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1、多功能机械手的设计摘要: 本次设计的多功能机械手用于加工自动线上，主要由手爪、手腕、手臂、机身、 机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生 产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式 为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动 5 个自由度； 驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为，电机功率为，共有整机回转 油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸 6个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为1mm，采用行程控制系统实现点 位控制。关键字： 机械手，球坐标，液压，
2、机械挡块 ，点位控制Abstract: The current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line w
3、ith the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge
4、 rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to , electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swin
5、g tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 1mm, using control systems to achieve their point spaces control.Key words: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, co
6、ntrol point spaces亡 A前言本次毕业设计是在学完大学四年的基础知识和专业知识，进行了 一系列的生产实习和以前各次课程设计的基础上进行的一次综合性的 大总结。旨在培养我们综合运用所学的基础知识、专业知识去分析和 解决生产实际问题的能力及培养正确的设计思想，并通过运用设计标 准、规范、手册、图册、和查阅有关技术资料去进行理论计算、结构 思考、绘制图样、写相关说明性材料，培养我们机械设计的基本技能 和工程设计工作者的基本素质，为我们走上工作岗位打下坚实的基础 本次 毕业设 计 课题为 R175 型 柴 油机机 体加 工自动 线上用 的多 功能机械手。随着生产率水平的提高，人们对产品
7、精度和质量要求越来 越来严格，企业生产线的自动化程度要求越来越高，工业机械手已成 为多数企业生产线上必不可少的设备。此次设计的机械手各组成部分 有：手爪、手腕、手臂、机身、机座等。并对其进行了严谨、详细的 设计、计算、校核和绘图。由于自身缺乏实践经验，而且本次设计内 容较多，任务繁重，而且这方面的资料少，加重了设计的难度。所以 在设计中难免会出现这样那样的错误，还请各位老师斧正。 总之，我希望通过本次毕业设计对自己未来将从事的工作进行一 次适应性的训练，从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力，为将来 的工作打下一个良好的基础。目录一、方案设计及主要参数的确定5（一）方案设计-5（二）主要参数的确
8、定-6二、抓取机构的设计7（一）抓取机构结构形式的确定 7（二）夹紧力（握力）的确定7（三）夹紧缸驱动力的计算 10（四）夹钳式抓取机构的定位误差分析11（五）夹紧液压缸主要尺寸的确定13三、 送放机构的设计16（一）概述16（二）液压系统主要参数的确定18（三）机械手的腕部设计21（四）机械手的手臂和机身的设计32（五）液压系统元件的选择 38（六）液压系统回路的分析39四、控制系统的设计42五、参考文献-43六、谢辞-44七、附录：科技论文翻译45一、方案设计及主要参数的确定一）方案设计根据课题要求，机械手需要具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一 生产节拍和生产纲领完成以上动
9、作，因此可采用以下多种设计方案。（1）直角坐标系式，自动线成直线布置，机械手空中行走，顺序完成上料、翻转、 转位等功能。这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不 能固定，这使设计复杂程度增加，运动质量增大。（2）机身采用立柱式，机械手侧面行走，顺序完成上料、翻转、转位等功能，自动 线仍呈直线布置。这种方案可以集中设计液压站，易于实现电气、油路定点连接，但 占地面积大，手臂悬伸量较大。（3）机身采用机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料、翻转、转位等功能。 这种案具有电液集中、占地面积小、可从地面抓取工件等优点，但配线要求较高。本设计拟采用第三种方案，如图（1）所示。这是
10、一种球坐标式机械手，具有立柱旋图（i）（二）主要参数的确定抓取重量15kg坐标形式和自由度坐标形式为球坐标式，有五个自由度。3工作行程工作行程由已知条件及方案分析确定:最大工作半径1500mm；手臂最大中心高1000mm；手臂水平中心高700mm；手臂伸缩行程450mm；手臂回转范围：= 0270o；手腕回转范围：翻转9 =0180o；腕部摆动范围：转位a =090o；手臂上下摆动角度：B=060o。4运动速度直线运动速度：手臂伸缩行程l=450mm,运动时间t=2s,则手臂伸缩速度为：v=l=2=s；t 回转运动速度：定为60o/s。5驱动方式驱动方式采用液压驱动的方式。由于机械手操作时各缸
11、不同时工作，手臂伸缩缸和手 臂回转缸所需的流量大，其余各缸所需的流量均较小，因此可选用双联叶片泵。在小 流量时，只需高压小流量供油，大流量低压泵卸荷；在大流量时，两泵同时供，这样 可以减少系统功率损失，防止油温升高。6淀位精度定位采用机械挡块定位，定位精度为1mm。7控制方式采用行程控制系统实现点位控制。丰臂itfll油盟13IOTjd=1DT .r ILI L一tlteZmSolidWo-rks帕早业设计说明书2017/5/7 S:OL2017/5/7 7:57Microsoft W&rd .911 KB唾窑功首辻卞料曲10械手液压垂统2006/&/S 0:26WPS PDF丈档S2 KE蜃
12、工机械壬的PL他制蜃工手计算机融设计裁2006/&/7 22:57200&/&/S 0;32WPS PDF文档WPS PDF丈桔247 KB64 KBM22006/&/1& 14:50AutoCAD 图形66 KB2005/6/13 1:42AutoCAD 團形51 KB2006/&/13 L;33AutoCAD 囹形47 KB2006/&/12 9:3&AutoCAD 图形221 KB开题报告2017/5/7 7:56Microsoft Word .19 KBa手臂嶺配昌2005/6/12 10:04AutoCAD 图形331 KB说明书封面屋任务书2006/&/8 10:52Microsoft Word .2,&45 KB需毕业论文正文全文及全套图纸可联系:QQ或TEL:
