《S700SMARTPLC的运动控制向导》由会员分享，可在线阅读，更多相关《S700SMARTPLC的运动控制向导（18页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、类型信号表 1.运动掌握输入/输出定义描述CPU 本体 I/O 安排输入STPSTP 输入可让CPU 停顿脉冲输出。在位控向导中可选择您所需要的STP 操作。在位控向导中可被组态为I0.0-I0.7 ，I1.0-I1.3.-S7-200 SMART PLC 的运动掌握向导运动轴Axis of Motion内置于 S7-200 SMART CPU 的运动掌握功能使用运动轴Axis of Motion进展步进电机和伺服电机的速度和位置掌握。S7-200 SMART CPU 供给 3 个单轴掌握，其组态方式与 S7-200 的 EM253 类似， S7-200 SMART CPU 目前未供给单独的运
2、动掌握模块。其开环位置掌握供给以下功能：1. 供给高速掌握高速脉冲输出，速度从每秒 2 个脉冲到每秒 100,000 个脉冲2HZ 到 100KHZ；2. 供给可组态的测量系统，既可以使用工程单位例如英寸和厘米也可以使用脉冲数；3. 供给可组态的反冲补偿；4. 支持确定、相对和手动位控方式；5. 供给连续操作；6. 供给多达 32 组移动曲线，每组最多可有 16 步；7. 供给 4 种不同的参考点查找模式，每种模式都可对起始的查找方向和最终的接近方向进展选择。8. 支持急停(S 曲线)或线性加速及减速。9. 供给 SINAMICS V90 驱动器的相关支持。使用 STEP7-Micro/ WI
3、N SMART 可以创立运动轴所使用的全部组态。这些组态和程序块需要一起下载到 CPU 中。S7-200 SMART CPU 的运动掌握能够实现主动查找参考点功能，确定运动功能，相对运动功能，单、双速连续旋转功能，速度可变功能依靠 AXISX_MAN 指令实现及曲线功能。全部的轴功能都是单轴开环掌握，系统不供给轴与轴之间的耦合及轴的闭环掌握，假设有这方面需求，则用户需要自己搭建功能，但最终的应用效果要依据实际环境验证，西门子无法供给保证。S7-200 SMART CPU 运动掌握输入/输出点定义见表 1：.-RPSLMT+ LMT-ZP(HSC)RPS参考点输入可为确定运动操作建立参考点或零点
4、位置。LMT+和 LMT-是运动位置的最大限制。位控向导中可以组态LMT+和LMT-输入。ZP零脉冲输入可帮助建立参考点或零点位置。通常，电机驱动器/放大器在电机的每一转产生一个ZP 脉冲中的任意一个，但是同一个输入点不能被重复定义CPU 本体高速计数器输入可被组态为 ZP 输入HSC0 (I0.0) HSC1 (I0.1) HSC2 (I0.2) HSC3 (I0.3)P0输出P1DISP0 和 P1 是源型晶体管输出，用以掌握电机的运动和方向。DIS 是一个源型输出，用来制止或使能电机驱动器/放大器。Axis0 Q0.0Q0.2Q0.4Axis1 Q0.1Q0.7 or Q0.3*Q0.5
5、Axis2 Q0.3Q1.0Q0.6*假设 Axis1 组态为脉冲加方向，则 P1 安排到 Q0.7。假设 Axis1 组态为双向输出或者 A/B 相输出，则 P1 被安排到 Q0.3，但此时 Axis2 将不能使用。组态 Axis of Motion ：Micro/WIN SMART 供给了运动掌握向导，可生成组态/曲线表和位控指令。翻开“运动掌握”向导，“工具”-“向导”-“运动掌握”1、运动掌握向导组态选择要组态的轴，用户可在需要激活的轴前打勾，S7-200 SMART CPU 供给3 个轴资源用于运动掌握。.-选择运动轴命名运动轴2、测量系统组态对应项的含义如下所述： 1选择测量系统可
6、选择“工程单位”或是“相对脉冲”，假设选择“相对脉冲”则没有下面选项的设置，脉冲数与电动机的区分率步距角有关。.-2） 中选择“工程单位”时，需要设置电机旋转一周所需脉冲数。此参数确实定要与伺服中的设置匹配，如电子齿轮比。3） 中选择工程单位时所用的单位。4） 中选择工程单位时,电机每转一周负载轴的实际位移，是负载轴的运动位移，与传动的实际机械构造有关。3、方向掌握组态对应项的含义如下所述：1） 选择脉冲输出的形式，分为单相脉冲+方向、双相、正交与单相仅脉冲：选择单相脉冲+方向，向导将为S7-200 SMART 安排两个输出点，一个点用于脉冲输出，一个点用于掌握方向。选择双相，向导将为 S7-
7、200 SMART 安排两个输出点，一个点用于发送正向脉冲，一个点用于发送负向脉冲。选择正交，向导将为S7-200 SMART 安排两个输出点，一个点发送A 相脉冲， 一个点发送 B 相，AB 相脉冲之间相位相差为 90。选择单相仅脉冲，向导将为 S7-200 SMART 安排一个输出点，此点用于脉冲输出。S7-200 SMART 的运动掌握功能不再掌握方向，方向可由用户自己编程掌握2） 该波形图是与选择的输出形式对应的示意图。4、LMT 限位点组态.-a.正限位使能；b.正限位输入点；c.指定相应输入点有效时的响应方式； d.指定输入信号有效电平低电平有效或者高电平有效。a.负限位使能；b.
