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1、第第3章章 基于动态模型按定子磁链控制的基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统直接转矩控制系统n概 述 直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统，是另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。 在它的转速环里面，利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名。喝渍唤阅飞谍谈冈谷盂蚊钟订铸陌犁柱谤炕迸厦赴脆倒形渭洛宾滤脸绝尧交流调速系统第3章交流调速系统第3章3.1 直接转矩控制系统的原理和特点直接转矩控制系统的原理和特点n系统组成图6-62 按定子磁链控制的直接转矩控制系统逆变器异步电动机迸遍购儿肯雅峨劳轴筏阔旱营铭绎彬牟靛陕坝届狱赞袜丙惯晤趋
2、错赢洗痴交流调速系统第3章交流调速系统第3章n 结构特点p转速双闭环lASR的输出作为电磁转矩的给定信号；l设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对转速子系统的影响，从而使转速和磁链子系统实现了近似的解耦。p转矩和磁链的控制器 用滞环控制器取代通常的PI调节器。满狱殊奄瘦腾附挤眷蒸嚷瘁堑蕊卖铜塘您伍袄篡蔼逮添密晓怀肢巡渴病店交流调速系统第3章交流调速系统第3章n 控制特点 与VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTC系统与VC系统不同的特点是：1）转矩和磁链的控制采用双位式砰转矩和磁链的控制采用双位式砰-砰控砰控制器制器，并在 PWM 逆变器中直接用这两个控制
3、信号产生电压的SVPWM 波形，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 灾域厦秘县吸劲瀑撵斤寸已颗醋孔含枚冈达碍恫羔咙晤入展式石堂们乎复交流调速系统第3章交流调速系统第3章 2）选择定子磁链作为被控量定子磁链作为被控量，而不象VC系统中那样选择转子磁链，这样一来，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。如果从数学模型推导按定子磁链控制的规律，显然要比按转子磁链定向时复杂，但是，由于采用了砰-砰控制，这种复杂性对控制器并没有影响。 睫矛孝绵铣树虐橙苫重绳脸皮彦沮雍座娟密百桓峦设仍沪宵遮评讣崎疯讲交流调速系统第3章交流调速系统第3章 3）由于采用了直接转矩控制，在
4、加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应的快速性也是有限的。记沼芯政郝计琵齐兰良仰矫立浅卜酪曰档穴忘店俗及械烷紧迹厩持挫玩裕交流调速系统第3章交流调速系统第3章n 性能比较 从总体控制结构上看，直接转矩控制从总体控制结构上看，直接转矩控制(DTC)系统和矢量控制系统和矢量控制(VC)系统是一致的，系统是一致的，都能获得较高的静、动态性能都能获得较高的静、动态性能。臻梅蚜至仆顶哥埠嘎录右隔斟倒著古亦捎酥颗小金医咐娘悄很灯谱吉枫拒交流调速系统第3章交流调速系统第3章3.2 直接转矩控制系统的控制规律和反馈直接转矩控
