六维自动化立体仓库系统

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1、自动化立体仓库系统自动化立体仓库是充分利用空间，实现货物的最大存储量、存储的高度自动 化、存储的高速化和信息的一体化，完全由计算机操控的自动化物流存储系统。 即自动化立体仓库（AS/RS系统）通常是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库 输送机系统、穿梭车、机器人、AGV小车、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、 自动控制系统、计算机监控系统（WCS）、计算机管理系统（WMS）以及其他如 电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自 动化物流系统。运用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯（无 线、红外等）和信息技术（RFID等），通过以上设备的协调联动，由计算机控

2、制 而进行自动出入库作业，可自动实现收货、组盘、入库、出库、拣选、盘点养护、 发货、库存统计和报警、报表生成等功能。自动化立体仓库系统广泛应用于机械、 电子、化工、医药、烟草、冶金、轻工、食品、家电、印刷、综合物流、军队、 航空航天、轨道交通等各行各业。自动化立体仓库主要用于存放少品种大批量的可集装单元化货物，货物一般 用托盘、货箱等作为载体，具体货物单元形式分为周转箱、托盘、卷筒、板材、 长形物料、超长型物料、超重货物等多种形式.根据载体的大小可分为重型自动化立体仓库和轻型自动化立体仓库；重型自 动化立体仓库载体一般为托盘或货箱，有时货物也可直接存放在货架之上（如卷 料、长料等）；轻型自动化

3、立体仓库载体一般为小型塑料箱，故也被称为料箱自 动库或迷你自动库，此类自动化仓库一般货架高度较矮。根据轨道的走向类型，可分为直轨型、弯轨型、转轨型和岔道型。根据和建筑物的屋顶、墙体等是否相连，可分为分离式自动化立体仓库和库 架合一式自动化立体仓库。根据库前、库后区的输送分拣系统等的复杂程度，可分为常规自动化立体仓 库和复杂自动化立体仓库（一般也称为自动化物流中心）。根据仓库的使用温度可分为常温自动库、冷藏自动库和冷冻自动库。根据货物的危险级别和易燃易爆级别分为一般级别自动库和防爆型自动库。 自动化立体仓库可以跟生产线对接，可以跟企业的管理系统ERP无缝对接。 随着物流成本愈来愈高、用工成本愈来

4、愈高和自动化要求愈来愈高，自动化 立体仓库方式已逐渐被广泛运用，而且大有主流方式趋势，甚至成为每个企业的 高科技化展示窗口和一道亮丽的风景线。六维已承建了一百多座自动化立体仓库和自动化物流中心，有着极强的整体 规划、方案优化、设计、制造、安装调试和售后服务能力 ,样板工程分布于各行 各业和全国各地,得到了广大客户的一致认可和赞誉。1、立体仓库货架自动化仓库内使用的货架通常为横梁式货架或牛腿式货架，一般为全组装式 结构，少部分为焊接式结构，也有少部分为库架合一式结构。此类货架系统所使 用的载体一般为托盘或货箱，托盘通常为钢托盘和塑料托盘等 ,托盘的承载能力 要强,刚性要好；如果托盘承载较小，或货

5、格较小，或货物本身具有很好的强度 和刚性，则可取消横梁，直接用托盘、塑料箱或货物等直接置于牛腿支撑之上。 立体仓库货架的制造精度和安装精度要求均比较高，远远高于一般场合用货架， 货架主要构件一定要在高精度连冲连轧生产线上制造而成，对设备、制造工艺要 求较高，顾不是一般的货架制造厂的能力所能到达的。六维已承建了几百座自动 化立体仓库，其中立体仓库货架一直是六维的强项产品,质量好,精度高，已得到 了广泛的验证。根据托盘货物的载重和货架的高度，六维立体仓库货架立柱型号有多种型 号可选,有 80、90、100、120、140、160（立柱正面宽度）等多种,立柱厚度可 从1.84。0mm左右;横梁也有多

