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1、1 / 17 前言机械臂自动机构的积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的筛选与传送。因为它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总
2、结 - - - - - - -第 1 页，共 17 页2 / 17 目录0. 前言.11.设计内容 .31.设计内容.33.设计目的 .3 3.设计步骤 .3 3.1.启动组态王，新建工程 .3 3.2.新建设备，并将其命名为PLC.3 3.3.通讯设置参数设置 .3 4.定义变量 .4 4.1.定义启动 .5 4.2.定义上 指示灯） .6 4.3.定义下 指示灯） .6 4.4.定义上行 .7 4.5.定义下行 .7 4.6.定义左 指示灯） .8 4.7.定义右 指示灯） .8 4.8.定义夹紧显示 指示灯） .9 4.9.定义垂直上 .9 4.10.定义垂直下 .10 4.11. 定义
3、物体上 .10 4.12.定义物体下 .11 4.13.定义水平左 .11 4.14.定义水平右 .12 4.15.定义水平左 1.12 4.16.定义水平右 1.13 4.17.定义时间 .13 4.18.定义夹紧物体 .14 4.19.定义旋转 .14 4.20.定义放 指示灯） . .15 4.21.定义电机旋转 指示灯） .15 5.画面绘制 .16 6.动画连接及参数设定 .16 7.应用程序命令语言 .20 8.机械手工作过程 .21 9.系统的运行于调试 .21 10.心得体会 .24 11.参考文献 .25 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - -
4、 - - - - -第 2 页，共 17 页3 / 17 1. 设计内容完成一个工业机械手监控系统，有具体流程图画面，各画面能实现灵活转换。 2设计目的1熟悉组态王软件，达到熟练使用组态软件的常用工具。2学会完成组态工程的设计步骤。3锻炼学生的动手能力和分析问题解决问题的能力。3.设计步骤 3.1.启动组态王，新建工程。打开组态王软件，进入工程管理器，新建一个工程，选择他的存储路径并设定工程名称为“机械手控制系统设计”。 3.2新建设备，并将其命名为PLC 进入工程浏览器后，首先进行设备的连接。上位机COM1 与 PLC 之间通过 PCPPI编程电缆连接，选择工程浏览器左侧大纲“设备COM1
5、” ,在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如图所示： 3.3通讯设置参数设置在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备COM1 ” ,进行 COM1 参数设置，使系统的 COM1 口配置与 PLC 一致。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页，共 17 页4 / 17 4.定义变量数据库是”组态王”软件的核心部分，在工程管理器中，选择”数据库数据词典”，双击”新建图标”，弹出”变量属性”对话框，创建机械手各个变量数据，数据变量是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也即定义数据变量的
6、过程。定义数据变量的内容主要包括：指定数据变量名称、类型、初始值和数值范围，确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。数据对象有 I O开关型、 I O数值型、 I O字符型、内存开关型等8 种类型。不同类型的数据对象，属性不同，用途也不同。设计中的数据变量：时间内存整数）、垂直移动内存整数）、水平移动内存整数）、物体水平移动 内存整数）、旋转 内存整数）、上行灯 内存离散）、下行灯 内存离散）、左行灯内存离散）、右行灯内存离散）、夹紧显示内存离散）、启动内存离散）、传送带 内存离散）。变量的设置如图：精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结
7、 - - - - - - -第 4 页，共 17 页5 / 17 1）.定义启动 指示灯）2）.定义上 指示灯）3）.定义下 指示灯）精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页，共 17 页6 / 17 4）.定义上行5）.定义10）.定义垂直下精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页，共 17 页7 / 17 11）.定义物体上12）.定义物体下精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页，共 17 页8 / 17 13
8、）.定义水平左18）.定义夹紧物体精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页，共 17 页9 / 17 （19）.定义旋转20）.定义放 指示灯）精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页，共 17 页10 / 17 21）.定义电机旋转 ；然后机械手上升到最上端(由上限位开关确定 ，再向右运动；到达右端后，机械手开始下降，下降到位后机械手松开，放下物品；再将机械手上升，如此循环提取物品。机械手工作过程流程如图1 所示：原始位下降夹紧上升右移左移 上升 放松下降图 1 机械手工作
9、过程流程图9.系统的运行于调试机械手控制系统的界面设计、关联变量和程序编制完成后，就程序进行调试，最后完成的系统运行效果图如下：启动亮，下亮机械手下行启动亮，夹紧亮夹紧物体精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页，共 17 页15 / 17 启动亮，上亮，夹紧亮，一起上行夹紧右行精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页，共 17 页16 / 17 夹紧下降机械手上行电机旋转物体左行精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页，共 17 页17 / 17 本 人 有 全 套 的 论 文 ， 程 序 ， 可 以 演 示 ， 需 要 的 联 系qq：1532098050.或者微信： zl1532098050 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页，共 17 页