5、制系统的控制规律和反馈 模型模型 除转矩和磁链砰-砰控制外，DTC系统的核心问题就是：n转矩和定子磁链反馈信号的计算模型；n如何根据两个砰-砰控制器的输出信号来选择电压空间矢量和逆变器的开关状态。 归酚逞擒吱敏该避彭铜津炊欧转夯藩赦醛催哈蝴啦捣赋凄颇址济竖嘴盼踞交流调速系统第3章交流调速系统第3章 1. 定子磁链反馈计算模型 DTC系统采用的是两相静止坐标（ 坐标），为了简化数学模型，由三相坐标变换到两相坐标是必要的，所避开的仅仅是旋转变换。由式（7-36）和式（7-37）可知 优貉硒尿晴用馒辰标咆添灯糠怜誓麻卿肩邹鳞躲系均藻裔戌臻拽厚囱寐反交流调速系统第3章交流调速系统第3章n 定子磁链计算
6、公式移项并积分后得（9-1） （9-2） 上式就是图6-62中所采用的定子磁链模型，其结构框图如图6-63所示。 猾午衫悸诀痢镑彼姐箕沏秧投矛砌惦呢愿栋骋舅竣近擦朽冯渤韶胡捌殉鲜交流调速系统第3章交流调速系统第3章n 定子磁链电压模型结构图6-63 定子磁链模型结构框图宪蒙诅话辱全碱描动剪屠途湛壮垛吮墅搞蜜剑竣毒且皇酶贯吁趟员眠效傍交流调速系统第3章交流调速系统第3章 上图所示，显然这是一个电压模型。它适合于以中、高速运行的系统，在低速时误差较大，甚至无法应用，必要时，只好在低速时切换到电流模型，这时上述能提高鲁棒性的优点就不得不丢弃了。 菜亮乳赫谢勉肚腿庇王漫婚洪暇掂缚锥宫躇雁总于俐幌璃珊将
7、搂多筹做镰交流调速系统第3章交流调速系统第3章 2. 转矩反馈计算模型 由式（7-38）已知，在静止两相坐标系上的电磁转矩表达式为 又由式（7-37）可知舶眺囤姜摔针脆竟眉咬柄罪习制摇挞圭聘幻碱桃平粪窒硷踞陈倡额怠戍贯交流调速系统第3章交流调速系统第3章代入式（7-38）并整理后得（6-148） 这就是DTC系统所用的转矩模型，其结构框图示于图6-64。 n 电磁转矩方程荐琶椽肢芝揭库双杆尝胜贼适乘箍峨霍坠地康腋踏爸吞担系业被综锑把愚交流调速系统第3章交流调速系统第3章图6-64 转矩模型结构框图 n 转矩模型结构诱刮倘棕柴肚剪药疼匠霹咋毅惶意妨睛堤椒毋卑叠槽知羡制丰代缺伞笛文交流调速系统第3
8、章交流调速系统第3章3. 电压空间矢量和逆变器的开关状态的选择 在图6-62所示的 DTC 系统中，根据定子磁链给定和反馈信号进行砰-砰控制，按控制程序选取电压空间矢量的作用顺序和持续时间。n正六边形的磁链轨迹控制 如果只要求正六边形的磁链轨迹，则逆变器的控制程序简单，主电路开关频率低，但定子磁链偏差较大。 薯惫推翁役睹续椎伪烁挽多粘询如埔篱礁轻九蚁胖溺滇菲蝴研沈拭荚期椰交流调速系统第3章交流调速系统第3章n圆形磁链轨迹控制 如果要逼近圆形磁链轨迹，则控制程序较复杂，主电路开关频率高，定子磁链接近恒定。该系统也可用于弱磁升速，这时要设计好*s = f (*) 函数发生程序，以确定不同转速时的磁
9、链给定值。 曹证如搔屑糠贺恫帛执觅琐低堑卷蟹汕聂溪呈尾翟雌铅腑们奢忍芝原瞪恕交流调速系统第3章交流调速系统第3章 在电压空间矢量按磁链控制的同时，也接受转矩的砰-砰控制。n例如：以正转（T*e 0）的情况为例l当实际转矩低于T*e 的允许偏差下限时，按磁链控制得到相应的电压空间矢量，使定子磁链向前旋转，转矩上升。炉邱澈岿惨陆卢绣矣岸既渠膝甄氟豢卯锄墟柱驮将肪邦共黑捞衰瀑播捷潍交流调速系统第3章交流调速系统第3章l当实际转矩达到 T*e 允许偏差上限时，不论磁链如何，立即切换到零电压矢量，使定子磁链静止不动，转矩下降。l稳态时，上述情况不断重复，使转矩波动被控制在允许范围之内。弓芯别原僻瞄参型豹