6、种型号可选，而且都是国际通行的冷轧双咬扣 型，有80*50、100*50、11050、12050、14050、160*60、18060等多种 可选。2、堆垛机堆垛机是自动化立体仓库里面的存取货设备,一般分单立柱和双立柱结构， 由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，采用国际先进的伺服控制系统 和绝对认址系统进行全闭环控制,配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现 堆垛机高精度运行.堆垛机载重量最大可达8 吨左右，行走速度最高可达到400m/min。根据轨道的走向可分为直轨型、弯轨型、转轨型和岔道型。此外还有装有司机室的拣选堆垛机等多种类型堆垛机. 堆垛机结构稳定可靠，由矢量变频驱动和编码器

7、位置控制，采用机械和电气 双重保险装置，确保安全，采用信息传递全程跟踪技术,电气元件均采用进口产 品,触摸屏界面操作简单，实现手动、单机自动和联机自动控制，与各种物流设 备组合形成完整的物流系统.堆垛机的手动控制是由操作人员通过操作面板上的按钮开关，直接操作堆垛 机进行水平运行、载货台升降、货叉存取货物.单机自动控制是由操作人员在出入库端通过堆垛机电控柜上的操作面板液 晶触摸屏按钮，输入出入库指令，堆垛机将自动完成出入库作业。联机自动控制是由管理计算机自动分配出入库货位地址,通过监控计算机发 出作业指令，通过无线以太网将作业指令传输至堆垛机PLC,自动控制堆垛机完 成作业，并将运行过程及工作状

8、态反馈给监控计算机,显示在电脑屏幕上。六维堆垛机主要选配 SIEMENS、SEW、MIAS 等全球领先供应商的标准化 部件,使得产品质量更高，运行更稳定,维护成本更少。3、输送系统自动化仓库的库前和库后区域,为完成托盘货物、货箱货物的运输和传递， 通常采用滚筒输送机、链条输送机、皮带输送机、板链输送机等构成托盘货物输 送系统，结合形位检测、拆叠盘机、顶升、移载、旋转等装置的转换，轻松实现 送取货和堆垛机存取货之间的平滑过渡。转运间还可以运用穿梭车、AGV小车 和提升机等辅助设备。自动化物流仓储系统通过输送系统实现存储单元的自动输送功能。模块化设 计的输送系统可以轻松实现存储单元的直线、弯道、升

9、降等高效输送.包括托盘 输送系统、周转箱输送系统、机器人、穿梭车（RGV/AGV）系统等组成部分。4、控制系统（WCS系统）控制系统涉及堆垛机、自动穿梭车、自动输送设备、拆码垛机器人、自动引 导车（AGV）等设备，是整个自动化立体仓库系统设备执行的控制核心，向上联接物流系统的调度计算机，接受物料的输送指令；向下联接输送设备实现底层 输送设备的驱动、输送物料的检测与识别；完成物料输送及过程控制信息的传递. 实现设备监控、数据采集、通讯网络、控制接口的一体化控制和管理。通过触摸 屏或钥匙开关进行联机、本机、手动三级控制.系统具备极强扩展性和兼容性， 独立的网络设计，以工业以太网及现场总线技术实现“

10、分布式控制、集中管理” 的结构。采用OPC协议与WMS和ECS进行通讯，主要采用SIEMENS S7300 控制器组建的 RPOF IBUS 现场总线网络，实现设备图形化管理，集成视频监控 系统，实时监控全局运行情况,动态显示设备运行状态、位置、故障报警等，并 提供人工干预功能，开发移动终端报警业务。实现管理任务分解和路径优化，通 过 PROFINET 工业以太网下达给设备控制系统，同时接收控制设备的完成或报 警信息后反馈给物流管理系统，可在脱机状态下调度所有输送设备，完成物料的 自动输送，实现企业工作流程、物流和信息流交互通畅、相互协调.控制系统涉及网络技术、数据库技术、射频技术、视觉识别技

11、术、无线电通 讯技术、红外技术、激光定位技术、工业控制单元技术等，硬件采用国际上先进 伺服控制系统和绝对认址系统进行全闭环控制，运行精度更高，控制程序采用可 靠、稳定的模块化设计，大大提高工作人员效率。控制系统架构图如下：MPI帘堪坡机FIXI I:i. - i.tWCS；鯉八泌杠I忙匚卩门1庄1也尢i有:汰I谥丸込笊pD.*-4胖堆尿枳P Lt：I1PrGfihu讪P总缆駅卅小车PL网祈5、软件系统（WMS系统）六维具有自主知识产权的自动化仓库管理软件和调度软件，可将标准化设计与个性化定制开发融为一体。采用工作流模式构造应用系统模型，遵循现代物流 理念，提出全面完整的系统解决方案,将自动化仓

