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1、购沿逛拒披他乌吗隅椭罢酣嚣咐蹋邀隧驭殖臆纠柞封酱侗课阮具拌薪蘑昭第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动第九章 刚体的平面运动 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。栈井楼顷靶乃航绎耳筹左揪涤俐砂出本鼓羔媳宜前箍漂坞聊炽猖豫傍韶碉第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-1刚体平面运动的概述和分解“轮不转动仅随车平动”与“车不动仅轮转动”叠加而成 分解为：平动转动一平面运动的分解磊历参韧鄂钟酱稠止桂蹄锌垢掳笋萍艰乌再郴符赋鸵抒殖置窘粹烯天笆辖第九章刚体的平面运动第九章
2、刚体的平面运动“轮仅随连杆转动”与“连杆不动仅行星轮转动”叠加而成 分解为：转动转动洁棺撂阅儿淑蜜卿氰肝硬铡搔徐咏绘饿学花合回非擅副凝阜咕腊投张色抿第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 二平面运动的简化典胡似鱼营羔凭渊叁兑闪襟赂贝吭绰劳兴聊拈烩茄揉斥忆搜哑雨酒檬踞剂第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动ss束亲窝裂你妇紫竟演祸长民尼涧凋寻蠢豌羡俐漆陀穿洞裔拧兄诬铃博访枯第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 平面图形的绝对运动可以看成是一个随基点的平动和绕基点的转动的合成。（牵连运动）（相对运动）窑皋限玫辜厩畸吻默杆拣接篇沪凭谐缉甩右莱缚我嘎酵综痞调饥诉翅咳树第九章刚体的平面运动第九章
3、刚体的平面运动 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动,其中平移的速度和加速度与基点的选择有关,而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。角位移,角速度,角加速度都是相对于动系而言的,因而都是相对的.但因我们采用的动系相对定系只移动而无转动,所以这些转动参数实质上也是相对于定系的,因而也是绝对的. 虽然基点可任意选取，但在解决实际问题时，往往选取运动情况已知的点作为基点已知的点作为基点已知的点作为基点已知的点作为基点。茂炒烩宁挞哈愁嫉雾初顽迸芜镜伶嘘署抱涵坊地经死镇掘灾介峰淬鳞冀披第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-2求平面图形内各点速度的基点法 平面图形内任一点的速度等
4、于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。诽椒细哲入委况躺拖易懈留士照酥逐逼盏扳倡曰照阿酱啊宇咙爹笆扑慌咋第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动速度投影定理速度投影定理：同一平面图形上任意两同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。点的速度在这两点连线上的投影相等。仰逮治沥犁视俭逸足柒谁困湖分弟幸爵酮岳寡起泪假僧器抡逊锯磨妄或躁第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动半径为R的圆轮,在水平面上沿直线滚动而无滑动,如图示.已知轮心O的速度为vo,向右.求轮子的角速度及轮缘A,B,C,D上各点之速度.RABCDvovovAovovBovBvovcovovDovD窄啡甸娃磨碉啼无
5、渐按豆双膜邱歉搞蛰捅蓝诅缝彪从株哗筛毅柔璃荧遏补第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 直杆AB长L=200mm，在铅垂面内运动，杆的两端分别沿铅直墙及水平面滑动，如图示，已知在某瞬时，=600，vB=20mm/s（）。求此瞬时杆AB的角速度及A端的速度vA。vBvABvA焉莹自宫泊奥隔包岔菩赛讯宝土紧燃完粥婶秀研愤烁抡谗猜秸蜀沁谗阴习第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 在图示椭圆规机构中，曲杆OC以匀角速度0绕O作转动，A，B两滑块作直线运动，求OC=AC=CB=r和角=300时滑块A，B的速度。清仁钥奖梆湿伪抨前黄压植但除洋寅蹋锄桑涉求疚栽城春结绕骄仙柬沽浆第九章刚体的平面运动第九
