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1、静差率和机械特性硬度是一回事静差率和机械特性硬度是一回事带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。闭环系统。 电流电流转速双闭环无静差可逆调速系统稳转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压态时控制电压UcUc的大小并非仅取决于速度的大小并非仅取决于速度给定给定 Un* Un* 的大小。的大小。 双闭环调速系统在起动过程中，速度调节双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。器总是处于饱和状态。逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况出现两组晶闸管同时封锁的情况可逆脉宽调速系统中电动
2、机的转动方向可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。负载扰动起抗扰作用。 双闭环可逆系统中，与开环系统相比，单闭环调双闭环可逆系统中，与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。速系统的稳态速降减小了。 =配合工作制的可逆调速系统的制动过程分配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段为本组逆变和它组制动两阶段闭环系统可以改造控制对象。闭环系统可以改造控制对象
3、。闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。相似，但本质上却有很大的不同。 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时负载转矩波动时A ACRA ACR抑制电网电压波动，抑制电网电压波动，ASRASR抑制转矩波动抑制转矩波动B BACRACR抑制转矩波动，抑制转矩波动，ASRASR抑制电压波动抑制电压波动C ACR C ACR 放大转矩
4、波动，放大转矩波动，ASRASR抑制电压波动抑制电压波动D ACRD ACR放大电网电压波动，放大电网电压波动，ASRASR抑制转矩波动抑制转矩波动电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件桥式可逆桥式可逆PWMPWM变换器给直流电动机供电时采用变换器给直流电动机供电时采用双极性控制方式，其输出平均电压等于双极性控制方式，其输出平均电压等于A A B B C C D D 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件系统的静态速降系统的静态速降nedned一定时，静差率一定时，静差率S S越小，越小，则（则（ ）。）。A A 调速范围调速范围D D越小越小 B B
5、额定转速越大额定转速越大C C 调速范围调速范围D D越大越大 D D 额定转速越小额定转速越小电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件当理想空载转速当理想空载转速n0n0相同时，闭环系统的静差相同时，闭环系统的静差率与开环下的静差率之比为率与开环下的静差率之比为A 1 A 1 B 0 B 0 （K K为开环放大倍数）为开环放大倍数）C 1+K C 1+K D 1/D 1/（1+K1+K）电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件 速度单闭环系统中，不能抑制的扰动。速度单闭环系统中，不能抑制的扰动。A A 调节器放大倍数调节器放大倍数 B B 电网电压波动电网
6、电压波动C C 负载负载 D D 测速机励磁电流测速机励磁电流电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件转速转速电流双闭环不可逆系统正常稳定运转电流双闭环不可逆系统正常稳定运转后，发现原定正向与机械要求的正方向相后，发现原定正向与机械要求的正方向相反，需改变电机运行方向。此时不应反，需改变电机运行方向。此时不应A A 调换磁场接线调换磁场接线 B B 调换电枢接线调换电枢接线C C 同时调换磁埸和电枢接线同时调换磁埸和电枢接线 D D 同时调换磁埸和测速发电机接线同时调换磁埸和测速发电机接线电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件一个设计较好的双闭环调速系统在
7、稳态工作一个设计较好的双闭环调速系统在稳态工作时时A A 两个调节器都饱和两个调节器都饱和 B B 两个调节器都不饱和两个调节器都不饱和C ASRC ASR饱和，饱和，ACRACR不饱和不饱和 D ASRD ASR不饱和，不饱和，ACRACR饱和饱和 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件配合控制有环流可逆调速系统的主回配合控制有环流可逆调速系统的主回路中路中A A 既有直流环流又有脉动环流既有直流环流又有脉动环流 B B 有直流环流但无脉动环流有直流环流但无脉动环流C C 既无直流环流又无脉动环流既无直流环流又无脉动环流 D D无直流环流但有脉动环流无直流环流但有脉动环流
