集装箱专用设备PPT课件

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1、1 集装箱专用设备集装箱专用设备集装箱船集装箱船码头前沿装码头前沿装卸机械：岸桥卸机械：岸桥码头前沿码头前沿集卡集卡(直接方式直接方式)拆装箱库拆装箱库堆场堆场集卡或铁路列车集卡或铁路列车堆场堆场装卸和堆码装卸和堆码机械：机械：轮胎式集装箱龙门起重机轮胎式集装箱龙门起重机 水平运输水平运输机械：机械：牵引车牵引车 25.4.1 集装箱装卸搬运设备集装箱装卸搬运设备1.集装箱前沿码头机械一、岸边集装箱起重机(集装箱装卸桥简称岸桥)集装箱装卸船作业，适用于吞吐量较大的集装箱码头二、多用途桥式起重机（多用途装卸桥）即可装卸集装箱，又可装卸重件、成组物品等，适用于中小港口的多用途码头三、多用途门座起重

2、机装卸集装箱和重件，适用于年箱在5万箱以下的中小港口多用途码头四、高架轮胎式起重机机动性较大、通用性好，可任意行走。配备专用吊具和属具，适用于集装箱、杂货装卸作业的多用途码头。32.集装箱水平运输机械一、集装箱跨运车短途搬运和堆码机械，机动性好，不过价格高，维修费高，在我国港口使用不多二、集装箱牵引车（拖挂车又称集卡）用于牵引集装箱底盘车的运输车辆。本身没有装货平台，不能装载集装箱，通过连接器与底盘车连接，牵引底盘车运行三、自动引导车（AGV）无人驾驶自动运输车43.集装箱堆场作业机械一、轨道式集装箱门式起重机在堆场用于装卸、搬运堆码，在固定轨道行走，适用于吞吐量大、前沿港域不足，而后方堆场较

3、大的码头二、轮胎式集装箱门式起重机没有专用轨道，机动灵活，适用于吞吐量较大的集装箱码头三、集装箱跨运车四、集装箱叉车机动灵活、造价低，使用维修方便，特别适用于空箱作业，一般在吞吐量不大的多用途码头使用五、集装箱正面吊运起重机具有伸缩臂架，机动性强，稳定性好，集装箱吞吐量不大的集装箱码头55.4.2 集装箱码头前沿机械集装箱码头前沿机械 1. 1.岸边集装箱起重机的主要形式和结构特点岸边集装箱起重机的主要形式和结构特点 由小车行走机构由小车行走机构+ +起升机构起升机构+ +大车行走机构大车行走机构+ +俯仰机构组成，进行装卸船作业。俯仰机构组成，进行装卸船作业。 结构特点：桥架伸出码头外面的部

4、分可以俯仰，以便船舶靠离结构特点：桥架伸出码头外面的部分可以俯仰，以便船舶靠离码头。对高速型岸边起重机吊具还装有减摇装置码头。对高速型岸边起重机吊具还装有减摇装置。67荷兰鹿特丹港荷兰鹿特丹港MAERSK码头码头NOELL桥吊桥吊 8阿联酋迪拜港的阿联酋迪拜港的ZPMC双双40英尺桥吊英尺桥吊 9埃及塞得港埃及塞得港NOELL桥吊桥吊 10阿联酋迪拜港的阿联酋迪拜港的ZPMC桥吊桥吊 11德国不来梅港德国不来梅港ZPMC单箱梁桥吊单箱梁桥吊 12德国不来梅港德国不来梅港ZPMC双箱梁桥吊双箱梁桥吊 13德国汉堡港德国汉堡港HHLA码头码头NOELL双小车桥吊双小车桥吊 14德国汉堡港德国汉堡港

5、CTA码头码头ZPMC双小车桥吊双小车桥吊 15162. 2. 岸桥的主要技术参数岸桥的主要技术参数（一）起重量（额定起重量和最大起重量）（一）起重量（额定起重量和最大起重量） 1 1）最大起重量：额定起重量加吊具自重）最大起重量：额定起重量加吊具自重 2 2）额定起重量：起吊的集装箱最大重量）额定起重量：起吊的集装箱最大重量（二）尺寸参数（二）尺寸参数 1 1、起起升升高高度度：轨轨面面以以上上起起升升高高度度与与轨轨面面以以下下最最大大下下降降深深度度总和总和 与与船船舶舶型型深深、吃吃水水、潮潮差差、船船上上集集装装箱箱堆堆装装情情况况有有关关。一一般般要要求求轻轻载载高高水水位位时时能

6、能装装卸卸三三层层并并能能堆堆高高四四层层集集装装箱箱，满满载载低低水水位位时时能能取取到到舱舱底底的的集集装装箱箱，按按30000t30000t级级船船型型2m2m水水位位差差计计，取取起起升升高高度度为为轨轨道道面面以以上上下下25m25m，下下放放深深度度为为12m12m。172 2、外伸距：、外伸距： 两两侧侧轨轨道道中中心心到到吊吊具具垂垂直直中中心心线线的的距距离离。考考虑虑甲甲板板堆堆四四层层集集装装箱箱、外倾外倾3 30 0能取货，常用外伸距为能取货，常用外伸距为35m35m。3 3、内伸距：、内伸距： 两两侧侧轨轨道道中中心心向向内内至至吊吊具具垂垂直直中中心心线线间间的的距