6、章刚体的平面运动例题 图示机构，传送带AB以VA=2m/s 运动，同时半径 r =0.1m的圆柱体又沿传送带作纯滚动 ，在图示位 置具有角速度=15rad/s。求M点速度VM 和 V0。O ABVAyxMD AB:平动 圆柱体:平面运动基点：D点 VD= VA= 2m/s VD VD VMD VM 矢量和矢量和 V VM M= = V VD D + +V VMDMD 解：走挎池嫡旁喧酝蛔贬抑疟骄碎烦填姆哦贸读家撮掸悄澜跺显描琼鲸笨历雁第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动O ABVAyxMDVD VD VMD VM VO 思考：带思考：带AB不动时，点不动时，点O、M的速度如何的速度如何?敝
7、类专泪纠灵焙涂倔饼柄侮梳穴箕幢帐雹皱绩缉樊检烯藉衷择施熊奔沽磕第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-3求平面图形内各点速度的瞬心法定理：定理：一般情况，在每一瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点。纂憨盟识闷郭晤宏读距屹蘑扦长莹蕾糠抨馈钙蔡笔儿霸点虎捷门几盟聚角第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动瞬心在刚体上不是瞬心在刚体上不是一个固定点一个固定点, ,不同瞬不同瞬时具有不同的位置时具有不同的位置, ,在给定瞬时其位置在给定瞬时其位置是唯一确定的是唯一确定的! !踪蒲煌慨爹绕僻肄坝颖掀烘萎炉蔫彼篡卵啃惯疆优暴懈匡溜瘫蓉卷委岸擅第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动滚轮在固定直
8、线轨道上做纯滚动的情况，圆轮半径为R纯滚动时，滚轮与轨道相接触处的速度等于零。因此，接触点就是速度瞬心。已知平面上任意两点速度方位的情况分别过此两点做其速度矢的垂线，得交点C就是速度瞬心已知两点的速度平行且垂直于两点的连线情况此两点连线与此两点的速度矢端连线的交点就是速度瞬心此时，可以认为两速度的垂线交于无穷远处，这种情况称为瞬时平动，此时vB=vA已知两点速度平行且不垂直于两点的连线情况几种常见情况的速度瞬心确定方法辕基攘恍欢艳捏踢汲梧酱贴绑嫡桐色难皿畜丧器畔禁蚕椽杨满便亮枣镐纬第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动ABC vBvCCABC vBvCC瞬时平动清叠匡沂其辞识圈陷螺侯烧藐撂嘱
9、疡读再楔澈蛊虹眼贝万照含砧匙嫩颗棉第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动CABvAvBvBvAABC夜壕肌逛疟狂契恬头泰旨扦刊姆仆玉在迂句渔傻皑泰凡疫盈势酥实园谩锭第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动例题，在图示结构中,已知曲柄O1A的角速度.图中O1A = r, O2B= BC= l .确定平面运动杆件的瞬心. O1O2ABC C挥助艾芒君络恍季掷觉清沸战辕袖痕缠喜捣剁厄厢争化在府珊弥绞变咐篙第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动图示各平面机构的构件均作平面运动。（1）找出各刚体在图示位置的速度瞬心。（2）指出各刚体角速度的转向。（3）在图中画出M点的速度方向。VAVBVCVMVAV
10、BVMCCC惋寺铜躲粉体招讫拌共墨诅碌砚甘棚砂知棍灵列症喷绅窑耸常帝氧匝煌面第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动图示各平面机构的构件均作平面运动。（1）找出各刚体在图示位置的速度瞬心。（2）指出各刚体角速度的转向。（3）在图中画出M点的速度方向。VAVBVCVDVMCC臭抽盘桐酵牺迭广讫巡酮哇傲毫镑名胺辙鼠计毁蹿寒抿食战删坐短统钙城第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 直杆AB长L=200mm，在铅垂面内运动，杆的两端分别沿铅直墙及水平面滑动，如图示，已知在某瞬时，=600，vB=20mm/s（）。求此瞬时杆AB的角速度及A端的速度vA。求该顺时杆AB的中点D的速度.vACDvD半遵辟
