2022年双闭环直流调速系统

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1、直流双闭环调速系统设计1 设计任务说明书某晶闸管供电的转速电流双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据为：直流电动机：VUN750,AIN780,min375rnN，04.0aR，电枢电路总电阻R=0.1,电枢电路总电感mHL0 .3,电流允许过载倍数5 .1，折算到电动机轴的飞轮惯量224 .11094NmGD。晶闸管整流装置放大倍数75sK，滞后时间常数sTs0017.0电流反馈系数NIVAV5 .11201.0电压反馈系数NnVrV12min032.0滤波时间常数.02.0,002.0sTsTonoiVUUUcmimnm12；调节器输入电阻KRO40。设计要求：稳态指标：无

2、静差动 态 指 标 ： 电 流 超 调 量005i； 空 载 起 动 到 额 定 转 速时 的 转 速 超 调 量0010n。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页，共 25 页目 录1 设计任务与分析.2 调速系统总体设计.3 直流双闭环调速系统电路设计.3.1 晶闸管 - 电动机主电路的设计.3.1.1主电路设计 . .3.1.2主电路参数计算. .3.2 转速、电流调节器的设计.3.2.1电流调节器 . .3.2.1.1电流调节器设计. .3.2.1.2电流调节器参数选择.3.2.2转速调节器 . .3.2.2.1转速调节器设

3、计. .3.2.2.2转速调节器参数选择.4 计算机仿真 .4.1 空载起动 .4.2 突加负载 .4.3 突减负载5 设计小结与体会. .6 参考文献 .精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页，共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页，共 25 页2 调速系统总体设计为实现转速和电流两种负反馈分别作用，直流双闭环调速系统中设置了两个调节器, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流, 即分别引入转速负反馈和电流负反馈。两者之间实行嵌套

4、连接，且都带有输出限幅电路。转速调节器ASR的输出限幅电压*imU决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压cmU限制了电力电子变换器的最大输出电压dmU。由于调速系统的主要被控量是转速, 故把转速负反馈组成的环作为外环, 以保证电动机的转速准确跟随给定电压, 把由电流负反馈组成的环作为内环, 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE ，这就形成了转速、电流双闭环调速系统。如图 2-1 所示：给定电压速度调节器电流调节器三相集成触发器三相全控桥直流电动机电流检测转速检测Un*Un+- UnUi*Ui+-UcnUd图 2-1 直流双闭

5、环调速系统精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页，共 25 页为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI 调节器。这样构成双闭环直流调速系统。其原理图如图2-2 所示：图 2-2 直流双闭环调速系统原理图直流双闭环调速系统由给定电压、转速调节器、电流调节器、三相集成触发器、三相全控桥、直流电动机及转速、电流检测装置组成，图中还表示了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR 的输出限幅电压Uim* 决定后了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR 的输出限幅电压Ucm 限制电压Ucm 限制了电力电子变换器的

6、最大输出电压Udm。其中主电路中串入平波电抗器，以抑制电流脉动，消除因脉动电流引起的电机发热以及产生的脉动转矩对生产机械的不利影响。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页，共 25 页3 直流双闭环调速系统电路设计3.1 晶闸管 -电动机主电路的设计3.1.1 主电路设计晶闸管 - 电动机调速系统（V-M系统）主电路原理图如图3-1 所示：图 3-1 V-M系统主电路原理图图中 VT是晶闸管可控整流器，它由三相全控桥式整流电路组成，如图3-2 所示：精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - -

7、- -第 6 页，共 25 页图 3-2 三相全控桥式整流电路通过调节触发装置GT的控制电压cU来移动脉冲的相位，即可改变平均整流电压dU，从而实现平滑调速。3.1.2 主电路参数计算22.34cosdUUVUUNd750，取0oVVUUd13.3560.19.034.27502 .119.0cos34.22其中系数0.9 为电网波动系数，系数1-1.2 为考虑各种因素的安全系数，这里取1.0 。电动势系数rVnIRUCNNaNemin9168. 137578004.0750额定励磁下的电动机的转矩系数emCC30电磁时间常数sHRLTl03.01.0003.0精选学习资料 - - - - -

8、 - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页，共 25 页机电时间常数0843.0309168.19168.13751 .04.110943752memCCRGDTs 3.2 转速、电流调节器的设计转速、电流双闭环调速系统的动态结构图如图3-3 所示：图 3-3 直流双闭环调速系统动态结构图由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需加低通滤波。 这样的滤波传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数oiT按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个

9、等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用onT表示，根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常数为onT的给定滤波环节。系统设计的一般原则是：先内环后外环。在这里，首先设计电流调节器，然后把精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页，共 25 页整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。3.2.1 电流调节器3.2.1.1 电流调节器设计1. 电流环结构框图的化简在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，即E0。这时