7、距离离。考考虑虑内内伸伸距距对对卸船集装箱的缓冲作用和承放舱盖板的要求，常取内伸距为卸船集装箱的缓冲作用和承放舱盖板的要求，常取内伸距为7 711m11m。4 4、轨距：两条轨道中心线之间的水平距离、轨距：两条轨道中心线之间的水平距离 主主要要考考虑虑起起重重机机稳稳定定性性和和轮轮压压对对轨轨道道的的影影响响及及码码头头前前沿沿的的装装卸卸工工艺艺要要求求。一一般般要要求求轨轨道道内内能能放放三三列列集集装装箱箱，并并允允许许跨跨运运车车通通过过（集集装装箱一般不进行车船直接换装），轨道取为箱一般不进行车船直接换装），轨道取为16m16m，宽轨型取，宽轨型取26m26m。5 5、小车行走距离

8、：外伸距、小车行走距离：外伸距+ +内伸距内伸距+ +轨距轨距186 6、门架净空高度、门架净空高度 取取决决于于门门架架下下通通过过的的流流动动搬搬运运机机械械的的外外形形高高度度，要要求求能能通通过过跨跨运运车车，并并留留有有0.8m0.8m1m1m的的安安全全间间隙隙。常常取取堆堆码码三三层层或或通通过过两两层层集集装装箱箱跨跨运运车车（9m9m），门门架架净净空空高高度度取取10m10m。 7 7、基距、基距 指指同同一一轨轨道道上上两两个个主主支支承承中中心心线线间间的的距距离离。应应能能通通过过40ft40ft集集装装箱箱和和大大型型舱舱盖盖板板。并并考考虑虑摆摆运运而而留留有有一

9、一定定的的间间隙，多取隙，多取16m16m198 8、工作速度、工作速度 工工作作速速度度的的选选用用应应考考虑虑生生产产率率、电电动动机机容容量量及及货货物物摇摇摆摆的的相互关系来确定。相互关系来确定。 1 1）起起升升速速度度：有有满满载载和和空空载载两两种种。空空载载高高于于满满载载起起升升速速度度两两倍倍以以上上。如如普普通通岸岸边边集集装装箱箱起起重重满满载载起起升升速速度度取取404050m/min50m/min，空载速度为空载速度为8080120m/min120m/min。 2 2）小小车车运运行行速速度度：通通常常小小车车行行走走时时间间约约占占整整个个工工作作循循环环时时间间

10、的的25%25%左左右右，因因此此，提提高高小小车车行行走走速速度度对对缩缩短短工工作作循循环环时时间间，提提高高生生产产率率是是有有意意义义的的。但但小小车车行行走走速速度度的的提提高高，将将会会增增加加吊吊具具的摇摆和司机的疲劳，小车行走速度一般在的摇摆和司机的疲劳，小车行走速度一般在50 50 150m/min 150m/min。 3 3）大大车车运运行行速速度度：属属非非工工作作机机构构，只只用用来来调调整整作作业业位位置置，一一般在般在252545m/min45m/min。 4 4）前前大大梁梁俯俯仰仰时时间间：属属非非作作业业性性操操作作，主主要要在在起起业业前前后后让让船船舶通过

11、，通常一个俯仰工作循环取舶通过，通常一个俯仰工作循环取8 812min12min. .209 9、生产率：单位时间内所能装卸的集装箱数量，单、生产率：单位时间内所能装卸的集装箱数量，单位为箱位为箱/h/h1010、轮压：包括最大工作轮压和最大非工作轮压、轮压：包括最大工作轮压和最大非工作轮压213. 多用途门座起重机多用途门座起重机多用途门座起重机是通用门座起重机的一种变型产品。其构造和通用门座起重机基本相同。多用途门座起重机按其需要配装上不同的装卸属具，设置相应的附加装置，可进行集装箱、件杂货和散货装卸作业。也可以配置电磁吸盘，用来装卸废钢铁。进行集装箱作业时，可使集装箱质心在整个变幅过程中

12、保持水平位移，以利于集装箱进出集装箱船格栅导轨和堆码作业，起重机回转时，吊具具有反向同步回转的能力，保证集装箱的纵向水平轴线始终与起重机轨道平行。便于集装箱对位，可以有效提高装卸集装箱的效率。适用吞吐量不大同时有兼有杂货等装卸作业的中小型码头。2223244. 高架集装箱轮胎式起重机高架集装箱轮胎式起重机高架集装箱轮胎式起重机是在轮胎式起重机的基础上发展起来的一种码头前沿集装箱起重机械。它既有轮胎式起重机的机动性强、对场地要求不高的特点，又具有门座起重机的货物能水平移动、驾驶室离地面较高、操作方便、臂架铰点高、方便卸船作业的特点。252627285.4.3 集装箱堆场作业机械集装箱堆场作业机械