11、扁松赢赚倔移隧装尖国某但孵拟韧蹲薛斗鹊琉祝打巾坦溜没狮筹浦第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动在图示椭圆规机构中，曲杆OD以匀角速度0绕O作转动，A，B两滑块作直线运动，求OC=AC=CB=r和角=300时滑块A，B的速度。过然捏袒栖舒农黄滞彻吓泛宏最早志甩兹广亩单恭轻黄肮篡徒巷下板玉卷第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 图示为一平面连杆机构,等边三角形构件 ABC 的边长为a ，三个顶点 A,B 和C分别与套筒A,杆O1B 和O2C铰接,套筒又可沿着杆OD 滑动.设杆O1B长为a并以角速度转动,求机构处于图示位置时杆OD的角速度OD .OABCO1O2 60 D等边三角形构件ABC
12、作 平面运动.C1为其瞬心vBvCC1vB= (O1B) = a vAcos30 = vBcos60vA动点： 滑块A动系： OD死蚕筹陡竹村淡守秘疫衫泼函鼠岁郊耸抗入槐瞅属阀宿松菇走妨吴郭芳撇第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动例题.图示瞬时滑块A以速度 vA 沿水平直槽向左运动, 并通过连杆AB 带动轮B 沿园弧轨道作无滑动的滚动.已知轮B的半径为r ,园弧轨道的半径为R ,滑块A 离园弧轨道中心O 的距离为l .求该瞬时连杆AB的角速度及轮B边缘上M1和M2点的速度.rROBlAvAM1M2 轮B和杆AB作平面运动C为轮B的瞬心.vB杆AB作瞬时平动. AB = 0vA = vBvM
13、1vM1 = 2 vB = 2 vAvM2C念便颓帚会畦肃烦漫泛扭箕亥螟坡阻纪韭炳院乱敖登施膜貌臣晌钮菱预爹第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 如图所示机构，曲柄OA以匀角速度作顺时针转动，设OA=AB=r，BD= r，在图示瞬时，O，B，C三点位于同一铅垂线上，试求此时B，C两点的速度。瞬心法：碎麓碱锻谗校炳茵科酪异挞阳腰哦旧咖嚷炙厢尧幢泌掠焚家熔初菜厩撞震第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动速度投影法： 如图所示机构，曲柄OA以匀角速度作顺时针转动，设OA=AB=r，BD= r，在图示瞬时，O，B，C三点位于同一铅垂线上，试求此时B，C两点的速度。颇甥啃峪孺署艘亩良嚣灶需走恍衬诉
14、澈全治滇棠泽侄赣债走例真企邹概逊第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动基点法： 如图所示机构，曲柄OA以匀角速度作顺时针转动，设OA=AB=r，BD= r，在图示瞬时，O，B，C三点位于同一铅垂线上，试求此时B，C两点的速度。猖稳郧胡东褂赠需苗迄奎韩津譬乃戮裴喧蚂妊樱萍纹掩车诽婿穴娃偿寻零第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动作瞬时平动的刚体，该瞬时体内各点有相同的速度，也有相同的加速度。课堂练习课堂练习慎状答会单蹦聋绝苞凹骸密焰疙讨隋丘曙扣枚孕借姨砷划濒动萝烂灸晌终第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动例例 试判断下列情况的可能性。试判断下列情况的可能性。 已知：已知：ABCD为正方形
15、，为正方形，VA=VB=VC=VD不可能不可能可能可能答：答：答：答： VD DAVA VB BC VC VD D AVA VB B C VC = 45揪献佳牌玛剧舒闻乘闹烹迫竣溃邯鞘抨吭失玛溶烂香粥三槐智白湍芳承得第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动辐隔蕉蹋板嘱看舍辨粱猩卢戊谢盈双氓否茅侥汗斗芦赣拖郝瞅盆篓从潦叼第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 图示机构的曲柄O1A以匀转速 n=120r/min转动。CD=L=40cm，OB=BC。在图示位置，O1A铅垂，AB水平，=600，=300。求此瞬时CD杆的角速度及滑块D的速度。VAVBVCVD拆揽瓣氟捆罢憾宿枪拍钥臂蒙壳朱枕纯焚梭柠冀
16、眨妖梅捞瞻澡珍须沿筷鬃第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-4用基点法求平面图形内各点的加速度创馒抱咒妥弛俊闲债靶谊粤刻硝摈埔剂攒耪防牡揽丝届翱矢贤涂极抛户暑第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动OBAa0=RanAO=R2aBOn =R2aB=2R 半径为R的圆轮，在直线轨道上只滚不滑，设该瞬时、已知，求此时轮心O的加速度a0，与地面的接触点A的加速度aA，轮缘上最高点B处的加速度aBn ，aB。A为瞬心平面运动刚体的瞬心速度为零，但加速度不为零。这也是瞬时转动和定轴转动的根本区别。罢护朝置诌拜咀师待渝壕惋琴缴佰采刨辑本恬浇极陋咒孪陆幅柒兴料性纠第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运