12、储与自动化生产物流有机统一.WMS 系统可对货物出入库业及搬运全过程进行管理,支持批次管理，物料 追踪，其中包括正常业务流程的处理、异常流程处理、紧急任务处理，物料出入 路径追踪、报警等图形化界面；可对库存、货位、存储区域的信息进行直观的图 形化管理，库存情况及库内情况的实时显示;支持客户自定义统计查询，统计日 报、月报、年报数据Excel文本导入导出；WMS可以保持独立运行模式，也可 与底层设备、相关软件系统无缝集成;利用RFID技术、一维及二维条形码技术， 快速准确定位，快速进行高效数据采集及信息处理 。WMS为星型网络结构，包括网络服务器、RF服务器、管理计算机、监控 计算机、出入库调置

13、RF基站和RF手持终端等.系统软件配置包含：操作系统：WINDOWS 2000X SERVER 数据库:MS SQL SERVER 2000X 仓库管理软件： WMS 设备控制软件:ECS 条形码管理软件： RFS管理系统架构图如下：逹书L于抑駐|删入I乍汁臂:肌机I丿澈l.l.规场Il.Q祭码L：U机网纠之换 机服無器越机6、穿梭车（RGV小车）穿梭车又称为轨道式自动导引车(rail guide vehicle),具有速度快、可靠性高、成本低等 特点，在物流系统中有着广泛的应用，主要用于物料输送、车间装配等，并可与上位机或 WMS系统通讯，结合RFID技术、条码识别技术，实现自动化识别、输送

14、和存取等功能。穿梭车是伴随着自动化物流系统和自动化仓库而产生的设备，它既可作为立体仓库的周 边设备，也可作为独立系统。穿梭车可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出入库 站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。穿梭车无需人 员操作，运行速度快，显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，同时它的应 用可使物流系统变得非常简捷。穿梭车根据其运行轨迹可分为往复式穿梭车和环形穿梭车等。根据轨道形式可分为单轨 穿梭车和双轨穿梭车。穿梭车台面根据用途可搭载多种移载装置：固定载货台、链式输送机型、辊道输送机型、 顶升式和滑动货叉型等.7、自动引导搬运车(AGV小车)

15、Automated Guided Vehicle，简称AGV,指装备有电磁或光学等自动导引装置能够沿规 定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬 运车，以可充电之蓄电池为其动力来源.AGV主要包括车辆、外围设备、现场部件以及固定 控制系统。车辆是AGV的核心，主要执行运输任务；固定控制系统的任务是管理运输订单、 优化日程、通过预先定义的接口和其他控制系统通迅，系统还负责与客户交互和提供辅佐功 能，如图形可视化和统计分析；外围设备包括车辆的各种车载设备如电池装载站和负荷传递 机。AGV按插取方式分为：夹抱式一一取货工具为夹爪，主要用于直接夹抱外形包装规则

16、的货物；叉取式-取货工具为货叉，主要用于搬运有托盘装载的货物。AGV按照货物接驳的方式可以分为辊道移载搬运型AGV、叉式搬运型AGV、推挽移 载搬运型AGV、夹抱搬运型AGV、升降接载搬运型AGV等，用户可以根据需要搬运货物 的种类以及不同接驳形式选择不同的搬运型AGV产品。AGV的导航方式有磁导航、激光导航、惯性导航、视觉导航等等，均可轻松改变路径， 但激光导航的路径改变更灵活。8、转轨车轨道式转轨车是自动化立体仓库的一种特殊设备，用以在多巷道立体仓库中搭载堆垛机 从一个巷道转运到另一巷道，使得多巷道立体仓库仅需12 台堆垛机，从而可节省大量资 金.一般应用于备件库和军队的器械、军需物资库等作业不频繁的场合。9、垂直升降机垂直升