.低副低副：面接触：面接触2.2.高副高副：点、线接触：点、线接触平面低副平面低副空间低副空间低副长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析 按相对运动分类：按相对运动分类：运动副的性质（即运动副引入的约束）确定了运动副的性质（即运动副引入的约束）确定了两构件的相对运动两构件的相对运动按相对运动分类按相对运动分类：1.1.转动副：相对转动转动副：相对转动 回转副、铰链回转副、铰链2.2.移动副：相对移动移动副：相
4、对移动 3.3.螺旋副：螺旋运动螺旋副：螺旋运动 4.4.球面副：球面运动球面副：球面运动 长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析v平面副平面副低副低副：转动副、移动副：转动副、移动副( (面接触面接触) )高副高副：齿轮副、凸轮副：齿轮副、凸轮副( (点、点、线接触线接触) )xyoxyottnnnt长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v1-21-2平面机构
5、运动简图平面机构运动简图vv机构机构v机构是由构件通过运动副连接而成的机构是由构件通过运动副连接而成的v原动件：原动件：按给定运动规律独立运动的构件按给定运动规律独立运动的构件v从动件：从动件：其余的活动构件其余的活动构件v机机 架：架：固定不动的构件固定不动的构件原动件原动件1234从动件从动件机架机架长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v一、概述一、概述vv机构各部分的运动，取决于：机构各部分的运动，取决于：机构各部分的运动，取决于：机构各部分的运动，取决于：原动件的运动规律、各运动副的类型
6、、机构的运动尺原动件的运动规律、各运动副的类型、机构的运动尺寸寸( (确定各运动副相对位置的尺寸确定各运动副相对位置的尺寸) )vv机构运动简图机构运动简图机构运动简图机构运动简图: : : :（表示机构（表示机构运动特征运动特征的一种工程用图）的一种工程用图）用简单线条表示构件用简单线条表示构件规定符号代表运动副规定符号代表运动副按比例定出运动副的相对位置按比例定出运动副的相对位置与原机械具有完全相同的运动特性与原机械具有完全相同的运动特性vv比较：比较：比较：比较：机构示意图：机构示意图：没严格按照比例绘制的机构运动简图没严格按照比例绘制的机构运动简图vv用途：用途：用途：用途：分析现有机
7、械，构思设计新机械分析现有机械，构思设计新机械长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v二、运动副符号二、运动副符号v转动副转动副v移动副移动副长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v齿轮副齿轮副v凸轮副凸轮副122122长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v螺旋副螺旋副 球面副球面副长春工业大学长春工业
8、大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v构件的表示方法：构件的表示方法：1.杆、轴类构件杆、轴类构件2.机架机架3.同一构件同一构件4.两副构件两副构件5.三副构件三副构件长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v三、运动简图的绘制方法三、运动简图的绘制方法步骤：步骤：确定构件数目及原动件、输出构件确定构件数目及原动件、输出构件各构件间构成何种运动副？（注意微动部分）各构件间构成何种运动副？（注意微动部分）选定比例尺选定比
9、例尺、投影面，确定原动件某一位置，、投影面，确定原动件某一位置，按规定符号绘制运动简图按规定符号绘制运动简图标明机架、原动件和作图比例尺标明机架、原动件和作图比例尺绘制路线：绘制路线：原动件原动件中间传动件中间传动件 输出构件输出构件观察重点：观察重点：各构件间构成的运动副类型各构件间构成的运动副类型良好习惯：良好习惯：各种运动副和构件用规定符号表达各种运动副和构件用规定符号表达误误 区：区：构件外形构件外形长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v例题例题1-1：内燃机内燃机长春工业大学长春工业大
10、学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v例题例题1-2：破碎机破碎机ABCEFDG长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图平面机构运动简图v例题例题1-3：活塞泵：活塞泵长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度v1-3 1-3 平面机构的自由度平面机构的自由度v一、构件的自由度一、构件的自由度自由度自由度构件所具独立运动的个数。构件所具独立运动的
11、个数。一个完全自由的平面运动构件一个完全自由的平面运动构件具有三个具有三个自由度。自由度。长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构自由度平面机构自由度平面机构自由度平面机构自由度v二、平面运动副的约束条件二、平面运动副的约束条件约束约束限制限制运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。1. 1. 转动副：转动副：F=6F=3约束数 S = 2F=12. 2. 移动副：移动副：约束数 S = 2长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的
12、自由度平面机构的自由度 3 3、齿轮副：、齿轮副： 4 4、凸轮副、凸轮副nn约束数约束数 S = 1S = 1nn平面低副约束数 S = 2平面高副约束数 S = 1长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析v三、平面机构的自由度三、平面机构的自由度v1.1.机构自由度的计算公式机构自由度的计算公式如果如果：活动构件数：活动构件数：n n低副数低副数： p pl l高副数高副数： p ph hxy21未连接前总自由度：未连接前总自由度：3n连接后引入的总约束数
13、：连接后引入的总约束数：2pl+phF=3n - ( 2pl + ph )v机构自由度F：F=3n - 2pl - ph长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度v机构自由度举例：1234F =3n2plph = 3 2 340= 112345F =3n2plph = 3 2 450= 2F =3n2plph = 3 2 221= 1BCAF =3n2plph = 3 2 340 = 1F =3n2plph = 3 2 451 = 1长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计
14、基础平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析v例例1-4 K=4 ; n=3 ; pL=4 ; pH =03F=33240=1K=7 , n=71= 6 , PL = 8 , PH =1 (3与与5同一构件同一构件)F=3n2PLPH=36281 =1长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度v2 2 机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件F =3n2plph = 3 42 50= 2 F =3n2plph = 3 32 40= 1
15、 F =3n2plph = 3 22 30=0 F=0,F=0,刚性桁架，构件之间无相对运动刚性桁架，构件之间无相对运动原动件数小于原动件数小于F,F,各构件无确定的相对运动各构件无确定的相对运动原动件数大于原动件数大于F,F,在机构的薄弱处遭到破坏在机构的薄弱处遭到破坏结论：机构具有确定运动的条件：结论：机构具有确定运动的条件：1 1 机构自由度机构自由度 0 0 2 2 原动件数原动件数 机构自由度数机构自由度数BCAAEBCD4AD123长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度v四、计算平面机
16、构自由度的注意事项：四、计算平面机构自由度的注意事项：vm m个构件个构件(m(m2)2)在同一处构成转动副在同一处构成转动副vm-1m-1个低副个低副(1) (1) 复合铰链复合铰链412356F F 3n3n2p2pl lp ph h 3 3 2 2 560 3F F 3n3n 2p2pl lp ph h 3 3 2 2 570 1412356错错对对计算在内计算在内523235m个构件个构件,m-1个铰链个铰链长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度例例1-5 1-5 圆盘锯机构圆盘锯机构F
17、F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 760 9F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 7100 1?复复复复复复复复长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构自由度平面机构自由度平面机构自由度平面机构自由度v2) 2) 局部自由度局部自由度F3n2plph 3 2 331 2F3n 2plph 3 2 221 1错错对对排除排除( (v定义：定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动机构中某些构件所具有的独立的局部运动, , 不影响机构输出运动的自由度不影响机构输出运动的自由度v局部自由度经常发生的场合：局部自由度经常发
18、生的场合：滑动摩擦变为滚动滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠v解决的方法：解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析v(3) (3) 虚约束虚约束F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 123F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 23 1
19、- -1错错22 11对对排除排除之一为之一为虚约束虚约束不影响机构运动传递的不影响机构运动传递的重复约束重复约束在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束虚约束经常发生的场合虚约束经常发生的场合处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉构件及其所带入的运动副）去掉结论结论长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设
20、计基础机械设计基础平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析v虚约束经常发生的场合虚约束经常发生的场合A A 两构件之间构成多个运动副时两构件之间构成多个运动副时B B 两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保 持不变时持不变时C C 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时D D 机构中对运动不起作用的对称部分机构中对运动不起作用的对称部分长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的
21、自由度平面机构的自由度vA 两构件之间构成多个运动副时v两构件组合成多个转动副，且其轴线重合两构件组合成多个转动副，且其轴线重合v两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合v两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数123123v目的：为了改善构件的受力情况目的：为了改善构件的受力情况1F3n2PLPH 3 2 2 2 1 长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度vB 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时
22、v在这两个例子中，加与不加构件在这两个例子中，加与不加构件ABAB效果完全一样，为虚效果完全一样，为虚约束约束v计算时应将构件计算时应将构件ABAB及其引入的约束去掉来计算及其引入的约束去掉来计算412351234F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 34 0F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 46 0 0BA错错对对 1F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 34 01长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度
23、和速度分析vC 两构件上联接点的轨迹重合v在该机构中，构件在该机构中，构件2 2上的上的C C点点C C2 2与构件与构件3 3上的上的C C点点C C3 3轨迹重合，为虚约束轨迹重合，为虚约束v计算时应将构件计算时应将构件3 3及其引入的约束去及其引入的约束去掉来计算掉来计算v同理，也可将构件同理，也可将构件4 4当作虚约束，将当作虚约束，将构件构件4 4及其引入的约束去掉来计算，及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样效果完全一样BAC(C2,C3)D1234F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 34 01长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设