8、负限位输入点；c.指定相应输入点有效时的响应方式； d.指定输入信号有效电平低电平有效或者高电平有效。对应项的含义如下所述： 1选择是否激活正向限位及选择正向限位点。2） 选择轴遇到限位开关时的停顿方式：马上停顿或减速停顿。3） 选择激活正向限位的电平状态，上限为高电平有效，下限为低电平有效。留意：7-200 SMART CPU 只供给硬件限位，不供给软件限位。5、RPS 参考点组态.-a.使能参考点；b.参考点输入点；c.指定输入信号有效电平低电平有效或者高电平有效选择是否激活参考点功能及使用哪个点作为参考点，并选择激活参考点的电平状态，上限为高电平有效，下限为低电平有效。参考点的设置为使用
9、确定运动的前提条件。6、ZP 零脉冲组态a.使能零脉冲：b.零脉冲输入点。选择是否激活编码器零脉冲信号及选择哪个点作为输入。此点需要与相应的回零模式协作使用，使用此种方式，可以实现更准确的参考点定位。ZP 信号输入点都为固定的点，用户无法自由选择输入点用于 ZP 的输入信号，所以假设要使用此功能，需要提前规划好输入点安排。7、STP 停顿点组态.-a.使能停顿点；b.停顿输入点；c.指定相应输入点有效时的响应方式； d.指定输入信号的触发方式，可以选择电平触发或者边沿触发。e.指定输入信号有效电平低电平有效或者高电平有效。对应项的含义如下所述：1） 选择是否激活 STP 及将哪个点作为 STP
10、。STP 是除硬件限位外唯一能实现急停的输入点。2） 选择激活 STP，并选择是减速停顿还是马上停顿。3） 选择 STP 信号的触发方式，电平触发或沿触发。选择电平触发时，只要 STP 信号输入有效，运动便会停顿选择边沿触发时，只有当 STP 从无效变为有效时，运动才会停顿。运动停顿后，可发出的运动命令。4） 选择有效的激活电平，上限为高电平有效，下限为低电平有效。8、TRIG 曲线停顿功能组态.-对应项的含义如下所述：1） 选择是否激活 TRIG 及使用哪个点作为 TRIG 输入点。此功能用于运行包络的工程中，可用于停顿包络。2） 选择激活 TRIG 的有效电平，上限为高电平有效，下限为低电
11、平有效。9、DIS 驱动器禁用/启用功能组态选择是否激活 DIS。DIS 是伺服驱动器的使能信号，组态中只能使用系统安排的点，无法选择其他点，假设需要使用此功能,要提前规划好输出点的安排。轴 0 的 DIS 始终组态为 Q0.4。轴 1 的 DIS 始终组态为 Q0.5。轴 2 的 DIS 始终组态为 Q0.6。留意：每个轴的输出点都是固定的用户不能对其进展修改，但是可以选择使能/不使能 DIS。10、电机速度组态.-a. 定义电机运动的最大速度“MAX_SPEED”；b. 依据定义的最大速度，在运动曲线中可以指定的最小速度； c.定义电机运动的启动/停顿速度“SS_SPEED” 。对应项的含
12、义如下所述： 1电机的最大速度，电机扭矩范围内系统最大的运行速度。2） 电机的最小速度，此数值依据最大速度由系统自动计算给定。3） 启动/停顿速度，能够驱动负载的最小转矩对应速度，此数值建议参照电机的扭矩转速曲线图，并依据机械负载折合到电机轴的扭矩计算得出。假设不便利计算也可以考虑按最大速度 ( MAX_SPEED)值的 5%-15%设定。假设SS_SPEED数值过低，电机和负载在运动的开头和完毕可能会摇摆或抖动。假设SS_SPEED数值过高，电时机在启动时丧失脉冲，并且负载在试图停顿时会使电机超速。 11、点动功能组态a. 定义点动速度“JOG_SPEED”电机的点动速度是点动命令有效时能够
13、得到的最大速度b. 定义点动位移“JOG_INCREMENT”点动位移是瞬间的点动命令能够将工件运动的距离对应项的含义如下所述： 1点动时的速度。2点动时间小于 0.5s 时所执行的位移。点动一般用于手动调整，其速度的设置要依据现场的需求打算。增量设置则可以定义点动的最小运行距离,其数值一般取决于手动微调的最小幅度。.-留意：当 CPU 收到一个点动命令后，它启动一个定时器。假设点动命令在0.5 秒到时之前完毕，CPU 则以定义的 SS_SPEED 速度将工件运动 JOG_INCREMENT 数值指定的距离。当 0.5 秒到时时，点动命令仍旧是激活的， CPU 加速至JOG_SPEED 速度。连续运动直至点动命令完毕,随后减速停顿。12、电机加减速时间组态a. 设置从启动/停顿速度“SS_SPEED”到最大速度“MAX_SPEED“的加速度时间“ACCEL_TIME”b. 设置从最大速度“MAX_SPEED”到启动/停顿速度“SS_SPEED”的减速度时间“DECEL_TIME ”对应项的含义如下所述：1） 定义轴的加速时间，默认值为 1000ms。2） 定义轴的减速时间，默认值为 1000ms。这