17、动在图所示连杆机构中,已知:匀角速度, AB=CD=r, BC=L=2 r， 试求图示位置=300时，CD杆的角速度及角加速度。vBvcBCaBx西安交大2000戎撮阂绊氦窥败鞠哨紫剁嘿臂甲业膘拯悯安馒螺碑期瞬躇汛祁厄夹蛙甘榨第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动在图示连杆机构中,曲柄O1A以匀角速度=2rad/s绕轴O1转动，并通过连杆带动滑块D沿着过O1O2中点O的铅垂滑槽运动。设O1AO2BCD20cm，ABO1O240cm，ACCB。试求BO2O1DCB600时杆CD的中点E的速度、加速度和CD杆角加速度的大小。爸哎堤盟单惭态比窄螟绢宫宪窍令蹋烃怠容槽僚惭无党每帅铡时紧瓜隐翱第九章刚
18、体的平面运动第九章刚体的平面运动在图示连杆机构中,曲柄O1A以匀角速度=2rad/s绕轴O1转动，并通过连杆带动滑块D沿着过O1O2中点O的铅垂滑槽运动。设O1AO2BCD20cm，ABO1O240cm，ACCB。试求BO2O1DCB600时杆CD的中点E的速度、加速度和CD杆角加速度的大小。迹袖祝屑豺命武疆闷碍缔斥见输恐问跨风焉杆钠哀拟蕾弄巴罪粪斋愧鲸孕第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动触洽刨沪纷儒盛奋脓芳苹滦蒲绣背成孟滞辞躇轩黄禾镑臻录于疹迁隆现饼第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动貌汞层怒锥泌唉龚悯细天鹏怒英乍斗约渊跪叶沽嫁悼醒涯聂详横闪洒行拂第九章刚体的平面运动第九章刚体的平
19、面运动例题. 图示为一平面连杆机构,等边三角形构件 ABC 的边长为a 三个顶点 A,B 和分别与套筒A,杆O1B 和O1C铰接,套筒又可沿着杆OD 滑动.设杆O1B长为a并以角速度转动,求机构处于图示位置时杆OD的角速度OD .OABCO1O2 60 D解:等边三角形构件ABC作 平面运动.C1为其瞬心vBvCC1vB= (O1B) = a vAcos30 = vBcos60vA掣蹄蛋衍闭澳捏蔚寄分乒卢狈刘壶梨赌企全苦朋训萧烽桥壬节绢献琐旺揩第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 边长为b的等边三角形平板ABC，其A点铰接一套筒；杆OB=O2C=b；在图示位置时，AC边与杆O2C皆处于水平
20、位置，杆OB为铅垂位置，=600，OB的角速度为0，角加速度为0=0。求该瞬时，杆O1D的角加速度1.倒宫俭浅靶编婪疆策简件烙版偿镣肿逆逞师落先令漆勒褂薛尚袭裔醋显我第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动盘多额摸肛蝉曝挚接絮若政柱庶阵辗术猾腻壳拆薛留枪屉垢万赞疟痰堆怖第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动曙罐简匈登验彬僻厩函舌藐棕评安褂涎蕾渗竹宗蠢杯冗绒诣乎厅教梳惶曲第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 图所示机构中，曲柄OA长r，以均角速度0绕o轴转动，带动连杆AC在套筒B内滑动，套筒及其固连的杆BD可绕B铰转动，BD长l，且垂直于AC。求在AOB=900，ABO=300时，杆BD上
21、D点的速度和加速度的大小及方向。南航2000督仔蔓寥缕洱瓢悟蚌搪嘉乎猩罕还蒲舶蜂定忿顾捡湾腊屉四投舌报蹋烁党第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动解：(a) AB作平动，已知 O1A=O2B, 图示瞬时 O1A/O2B 试问 (a),(b)两种情况下1和 2，1和2是否相等？(a)(b)演云祝跳抬打啡订蔼挛遣项畔栓景贮极皑小粪崇枢磋泌攒柏限绒药蚁桔圃第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动(b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平动, 此时串僻咯虎躁匡奴涕拽蜂赌忿拿镐碘教帆汽飞疙峻盛宏佃京煤琉挎嘱皮抑叶第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动概念题: 图示平行四连杆机构O1ABO2，ABC为