13、1. 轮胎式集装箱门式起重机轮胎式集装箱龙门起重轮胎式集装箱龙门起重机是大型专业化集装箱机是大型专业化集装箱堆场的专用机械，装卸堆场的专用机械，装卸标准集装箱。它不仅适标准集装箱。它不仅适用于集装箱码头的堆场，用于集装箱码头的堆场，同样也适用于集装箱专同样也适用于集装箱专用堆场。用堆场。29龙门架支承在龙门架支承在弹性橡胶轮胎弹性橡胶轮胎上，在码头堆场上既上，在码头堆场上既可作直线行走又可转弯行走，可以从一个堆场转可作直线行走又可转弯行走，可以从一个堆场转移到另一个堆场进行装卸作业，小车在门架上移移到另一个堆场进行装卸作业，小车在门架上移动和升降，实现装卸作业。动和升降，实现装卸作业。3031

14、轮胎式龙门起重机的主要技术参数轮胎式龙门起重机的主要技术参数 起重量起重量 由额定起重量和吊具重量之和决定由额定起重量和吊具重量之和决定 跨距跨距 取取决决于于跨跨下下所所需需堆堆码码的的集集装装箱箱列列数数和和底底盘盘车车的的通通道道宽宽度。多按度。多按6 6列集装箱和列集装箱和1 1条底盘车考虑，取条底盘车考虑，取23.5m23.5m 起升高度起升高度 指指吊吊具具底底部部至至地地面面的的垂垂直直距距离离，取取决决于于起起重重机机下下所所堆堆放放的的集集装装箱箱层层数数和和高高度度。一一般般按按堆堆放放四四层层，通通过过三三层层考考虑虑取取111113m13m 32 工作速度工作速度 根根

15、据据所所要要求求的的装装卸卸效效率率而而定定，其其装装卸卸效效率率应应与与码码头头前前沿沿配配置置的的岸岸边边集集装装箱箱起起重重机机的的效效率率相相适适应应，以以保保证证码码头头前前沿不停顿的进行装卸作业。沿不停顿的进行装卸作业。 轮压轮压 轮轮压压包包括括工工作作时时的的最最大大轮轮压压和和非非工工作作时时的的最最大大轮轮压压，工工作作时时的的最最大大轮轮压压是是按按工工作作情情况况、允允许许风风力力并并考考虑虑起起重重小小车车起起吊吊位位于于最最不不利利条条件件下下轮轮压压的的最最大大值值，非非工工作作时时的的最最大大轮轮压压是是起起重重机机处处于于费费工工作作情情况况且且在在风风力力作

16、作用用下下仅仅带带吊吊具具不不起吊集装箱风向垂直于大梁方向时轮压最大值。起吊集装箱风向垂直于大梁方向时轮压最大值。332. 轨道式集装箱龙门起重机轨道式集装箱龙门起重轨道式集装箱龙门起重机是通过行走轮在轨道机是通过行走轮在轨道上的移动，配有上的移动，配有2020，4040可伸缩吊具，在集装箱可伸缩吊具，在集装箱堆场的规定范围内起吊、堆场的规定范围内起吊、堆放集装箱。堆放集装箱。适用于堆适用于堆场面积有限和吞吐量较场面积有限和吞吐量较大的集装箱专用码头大的集装箱专用码头2. 轨道式集装箱龙门起重机343511、结构、结构两片双悬臂的门架由上、下横梁连接，门架通过大车运两片双悬臂的门架由上、下横梁

17、连接，门架通过大车运行机构沿地面固定的轨道运行行机构沿地面固定的轨道运行2 2、轨道式集装箱龙门起重机的配置、轨道式集装箱龙门起重机的配置 岸边集装箱起重机将集装箱从船上卸至码头前沿挂车岸边集装箱起重机将集装箱从船上卸至码头前沿挂车上，拖至堆场后，由轨道式集装箱龙门起重机进行装卸堆上，拖至堆场后，由轨道式集装箱龙门起重机进行装卸堆码作业，或者相反。码作业，或者相反。 为适应岸边集装箱起重机生产率的要求，一般采用一为适应岸边集装箱起重机生产率的要求，一般采用一个泊位两台岸边机个泊位两台岸边机+ +三台轨道机，其中两台供前方船舶装三台轨道机，其中两台供前方船舶装卸作业，一台供后方进箱和提箱用。卸作

18、业，一台供后方进箱和提箱用。363. 集装箱正面吊运机 集装箱正面吊动机是一种多用途的流动式集装箱装卸搬运机械,正面吊是随着集装箱码头、集装箱货场、中转站和铁路场站对多用途的流动式集装箱装卸搬运机械的需求而开发的一种新机型。3738性能特点（与叉车比较）： 机动性高 稳定性好 轮压小 堆码层数高 可隔箱作业、堆场利用率高 39组成：集装箱正面吊运机主要由运行机构，臂架伸缩集装箱正面吊运机主要由运行机构，臂架伸缩机构，变幅机构和可以回转、伸缩、横移的吊机构，变幅机构和可以回转、伸缩、横移的吊具组成。除运行部分外，臂架俯仰、伸缩、转具组成。除运行部分外，臂架俯仰、伸缩、转向及吊具的各项动作均采用液

19、压驱动传动。向及吊具的各项动作均采用液压驱动传动。运行机构 臂架伸缩机构 变幅机构 可回转、伸缩、转向的吊具40414243一、集装箱正面吊运机的结构特点一、集装箱正面吊运机的结构特点 1 1、有可伸缩和左右回转、有可伸缩和左右回转1 120200 0的吊具的吊具 悬挂在伸缩臂架上的吊具可绕轴线回转，且可左右移动各悬挂在伸缩臂架上的吊具可绕轴线回转，且可左右移动各800800mmmm，几乎可以在任何条件下在集装箱堆场进行作业几乎可以在任何条件下在集装箱堆场进行作业 2 2、有能带载变幅的伸缩臂架、有能带载变幅的伸缩臂架 集装箱的升降运动由臂架伸缩和变幅来共同完成，无专集装箱的升降运动由臂架伸缩