10、，电流环如图3-4 所示。图 3-4 电流环的动态结构框图及其化简（忽略反电动势的动态影响）忽略反电动势对电流环作用的近似条件是13cmlT T式中 c- 电流环开环频率特性的截止频率。如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U* i(s) /，则电流环便等效成单位负反馈系统。-11UKUd0(s)+Ui(s)ACR/RTl s+*i(s)Uc(s)sTss+1Id(s)T0is+11T0is+1精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页，共 25 页+-ACRUc(s)Ks/R(Tss+1)(Tl s+1)

11、Id(s)U*i(s)T0is+1图 3-5 电流环的动态结构框图及其化简（等效成单位负反馈系统）最后，由于Ts 和 Toi 一般都比Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为Ti = Ts + Toi查表 1 得， 三相桥式电路的平均失控时间为0.0017sTs， 电流滤波时间常数oiT.三相桥式电路的每个波头的时间是3.3ms ，为了基本滤平波头，应有（1 2）oiT=3.33ms，因此取oiT=0.002s 电流环小时间常数之和Ti = Ts + Toi=0.0037s。简化的近似条件为113cisoiT T电流环结构图最终简化成图3-6。+-ACRUc(s)

12、Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)图2-23c图 3-6 电流环的动态结构框图及其化简（小惯性环节的近似处理）精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页，共 25 页2 电流调节器结构的选择根据设计要求：稳态无静差, 超调量5%i，可按典型I 型系统设计电路调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI 型电流调节器其传递函数为：(1)( )iiACRiKsWss式中Ki 电流调节器的比例系数；i 电流调节器的超前时间常数。为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择i=Tl则电流环的动态结构图便成为

13、图3-7 所示的典型形式，其中isIiK KKR10L/dBci-20dB/dec/s-1-40dB/decT i（a b) 图 3-7 校正成典型I 型系统的电流环a) 动态结构图b) 开环对数幅频特性电枢回路电磁时间常数Tl=0.03s 。K Is(Tis+1)Id(s)+-U*i(s)精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页，共 25 页检查对电源电压的抗扰性能：11.80037.003.0ilTT，参照典型I 型系统动态抗扰性能指标与参数的关系表2，可知各项指标都是可以接受的。3. 电流调节器的参数电流调节器超前时间常数：i

14、=Tl=0.03s 。电流环开环增益：要求5%i时，按表 3 应取 =0.707 ，0.5IiK T，因此sTKiI1.1350037.05.05 .0ACR的比例系数为5404.001.0751.003.01.135SiIiKRKK4. 检验近似条件电流环截至频率：11 .135sKwIci机电时间常数sTm0843.01） 晶闸管整流装置传递函数的近似条件111196.1330.0017cissTs满足近似条件。2） 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件cilmwTT65.590843.003. 01313满足近似条件。3） 电流环小时间常数近似处理条件cimoiwsTT18.18000

15、17.0002.0131131精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页，共 25 页满足近似条件。5. 计算调节器电阻和电容含给定滤波与反馈滤波的PI 型电流调节器如图 3-8 所示：其中*iU为电流给定电压，dI为电流负反馈电压，cU为电力电子变换器的控制电压。由图 3-8 ， 按所用运算放大器取040Rk，各电阻和电容值为6.21405404.0oiiRKRK，取 22K图 3-8 PI型电流调节器FRCiii364.12200003.0，FFRTCooioi2.040002.044按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标

16、为000053 .4i，满足设计要求。3.2.2.2 转速调节器参数选择1. 电流环的等效闭环传递函数电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，为此，须求出它的闭环传递函数。由图 3-7a 可知精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页，共 25 页2111111Iidcli*IiiiII()( )( )( )/()Ks T sIsWsKTUssssT sKK忽略高次项，上式可降阶近似为111cliI( )WssK近似条件可由式113cmin(,)cba求出13IcniKT式中cn - 转速环开环频率特性的截止频率。接入转速环内，电流环

17、等效环节的输入量应为U*i(s) ，因此电流环在转速环中应等效为111dcli*iI( )( )( )IsWsUssK 2. 转速调节器结构的选择电流环的等效闭环传递函数为111dcli*iI( )( )( )IsWsUssK用电流环的等效环节代电流环后，整个转速控制系统的动态结构图便如图3-9 所示。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页，共 25 页RU1U1n (s)-+Un(s)ASRCeTms*n(s)Id(s)T0ns+1T0ns+1*n(s)11sKI+-IdL(s)图2-26 转速环的动态结构图及其简化电流环图 3

18、-9 转速换的动态结构框图及其化简（用等效环节代替电流环）和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成U*n(s)/，再把时间常数为1/KI和T0n的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节。其中电流环等效时间常数ssTKiI0074.00037.0221则转速环节小时间常数onInTKT10.0074+0.02=0.0274s 则转速环结构框图可简化为图3-10 RUn(s)+-ASRCeTmsU*n(s)Id(s)/Tns+1*n(s)+-IdL(s)图 3-10 转速换的动态结构框图及其化简（等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理）按照设计要求，