8、电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件典型典型I I型系统的超调量比典型型系统的超调量比典型IIII型系统型系统 ，抗扰动性能比典型，抗扰动性能比典型IIII型系统型系统 。 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件下图为单闭环转速控制系统。下图为单闭环转速控制系统。(1)(1)图中图中V V是是 ；(2)(2)图中图中LdLd是是 ，它的作用是，它的作用是 ；(3)(3)图中采用的是图中采用的是 调节器，它调节器，它的主要作用是的主要作用是 ；电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件(4)(4)此系统主电路由此系统主电路由 相交流电供电
9、；相交流电供电；(5)(5)此系统具有此系统具有 负反馈环节；负反馈环节；(6)(6)改变转速，应调节改变转速，应调节_电位器；电位器；(7)(7)整定额定转速整定额定转速15001500转转/ /分，对应分，对应8V8V，应调节，应调节_电位器；电位器；(8)(8)系统的输出量系统的输出量( (或被控制量或被控制量) )是是_。电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件双闭环调速系统中如反馈断线会出现什么双闭环调速系统中如反馈断线会出现什么情况，正反馈会出什么情况？情况，正反馈会出什么情况？电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件逻辑控制无环流可逆调速系统的
10、核心装置逻辑控制无环流可逆调速系统的核心装置是是 ，其输出的两个，其输出的两个信号是相反的，以确保主电路没有出现环信号是相反的，以确保主电路没有出现环流的可能。它采用的移相方法是流的可能。它采用的移相方法是 配配合控制，触发脉冲的零位整定在合控制，触发脉冲的零位整定在 。 双闭环直流调速系统的启动过程可以分成双闭环直流调速系统的启动过程可以分成三个阶段，在第二阶段恒流升速阶段转速三个阶段，在第二阶段恒流升速阶段转速调节器调节器ASRASR处于处于 状态，在第状态，在第三阶段转速调节阶段三阶段转速调节阶段ASRASR处于处于 状状态。态。 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课
11、件带电流截止环节的带电流截止环节的转速负反馈调速系转速负反馈调速系统中，其静特性如统中，其静特性如右图右图c c所示，在电流所示，在电流截止负反馈环节前截止负反馈环节前增设一放大环节增设一放大环节KgKg，增大，增大KgKg，则系统，则系统的静特性变化为的静特性变化为 图。图。 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件采用采用配合控制的配合控制的V-MV-M有环流可逆系统有环流可逆系统的正向制动过程可以分为三个阶段：本组的正向制动过程可以分为三个阶段：本组逆变阶段逆变阶段、它组建流子阶段、它组建流子阶段、它组回、它组回馈制动阶段馈制动阶段，VFVF正组和正组和VRVR反组在反
12、组在阶段阶段的状态为的状态为 。 A VFA VF待逆变待逆变 VR VR整流整流 B VFB VF逆变逆变 VR VR待整流待整流C VFC VF整流整流 VR VR待逆变待逆变 D VFD VF待整流待整流 VR VR逆变逆变电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件在转速开环调速系统中，突加负载后又进在转速开环调速系统中，突加负载后又进入稳态时，转速入稳态时，转速n n ，电压，电压Ud0Ud0 ，控制角，控制角 ；在转速单闭环有静；在转速单闭环有静差调速系统中，突加负载后又进入稳态时，差调速系统中，突加负载后又进入稳态时，转速转速n n ，电压，电压U d0 U d0
13、，控制，控制角角 ；在转速单闭环无静差调速；在转速单闭环无静差调速系统中，突加负载后又进入稳态时，转速系统中，突加负载后又进入稳态时，转速n n ，电压，电压U d0U d0 。（增加。（增加/ /减少减少/ /不变）不变）电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件转差频率控制的转速闭环异步电动机变频调速系统实际转差频率控制的转速闭环异步电动机变频调速系统实际动静态性能达到直流双闭环调速系统的水平动静态性能达到直流双闭环调速系统的水平交流调压调速系统属于转差功率回馈型交流调速系统交流调压调速系统属于转差功率回馈型交流调速
14、系统交流调压调速系统属于转差功率不变型交流调速系统交流调压调速系统属于转差功率不变型交流调速系统SVPWMSVPWM以圆形旋转磁场为控制目标，而以圆形旋转磁场为控制目标，而SPWMSPWM以正弦电压以正弦电压为控制目标为控制目标SVPWMSVPWM输出电压比输出电压比SPWMSPWM高出高出15%15%，即直流电压的利用率高，即直流电压的利用率高转差频率矢量控制系统没有转子磁链闭环转差频率矢量控制系统没有转子磁链闭环异步电动机的状态方程至少是一个异步电动机的状态方程至少是一个5 5阶系统阶系统计算转子磁链的电压模型更适合于中、高速范围，而电计算转子磁链的电压模型更适合于中、高速范围，而电流模型
15、能适应低速。流模型能适应低速。电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件与矢量控制相比，直接转矩控制与矢量控制相比，直接转矩控制A A 调速范围宽调速范围宽 B B 控制性能受转子参数影响大控制性能受转子参数影响大 C C 计算复杂计算复杂 D D 控制结构简单控制结构简单电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件异步电动机异步电动机VVVFVVVF调速系统的机械特性最好的调速系统的机械特性最好的是是A A恒控制恒控制 B B恒控制恒控制C C恒控制恒控制 D D 恒控制恒控制电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件异步电动机异步电动机VVVF