20、和变幅来共同完成，无专门起升机构，伸缩和变幅可同时进行，升降速度大，生产效门起升机构，伸缩和变幅可同时进行，升降速度大，生产效率高率高 3 3、作业幅度大，能堆码多层集装箱及跨箱作业、作业幅度大，能堆码多层集装箱及跨箱作业 具有集装箱叉式装卸车和跨运车的共同特点，能吊装四具有集装箱叉式装卸车和跨运车的共同特点，能吊装四到五个箱高，且可跨箱作业到五个箱高，且可跨箱作业 444 4、 具有多种保护装置，能保证作业安全具有多种保护装置，能保证作业安全 防倾覆保护防倾覆保护 限限制制各各种种工工作作幅幅度度下下的的起起重重量量允允许许值值。超超起起重重量量时时臂臂架架不不能能伸伸缩缩、俯俯仰仰，吊吊具

21、具不不能能回回转转，有有红红色色信信号号灯灯警警告告 旋锁动作保护旋锁动作保护 旋旋锁锁完完全全进进入入集集装装箱箱角角配配件件孔孔中中，旋旋锁锁才才动动作作；或或是是旋旋锁锁不不在在全全开开或或全全闭闭的的状状态态下下，臂臂架架伸伸缩缩、俯俯仰仰和和吊吊具回转都不能动作，同时也有信号灯指示具回转都不能动作，同时也有信号灯指示45 高速保护高速保护 起起吊吊集集装装箱箱后后，整整机机不不能能用用高高速速档档行行驶驶，否则发动机自行停止运转否则发动机自行停止运转 变速杆入档后，发动机不能启动变速杆入档后，发动机不能启动 臂架最大仰角的限位保护臂架最大仰角的限位保护 入档后再拉手制动，发动机即停止

22、入档后再拉手制动，发动机即停止465 5、加装吊钩后，可吊装其他重大件货物、加装吊钩后，可吊装其他重大件货物 能能实实现现所所谓谓集集成成吊吊运运，即即将将集集装装箱箱连连同同公公路路运运输的拖车一同吊装上火车。输的拖车一同吊装上火车。6 6、轮压低、轮压低 由由于于满满载载后后整整车车的的重重心心位位置置仍仍在在前前后后轮轮之之间间的的接接近近中中心心处处，并并有有八八个个轮轮胎胎接接地地，因因此此轮轮压压比比叉叉车低。车低。47二、集装箱正面吊运机的结构类型二、集装箱正面吊运机的结构类型1 1单臂架集装箱正面吊运机单臂架集装箱正面吊运机 起重臂为单箱式结构，用两个变幅油缸支撑起重臂为单箱式

23、结构，用两个变幅油缸支撑 吊运倾斜的集装箱时，用吊具与臂架间的摆动进行对位吊运倾斜的集装箱时，用吊具与臂架间的摆动进行对位 吊吊具具与与臂臂架架是是单单支支点点连连接接，吊吊运运装装载载重重心心偏偏移移的的集集装装箱箱要要通通过横移吊具保持平衡。吊机行走时，路面不平易导致摇摆。过横移吊具保持平衡。吊机行走时，路面不平易导致摇摆。 双油缸驱动变幅，易出现双油缸驱动变幅，易出现油缸工作不同步，使臂架受扭。油缸工作不同步，使臂架受扭。482 2双臂架集装箱正面吊运机双臂架集装箱正面吊运机 采用箱形结构双起重臂采用箱形结构双起重臂 双臂架集装箱正面吊运机的主要特点：双臂架集装箱正面吊运机的主要特点：

24、1 1） 用用两两个个小小断断面面的的臂臂架架代代替替一一个个大大断断面面臂臂架架。两两个个臂臂架架都都可可以以伸伸缩缩，并并由由两两个个变变幅幅油油缸缸分分别别支支撑撑，两两个个臂臂架架可可以以分分别别动动作作，也也可可同同步步动动作作，其其结结构构和和液液压压控控制制系系统比较复杂统比较复杂 2 2）臂臂架架与与吊吊具具是是双双支支承承连连接接，吊吊具具稳稳定定性性较较好好，即即使使遇遇到到集集装装箱箱装装载载偏偏心心或或路路面面不不平平的的情情况况，也也不不会会引起吊具摆动。引起吊具摆动。 49 3 3）双双臂臂架架集集装装箱箱正正面面吊吊运运机机受受力力比比较较简简单单，变变幅幅油油缸

25、不存在同步问题。缸不存在同步问题。 4 4）两两臂臂架架中中间间距距离离较较大大，驾驾驶驶室室可可放放在在中中间间，并并可可以适当提高其高度，使驾驶员视野较好以适当提高其高度，使驾驶员视野较好 5 5）为为使使吊吊具具旋旋转转较较大大的的角角度度，必必须须在在平平衡衡架架下下再再安安装装吊吊具具旋旋转转机机构构，整整个个吊吊具具高高度度较较大大，降降低低了了有有效效起起升升高高度。度。506 6）在在吊吊运运倾倾斜斜的的集集装装箱箱时时，可可使使两两臂臂架架采采用用不不同同的的高高度度而而使使吊吊具具就就位位，也也可可让让两两臂臂架架伸伸出出不不同同的的长长度度来来使使集集装装箱箱转转动动一一

