《常用物体的转动惯量及扭矩的计算》由会员分享，可在线阅读，更多相关《常用物体的转动惯量及扭矩的计算（15页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：矩形体的计算b图 1 矩形结构定义角加速度的公式a = (2n /60) /t 转矩 T=J*a =J*n*2n /60) /t a -弧度/秒 t-秒 T Nm n-r/min* m :质量单位为Kg* V :体积单位为* / ：密度单位为Kg/m3以 a-a 为轴运动的惯量：Ja - am = VxSV = Lxhxw公式中：以 b-b 为轴运动的惯量：需（磴+ w今Jb - b（ L2）（如果 h 和伙 L）图 2 圆柱体定义m = VxSttDi2 tXLDi2空2 8空心柱体惯量图 3 空心柱体定义叫 L_ mx(Do2 + Di2)r(
2、po2 +D2)+L2图 4-1 摆臂 1 结构定义图 4-2 摆臂 2 结构定义J = m.R2Jm :电机惯量Jl :负载惯量Jlim :负载惯量折算到电机侧的惯量Ml：负载转矩Jr :减速机折算到输入的惯量R :减速比Hr :减速机效率R = RxOs. UJnt = Rx ujlQl 3l总惯量:根据能量守恒定律:折算到电机侧的力矩:图6 带减速机结构定义R二Ntl _ DplNtm Dpm总惯量:Qiw-RxOl - Ry Of lJm :电机惯量Jl ：负载惯量Ml：负载力矩JPM :电机侧带轮惯量 Dpm :电机侧带轮直径 Ntm :电机侧带轮齿数JPL：负载侧带轮惯量 Dpl
3、:负载带轮直径Ntl：负载带轮齿数n:减速机效率 mB :皮带质量折算到电机惯量:折算到电机扭矩:图 7 齿形带传动结构Jm :电机惯量Jl :负载惯量Ml :负载扭矩Jgm :电机侧齿轮惯量Ntm :电机侧齿轮齿数Jgl :负载齿轮惯量Ntl :负载齿轮齿数 n:减速机效率R= 2YZL Om = Rx6i_丄Ntm折算到电机力矩:总惯量：折算到电机惯量:图 8 齿轮组传动结构Jm :电机惯量Jc :连接轴惯量mL :负载质量XL:负载位置VL :负载速度 mT :滑台质量FP :做功力Fg :重力Ffr :摩擦力Js :丝杠惯量p :丝杠螺距(mm/rev)a:丝杠角度n:丝杠效率ii:摩
4、擦系数g:重力加速度图 9 丝杠传动结构折算到电机的惯量Ntpi5 pCpi TfDi Nrpipa XlVlCpiCpiJm :电机惯量mL :负载质量XL:负载位置VL :负载速度 mB :传送带质量Fp :作用力Fg :重力Ffr :摩擦力Jpx :辐轴惯量x :辗轴直径Ntpi :主辐齿数p :传送带导程(mm/tooth)Cpi :主车昆周长口：倾角n:传送带效率p:摩擦系数g :引力系数图 10 传送带结构总惯量折算到电机的惯量齿轮,齿条传动惯量的计算Jgj Ntgj PgCg = TTDg = NtgPgXlKGJm =CgJm :电机惯量mL:负载质量XL :负载位置VL:负载
5、速度Fp :作用力Fg :重力Ffr :摩擦力Jg :齿轮惯量Dg :齿轮直径Ntg :齿轮齿数Pg :齿轮导程(mm/tooth)CG :齿轮周长a:轴运动角度n:齿轮传动效率|1:摩擦系数 g :引力参数图 11 齿轮齿条结构定义总惯量：折算到电机的惯量1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速 比要大于负载额定扭矩。3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺 服电机允许的范围内。4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。5,减速机结 构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯 量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。 如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转 动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
