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1、Ch.3 Ch.3 线性系统的时域分析线性系统的时域分析状态转移矩阵的性质与计算状态转移矩阵的性质与计算状态转移矩阵的性质与计算(1/1)3.2 状态转移矩阵的性质与计算状态转移矩阵的性质与计算 q下面进一步讨论前面引入的状态转移矩阵, 主要内容为:基本定义矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质状态转移矩阵的性质状态转移矩阵的性质与计算状态转移矩阵的定义状态转移矩阵的定义(1/4)3.2.1 状态转移矩阵的定义状态转移矩阵的定义q定义 对于线性定常连续系统x Ax, 当初始时刻t0 0时, 满足如下矩阵微分方程和初始条件: (t) A(t), (t)|t 0 I的解(t)为线性定常连续系统x Ax的
2、状态转移矩阵 q这里定义的状态转移矩阵与前面定义的是一致的引入上述状态转移矩阵新定义, 主要是为了使状态转移矩阵的概念易于推广到时变系统和离散系统等使得有可能对各种类型系统的状态方程的解作统一描述, 更好地刻划系统状态运动变化的规律状态转移矩阵的性质与计算q当系统矩阵A为nn维方阵时, 状态转移矩阵(t)亦为nn维方阵, 且其元素为时间 t 的函数下面讨论几种特殊形式的系统矩阵A的状态转移矩阵(1) 对角线矩阵对角线矩阵 当A为如下对角线矩阵:A diag1 2 n 则状态转移矩阵为 式中, diag表示由括号内元素组成对角线矩阵状态转移矩阵的定义状态转移矩阵的定义(2/4)状态转移矩阵的性质
3、与计算(2) 块对角矩阵块对角矩阵 当A为如下块对角矩阵: A block-diagA1 A2 Al,其中Ai为mimi维的分块矩阵, 则状态转移矩阵为式中, block-diag表示由括号内各方块矩阵组成块对角矩阵状态转移矩阵的定义状态转移矩阵的定义(3/4)状态转移矩阵的性质与计算(3) 约旦块矩阵约旦块矩阵 当Ai为特征值为i的mimi维约旦块, 则分块矩阵的矩阵指数函数为q对上述三种特殊形式矩阵的状态转移矩阵和矩阵指数函数,可利用矩阵指数函数的展开式证明状态转移矩阵的定义状态转移矩阵的定义(4/4)状态转移矩阵的性质与计算矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质
4、(1/4)3.2.2 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质q由矩阵指数函数的展开式和状态转移矩阵的定义, 可证明矩阵指数函数和状态转移矩阵(t)具有如下性质1) (0) eA0 I2) eA(t+s) eAteAs, (t+s) (t)(s), 式中t和s为两个独立的标量自变量证明证明: 由指数矩阵函数的展开式, 有状态转移矩阵的性质与计算矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(2/4)3) (t2t1)1 (t1t2)4) 对于nn阶的方阵A和B,下式仅当AB BA时才成立e(A+B)t eAteBt5) 6) (t)n (nt) 7)
5、(t2t1)(t1t0) (t2t0) 状态转移矩阵的性质与计算矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(3/4)q由状态转移矩阵的意义,有x(t2)=(t2-t1)x(t1)=(t2-t1)(t1-t0)x(t0)=(t2-t1)(t1-t0)x(t0) 而x(t2)=(t2-t0)x(t0) 因此, 性质 7)表明, 在系统的状态转移过程中, 既可以将系统的一步状态转移分解成多步状态转移, 也可以将系统的多步状态转移等效为一步状态转移, 如上图所示系统的状态转移系统的状态转移状态转移矩阵的性质与计算矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(4