26、定定的的角度角度51三、集装箱正面吊运机的主要技术参数三、集装箱正面吊运机的主要技术参数1 1起重量起重量 根根据据额额定定起起重重量量和和吊吊具具的的重重量量来来确确定定。额额定定起起重重量量一一般般按所吊运的集装箱最大总重量确定，其吊具重量约为按所吊运的集装箱最大总重量确定，其吊具重量约为1010t t。2 2起升高度起升高度 即即堆堆码码高高度度，一一般般为为四四层层箱箱高高，起起升升高高度度一一般般为为1111m m左左右右. .要求堆五层箱高时要求堆五层箱高时，一般为一般为1313m m左右左右3 3工作幅度工作幅度 通通常常能能跨跨一一排排箱箱作作业业。一一般般要要求求在在对对第第

27、一一排排箱箱作作业业时时，前前轮轮外外沿沿离离集集装装箱箱的的距距离离为为700700m m左左右右，工工作作幅幅度度最最小小应应距距前前轮轮外外沿沿2 2m m。在在对对第第二二排排箱箱作作业业时时，前前轮轮离离第第一一排排集集装装箱箱的的距距离为离为500500mmmm左右，工作幅度最小距离前轮外沿左右，工作幅度最小距离前轮外沿4.14.1m m524 4车身外形尺寸车身外形尺寸 主主要要用用于于货货场场作作业业，要要求求能能适适应应狭狭小小的的场场地地条条件件，对通过性能要求较高，需要控制车身宽度和长度对通过性能要求较高，需要控制车身宽度和长度 一一般般要要求求正正面面吊吊运运机机能能在

28、在7.57.5m m左左右右的的直直角角通通道道上上转弯，在转弯，在9.59.5m m左右的通道内能左右的通道内能90900 0转向。转向。 要要求求最最小小转转弯弯半半径径在在8.58.5m m左左右右，最最大大轴轴距距为为5.55.5m m左左右右，车车体体带带臂臂架架长长度度约约为为7.57.58 8m m左左右右，车车宽宽一一般般为为3.53.54 4m m左右左右535 5行走速度行走速度 其其运运行行距距离离一一般般在在4040 5050m m以以内内较较为为合合理理。如如距距离离太太远，则应在前沿机械与堆场间用拖挂车来作水平运输。远，则应在前沿机械与堆场间用拖挂车来作水平运输。

29、满满载载时时只只允允许许低低速速行行驶驶，因因集集装装箱箱正正面面吊吊运运机机自自重重较较大大，如如行行驶驶速速度度过过快快，则则对对爬爬坡坡、制制动动、整整机机稳稳定定性性以以及及发发动动机机功功率率都都有有较较大大影影响响，故故满满载载时时最最高高速速度度一一般般不不超超过过1010km/hkm/h。空载时可高速行驶，一般为空载时可高速行驶，一般为2525km/hkm/h左右。左右。544、集装箱叉车和侧面集装箱叉车叉运方式叉运方式 A A，从从集集装装箱箱底底部部叉叉槽内举起搬运集装箱槽内举起搬运集装箱 B B，门架上装吊架、，门架上装吊架、旋锁连接，从顶部起吊集装旋锁连接，从顶部起吊集

30、装箱箱55重箱堆高机 空箱堆高机 5657集装箱叉车的性能特点 起重量与各箱型的最大总重量一致。起重量与各箱型的最大总重量一致。 载荷中心距（即货叉前臂至货的重心之间的距离）载荷中心距（即货叉前臂至货的重心之间的距离）取集装箱宽度的二分之一，即取集装箱宽度的二分之一，即1220mm1220mm。 为改善操作视线，将司机室位置升高，并装设在车为改善操作视线，将司机室位置升高，并装设在车体一侧。体一侧。 起升高度按堆码集装箱的层次来确定。起升高度按堆码集装箱的层次来确定。 为适应装卸集装箱的需要，除标准货叉外，配备顶为适应装卸集装箱的需要，除标准货叉外，配备顶部起吊或侧部起吊的专用属具。部起吊或侧

31、部起吊的专用属具。 为便于对准箱位和箱底的叉槽，整个货架具有侧移为便于对准箱位和箱底的叉槽，整个货架具有侧移的性能，货叉也可沿货架左右移动，以调整货叉之间的性能，货叉也可沿货架左右移动，以调整货叉之间的距离。的距离。58优缺点优缺点集装箱叉车具有机动性强和使用范围广等优集装箱叉车具有机动性强和使用范围广等优点，使用货叉还可以装卸搬运其他货物；点，使用货叉还可以装卸搬运其他货物；通道宽度需大于通道宽度需大于14m14m，占用通道面积大，影响，占用通道面积大，影响堆场面积的利用；堆场面积的利用；满载情况前轴负荷和轮压较大，对码头前沿满载情况前轴负荷和轮压较大，对码头前沿和堆场通道面的承载能力要求高