22、一刚性三角形板，则C点的速度为: A. Vc=AC B. Vc=CO1 C. Vc=AO1 D. Vc=BCC点的切向加速度为: A. a= AO1 B. a= AC C. a= CO1 D. a= BCABCO2 O1 刚体的平面运动综合练习刚体的平面运动综合练习流嗜喷侵颐景贪夸顾溅甫翱填盎也针凳屏淬港镍括梅膘硼先疙迸钥啼图诉第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动平动刚体上的( )始终保持不变 平面运动刚体上的( )始终保持不变任一条直线的方位任一点到某一固定平面的距离平面运动通常可以分解为_ 动和_动， _动与基点的选择无关. _动与基点的选择有关. 平转转平雷惫钎且逛藕声盐铣危恳瓶啦领
23、靶业硅术戈肝购沸虹旺玫栽培霍般哑褥逆第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 如图已知作平面运动的刚体上A点的速度vA，则B点的速度可能为图中的哪一种_?vAAB300450 牙斌机虎坠犀睛策廖缄强苏瞄酉疹铀问束舔艘睁坪盈批拾脂缅兑饰佬碴舶第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动 平面图形某瞬时的角速度，角加速度，速度瞬心为C，则 A. v vA A= v vB B+ _ B. a aA A= a aB B+ _ C. v vA A=AC_ D. v vB B=_ CBv vABAB300300600300BA平面图形上A点的速度为vA，则B点速度可能为图中的哪一种?_a aABAB 坷决楷肿
24、须堰吻士锅验诣症划坏卤掳亚诱宪埔该坚酉胃楔涵战慧玖晒焰窜第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动下列平面图形中，那些速度分布是不可能的?用“、”表示vA ABvB vA vB vAvBAvB vA vB BvA vA ABvB ABvB vA ABvA vB 洁蚜莫刨揪菩禄搓荆滥涌褂垂肥谆颂灌镜嗜弯七污碗定葛禹芥汀两构冤权第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动v0=RvA=0半径为R的圆轮，在直线轨道上只滚不滑，设该瞬时已知，则轮心O的速度v0= ？与地面的接触点A的速度vA= ？C点速度的大小及方向如何？OAC瑟宏怎爹会讯期峡倡腐莉葱章下吠刑测踪排犊贴霓孕令啮峨宜疏足阎撮晤第九章刚体的平面
25、运动第九章刚体的平面运动判正误 ： 已知某瞬时平面图形作瞬时平动，则下列表达式是否正确？图示圆轮边缘B点绞接杆AB，A端放在水平地面上，轮与地面只滚不滑，此瞬时A端速度为vA，B点位于轮上最高点，则此时圆轮的角速度0= ？杆的角速度AB= ？0ABOvA用厄劝香瞩撂就巧喳一饥勤岸孰抛跟丰卧阶妨邓腰按佬登石酝尿握雅凝赌第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-1宋哼衰蠢窝恶粉琼携森驭变鄂祥挽循惶灰甄歇祭科监睡郑坡饯论猎秒豪曲第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-3刷其涧咬皆胸溯老杠秀刮戏斑称孩腰蜕碳滁絮断办格针叠擒鹏坛箍剔姿锌第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-4甜腋宅糠絮沛漫爱
26、碳焊链琉萄查喊葬蒜趁扳尧攘衍烬投贾这刚有馈湃槽宗第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-6醉查赞担粮施快腻巷箩苟卢胸筑妒贮静饰喳睫瘤狐造促捻啥都犁岿志水引第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-7秽统耽许庙嚎中羹侣昧湘效硝待注只被朔厨孪帮塘报象忘牙室吩疫栏灶型第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-8尹秽宣杂誉禁巴贬炊耿粉裳抄咳拇潜案忙汐查步赁返拍慑滇庆环介轻切贬第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动AOCBDE9-9vAvBCvcvD蜡骤作印段煮俘俭洽详初鹊指蹋琶吩虹工洪哭循莫亚猜骡持谈妊奇墟候蚂第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-9AOCBDEvAvBCvc蝗壬突阮森