6、/4)q例例3-3 求如下系统的状态转移矩阵的逆矩阵q解解： 对于该系统,在例3-1已求得状态转移矩阵为 由于1(t)=(t), 所以求得状态转移矩阵的逆矩阵为状态转移矩阵的性质与计算状态转移矩阵计算状态转移矩阵计算(1/1)3.3.3 状态转移矩阵计算状态转移矩阵计算 q在状态方程求解中, 关键是状态转移矩阵(t)的计算对于线性定常连续系统, 该问题又归结为矩阵指数函数eAt的计算上一节已经介绍了基于拉氏反变换技术的矩阵指数函数eAt的计算方法, 下面讲述计算矩阵指数函数的下述其他两种常用方法级数求和法级数求和法约旦规范形法约旦规范形法 状态转移矩阵的性质与计算级数求和法级数求和法(1/3)
7、1. 级数求和法级数求和法 q由上一节对矩阵指数函数的定义过程中可知:矩阵指数函数eAt的计算可由上述定义式直接计算 q由于上述定义式是一个无穷级数, 故在用此方法计算eAt时必须考虑级数收敛性条件和计算收敛速度问题状态转移矩阵的性质与计算级数求和法级数求和法(2/3)q显然, 用此方法计算eAt一般不能写成封闭的和简洁的解析形式, 只能得到数值计算的近似计算结果其计算精度取决于矩阵级数的收敛性与计算时所取的项数的多少如果级数收敛较慢, 则需计算的级数项数多, 人工计算是非常麻烦的, 一般只适用于计算机计算因此, 该方法的缺点:计算量大精度低非解析方法, 难以得到计算结果的简洁的解析表达式 状
8、态转移矩阵的性质与计算级数求和法级数求和法(3/3)q例例3-4 用直接计算法求下述矩阵的矩阵指数函数:q解 按矩阵指数函数的展开式计算如下:状态转移矩阵的性质与计算约旦规范形法约旦规范形法 (1/8)2. 约旦规范形法约旦规范形法 q上节给出了对角线矩阵、块对角矩阵和约旦块三种特殊形式矩阵的矩阵指数函数由于任何矩阵都可经线性变换成为对角线矩阵或约旦矩阵,因此可通过线性变换将一般形式的矩阵变换成对角线矩阵或约旦矩阵,再利用上述特殊形式矩阵的矩阵指数函数来快速计算矩阵矩阵指数函数下面讨论之状态转移矩阵的性质与计算q下面首先讨论矩阵指数函数的一条性质:对矩阵A, 经变换矩阵P作线性变换后,有则相应
9、地有如下矩阵指数函数的变换关系约旦规范形法约旦规范形法 (2/8)状态转移矩阵的性质与计算约旦规范形法约旦规范形法 (3/8)q该结论可简单证明如下:q根据上述性质, 对矩阵A, 可通过线性变换方法得到对角线矩阵或约旦矩阵, 然后利用该类特殊矩阵的矩阵指数函数, 由矩阵指数函数的变换关系来求原矩阵A的矩阵指数函数状态转移矩阵的性质与计算约旦规范形法约旦规范形法 (4/8)q例3-5 试求如下系统矩阵的矩阵指数函数q解解 1. 先求先求A的特征值的特征值 由特征方程可求得特征值为1 1 2 2 3 32. 求特征值所对应的特征向量求特征值所对应的特征向量 由前述的方法可求得特征值1, 2和3所对
10、应的特征向量分别为p1 1 0 1 p2 1 2 4 p3 1 6 9状态转移矩阵的性质与计算约旦规范形法约旦规范形法 (5/8)故将A变换成对角线矩阵的变换矩阵P及其逆阵P1为3. 对角线规范形及对应的转移矩阵:状态转移矩阵的性质与计算约旦规范形法约旦规范形法 (6/8)q例3-6 试求如下系统矩阵的矩阵指数函数4. 由系统矩阵和矩阵指数函数的变换关系, 得状态转移矩阵的性质与计算约旦规范形法约旦规范形法 (7/8)q解解 1. 先求先求A的特征值的特征值 由特征方程可求得特征值为1 2 2 3 1 2. 由于矩阵A为友矩阵, 故将A变换成约旦矩阵的变换矩阵P和其逆阵P1分别为3. 约旦规范形及对应的转移矩阵:状态转移矩阵的性质与计算约旦规范形法约旦规范形法 (8/8)4. 由系统矩阵和矩阵指数函数的变换关系, 得:状态转移矩阵的性质与计算