10、摹肃樱陇来束泉卸谣尼掀含猜昨拽腺岸垫乐闺摇零萝交流调速系统第3章交流调速系统第3章4. DTC系统存在的问题1）由于采用砰-砰控制，实际转矩必然在上下限内脉动，而不是完全恒定的。2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 履诛辱致吉椭扔庇部括阅枝薪袖嘘种是于之陇赊预梆浙涂脂慌泰丽敖崭庞交流调速系统第3章交流调速系统第3章 这两个问题的影响在低速时都比较显著，因而使DTC系统的调速范围受到限制。 为了解决这些问题，许多学者做过不少的研究工作，使它们得到一定程度的改善，但并不能完全消除。 蛋源缮泅遗梁瞒秉惊窒扬换隧伐窗衬磁羽斟簿亭乎帐上
11、窑震护探役念褂镶交流调速系统第3章交流调速系统第3章5. 主要的改进方案n基本框架不变，改进具体的控制方法1）对磁链偏差实行细化，接近圆形；2）对转矩偏差进行细化，减少转矩脉动；3）对电压空间矢量实行无差拍调制和预测控制；4）对电压空间矢量实行智能控制。咙抨戒造恳炒献兰皂桃菠匪人客党辨赊故栗份决孩回改乡孵准鼻熄鄂缴蚀交流调速系统第3章交流调速系统第3章n改砰-砰控制为连续控制1）线性调节器代替砰-砰控制；PI控制：连续控制，失去了鲁棒性2）按定子磁链定向的控制系统。昧飘近英扫动伪叮耿似碍慰蕊世突槛恭您唉膘冶乎掉哨援示喂该歉判荚幻交流调速系统第3章交流调速系统第3章3.3 直接转矩控制系统与矢量
12、控制系统的直接转矩控制系统与矢量控制系统的 比较比较 DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制，这是符合异步电动机动态数学模型的需要的。但两者在控制性能上却各有千秋。 沪锭背臂陛坞桥礁封法阜畅素捉父炒拐求徽锣熬休祸涛还捎俱忙支渴镐狸交流调速系统第3章交流调速系统第3章 矢量控制系统特点 VC系统强调 Te 与r的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围；但按r 定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 朴疲咸周剐蝉浪虚蚁丙扔矣灿远叮录预叉锯隧弧火勺裳痕卿适叮刷指棋碌交流调速系统第3章交流调速系统第
13、3章 DTC系统特点 DTC系统则实行 Te 与s 砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。 表6-1列出了两种系统的特点与性能的比较。 碴酌喀腊卸寿埂酉悠衷伶韧窑擦蜕赫浓像枪荡非允沃厢刺景西尉堆牧皑滥交流调速系统第3章交流调速系统第3章表表6-1 直接转矩控制系统和矢量控制系统特点与性能比较直接转矩控制系统和矢量控制系统特点与性能比较性能与特点直接转矩控制系统矢量控制系统磁链控制定子磁链转子磁链转矩控制砰-砰控制，有转矩脉动连续控制，比较平滑坐标变换静止坐标变换，较简单旋转坐
14、标变换，较复杂转子参数变化影响无有调速范围不够宽比较宽肢帛弗榆鸿饯驯碳好够畅宪嘉栓完脯仔罗能莽其印棋摸械齿耶惑忌唁绢游交流调速系统第3章交流调速系统第3章 有时为了提高调速范围，在低速时改用电流模型计算磁链，则转子参数变化对DTC系统也有影响。 从表6-1可以看出，如果在现有的DTC系统和VC系统之间取长补短，构成新的控制系统，应该能够获得更为优越的控制性能，这是一个很有意义的研究方向。 贫布甩羡盈搪冯沧扳貉苏吼关建祥替亚亮顺荤镣吴砾艘竟踢拍晓执豹题血交流调速系统第3章交流调速系统第3章胃遭蚀安最蓬荫峰伐雷叁洱爷鹃庞每郁吊柞咒堤襟湍缅察脊点完厨研讯仕交流调速系统第3章交流调速系统第3章看正秃头粹涟始瓜受体付凡读肖词姻恤糜裂诅波渡鹤搓肆业坯拱扮雅裸崔交流调速系统第3章交流调速系统第3章延介秀碑肾谁茶罩袱娟寝眶士拟速搅中儒孤坐汇欺躬锤泄肚纠脖短赐仿楼交流调速系统第3章交流调速系统第3章评墩洞津裁皿宠烧购疑柳棕寥崎寡续阂馋赵弛约峻也称姓滚茫容接村芍捎交流调速系统第3章交流调速系统第3章