19、选用PI 调节器，其传递函数为1nnASRn()( )KsWss式中Kn - 转速调节器的比例系数；n - 转速调节器的超前时间常数。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页，共 25 页这样，调速系统的开环传递函数为nnnnn2nemnnemn(1)(1)( )(1)(1)RKsKRsW ssC T s TsC T s Ts令转速环开环增益为nNnemKRKC T则211Nnnn()( )()KsWss Ts不考虑负载绕动时，校正后的调速系统动态结构框图如图3-11n(s)+-U*n(s)K) 1() 1(2sTssnnN图 3-

20、11 转速换的动态结构框图及其化简（校正后成为典型型系统）3. 计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取5h，则 ASR的超前时间常数为nnhT50.0274=0.137s 转速开环增益222220274.052621sThhKnN159.84 ASR的比例系数057.110274.01. 0032. 0520843.09168.101.0621nmenRThTChK4. 检验近似条件精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页，共 25 页转速环截止频率1190.2184.159137.0sKwKwNnNcn1）电流环传递函

21、数简化条件为cniIwsTK17 .630037.01 .1353131满足简化条件。2）转速环小时间常数近似处理条件为cnonIwTK4 .2702. 01.1353131满足简化条件。5. 计算调节器电阻和电容含给定滤波与反馈滤波的PI 型转速调节器如图3-12 所示：其中*nU为转速给定电压，n为转速负反馈电压，*iU：调节器的输出是电流调节器的给定电压。取040Rk，则28.44240057.11onnRKRK，取 443 KFFRCnnn31.0443000137.0，FRTCoonon24，取 2 F。6. 校核转速超调量查表，当5h时，37.6%n，不能满足设计要求。应按ASR退

22、饱和的情图 3-12 PI型转速调节器精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页，共 25 页况重新计算超调量。7. 按 ASR退饱和重新计算超调量过载倍数 =1.5，理想空载转速时，z=0 查表得， h=5 时， Cmax/Cb=81.2% ，则00maxmax59.82mnNbbbnTTnnzCCnnCC0010n能满足设计要求。4 计算机仿真双闭环调速系统的动态结构图图4-1 ，增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - -

23、-第 18 页，共 25 页图 4-1 双闭环直流调速系统结构图4.1 空载起动双闭环直流调速系统突加给定电压*nU由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于图4-2 。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 19 页，共 25 页情况，整个动态过程就分成图中标明的I 、II 、III三个阶段。第 I 阶段（10t）是电流上升阶段。突加给定电压*nU后，cU、0dU、dI都上升，在dI没有达到负载电流dLI以前，电机还不能转动。当dLdII后，电机开始起动，由于机电惯性的作用，转

24、速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压nnnUUU*的数值仍较大，其输出电压保持限幅值*imU，强迫电流dI迅速上升。直到dmdII，*imiUU，电流调节器很快就压制了dI的增长，标志着这一阶段的结束。在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR不饱和。第 II阶段（21 tt）是恒流升速阶段，ASR饱和，转速环相当于开环，在恒值电流给定*imU下的电流调节系统，基本上保持电流dI恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。与此同时，电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，0dU和cU也必须基本上按线性增长，才能保持d

25、I恒定。当ACR采用 PI 调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压iimiUUU*必须维持一定的恒值，也就是说，dI应略低于dmI。第阶段（2t以后）是转速调节阶段。当转速上升到给定值0*nn时，转速调节器 ASR的输入偏差减小到零，输出维持在限幅值*imU，电机仍在加速， 使转速超调。转速超调后， ASR输入偏差电压变负，开始退出饱和状态，*iU和dI很快下降。但是，只要dI仍大于负载电流dLI，转速就继续上升。直到dI=dLI时，转矩LeTT，则dn/dt=0，转速 n 才到达峰值（3tt时） 。此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在43 tt时间内，dIdLI，直到稳

26、定。如果调节器参数整定得不够好，也会有一段振荡过程。在这最后的转速调节阶段内，ASR和 ACR都不饱和， ASR起主精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 20 页，共 25 页导的转速调节作用，而ACR则力图使dI尽快地跟随其给定值*iU。图 4-2 空载起动特性4.2 突加负载精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 21 页，共 25 页图 4-3 突加负载启动4.3 突减负载精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 22 页，共

27、25 页图 4-4 突然减载5 小结与体会通过本次课程设计， 首先我对直流双闭环调速系统有了更深的认识，加深了理解，是对课堂所学知识的一次很好的应用。学会了转速、 电流双闭环直流调速系统的设计，并能熟练地掌握转速和电流调节器参数的选择和计算，在设计的基础上更加认识到直流双闭环调速系统的应用之广泛。在这里，感谢张老师和王老师的辛勤指导，谢谢！精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 23 页，共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 24 页，共 25 页6 参考文献1 陈伯时 . 电力拖动自动控制系统运动控制系统. 北京：机械工业出版社，2003.7 2 张爱玲，李岚，梅丽凤.电力拖动与控制. 机械工业出版社，2003.5 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 25 页，共 25 页