16、VVVF调速系统的机械特性最好的调速系统的机械特性最好的是是A A恒压频比控制恒压频比控制B B恒定子磁通控制恒定子磁通控制C C恒气隙磁通控制恒气隙磁通控制D D恒转子磁通控制恒转子磁通控制电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件异步电动机异步电动机VVVFVVVF调速系统中低频电压补偿的目的调速系统中低频电压补偿的目的是是A A 补偿定子电阻压降补偿定子电阻压降 B B 补偿定子电阻和漏抗压降补偿定子电阻和漏抗压降 C C 补偿转子电阻压降补偿转子电阻压降 D D 补偿转子电阻和漏抗压降补偿转子电阻和漏抗压降电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件VVV
17、FVVVF调速系统，在基频以下调速时应保持调速系统，在基频以下调速时应保持 不变，在基频以上应保持不变，在基频以上应保持 不不变，两者结合一起增大调速范围。变，两者结合一起增大调速范围。 转差频率控制转速闭环调频系统是基于异转差频率控制转速闭环调频系统是基于异步电动机的步电动机的 模型构成的，该模型构成的，该系统中的转速调节器的限幅最终是调节系统中的转速调节器的限幅最终是调节 ， 环节最终是调节环节最终是调节 。而矢量控制系统是基于异步电动机的。而矢量控制系统是基于异步电动机的 模型构成。模型构成。 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件矢量控制系统遵循变换前后总功率不变和
18、矢量控制系统遵循变换前后总功率不变和 的原则，利用坐标变换，最终将的原则，利用坐标变换，最终将 电流解耦为转矩分量和电流解耦为转矩分量和 分量。分量。 （ ）A A 变换前后磁动势不变变换前后磁动势不变 转子转子 励磁励磁B B 变换前后磁动势不变变换前后磁动势不变 定子定子 励磁励磁C C 变换前后励磁电流不变变换前后励磁电流不变 转子转子 励磁励磁D D 变换前后磁动势不变变换前后磁动势不变 定子定子 转速转速电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件矢量控制技术以矢量控制技术以 为为准则，建立三相静止准则，建立三相静止 绕组、两相静绕组、两相静止止 绕组和两相旋转绕组和两
19、相旋转 绕组之绕组之间的关系。（交流、直流）间的关系。（交流、直流）电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件SVPWMSVPWM原理及第三扇区的原理并绘制出相应原理及第三扇区的原理并绘制出相应的的ABCABC相电压波形相电压波形在空间电压矢量在空间电压矢量PWMPWM控制中，零电压矢量有控制中，零电压矢量有什么作用什么作用电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件感应电机有哪些调速方式？依据的公式是感应电机有哪些调速方式？依据的公式是什么？什么？ 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件简述异步电动机直接转矩控制系统和转子简述异步电动机直接转
20、矩控制系统和转子磁场定向矢量变换控制系统的控制特性有磁场定向矢量变换控制系统的控制特性有何主要区别？何主要区别？ 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件下图为转差频率控制的转速闭环变压变频下图为转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统结构原理图，请问调速系统结构原理图，请问该系统是基于电机的动态模型还是稳态模该系统是基于电机的动态模型还是稳态模型构成的？型构成的？该系统的转差频率控制规律是什么？该系统的转差频率控制规律是什么？为什么在进行调速控制时（动态）不能使为什么在进行调速控制时（动态）不能使加在电机上的同步频率加在电机上的同步频率f1f1发生突变？发生突变？电力拖动自动
21、控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件简述称磁链开环转差型矢量控制系统为间简述称磁链开环转差型矢量控制系统为间接矢量控制系统的原因。接矢量控制系统的原因。在常规的在常规的PWMPWM变压变频调速系统中，异步电变压变频调速系统中，异步电动机由六拍阶梯波逆变器供电：动机由六拍阶梯波逆变器供电：此时电此时电压空间矢量的运动轨迹是怎样的？压空间矢量的运动轨迹是怎样的？用用“1”“1”表示上桥臂开通，表示上桥臂开通，“0”“0”表示上桥臂表示上桥臂关断，共有几种开关工作状态？写出其开关断，共有几种开关工作状态？写出其开关函数。关函数。画出空间电压矢量图。画出空间电压矢量图。 电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件试分别说明转速开环变频调速系统中的函试分别说明转速开环变频调速系统中的函数发生器和转差频率控制系统中的函数发数发生器和转差频率控制系统中的函数发生器的作用。生器的作用。 什么叫电压模型？什么叫电流模型？为什什么叫电压模型？什么叫电流模型？为什么低速时电压模型具有较差精度？（磁链么低速时电压模型具有较差精度？（磁链观测）观测）电力拖动自动控制系统复习华东交通大学电气与电子工程学院课件
