机械手操作说明书

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1、机械手操作说明书简介：本设备主体部包括以下机构:1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸；2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸;3，主要电气部件品牌及明细表：序号材料名称材料规格用量单位品牌1PLCFX3U-48MT-0011台三菱2触摸屏D0P-B05S1001个台达3伺服电机HF-SP152B1台三菱4伺服驱动器MR-J3-200A1台三菱5输送电机用变频器FR-E740-0.4-CHT2台三菱6三相智能伺服变压器IST-C-0451台三诺科技7开关电源NES-150-241台台湾明纬8小型断路器DZ47-60/3P/D16A1个正泰9

2、小型断路器DZ47-60/2P/D6A1个正泰10小型断路器DZ47-60/2P/D10A2个正泰11小型断路器DZ47-60/3P/D25A2个正泰12交流接触器LC1-D1810M5C1个施耐德13接近开关RN05-N(17*17) 3 米5个台湾RIKO14电源滤波器PNF221-G-2A1个埃德15继电器RJ2S-CL-D248个idee16继电器端子座RJ2S-05B8个idee17超声波传感器UB800T8GM40-E4-V11个倍加福18对射光电PZ-G52N4对基恩士二， 操作说明：2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立.确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0

3、.5MPa 及以上2.2 操作说明：2.2.1，简要说明：1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初 始开机画面，选择指定的操作语言。2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上 的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时 停止动作。手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能 按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。完成 相应的机械手使用要求。2.2.2，详细操作说明：1，操

4、作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。（1） 点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作 语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。在默认的情况下，系统 开机自动进入英文操作介面。2） 选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统 主画面。初始画面（中文） 初始画面（英文）4，系统主画面：如下图所示。1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系 统的时间。2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按

5、键， 用于画面切换功能。按下不同的按键，会进入相应不同的画面。3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态 如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自 动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机械手在完成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。4) “机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。如机械 手动、自动状态、故障状态，以及机械手在自动运行过程中，机械手当前 所处的自动运行步。5) “上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置，其精度为 MM。 这个数据只

6、有在，机械手归零完成的前提下才有效。6) “上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前，上下臂下行设定距离，其 精度也为 MM。7) “下行制动距离”用于显示，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器 发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。精度为：MM。8) “上下速度”用于显示，机械臂上下伺服的设定速度。 50%时代表上下伺 服处在最大工作速度的一半。9) “权限登录”当按下此按键后，会出现一个用于输入登录密码的窗口。用 户可以在此窗口内，输入对应的权限密码。其中“手动画面”“参数设定” “自动运行”“伺服未归零”等功能按键，在执行时都需要操作者具有一定 的操作权限。 此系统的操作权限密码

7、为“13572468”。10) “置为最低权限”按键有效时，系统会退出操作权限。当操作人员对机 械手操作完成后，为防止其它人员的误操作。可以按下此按键，退出权限。11) “开机画面”键被按下时，当前画面会切换回开机初始画面。12) “机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态，如果有报警发生 按键会显示为“机械手故障”。同时此按键有报警复位功能。13) “伺服未归零”按键，用于指示上下伺服当前的归零状态。如果伺服已 归零完成，其会显示为“伺服归零完成”。同时如果上下伺服未归零且机械 手处于“手动状态”，当按下此按键时。上下伺服会进入自动归零过程。主画面(中文)2oi2.io.i7Main S

8、creen |10:13:280卩伽讥即删曲$(；昭咖曲【帥|) Alami沁珀Automate Run恤曲Slopworking status:Cunent value=3H Again distance=MPlacedin portion二Speed=M%NTormalRemove Iti辻i乱Situ lost主画面(英文)5，操作说明画面：在主画面中按下“操作说明”进入此画面。012.10.17 操作说明 10:13:552012.10.17 Operation Explanation 10:14:181.确认电源、气源正常； 匚进入參数设定画面，设定各运行參裁；3. 手动操作，检查伺

9、服、输送电机、电魏阖等运行 建杏芷常.4”手动操冷，观察检测元件是否工作正常；5.手/自动开关，转换至自动位.按下原点按钮， 设备原点复归；二原点完成后，按自动按钮-进入自动工作状态；1. Confimi power, powernomial!. Biter parameter setup screen, set each 叩erating parameters3. Manual operate, seM) motor, transport motor, solenoid valve mnning nor mal or not4. Manual operates, inspect each p

10、arts sorting normal or not5. Man/Aito switch, switch to Alto position. Press origin button6. Return to origin, press Alto button. Biter automatic operation mode.主画面MainScEEn|操作说明(中文)操作说明(英文)6，手动画面：在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。在此画面操作时，请先 将转换开关设置为“手动状态”。1)在上下伺服“归零完成”的前提下，按下当此按的颜色为红色时，代表上下臂的上行零点开关有效。2)在上下臂当前位在“

11、0”的前提下，按下机械臂会向左或向右运行。当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。当右行键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。(3) 此键用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机械臂会下行到放胎位。 如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎已定中完成。按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。4) “抓胎”键被按下后，抓手会打开。5) “放胎”键被按下后，抓手会收回。当抓手处于完全收回的位置时，此按 键会显示为红色。6) “胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。7) “定

12、中释放”键被按下后，定中机构会返回。当定中机构完全返回后，此 按键会显示为红色。8) “1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。按住任何一个按 键，相应的输送电机都会被启动。当释放按键后，相应的输送电机会停止运 行。按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。按住相应的按 下臂执行相应的动作。按住按键超过3秒以后，点动运行速度会提高。(9)键，当向上点动到零点位后，点动上行会被禁止，“上行”按键会显示为红色。当 向下点动到下极限位后，点动下行会被禁止，“下行”按键变为红色。 10)“当前位”用于指示上下伺服臂，当前所处的位置。11)画面最下一排的控制，功能与主画面的相同。不再详述。2

13、01210-16 Manual Screen ie：33：i7GrabReleaseFixed in returnLu 匚:ELt i UfLArm manualConveyor Conveyor1#2#Servo jogNormalAlarmParameterMain手动画面(中文)手动画面(英文)7，参数设定画面：1) “提升伺服速度”用于设定上下臂伺服运行速度，设定范围为“6%-100%”。2) “产品抓取时间”用于设定自动运行时，抓手在抓取轮胎时的时间。3) “抱取定中时间”用于设定自动运行时，轮胎抱定中的时间。4) “轮胎放入上下位”用于设定，在放胎位轮胎下放前，上下臂的下行距离5)

14、 “下行制动距离”用于设定，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。6) “伺服下行极限”此参数由厂家设定。7) “胎请求测试”，在自动运行时此按键用于模拟，检测机的请求胎体信号。(8) “10监视画面”按下此按键，进入10监视画面。参数设定画面(英文)2012.10.16參数画面17:17:33提升伺服速度0%轮胎就入上下位-0MM产品抓取时间0.C秒下行制动距离MM抱瑕定中时间)0秒伺服下行极限MM胎请求测试|报警画面上一页主画面|参数设定画面(中文)8，当报警画面：用于显示系统当前发行的报警信息。（1） 按下“报警复位”按键，可以复位当前的报警状态（2） 按下“历史报警画面”进入历史报警画面。当前报警（中文） 当前报警（英文）9，历史报警画面：用于显示曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。历史报警（英文）历史报警（中文）10,在参数设定画面点击“10监视画面”按键，即可进入“10画面”，如下所示： 此画面主要用于设备的故障排除时，用于观察 PLC 的状态。（1）“X