32、；和堆场通道面的承载能力要求高；叉车液压部件多，完好率低，维修费用较高，叉车液压部件多，完好率低，维修费用较高，叉车前方视线较差，对集装箱的损坏率较高。叉车前方视线较差，对集装箱的损坏率较高。 集装箱叉车一般只用在集装箱吞吐量不大的普集装箱叉车一般只用在集装箱吞吐量不大的普通综合性码头和堆场进行短距离的搬运作业。合通综合性码头和堆场进行短距离的搬运作业。合理搬运距离为理搬运距离为50m50m左右，超过左右，超过100m100m用集装箱叉车用集装箱叉车搬运是不经济的。搬运是不经济的。59侧面式集装箱叉车 可将门架和货叉移出，叉取集装箱收回，放置在货台上进行运输。也可装顶部起吊装置吊运集装箱。60

33、侧面式集装箱叉车特点侧面式集装箱叉车特点： （1 1）横向尺寸及所需通道尺寸小（约）横向尺寸及所需通道尺寸小（约4m4m）。）。 （2 2）负负荷荷中中心心在在前前后后轮轮间间，稳稳定定性性较较好好，轮轮压压分分布布均匀。均匀。 （3 3）结构控制复杂，视线差，装卸效率低）结构控制复杂，视线差，装卸效率低 （4 4）要要求求具具有有门门架架前前后后移移动动、货货架架侧侧移移和和货货架架左左右右摆摆动动性性能能，为为保保证证侧侧面面叉叉取取集集装装箱箱时时的的稳稳定定性性，在在其一侧设有两液压支腿，支腿对路面的压力较大。其一侧设有两液压支腿，支腿对路面的压力较大。615. 5. 集装箱跨运车集装

34、箱跨运车 是是用用于于码码头头前前沿沿和和堆堆场场水水平平搬搬运运和和堆堆码码集集装装箱箱的的专专用用机机械械。以以门门形形车车架架跨跨在在集集装装箱箱上上，由由装装有有集集装装箱箱吊吊具具的的液液压压升升降降系系统统吊吊起起集集装装箱箱，进进行行搬搬运运堆堆码码, ,可可堆堆码码两两、三三层层高高, ,还还可可用用跨跨运运车车将将集集装装箱箱装装在在集集装装箱箱底底盘盘车车上上，同同时时也也可可将将集集装装箱箱从从底底盘盘车车上上卸卸下下。集集装装箱箱跨跨运运车车由由们们形形跨跨架架、起起升升机机构构、动动力力设设备备、轮轮胎胎式式无无轨轨运运行行机机构构及及其其他他辅辅助助设设备备组组成成

35、，采采用用机机械械或或液液压压传传动。动。62636465 1 1、集装箱跨运车组成、集装箱跨运车组成 门形跨架、起升机构、行走机械、传动系统等几部分门形跨架、起升机构、行走机械、传动系统等几部分 门形跨架门形跨架 四根管形纵梁和四或六根管形立柱构成前跨架四根管形纵梁和四或六根管形立柱构成前跨架 为起升机构提供升降支承与导轨为起升机构提供升降支承与导轨 箱形结构的后车架箱形结构的后车架 作为动力设备和其它辅助设备的支承作为动力设备和其它辅助设备的支承 起升机构起升机构 由提升架及升降油缸组成由提升架及升降油缸组成 前跨架的立柱为其升降导轨，由液压油缸通过链轮驱前跨架的立柱为其升降导轨，由液压油

36、缸通过链轮驱 动其升降。类似叉车的门架和货叉升降原理。动其升降。类似叉车的门架和货叉升降原理。66行走机构行走机构 轮轮胎胎式式无无轨轨行行走走机机构构。后后车车架架下下的的轮轮子子为为驱驱动动轮轮，前前车车架下的轮子为从动轮。采用梯形机构全液压转向架下的轮子为从动轮。采用梯形机构全液压转向传动系统传动系统 机械式机械式柴油机直接通过传动轴驱动各机械；柴油机直接通过传动轴驱动各机械； 液压式液压式柴油机带液压油泵，油泵带油马达驱动各机构柴油机带液压油泵，油泵带油马达驱动各机构 吊具吊具 采用旋锁连接，具有侧移、倾斜和微动功能，以对准箱位采用旋锁连接，具有侧移、倾斜和微动功能，以对准箱位 672

37、 2、集装箱跨运车的选用、集装箱跨运车的选用 考考虑虑起起重重量量、装装卸卸搬搬运运效效率率、堆堆码码和和通通过过集集装装箱箱的层数、车身高度、转弯半径、稳定性等因素的层数、车身高度、转弯半径、稳定性等因素685.4.4 集装箱水平运输机械集装箱水平运输机械（1）集装箱牵引车集装箱牵引车是专门用于拖带集装箱挂车或半挂车，两者结合组成车组，长距离运输集装箱的专用机械。它主要用于港口码头、铁路货场与集装箱堆场之间的运输。集装箱牵引车具有牵引装置、行驶装置，但自身不能载运货物，其内燃机和底盘的布置于普通牵引车大体相同，只是集装箱牵引车前后车轮均装有行走制动器，车架后部装有连接挂车的牵引鞍座。 专门用