24、计基础平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析vD D 机构中对运动不起作用的对称部分机构中对运动不起作用的对称部分v在该机构中，齿轮在该机构中，齿轮3 3是齿轮是齿轮2 2的对称部分，为虚约束的对称部分，为虚约束v计算时应将齿轮计算时应将齿轮3 3及其引入的约束去掉来计算及其引入的约束去掉来计算v同理，将齿轮同理，将齿轮2 2当作虚约束去掉，完全一样当作虚约束去掉，完全一样v目的目的：为了改善构件的受力情况：为了改善构件的受力情况F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 33 211234长春工业大学长春工业大学
25、机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度v虚约束虚约束结论结论v机构中的虚约束都是在一定的几何条件下机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动约束将变成有效约束，而使机构不能运动v采用虚约束是为了采用虚约束是为了: :改善构件的受力情况；传递较大功率；改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要或满足某种特殊需要v在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须
26、严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件束所需要的几何条件123长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度v4 4、自由度计算小结、自由度计算小结A A A A、自由度计算公式、自由度计算公式、自由度计算公式、自由度计算公式: : : :F F3n3n2pl2plphph机构自由度机构自由度33活动构件数活动构件数(2(2低副数低副数+1+1高副高副数数) )B B B B、计算步骤、计算步骤、计算步骤、计算步骤: : : :确定活动
27、构件数目确定活动构件数目确定活动构件数目确定活动构件数目确定运动副种类和数目确定运动副种类和数目确定运动副种类和数目确定运动副种类和数目确定特殊结构确定特殊结构确定特殊结构确定特殊结构: : : : 局部自由度、虚约束、复合铰链局部自由度、虚约束、复合铰链局部自由度、虚约束、复合铰链局部自由度、虚约束、复合铰链计算、验证自由度计算、验证自由度计算、验证自由度计算、验证自由度C C C C、几种特殊结构的处理、几种特殊结构的处理、几种特殊结构的处理、几种特殊结构的处理: : : :1 1、复合铰链、复合铰链计算在内计算在内2 2、局部自由度、局部自由度排除排除3 3、虚约束、虚约束-重复约束重复
28、约束排除排除长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度vv例题分析例题分析例题分析例题分析例1-7 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析1. 速度瞬心 1.1 定义1.2 特点2. 机构中瞬心的数目：K = N（N1）/ 21-4 速度瞬心及其在机构速度分析 上的应用 当两构件(刚体) 1、2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们
29、是绕某一点作相对转动,而该点则称为瞬时速度中心，简称瞬心，用Pij表示。 两构件在其瞬心处相对速度为零，绝对速度相等（即等速重合点），若该点的绝对速度为零，则为绝对瞬心。若该点的绝对速度不为零，则为相对瞬心。长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析3.1 通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1）以转动副相联的两构件2）以移动副相联的两构件3）以平面高副相联的两构 件的瞬心3.机构中瞬心的求法a、如果两高副元素之间为纯滚动b、如果两高副元素之间既有相对滚动，又有相对移动转动副的中心 移动副导路的
30、垂直方向上的无穷远处。3.2 用“三心定理”确定两构件的瞬心 三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 两高副元素的接触点处的公法线 n-n 上。 两高副元素的接触点M即为瞬心。长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度证明：证明：长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度证明：证明：长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机
31、构的自由度平面机构的自由度证明：证明：长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度证明：证明：长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度v4. 速度瞬心在速度分析中的应用速度瞬心在速度分析中的应用例1-8：已知原动件2以角速度2顺时针方向旋转， 求图示位置时从动件4的角速度4。 解: P24为构件2、4等速重合点 长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度和速度分析
32、平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析v例题分析例题分析 例1-9: 图示为一凸轮机构，设各构件尺寸为已知，又已知原动件2的角速度2，现需确定图示位置时从动件3的移动速度v3。 长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度解：解： 1、求出构件求出构件2、3的瞬心的瞬心P23长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度解：解： 1、求出构件求出构件2、3的瞬心的瞬心P23长
33、春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度平面机构的自由度解：解： 1、求出构件求出构件2、3的瞬心的瞬心P232、求构件求构件3的速度的速度v3长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析v例题分析例题分析 例1-10 已知原动件1的角速度1，现需确定图示位置时从动件2的角速度2与1之比。解:长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析v例题分析例题分析 例1-11 已知原动件1的角速度1，现需确定图示位置时从动件2的角速度 v2与1之比。解:长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析v练习：求出图示机构的全部瞬心练习：求出图示机构的全部瞬心 长春工业大学长春工业大学机械设计基础机械设计基础机械设计基础机械设计基础平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析平面机构的速度分析v练习：求出图示导练习：求出图示导杆机构的全部瞬心。杆机构的全部瞬心。 长春工业大学长春工业大学