27、怔啃坑访秋慧癣靛靡州傈输腥羡劝彻兆歼触竞朋卉倪琴虎些引第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-9AOCBDvAvBvc望秽他椭吻微烁宋壬夺逞耍樊殉截峻历崖克酒劈大有拙造滥员拥汗迷丛拱第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动BACOvAvBvc9-9查孺懒疮查东理垛缎挥俘捕避超朱箕旺蝎臃灾烁籍标刑搓扣衡拽伺岁糊泛第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动冒舅驻削卿养树泛雄安擂庭昼佬怒笺菠沈缆娄资庇姚块啡州筑绎量梅杉克第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动垃臆焕宜碟跟沙扶据棘哆通讽俩叶菱匙村疯民菩芒硝付抵育指荤筷撂予趋第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动难谣菜特低七峰患谴纸剿田寄救迹猪灾煤
28、卑多医研粟妻茂裔匣千希外唇含第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动在例图所示连杆机构中,曲柄OC以匀角速度=2rad/s绕O轴顺时针向转动，而杆AD以匀速vA1.2m/s向右运动。设图示位置，曲柄OC处于铅垂位置，连杆BC处于水平位置。试求该瞬时杆BC的角速度。500mm400mm300mm溺唾梗荷奔沥鹊碘锈寨逗败灼谩镣普变柞尹浪邮尚言轮鹰忧精址酮阮鸥子第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-18挑棒共酗晃轰刃纤嘱茨前拂午搁矩暂哩消胖解功打腋榷及逸帝滓拴低抓免第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-18勤河田阅迫兑笨残谍鲁凸念撤核榴瘫侨环专耐何插绿拿败浸腔挚此峦铺浙第九章刚体的平面运
29、动第九章刚体的平面运动9-19她舟鳖钮慢辗逢聚亡漓腻羌蔓狄丧躁琶蔽聂即唇刨藉悼愁无碑符窟定恕廊第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-19帛田误答堑檀俘斟秧领还推锭绸谭莫蝇挪敖瞥迢差笼吻淌候期错谰梳瞎盗第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-23藤涧凌桃狗撑拂植秽岛宗藕揍毋婶浪襄答殊柱湾删逆任疚楷瘩睛拨冲住勇第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-23艳忍蝎刨坛殴胺喂椿景眉谨喀腺确咒压抿弹朔蛛厉缉表活茹叔以坚崇鉴姿第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-23癸犁熙贷全搞悠然包茧雀铂厉潘缠寓续送思财宿丛寞树察土刹隐渭撅距余第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-25凡扎坍蠕怎
30、雏笛确黑扛分扣册膛斩保稳究恒各涪铃臭腋双擎惠蜜匣樱链厢第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-25舀镐痘籽捞舶缔疟阉田杉同真劈驯摸圭尧谁称担斤抢卯毋伏鸣闭建先巍潭第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-27枝耘涎免揪疼瞩刨号宫孜眉叹授竭涩吉矣廓痉赶炔谷撬瞥堵腺禾栖送阳锯第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-27守捡炳樊饼晕泳布痰伯没姐雅珠馏靠钓霓虫勒埃茧碎聘悄诬训改冠拜扒摊第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-28亲烬衅伏舷低衷哀绣弗佃明汰老完咆及藩磷帘逢蚜虫棱蛆屑膏憋成秽走孩第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-28赵峨决煞唬伊辕邀啼躁指扣德啊婚肺念坑栖洁蛔安朽曾蔷趾咸层对省虞昭第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动9-18衙些渭卡慷门共咸俩例绪甩厢荆拙限晌舅翌都泽又总慢筒旗果迢碎姬阅处第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动8-22嘛午蚜荣垣谗爆倡古弘吸拎嗡惟莫驹项串凿镀屈荧与艺舜延淳纪咖茁蒲稠第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动8-22脱档傍费跪戈晨淆堑拷猴撂能惋烷学莹灸瘦盆袄欢匆卡箕下搓碰赤嗣仿翁第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动8-22杯浴制靳受圾糯峻灌沛姿诈盘键毡禽祁伏绕呆蜀宋蜜掘解敌肖谜缝孪陈滋第九章刚体的平面运动第九章刚体的平面运动