38、于拖带集装箱挂车或半挂车（两者组合成车组）长距离运输集装箱的专用机械。主要用于港口码头、铁路货场和集装箱堆场间的运输。69牵引车本身具有与普通牵引车相似的牵引、行驶和制动牵引车本身具有与普通牵引车相似的牵引、行驶和制动装置，按驾驶室形状不同分两种装置，按驾驶室形状不同分两种 长长头头式式：发发动动机机在在司司机机座座前前方方，司司机机舒舒适适感感好好，碰撞时较安全，检修方便，但车身长度及转弯半径大。碰撞时较安全，检修方便，但车身长度及转弯半径大。 平平头头式式：发发动动机机在在司司机机座座下下面面，司司机机舒舒适适感感差差，但但视视线线好好，轴轴距距及及车车身身长长度度小小，转转弯弯半半径径小

39、小，日日益益广广泛使用泛使用702 2）集装箱挂车）集装箱挂车 分半挂车和全挂车两种，以半挂车较常用。分半挂车和全挂车两种，以半挂车较常用。半半挂挂车车：货货物物重重量量一一部部分分由由牵牵引引车车承承受受，车车身身短短，便便于倒车和转向。于倒车和转向。全挂车：全挂车：通过牵引杆架与牵引车连接，操作难度较大。通过牵引杆架与牵引车连接，操作难度较大。7172737475767778798081（3 3）集装箱牵引车和半挂车的组成）集装箱牵引车和半挂车的组成 可可装装两两个个20ft20ft或或一一个个40ft40ft集集装装箱箱，由由车车架架、支支腿、行走装置、制动装置和集装箱锁定装置组成。腿、

40、行走装置、制动装置和集装箱锁定装置组成。8283843.自动导引运输车(AGV)一、自动导引搬运车概述（一）自动导引搬运车的定义自动导引搬运车（AutomatedGuidedVehicle，AGV），又名无人搬运车、自动导航车、激光导航车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV属于轮式移动机器人的范畴。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。85（二）AGV的使用特点AGV以电池为动力，并装有非接触导航（导引）装置

41、，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。其优势为：861、自动化程度高由计算机，电控设备，激光反射板等控制。2、充电自动化当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电，在系统允许后自动到充电的地方排队充电。3、美观提高观赏度，从而提高企业的形象。4、方便减少占地面积；生产车间的AGV小车可

42、以在各个车间穿梭往复。87二、自动导引搬运车的分类AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。根据导引的方式不同，又可分为电磁导引、激光导引、视觉引导等多种AGV形式。（一）电磁感应引导式AGV电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向。88（二）激光引导式AGV该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光

43、定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。89（三）视觉引导式AGV视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越

44、来越强。此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。90三、AGV应用（一）仓储业仓储业是AGV最早应用的场所。目前世界上约有2万台各种各样AGV 运行在2100座大大小小仓库中。据了解，海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，曾应用9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。91三、AGV应用（二）制造业AGV在制造业的生产线中则大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，

45、大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。92三、AGV应用（三）邮局、图书馆、港口码头和机场在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上述场合的搬运要求。93（四）烟草、医药、食品、化工对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，

46、应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。94（五）危险场所和特种行业在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。95四、AGV 的发展目前一些发达国家对AGV的研究趋于单机智能化，即AGV系统无固定的行驶路径。在导引技术上，结合了地理信息系统（GIS）技术，AGV能够对自己行驶区域的周围环境进行图像识别，实现智能行驶。96四、AGV 的发展在控制技术

47、上，AGV将更加智能化，柔性化，数字化，网络化和信息化。AGV的控制模式将不再是单一的集中控制管理，而是将大多数管理功能直接下放到AGV车载控制系统，单机之间实现相互通讯交流，其优越性具体表现在路径选择及交通管理方面，将现代控制理论（模糊控制）与古典理论（图论、拓扑）有机地结合起来，可确保系统的高效运行。975.4.5 集装箱吊具集装箱吊具集装箱吊具的种类集装箱吊具的种类固定式吊具：固定式吊具是指长短尺寸固定的吊固定式吊具：固定式吊具是指长短尺寸固定的吊具，它只能用于吊运某一种尺寸型号的集装箱具，它只能用于吊运某一种尺寸型号的集装箱 直接吊装式吊具直接吊装式吊具吊梁式吊具吊梁式吊具组合式吊具：

48、由两种或两种以上不同规格的吊具组合式吊具：由两种或两种以上不同规格的吊具组合在一起，各吊具间可快速装拆组合在一起，各吊具间可快速装拆伸缩式吊具：为适应集装箱的不同尺寸要求，可伸缩式吊具：为适应集装箱的不同尺寸要求，可以进行长短伸缩的一种吊具以进行长短伸缩的一种吊具 。伸缩式吊具是目前。伸缩式吊具是目前集装箱起重机采用最为广泛的一种吊具。集装箱起重机采用最为广泛的一种吊具。9899直接吊装式吊具直接吊装式吊具100吊梁式吊具吊梁式吊具101102伸缩式吊具伸缩式吊具103伸缩式吊具伸缩式吊具104105集装箱吊具的主要部件集装箱吊具的主要部件集装箱吊具的主要部件集装箱吊具的主要部件连接装置：国际

49、标准集装箱采用旋锁连接装置。连接装置：国际标准集装箱采用旋锁连接装置。定轴式旋锁装置定轴式旋锁装置浮动式旋锁装置浮动式旋锁装置导向装置：导向装置在吊具接近集装箱时起定导向装置：导向装置在吊具接近集装箱时起定位作用。当吊具中心线和集装箱中心线偏离不位作用。当吊具中心线和集装箱中心线偏离不大于大于200mm200mm时，驾驶员不必重新启动行走小车，时，驾驶员不必重新启动行走小车，可放下吊具导向板，吊具即能迅速对准集装箱，可放下吊具导向板，吊具即能迅速对准集装箱，使旋锁插入集装箱的角配件孔中。使旋锁插入集装箱的角配件孔中。悬挂及倾斜装置：由于在装卸过程中，集装箱悬挂及倾斜装置：由于在装卸过程中，集装

50、箱船出现横倾或纵倾时，要求吊具在前后左右方船出现横倾或纵倾时，要求吊具在前后左右方向作一定角度的倾斜，所以场设有允许向作一定角度的倾斜，所以场设有允许55度倾度倾斜的吊具倾斜装置。斜的吊具倾斜装置。安全连锁装置：旋锁装置上的顶杆产生的信号安全连锁装置：旋锁装置上的顶杆产生的信号有一定的连锁作用。有一定的连锁作用。1065.5 其他集装技术其他集装技术货捆化货捆化是集装化的方式之一，主要适用于木材、钢材、建材等货物流通。主要木材出口国的木材流通多采用货捆化方式。前苏联各国的木材在各种成捆设备上用半钢性吊索捆成货捆，在整个运输过程中不解捆。半钢性吊索由交通部门统一制造维修，归铁路所有，货主租用。美

51、国采用“活捆”的方式，进行船舶装卸，解决了“死捆”降低舱容利用率的缺点。我国采取自货预垫和绳索预垫等简易方法，实现“三材”的货捆化。自货预垫是指装车前用货物本身(主要是木材、毛竹等)在车船底板和货层之间预垫，在车侧帮旁预隔(将货物与车帮隔开)，以便卸车时套索。绳索预垫是装车前将带套扣的绳索预垫在货物下，卸车时吊钩吊住套扣即可将货物直接吊下。钢材、建材、金属制品可用瓦楞纸包复，然后用金属线捆成集装单元，也可直接捆成货捆。107网袋化网袋化是集装化的形式之一。各种袋装货物适于用天然、人造或合成纤维制成的网络实现集装化；废钢铁等坚硬货物适于用钢丝制成的网络集装化；散货适于用各种材质的集装袋来实现集装

52、化。网络与集装袋的自重和容积都很小，既不占运输工具的有效容积和载重量，又便于回送。所以，网袋化是一种应用普遍的集装化形式。108框架化框架是集装化的方式之一。管件等各种易碎建材产品适于用各种集装框实现集装化；玻璃等适于用各种集装架实现集装化。集装框、集装架多采取回送的办法实现流通。109滑板化滑板化也是集装化的方式之一。滑板是与托盘尺寸相一致的带翼板(勾舌、卷边)的平板，用以承放货物组成装卸单元。与其相匹配的装卸搬运机械是带推拉器的叉车。纸箱装食品、纺织品等包装一致、比重较小的货物可以通过滑板实现集装化。滑板既具有托盘的优点，而且解决了托盘材料消耗大、流通周转繁杂、占用运载工具净载重、作业场地

53、多等问题，但是与滑板匹配的带推拉器的叉车比较笨重，机动性差，作业麻烦，效率低，制约了其应用。110 半挂车半挂车 半挂车是集装化的方式之一。半挂车相当于一种带轮的大半挂车是集装化的方式之一。半挂车相当于一种带轮的大型集装箱，但按型集装箱，但按ISOISO定义，不属于集装箱的范畴。对铁路定义，不属于集装箱的范畴。对铁路和水运来说，它是平板车和滚装船运输的一种集装化的货和水运来说，它是平板车和滚装船运输的一种集装化的货物，因而被列为一种集装化方式。但对道路运输来说，它物，因而被列为一种集装化方式。但对道路运输来说，它是一种运输工具，即汽车列车或牵引货车。半挂车产生于是一种运输工具，即汽车列车或牵引

54、货车。半挂车产生于美国。在集装箱大发展以前的美国。在集装箱大发展以前的5050年代，铁路为了与汽车竞年代，铁路为了与汽车竞争，发展了在平板货车上装运半挂车的运输形式，在长途争，发展了在平板货车上装运半挂车的运输形式，在长途货运中发挥了铁路与公路各自的优势。目前，美国铁路拥货运中发挥了铁路与公路各自的优势。目前，美国铁路拥有的半挂车数和其完成的运量仍然超过集装箱。在加拿大有的半挂车数和其完成的运量仍然超过集装箱。在加拿大和欧洲、澳大利亚等国家，半挂车也得到了发展。现在铁和欧洲、澳大利亚等国家，半挂车也得到了发展。现在铁路平板车和大型货船不仅装运半挂车，而且连牵引车一起路平板车和大型货船不仅装运半挂车，而且连牵引车一起装运，形成所谓装运，形成所谓“滚动公路滚动公路”、“浮动公路浮动公路”，使公铁水，使公铁水三种运输方式结合的更加紧密，促进了物流合理化三种运输方式结合的更加紧密，促进了物流合理化。